KR20220136735A - 체결부품 공급장치 - Google Patents

Abstract

체결부품 공급장치가 개시된다. 개시된 본 발명의 예시적인 일 실시 예에 따른 체결부품 공급장치는, 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품을 설정된 위치로 이송하기 위한 적어도 하나의 컨베이어를 포함하는 부품 조립 시스템에서, 다수 개의 볼트들을 체결 대상 부품의 체결 부위로 공급하는 것으로서, ⅰ)베이스 프레임에 설치되며, 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종들에 대응되는 다수 개의 볼트들을 각각 수용하는 적어도 2개 이상의 볼트 박스들과, ⅱ)베이스 프레임에 구비된 제1 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 볼트 박스에 수용된 다수 개의 볼트들을 피킹하는 제1 볼트 피킹유닛과, ⅲ)베이스 프레임에 설치되며, 제1 볼트 피킹유닛에 의해 드롭되는 볼트들을 설정된 위치에 정렬하는 적어도 하나의 볼트 정렬유닛과, ⅳ)베이스 프레임에 구비된 제2 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 볼트 정렬유닛에서 정렬된 볼트들을 피킹하고, 볼트들을 체결 부위로 분배하는 제2 볼트 피킹유닛을 포함할 수 있다.

Description

체결부품 공급장치 {BOLT SUPPLYING APPARATUS}

본 발명의 실시 예는 자동차의 의장 부품 조립 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 의장 부품의 체결 공정에서 볼트 등과 같은 체결부품을 공급하는 체결부품 공급장치에 관한 것이다.

일반적으로, 두 개 이상의 부품을 결합하는 결합용 기계요소로는 볼트와 너트를 포함하는 체결부재가 대표적이다. 이와 같은 체결부재는 자동차 제조 분야를 비롯하여 여러 기계 산업 분야에 사용되고 있다.

자동차 생산 공정 중 엔진, 변속기, 서스펜션 등과 같은 의장부품을 조립하는 공정에서는 볼트와 너트의 체결부재를 이용하여 체결 대상 파트를 상관 파트에 체결하고 있다.

예를 들면, 엔진 조립라인에서는 상관 파트로서의 실린더 블록에 체결 대상 파트로서의 헤드 커버를 볼트를 통해 체결하고 있다.

이러한 공정에서는 차종 별 엔진 기종에 맞는 헤드 커버를 실린더 블록에 장착하고, 그 기종에 맞는 볼트로서 실린더 블록과 헤드 커버를 가 체결하며, 볼트 체결기로서 실린더 블록과 헤드 커버를 정 체결하고 있다.

그런데, 종래에는 서로 다른 기종에 맞는 볼트들을 체결 대상 파트의 체결 부위에 분배하는 작업이 수작업으로 진행되기 때문에, 체결 대상 파트와 상관 파트를 조립하는데 따른 싸이클 타임이 증가하고, 체결 대상 파트와 상관 파트의 기종에 맞는 볼트의 선별에 따른 작업자의 실수로 의장 부품의 조립 불량을 야기할 수 있다.

따라서, 종래에는 의장 부품의 조립 싸이클 타임 증가 및 의장 부품의 조립 불량으로 인해 의장 부품의 생산성 및 조립 품질의 저하를 야기하고 있으며, 풀 프루프(Fool Proof) 과정(작업자의 실수를 방지하기 위한 과정)이 필요한 실정이다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은 서로 체결될 체결 대상 파트와 상관 파트의 기종에 맞는 볼트들을 자동으로 선별하며, 볼트들을 체결 대상 파트의 체결 부위에 연속적으로 자동 분배할 수 있도록 한 체결부품 공급장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치는, 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품을 설정된 위치로 이송하기 위한 적어도 하나의 컨베이어를 포함하는 부품 조립 시스템에서, 다수 개의 볼트들을 상기 체결 대상 부품의 체결 부위로 공급하는 것으로서, ⅰ)베이스 프레임에 설치되며, 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종들에 대응되는 다수 개의 볼트들을 각각 수용하는 적어도 2개 이상의 볼트 박스들과, ⅱ)상기 베이스 프레임에 구비된 제1 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 상기 볼트 박스에 수용된 다수 개의 볼트들을 피킹하는 제1 볼트 피킹유닛과, ⅲ)상기 베이스 프레임에 설치되며, 상기 제1 볼트 피킹유닛에 의해 드롭되는 볼트들을 설정된 위치에 정렬하는 적어도 하나의 볼트 정렬유닛과, ⅳ)상기 베이스 프레임에 구비된 제2 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 상기 볼트 정렬유닛에서 정렬된 볼트들을 피킹하고, 상기 볼트들을 상기 체결 부위로 분배하는 제2 볼트 피킹유닛을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치는, 상기 볼트 박스들에 각각 수용된 볼트들을 비전 촬영하는 비전 센서를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치는, 상기 비전 센서로부터 비전 데이터를 획득하고, 상기 비전 데이터를 분석하여 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종에 맞는 볼트들의 좌표 값을 인식하며, 상기 제1 볼트 피킹유닛에 제어 신호를 인가하는 제어기를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 제1 볼트 피킹유닛은 상기 제1 핸들링 로봇의 아암 선단에 회전 가능하게 구비되는 제1 회전체와, 상기 제1 회전체에 설치되며, 상기 볼트 박스에 수용된 볼트들을 그리퍼 실린더를 통해 그리핑 하는 복수 개의 볼트 그리퍼들을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 그리퍼들은 상기 제1 회전체에 방사 상으로 고정된 복수 개의 고정 로드에 각각 설치될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 그리퍼들은 상기 볼트들을 언 그리핑 하며, 상기 볼트들을 상기 볼트 정렬유닛에 드롭시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 정렬유닛은 상기 볼트들을 상하 방향으로 정렬하는 다수 개의 볼트 정렬 홀들이 원형 궤도를 따라 설정된 간격으로 이격되게 형성된 원반 형태의 정렬 플레이트를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 정렬 플레이트는 상기 볼트 정렬 홀들에 끼워진 볼트의 헤드부를 상면을 통해 지지할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 제2 볼트 피킹유닛은 상기 볼트 정렬유닛에서 원형 궤도를 따라 일정 간격을 두고 정렬된 볼트들을 자력으로서 피킹할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 제2 볼트 피킹유닛은 상기 피킹된 볼트들을 상기 체결 부위에 매거진 타입으로 분배할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 제2 볼트 피킹유닛은 상기 제2 핸들링 로봇의 아암 선단에 구비된 고정체에 회전 가능하게 설치되는 제2 회전체와, 상기 제2 회전체와 연결되게 설치되며, 가장자리 부분을 따라 설정된 간격으로 이격된 장착 홀들을 형성하고 있는 원형의 턴 테이블과, 상하 방향으로 관통된 볼트 지지 홀을 가지며, 상기 장착 홀들에 결합되는 볼트 소켓부재와, 상기 볼트 소켓부재의 내측에 설치되는 자석부재와, 상기 고정체에 고정되게 설치되며, 상기 자석부재를 통해 상기 볼트 소켓부재에 피킹된 볼트를 상기 체결 부위로 드롭시키는 볼트 드롭 기구를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 제2 볼트 피킹유닛은 상기 볼트 지지 홀과 연결되는 푸시 홀을 형성하며, 상기 볼트 소켓부재와 결합되는 푸시 가이드를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀에는 볼트의 헤드부가 결합될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 자석부재는 링 형태로 구비되며, 상기 볼트 소켓부재의 내측 면에 고정될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 드롭 기구는 상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀을 관통하면서 볼트에 자력을 선택적으로 인가할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 드롭 기구는 상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀을 관통하는 푸시 로드 어셈블리를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 볼트 드롭 기구는 상기 고정체에 고정되게 설치되는 제1 작동 실린더와, 상기 제1 작동 실린더에 연결되는 제2 작동 실린더와, 상기 제1 작동 실린더에 전후진 이동 가능하게 구비되는 자석 로드와, 상기 자석 로드가 관통하는 중공을 가지며, 상기 제2 작동 실린더에 전후진 이동 가능하게 구비되는 작동 로드를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 자석 로드와 상기 작동 로드는 동시에 전진 이동하며, 상기 자석 로드는 자력에 의하여 볼트의 헤드부를 상기 작동 로드에 고정할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 체결부품 공급장치에 있어서, 상기 작동 로드보다 선행 후진 이동하면서 볼트를 상기 작동 로드로부터 분리할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종에 맞는 볼트들을 체결 대상 부품의 체결 부위에 자동으로 분배함에 따라, 체결 대상 부품과 상관 부품을 체결하는데 따른 싸이클 타임을 단축할 수 있으며, 의장 부품들의 유연 생산성 및 조립 품질을 확보할 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치가 적용되는 부품 조립 시스템을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치를 도시한 정면 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치가 적용되는 조립 부품의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 볼트 박스를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제1 볼트 피킹유닛을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 볼트 정렬유닛 부위를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛을 도시한 일부 단면 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛의 볼트 드롭 기구를 도시한 단면 구성도이다.
도 10 내지 도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 ...유닛, ...수단, ...부, ...부재 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치가 적용되는 부품 조립 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치를 도시한 정면 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)는 자동차 생산 공장에서 엔진, 변속기, 서스펜션 등과 같은 샤시 의장부품을 조립하는 공정에서의 부품 조립 시스템(200)에 적용될 수 있다.

예를 들면, 상기 부품 조립 시스템(200)은 상기에서와 같은 조립공정에서 샤시 의장부품을 이루는 체결 대상 부품을 상관 부품에 볼트 등과 같은 체결부품을 통하여 체결하는 공정에 적용될 수 있다.

나아가, 상기 부품 조립 시스템(200)은 도 3에 도시된 바와 같이, 엔진 조립라인에서 체결 대상 부품(1)으로서의 헤드 커버(2)를 상관 부품(3)으로서의 실린더 블록(4)에 볼트(5)들을 통해 조립(체결)하는 공정에 적용될 수 있다. 여기서, 상기 볼트(5)들은 통상적인 나사부(6)와 헤드부(7)를 포함하고 있다.

그러나, 본 발명의 보호범위가 상기한 바와 같이 엔진 조립라인에서 실린더 블록(4)에 헤드 커버(2)를 조립하는 것에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 오일 팬이나 타이밍 체인 커버 등과 같은 다양한 구조물을 상관 부품에 볼트 체결하는 것이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에 의한 부품 조립 시스템(200)은 고전력 배터리 어셈블리, 연료전지 시스템 어셈블리, 각종 PE(Power Electric) 모듈(예를 들면, 구동모터, 감속기, 인버터 등) 등과 같은 의장 부품을 조립하는 공정에 적용될 수도 있다.

하지만, 이하에서는 엔진 조립라인에서 체결 대상 부품(1)으로서의 헤드 커버(2)를 상관 부품(3)으로서의 실린더 블록(4)에 조립하는 공정을 예로 들어 설명하기로 한다.

이하에서는 상하 방향을 기준으로 하여 하기의 구성요소들을 설명하는데, 상측을 향하는 부분을 상단부, 상부, 상단 및 상면으로 명명하고, 하측을 향하는 부분을 하단부, 하부, 하단 및 하면으로 명명하기로 한다.

그러나, 상기와 같은 방향의 정의는 상대적인 의미로서, 부품 체결 위치 등에 따라서 그 방향이 달라질 수 있으므로, 상기한 기준 방향이 본 발명의 기준 방향으로 반드시 한정되는 것은 아니다.

더 나아가, 하기에서의 단(일측 단 또는 다른 일측 단)은 어느 한쪽의 끝으로 정의될 수 있고, 그 끝을 포함하는 일정 부분(일측 단부 또는 다른 일측 단부)으로 정의될 수도 있다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)는 부품 조립 시스템(200)에서 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들에 연속적으로 분배할 수 있다.

여기서, 상기 체결부품 공급장치(100)에 의한 볼트(5)들의 분배는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)을 적어도 하나의 컨베이어(10)를 통해 설정된 위치로 이송한 상태에서 이루어질 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들을 자동으로 선별할 수 있으며, 그 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들에 연속적으로 자동 분배할 수 있다.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)는 기본적으로, 베이스 프레임(11), 볼트 박스(20)들, 제1 볼트 피킹유닛(30), 볼트 정렬유닛(50), 제2 볼트 피킹유닛(60), 비전 센서(90), 그리고 제어기(95)를 포함하여 구성되며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.

상기에서 베이스 프레임(11)은 이하에서 더욱 설명될 구성 요소들을 지지하는 것으로서, 작업장의 바닥면에 설치되며, 하나의 프레임 또는 둘 이상으로 구획된 프레임으로 구성될 수 있다.

그리고, 상기 베이스 프레임(11)에는 각각의 구성 요소들을 지지하기 위한 브라켓, 바아, 로드, 플레이트, 하우징, 케이스, 블록 등과 같은 각종 부속요소들을 포함할 수 있다.

하지만, 상기한 각종 부속요소들은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들을 베이스 프레임(11)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 베이스 프레임(11)으로 통칭한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 볼트 박스(20)들은 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종들에 대응되는 다수 개의 볼트(5)들을 각각 수용하는 것으로서, 베이스 프레임(11)에 설치된다.

상기 볼트 박스(20)들은 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종들에 대응되는 다수 개의 볼트(5)들을 무작위로 수용할 수 있고, 도 4에 도시된 바와 같이 일정하게 정렬된 다수 개의 볼트(5)들을 수용할 수도 있다.

이러한 볼트 박스(20)들은 예를 들면, 상단이 개방되고 하단이 폐쇄된 사각 박스 형태로 구비될 수 있다. 상기 볼트 박스(20)들은 베이스 프레임(11)에 상하 방향으로 직립되게 설치된 제1 포스트(21)들의 상단에 각각 고정될 수 있다.

더 나아가, 상기 볼트 박스(20)들은 다수 개의 볼트(5)들이 일정하게 정렬된 상태로 수용될 수 있도록 내측 바닥 면에 볼트 수용 홈(도면에 도시되지 않음)을 형성할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제1 볼트 피킹유닛을 도시한 도면이다.

앞서 개시한 도면들 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 제1 볼트 피킹유닛(30)은 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞게 볼트 박스(20)들에 각각 수용된 볼트(5)들을 피킹(그리핑) 및 언 피킹(언 그리핑 또는 드롭) 하기 위한 것이다.

상기 제1 볼트 피킹유닛(30)은 베이스 프레임(11)에 구비된 제1 핸들링 로봇(31)의 아암 선단에 설치된다. 상기에서 제1 핸들링 로봇(31)은 제1 지지대(33)를 통해 베이스 프레임(11)에 설치된다.

상기 제1 지지대(33)는 베이스 프레임(11)의 바닥에 고정될 수 있고, 그 바닥에서 소정의 레일(도면에 도시되지 않음)을 따라 설정된 방향으로 왕복 슬라이드 이동 가능하게 구성될 수도 있다.

여기서, 상기 제1 핸들링 로봇(31)은 작업 반경 내에서 설정된 티칭 경로를 따라 동작하며, 로봇 제어기(도면에 도시되지 않음)에 의해 설정된 토크로 로봇 동작하는 공지 기술의 다 관절 로봇으로 구비될 수 있다.

상기한 제1 볼트 피킹유닛(30)은 제1 회전체(35)와, 복수 개의 볼트 그리퍼(37)들을 포함하고 있다.

상기 제1 회전체(35)는 제1 핸들링 로봇(31)의 다 관절 아암 선단에 회전 가능하게 구비된다. 상기 제1 회전체(35)는 다 관절 아암의 선단에서 모터(도면에 도시되지 않음)에 의해 양 방향으로 회전 가능하게 구비된다. 예를 들면, 상기 모터는 회전 속도 및 회전 방향의 서보 제어가 가능한 서보 모터로 구비될 수 있다.

상기 볼트 그리퍼(37)들은 볼트 박스(20)에 수용된 볼트(5)들을 그리핑 하며, 뒤에서 더욱 설명될 볼트 정렬유닛(50)에 언 그리핑(드롭) 하기 위한 것이다. 상기 볼트 그리퍼(37)들은 제1 회전체(35)에 설치된다.

이러한 볼트 그리퍼(37)들은 고정 로드(39) 및 한 쌍의 그리퍼 핑거(41)를 포함하고 있다. 상기 고정 로드(39)는 제1 회전체(35)에 방사 상으로 고정되게 설치된다.

상기 한 쌍의 그리퍼 핑거(41)는 볼트(5)들을 실질적으로 그리핑 또는 언 그리핑 하는 것이다. 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거(41)들 중 어느 하나의 그리퍼 핑거(41)는 고정 로드(39)의 끝단에 고정된 그리퍼 실린더(43)와 연결되게 구비되며, 그 그리퍼 실린더(43)의 전후진 작동에 의해 전후진 왕복 이동 가능하게 구비된다. 그리고, 다른 하나의 그리퍼 핑거(41)는 그리퍼 실린더(43)의 바디에 고정되게 설치된다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 볼트 정렬유닛 부위를 도시한 도면이다.

앞서 개시한 도면들 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 볼트 정렬유닛(50)은 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종 별로 서로 다른 볼트(5)들을 정렬하기 위한 것이다.

즉, 상기 볼트 정렬유닛(50)은 제1 볼트 피킹유닛(30)에 의해 드롭되는 볼트(5)들을 설정된 위치에 정렬할 수 있다.

상기 볼트 정렬유닛(50)은 베이스 프레임(11)에 설치되며, 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 대응하여 복수 개로 구비되는 바, 원반 형태의 정렬 플레이트(51)를 각각 포함하고 있다.

상기 정렬 플레이트(51)는 베이스 프레임(11)에 상하 방향으로 직립되게 설치된 제2 포스트(53)의 상단에 각각 고정될 수 있다. 이러한 정렬 플레이트(51)에는 볼트(5)들을 상하 방향으로 정렬하는 다수 개의 볼트 정렬 홀(55)들이 원형 궤도를 따라 설정된 간격으로 이격되게 형성된다.

여기서, 상기 정렬 플레이트(51)는 볼트 정렬 홀(55)들에 끼워진 볼트(5)의 헤드부(7)를 상면을 통하여 지지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛을 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛을 도시한 일부 단면 구성도이다.

앞서 개시한 도면들과 함께 도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 제2 볼트 피킹유닛(60)은 볼트 정렬유닛(50)의 정렬 플레이트(51)에 정렬되어 있는 볼트(5)들을 피킹하고, 그 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들에 연속적으로 분배(드롭)하기 위한 것이다.

여기서, 상기 제2 볼트 피킹유닛(60)은 정렬 플레이트(51)에서 원형 궤도를 따라 볼트 정렬 홀(55)들에 정렬된 볼트(5)들을 자력으로서 피킹하며, 그 피킹된 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들에 매거진 타입으로 분배할 수 있다.

상기 제2 볼트 피킹유닛(60)은 베이스 프레임(11)에 구비된 제2 핸들링 로봇(61)의 아암 선단에 설치된다. 상기 제2 핸들링 로봇(61)은 컨베이어(10)에 근접하게 배치되며, 제2 지지대(63)를 통해 베이스 프레임(11)에 설치된다.

상기 제2 지지대(63)는 베이스 프레임(11)의 바닥에 고정될 수 있고, 그 바닥에서 소정의 레일(도면에 도시되지 않음)을 따라 설정된 방향으로 왕복 슬라이드 이동 가능하게 구성될 수도 있다.

여기서, 상기 제2 핸들링 로봇(61)은 작업 반경 내에서 설정된 티칭 경로를 따라 동작하며, 로봇 제어기(도면에 도시되지 않음)에 의해 설정된 토크로 로봇 동작하는 공지 기술의 다 관절 로봇으로 구비될 수 있다.

상기한 제2 볼트 피킹유닛(60)은 제2 회전체(62), 턴 테이블(64), 볼트 소켓부재(66), 자석부재(68), 푸시 가이드(69), 그리고 볼트 드롭 기구(70)를 포함하고 있다.

상기 제2 회전체(62)는 제2 핸들링 로봇(61)의 다 관절 아암 선단에 회전 가능하게 구비된다. 상기 제2 회전체(62)는 제2 핸들링 로봇(61)의 다 관절 아암 선단에 구비된 고정체(61a)에 회전 가능하게 설치된다.

상기 제2 회전체(62)는 다 관절 아암의 선단에서 모터(도면에 도시되지 않음)에 의해 양 방향으로 회전 가능하게 구비될 수 있다. 예를 들면, 상기 모터는 회전 속도 및 회전 방향의 서보 제어가 가능한 서보 모터로 구비될 수 있다.

상기 턴 테이블(64)은 제2 회전체(62)에 의해 정역 방향으로 회전하는 원형의 플레이트로서, 연결부재(62a)를 통해 제2 회전체(62)와 연결되게 설치된다. 상기 턴 테이블(64)은 가장자리 부분을 따라 설정 간격으로 이격된 장착 홀(65)들을 형성하고 있다.

상기 볼트 소켓부재(66)는 볼트 정렬유닛(50)의 정렬 플레이트(51)에서 원형 궤도를 따라 볼트 정렬 홀(55)들에 정렬되어 있는 볼트(5)들을 지지하는 것으로서, 턴 테이블(64)의 장착 홀(65)들에 결합된다.

상기 볼트 소켓부재(66)는 상하 방향으로 관통된 볼트 지지 홀(67)을 형성하고 있다. 상기 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)에는 볼트(5)의 헤드부(7)와 결합되는 바, 그 헤드부(7)를 내측에 수용한다.

상기 자석부재(68)는 볼트(5)의 헤드부(7)를 자력으로서 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)에 고정하기 위한 것으로서, 그 볼트 소켓부재(66)의 내측에 설치된다. 예를 들면, 상기 자석부재(68)는 링 형태로 구비되며, 볼트 소켓부재(66)의 내측 면에 고정된다.

상기 푸시 가이드(69)는 볼트와 같은 체결부재(69a)를 통하여 볼트 소켓부재(66)와 결합되는데, 그 체결부재(69a)는 푸시 가이드(69)와 볼트 소켓부재(66)를 턴 테이블(64)에 체결할 수 있다. 이러한 푸시 가이드(69)는 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)과 연결되는 푸시 홀(69b)을 형성하고 있다.

상기 볼트 드롭 기구(70)는 자석부재(68)의 자력에 의하여 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)에 피킹(지지)된 볼트(5)를 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들 드롭(분배)시키기 위한 것이다.

상기 볼트 드롭 기구(70)는 푸시 가이드(69)의 푸시 홀(69b) 및 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)을 관통하면서, 자석부재(68)에 고정되어 있는 볼트(5)의 헤드부(7)에 자력을 선택적으로 인가할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치에 적용되는 제2 볼트 피킹유닛의 볼트 드롭 기구를 도시한 단면 구성도이다.

앞서 개시한 도면들 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 볼트 드롭 기구(70)는 제1 작동 실린더(71), 제2 작동 실린더(72), 그리고 푸시 로드 어셈블리(74)를 포함하고 있다.

상기 제1 작동 실린더(71)는 고정 브라켓(71a)을 통해 제2 핸들링 로봇(61)의 고정체(61a)에 고정되게 설치된다. 상기 제2 작동 실린더(72)는 연결 블록(73)을 통해 제1 작동 실린더(71)와 연결되게 설치된다.

상기 푸시 로드 어셈블리(74)는 푸시 가이드(69)의 푸시 홀(69b) 및 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)을 관통하는 것으로서, 제1 및 제2 작동 실린더(71, 72)에 상하 방향(도면 기준)으로 전후진 이동 가능하게 설치된다.

즉, 상기 푸시 로드 어셈블리(74)는 푸시 가이드(69)의 푸시 홀(69b) 및 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)을 관통하면서 볼트 소켓부재(66) 내측의 자석부재(68)에 고정되어 있는 볼트(5)의 헤드부(7)를 푸시할 수 있다. 그리고, 상기 푸시 로드 어셈블리(74)는 자석부재(68)에 고정되어 있는 볼트(5)의 헤드부(7)에 자력을 선택적으로 인가할 수 있다.

이러한 푸시 로드 어셈블리(74)는 제1 작동 실린더(71)에 상하 방향(도면 기준)으로 전후진 이동 가능하게 구비되는 자석 로드(76)와, 제2 작동 실린더(72)에 상하 방향(도면 기준)으로 전후진 이동 가능하게 구비되는 작동 로드(78)를 포함한다.

상기 자석 로드(76)는 도면을 기준할 때, 제2 작동 실린더(72)의 상단을 관통하며, 작동 로드(78)는 자석 로드(76)가 상하 방향(도면 기준)으로 관통되게 결합되는 중공(79)을 형성하고 있다.

여기서, 상기 자석 로드(76)는 로드 전체가 자석으로 이루어진 것으로 구비될 수 있고, 로드의 끝단(도면을 기준할 때 하단)에 자석이 별도 부착된 것으로 구비될 수도 있다.

상기에서와 같은 자석 로드(76)와 작동 로드(78)는 동시에 전진 이동(도면을 기준할 때 하강)하는데, 이때 자석 로드(76)는 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)에 위치하고 있는 볼트(5)의 헤드부(7)를 자력으로써 작동 로드(78)에 고정할 수 있다.

그리고, 상기에서 자석 로드(76)는 작동 로드(78)보다 선행 후진 이동(도면을 기준할 때 상승)하면서 볼트(5)를 작동 로드(78)로부터 분리할 수 있다.

한편, 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 비전 센서(90)는 볼트 박스(20)들에 각각 수용된 볼트(5)들을 비전 촬영하고 그 비전 데이터를 뒤에서 더욱 설명될 제어기(95)로 출력한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제어기(95)는 본 장치(100)의 전반적인 운용을 제하는 컨트롤러로서, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 제어 프로세서로 구현될 수 있으며, 본 발명의 예시적인 실시 예에 따른 내용을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.

상기 제어기(95)는 비전 센서(90)로부터 비전 데이터를 획득하고, 그 비전 데이터를 분석하여 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들의 좌표 값을 인식하며, 제1 볼트 피킹유닛(30)에 작동 제어 신호를 인가할 수 있다.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들 및 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

도 10 내지 도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.

우선, 본 발명의 실시 예에서는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)이 컨베이어(10)를 통하여 설정된 위치로 이송된 상태에 있다. 여기서, 볼트 박스(20)에는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들이 각각 수용되어 있다.

이와 같은 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 대응되는 볼트(5)들을 수용하고 있는 볼트 박스(20) 측에서 비전 센서(90)를 통해 볼트(5)들을 비전 촬영하고, 그 비전 데이터를 제어기(95)로 출력한다.

그러면, 상기 제어기(95)는 비전 센서(90)로부터 비전 데이터를 획득하고, 그 비전 데이터를 분석하여 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들의 좌표 값을 인식하며, 그 좌표 값에 대응되는 작동 제어 신호를 제1 핸들링 로봇(31) 및 제1 볼트 피킹유닛(30)에 인가한다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에서는 상기 제1 핸들링 로봇(31)의 로봇 동작에 의해 제1 볼트 피킹유닛(30)을 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들이 수용된 볼트 박스(20)의 상측으로 이동시킨다.

이와 동시에, 본 발명의 실시 예에서는 상기 볼트 박스(20)에 수용된 볼트(5)들을 제1 볼트 피킹유닛(30)의 볼트 그리퍼(37)들을 통하여 그리핑 하는데, 그리퍼 실린더(43)에 의해 전후진 작동하는 그리퍼 핑거(41)를 통하여 볼트(5)들을 그리핑 한다.

여기서, 상기 볼트 그리퍼(37)들은 볼트(5)들의 좌표 값에 따라 회전하는 제1 회전체(35)에 의하여 위치가 가변되면서, 그리퍼 핑거(41)를 통해 볼트(5)들을 순차적으로 그리핑 할 수 있다.

상기에서와 같이 제1 볼트 피킹유닛(30)의 볼트 그리퍼(37)들을 통해 볼트(5)들을 그리핑 한 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 핸들링 로봇(31)의 로봇 동작에 의해 제1 볼트 피킹유닛(30)을 볼트 정렬유닛(50)의 정렬 플레이트(51) 측으로 이동시킨다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 볼트 그리퍼(37)들의 그리퍼 핑커(41)에 그리핑 된 볼트(5)들을 그리퍼 실린더(43)의 작동에 의해 언 그리핑 하며, 그 볼트(5)들을 정렬 플레이트(51)의 볼트 정렬 홀(55)들에 드롭시킨다.

이에, 상기 볼트(5)들은 나사부(6)를 통해 볼트 정렬 홀(55)들에 끼워지며, 원형 궤적을 따라 정렬 플레이트(51)에 정렬된다. 이때, 상기 볼트(5)들의 헤드부(7)는 정렬 플레이트(51)의 상면을 지지한다.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 도 11에 도시된 바와 같이, 제2 핸들링 로봇(61)의 로봇 동작에 의해 제2 볼트 피킹유닛(60)을 정렬 플레이트(51)의 상측으로 이동시킨다.

여기서, 상기 제2 볼트 피킹유닛(60)의 볼트 드롭 기구(70)는 제1 및 제2 작동 실린더(71, 72)의 후진 작동에 의하여 푸시 로드 어셈블리(74)를 상측 방향으로 이동시킨 상태에 있다.

이와 같은 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 제2 핸들링 로봇(61)의 로봇 동작에 의해 제2 볼트 피킹유닛(60)의 턴 테이블(64)을 정렬 플레이트(51)의 상면 측으로 이동시킨다.

그러면, 본 발명의 실시 예에서는 정렬 플레이트(51)에 원형 궤적을 따라 정렬된 볼트(5)들의 헤드부(7)를 도 12에 도시된 바와 같이, 볼트 소켓부재(66)들의 볼트 지지 홀(67)에 결합한다. 이때, 상기 볼트(5)들은 이들의 헤드부(7)가 볼트 지지 홀(67) 내측의 자석부재(68)에 부착되면서 볼트 소켓부재(66)들에 각각 고정된다.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기한 바와 같이 제2 볼트 피킹유닛(60)의 볼트 소켓부재(66)들에 볼트(5)들을 고정한 상태로, 제2 볼트 피킹유닛(60)을 도 13에 도시된 바와 같이 체결 대상 부품(1)의 상측으로 이동시킨다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 볼트 지지 홀(67) 내측의 자석부재(68)에 부착되면서 볼트 소켓부재(66)들에 각각 고정되어 있는 볼트(5)들 중 어느 하나를 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8) 상측에 위치시킨다.

여기서, 볼트 드롭 기구(70)의 푸시 로드 어셈블리(74)는 볼트(5)를 안착시키고자 하는 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8) 쪽에 위치하고 있다.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 제1 및 제2 작동 실린더(71, 72)의 전진 작동에 의하여 푸시 로드 어셈블리(74)의 자석 로드(76)와 작동 로드(78)를 하측 방향(도면 기준)으로 동시에 전진 이동시킨다.

이때, 상기 자석 로드(76)는 작동 로드(78)의 중공(79)에 끼워진 상태에 있으며, 작동 로드(78)의 중공(79)에서 끝단에 위치하거나 그 끝단을 관통하여 일부 돌출된 상태에 있다.

이에 따라 본 발명의 실시 예에서는 푸시 가이드(69)의 푸시 홀(69b) 및 볼트 소켓부재(66)의 볼트 지지 홀(67)을 통해 자석 로드(76) 및 작동 로드(78)를 동시에 전진 이동시키며, 그 볼트 지지 홀(67)의 내측에서 자석부재(68)에 부착되어 있는 볼트(5)의 헤드부(7)를 하측 방향으로 푸시한다.

그러면, 본 발명의 실시 예에서는 상기 자석 로드(76)를 통하여 작동 로드(78)에 볼트(5)의 헤드부(7)를 고정한 상태로, 자석 로드(76) 및 작동 로드(78)의 전진 이동에 의하여 볼트(5)의 나사부(6)를 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)에 일부 삽입한다.

이 후, 본 발명의 실시 예에서는 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 제1 작동 실린더(71)의 후진 작동에 의해 자석 로드(76)를 선행 후진 이동시킨다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에서는 상기 작동 로드(78)의 끝단을 통하여 볼트(5)를 자석 로드(76)로부터 분리하며, 그 볼트(5)를 자중에 의하여 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)에 안착(완전 삽입)시킬 수 있게 된다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 푸시 로드 어셈블리(74)의 자석 로드(76) 및 작동 로드(78)를 제1 및 제2 작동 실린더(71, 72)의 후진 작동에 의해 원래의 위치로 상승 복귀시킨다.

이와 같은 상태에서 본 발명의 실시 예에서는 제2 회전체(62)를 통해 턴 테이블(64)을 회전시고, 볼트 소켓부재(66)에 고정되어 있는 볼트(5)들의 나사부(6)를 다른 위치의 체결 홀(8) 상측에 위치시키며, 상술한 바와 같은 과정을 통해 다른 위치의 체결 홀(8)들에 볼트(5)를 안착시킨다.

이때, 상기 턴 테이블(64)은 체결 홀(8)들의 위치에 따라 제2 핸들링 로봇(61)의 로봇 동작에 의해 그 체결 홀(8)들 쪽으로 이동될 수 있다.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 체결부품 공급장치(100)에 의하면, 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들을 자동으로 선별하고, 빈 피킹(bin picking) 타입의 제1 볼트 피킹유닛(30)에 의해 볼트(5)들을 피킹하며, 볼트 정렬유닛(50)에서 볼트(5)들을 정렬하고, 볼트 정렬유닛(50)에서 정렬된 볼트(5)들을 매거진 타입의 제2 볼트 피킹유닛(60)을 통해 볼트(5)들을 피킹하며, 체결 대상 부품(1)의 체결 홀(8)들에 연속적으로 자동 분배할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 서로 체결될 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)의 기종에 맞는 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 부위에 자동으로 분배함에 따라, 체결 대상 부품(1)과 상관 부품(3)을 체결하는데 따른 싸이클 타임을 단축할 수 있으며, 의장 부품들의 조립 생산성 및 조립 품질을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 간단한 구성으로서 다수 개의 볼트(5)들을 체결 대상 부품(1)의 체결 부위에 일괄 분배할 수 있으므로, 설비 투자비와 생산 라인의 공간 사용 면적을 줄일 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에서는 다 기종의 조립 대상 부품(의장 부품)들을 조립하는데 따른 유연 생산성을 확보할 수 있고, 의장 부품들의 대량 생산이 가능하다.

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당 업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.

1: 체결 대상 부품 2: 헤드 커버
3: 상관 부품 4: 실린더 블록
5: 볼트 6: 나사부
7: 헤드부 8: 체결 홀
10: 컨베이어 11: 베이스 프레임
20: 볼트 박스 21: 제1 포스트
30: 제1 볼트 피킹유닛 31: 제1 핸들링 로봇
33: 제1 지지대 35: 제1 회전체
37: 볼트 그리퍼 39: 고정 로드
41: 그리퍼 핑거 43: 그리퍼 실린더
50: 볼트 정렬유닛 51: 정렬 플레이트
53: 제2 포스트 55: 볼트 정렬 홀
60: 제2 볼트 피킹유닛 61: 제2 핸들링 로봇
61a: 고정체 62: 제2 회전체
62a: 연결부재 63: 제2 지지대
64: 턴 테이블 65: 장착 홀
66: 볼트 소켓부재 67: 볼트 지지 홀
68: 자석부재 69: 푸시 가이드
69a: 체결부재 69b: 푸시 홀
70: 볼트 드롭 기구 71: 제1 작동 실린더
71a: 고정 브라켓 72: 제2 작동 실린더
73: 연결 블록 74: 푸시 로드 어셈블리
76: 자석 로드 78: 작동 로드
79: 중공 90: 비전 센서
95: 제어기 100: 체결부품 공급장치
200: 부품 조립 시스템

Claims (17)

1. 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품을 설정된 위치로 이송하기 위한 적어도 하나의 컨베이어를 포함하는 부품 조립 시스템에서, 다수 개의 볼트들을 상기 체결 대상 부품의 체결 부위로 공급하는 체결부품 공급장치로서,
   베이스 프레임에 설치되며, 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종들에 대응되는 다수 개의 볼트들을 각각 수용하는 적어도 2개 이상의 볼트 박스들;
   상기 베이스 프레임에 구비된 제1 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 상기 볼트 박스에 수용된 다수 개의 볼트들을 피킹하는 제1 볼트 피킹유닛;
   상기 베이스 프레임에 설치되며, 상기 제1 볼트 피킹유닛에 의해 드롭되는 볼트들을 설정된 위치에 정렬하는 적어도 하나의 볼트 정렬유닛; 및
   상기 베이스 프레임에 구비된 제2 핸들링 로봇의 아암 선단에 설치되며, 상기 볼트 정렬유닛에서 정렬된 볼트들을 피킹하고, 상기 볼트들을 상기 체결 부위로 분배하는 제2 볼트 피킹유닛;
   을 포함하는 체결부품 공급장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 볼트 박스들에 각각 수용된 볼트들을 비전 촬영하는 비전 센서와,
   상기 비전 센서로부터 비전 데이터를 획득하고, 상기 비전 데이터를 분석하여 서로 체결될 체결 대상 부품과 상관 부품의 기종에 맞는 볼트들의 좌표 값을 인식하며, 상기 제1 볼트 피킹유닛에 제어 신호를 인가하는 제어기
   를 더 포함하는 체결부품 공급장치.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 볼트 피킹유닛은,
   상기 제1 핸들링 로봇의 아암 선단에 회전 가능하게 구비되는 제1 회전체와,
   상기 제1 회전체에 설치되며, 상기 볼트 박스에 수용된 볼트들을 그리퍼 실린더를 통해 그리핑 하는 복수 개의 볼트 그리퍼들
   을 포함하는 체결부품 공급장치.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 볼트 그리퍼들은,
   상기 제1 회전체에 방사 상으로 고정된 복수 개의 고정 로드에 각각 설치되는 체결부품 공급장치.
5. 제3 항에 있어서,
   상기 볼트 그리퍼들은,
   상기 볼트들을 언 그리핑 하며, 상기 볼트들을 상기 볼트 정렬유닛에 드롭시키는 체결부품 공급장치.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 볼트 정렬유닛은,
   상기 볼트들을 상하 방향으로 정렬하는 다수 개의 볼트 정렬 홀들이 원형 궤도를 따라 설정된 간격으로 이격되게 형성된 원반 형태의 정렬 플레이트
   를 포함하는 체결부품 공급장치.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 정렬 플레이트는,
   상기 볼트 정렬 홀들에 끼워진 볼트의 헤드부를 상면을 통해 지지하는 체결부품 공급장치.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 제2 볼트 피킹유닛은,
   상기 볼트 정렬유닛에서 원형 궤도를 따라 일정 간격을 두고 정렬된 볼트들을 자력으로서 피킹하며,
   상기 피킹된 볼트들을 상기 체결 부위에 매거진 타입으로 분배하는 체결부품 공급장치.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 제2 볼트 피킹유닛은,
   상기 제2 핸들링 로봇의 아암 선단에 구비된 고정체에 회전 가능하게 설치되는 제2 회전체와,
   상기 제2 회전체와 연결되게 설치되며, 가장자리 부분을 따라 설정된 간격으로 이격된 장착 홀들을 형성하고 있는 원형의 턴 테이블과,
   상하 방향으로 관통된 볼트 지지 홀을 가지며, 상기 장착 홀들에 결합되는 볼트 소켓부재와,
   상기 볼트 소켓부재의 내측에 설치되는 자석부재와,
   상기 고정체에 고정되게 설치되며, 상기 자석부재를 통해 상기 볼트 소켓부재에 피킹된 볼트를 상기 체결 부위로 드롭시키는 볼트 드롭 기구
   를 포함하는 체결부품 공급장치.
10. 제9 항에 있어서,
    상기 제2 볼트 피킹유닛은,
    상기 볼트 지지 홀과 연결되는 푸시 홀을 형성하며, 상기 볼트 소켓부재와 결합되는 푸시 가이드
    를 더 포함하는 체결부품 공급장치.
11. 제9 항에 있어서,
    상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀에는 볼트의 헤드부가 결합되는 체결부품 공급장치.
12. 제9 항에 있어서,
    상기 자석부재는 링 형태로 구비되며, 상기 볼트 소켓부재의 내측 면에 고정되는 체결부품 공급장치.
13. 제9 항에 있어서,
    상기 볼트 드롭 기구는,
    상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀을 관통하면서 볼트에 자력을 선택적으로 인가하는 체결부품 공급장치.
14. 제9 항에 있어서,
    상기 볼트 드롭 기구는,
    상기 볼트 소켓부재의 볼트 지지 홀을 관통하는 푸시 로드 어셈블리를 포함하는 체결부품 공급장치.
15. 제9 항에 있어서,
    상기 볼트 드롭 기구는,
    상기 고정체에 고정되게 설치되는 제1 작동 실린더와,
    상기 제1 작동 실린더에 연결되는 제2 작동 실린더와,
    상기 제1 작동 실린더에 전후진 이동 가능하게 구비되는 자석 로드와,
    상기 자석 로드가 관통하는 중공을 가지며, 상기 제2 작동 실린더에 전후진 이동 가능하게 구비되는 작동 로드
    를 포함하는 체결부품 공급장치.
16. 제15 항에 있어서,
    상기 자석 로드와 상기 작동 로드는 동시에 전진 이동하면서 상기 자석 로드를 통해 볼트의 헤드부를 고정하는 체결부품 공급장치.
17. 제16 항에 있어서,
    상기 자석 로드는,
    상기 작동 로드보다 선행 후진 이동하면서 상기 작동 로드를 통하여 볼트를 상기 자석 로드로부터 분리하는 체결부품 공급장치.

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