JP3314221B2 - 地上制御式自動搬送機器の走行制御方式 - Google Patents
地上制御式自動搬送機器の走行制御方式Info
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地上制御式自動搬送機
器の走行制御方式の改善に関する。
器の走行制御方式の改善に関する。
【０００２】
【発明の技術的背景】物流における搬送手段として、台
車等を地上から制御する方式の自動搬送機器が多く採用
される。この場合に、搬送能力の向上のため単一の搬送
路上に複数台の自動搬送機器が配置されることが多い。
このようなとき、同一搬送路上の搬送機器同志が走行中
に異常に接近または衝突に至ることがあると、機器の損
傷もしくは制御性の喪失を起こすため、望ましくない。
また一方、搬送機器相互の間隔が大幅に隔たった場合
は、平均搬送間隔が伸びるため搬送能力を低下させるほ
か、搬送路の前後の機器の動作にも影響を及ぼすため、
やはり望ましくない。従って、搬送機器相互の間隔は、
常に、ある一定の範囲に保たれる方向に、制御できるこ
とが要求される。
車等を地上から制御する方式の自動搬送機器が多く採用
される。この場合に、搬送能力の向上のため単一の搬送
路上に複数台の自動搬送機器が配置されることが多い。
このようなとき、同一搬送路上の搬送機器同志が走行中
に異常に接近または衝突に至ることがあると、機器の損
傷もしくは制御性の喪失を起こすため、望ましくない。
また一方、搬送機器相互の間隔が大幅に隔たった場合
は、平均搬送間隔が伸びるため搬送能力を低下させるほ
か、搬送路の前後の機器の動作にも影響を及ぼすため、
やはり望ましくない。従って、搬送機器相互の間隔は、
常に、ある一定の範囲に保たれる方向に、制御できるこ
とが要求される。
【０００３】
【従来技術とその課題】従来の車間制御もしくは衝突防
止の方式は、車上で前方車両を検知する車上検知方式，
セクションにおける台車の存在を検知して後続台車に速
度抑制信号を伝えて後続台車の制御装置がこれにしたが
って速度制御し、同一セクション内に１台の台車しか介
入し得ないようにした閉塞管理方式、あるいは地上に置
かれたセクション対応もしくは台車対応の制御装置が速
度制御する地上制御方式などが採用されている。（例え
ば、実開昭６２−１１１６７６号公報参照） 上記方式は何れも、車上に制御装置を置くか、センショ
ン対応もしくは台車対応に制御装置を置くか何れかが必
要であり、また、制御装置の電圧または周波数を制御す
る必要があり、制御システムとしては煩雑であった。
止の方式は、車上で前方車両を検知する車上検知方式，
セクションにおける台車の存在を検知して後続台車に速
度抑制信号を伝えて後続台車の制御装置がこれにしたが
って速度制御し、同一セクション内に１台の台車しか介
入し得ないようにした閉塞管理方式、あるいは地上に置
かれたセクション対応もしくは台車対応の制御装置が速
度制御する地上制御方式などが採用されている。（例え
ば、実開昭６２−１１１６７６号公報参照） 上記方式は何れも、車上に制御装置を置くか、センショ
ン対応もしくは台車対応に制御装置を置くか何れかが必
要であり、また、制御装置の電圧または周波数を制御す
る必要があり、制御システムとしては煩雑であった。
【０００４】本発明の目的は、搬送台車の衝突，異常接
近を合理的に防止するとともに、簡略化された走行制御
方式を提供することにある。
近を合理的に防止するとともに、簡略化された走行制御
方式を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従来技術の課題を解決す
る本発明の構成は、始発点と終点とを結ぶ比較的長距離
の搬送路線を複数の制御区間（セクション）に分割し、
いずれかのセクションにある推進装置をもつ搬送機器に
対し、地上からその推進力を制御することにより速度を
調節するに際し、周波数もしくは電圧を調整することに
より推進装置の推力を調整することが可能な制御装置を
地上に設置し、一方、各セクションに給電することが可
能で、かつ、周波数又は給電電圧が固定された複数の電
源を供給可能とした複数の給電線路を備え、前記各セク
ションの制御装置に、いずれかの給電線路から選択して
給電することが可能な開閉装置を備え、また、各セクシ
ョンに搬送機器の存在を検知し、かつ、搬送機器の存在
を検知した信号に基いて判断する衝突防止論理回路によ
り、前記開閉装置を動作し搬送機器間の異常な接近，衝
突を防止し、前記各給電線路に抵抗，リアクタンスより
なるリアクターを設け、このリアクターによる電圧降下
に起因する推進力の低下によって搬送機器間の間隔短縮
効果を利用し、搬送機器の間隔を一定の範囲に保つよう
に制御したこと、始発点と終点を結ぶ比較的長距離路線
を構成するレール上に、発信アンテナをもつオシレータ
ーなどの台車検出手段とリアクションプレートを備えた
複数の搬送台車を走行可能に乗載せしめ、一方、地上に
配設した台車検知用の受信ループアンテナにて前記路線
を多数のセクションに分割構成するとともに、各セクシ
ョンの台車搬送下手側にリニアインダクションモータを
配設し、該リニアインダクションモータに高・低異る複
数の周波数変換装置に各別に接続した給電線路を夫々ス
イッチＳ０，Ｓ１を介して並列接続せしめ、この各スイ
ッチＳ０，Ｓ１を前記受信ループアンテナの受信波の有
無により選択的にオン，オフする衝突防止論理回路（Ｋ
の論理）を接続したこと、および、前記各リニアインダ
クションモータ間の各給電線路に、抵抗，インダクタン
スよりなるリアクターを接続し、始発点から終点に至る
に従い搬送台車の速度を順次低減制するようにしたもの
である。
る本発明の構成は、始発点と終点とを結ぶ比較的長距離
の搬送路線を複数の制御区間（セクション）に分割し、
いずれかのセクションにある推進装置をもつ搬送機器に
対し、地上からその推進力を制御することにより速度を
調節するに際し、周波数もしくは電圧を調整することに
より推進装置の推力を調整することが可能な制御装置を
地上に設置し、一方、各セクションに給電することが可
能で、かつ、周波数又は給電電圧が固定された複数の電
源を供給可能とした複数の給電線路を備え、前記各セク
ションの制御装置に、いずれかの給電線路から選択して
給電することが可能な開閉装置を備え、また、各セクシ
ョンに搬送機器の存在を検知し、かつ、搬送機器の存在
を検知した信号に基いて判断する衝突防止論理回路によ
り、前記開閉装置を動作し搬送機器間の異常な接近，衝
突を防止し、前記各給電線路に抵抗，リアクタンスより
なるリアクターを設け、このリアクターによる電圧降下
に起因する推進力の低下によって搬送機器間の間隔短縮
効果を利用し、搬送機器の間隔を一定の範囲に保つよう
に制御したこと、始発点と終点を結ぶ比較的長距離路線
を構成するレール上に、発信アンテナをもつオシレータ
ーなどの台車検出手段とリアクションプレートを備えた
複数の搬送台車を走行可能に乗載せしめ、一方、地上に
配設した台車検知用の受信ループアンテナにて前記路線
を多数のセクションに分割構成するとともに、各セクシ
ョンの台車搬送下手側にリニアインダクションモータを
配設し、該リニアインダクションモータに高・低異る複
数の周波数変換装置に各別に接続した給電線路を夫々ス
イッチＳ０，Ｓ１を介して並列接続せしめ、この各スイ
ッチＳ０，Ｓ１を前記受信ループアンテナの受信波の有
無により選択的にオン，オフする衝突防止論理回路（Ｋ
の論理）を接続したこと、および、前記各リニアインダ
クションモータ間の各給電線路に、抵抗，インダクタン
スよりなるリアクターを接続し、始発点から終点に至る
に従い搬送台車の速度を順次低減制するようにしたもの
である。
【０００６】
【実施例】次に、図面について本発明実施例の詳細を説
明する。図１は本発明の構成，回路及び衝突防止論理を
示す模式図、図２は各セクションの給電線路に抵抗，イ
ンピーダンスを接続した構成，回路及び、衝突防止論理
を示す説明図、図３は図２における給電線路の電圧効果
による車間距離の短縮効果を示す論理説明図、図４は本
発明の走行パターンを示す説明図である。
明する。図１は本発明の構成，回路及び衝突防止論理を
示す模式図、図２は各セクションの給電線路に抵抗，イ
ンピーダンスを接続した構成，回路及び、衝突防止論理
を示す説明図、図３は図２における給電線路の電圧効果
による車間距離の短縮効果を示す論理説明図、図４は本
発明の走行パターンを示す説明図である。
【０００７】図１について本発明システムの構成を説明
する。始発点ａと終点ｂを結ぶ路線を構成するレール１
上に、発信アンテナ２をもつオシレーター３とリアクシ
ョンプレート４を備えた複数の搬送台車５を走行可能に
乗載する。６は、地上に配設した台車検知用の受信ルー
プアンテナであって、この受信ループアンテナ６によっ
て前記路線を多数のセクション７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ
〜７ｎに分割構成するとともに、この各セクション７ａ
〜７ｎの台車搬送下手側にリニアインダクションモータ
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ〜８ｎを配設し、該リニアイン
ダクションモータ８ａ〜８ｎに高，低異る複数の周波数
変換装置９，１０に各別に接続した給電線路１１，１２
を夫々スイッチＳ０，Ｓ１を介して並列接続せしめ、こ
の各スイッチＳ０，Ｓ１を前記受信ループアンテナ６の
受信波の有無により選択的にオン，オフする衝突防止論
理回路（Ｋの論理）１３を接続したものである。このＫ
の論理１３は、例えばリレーの組み合せによって構成す
るか、あるいはシーケンサーによって構成される。また
図中１４は増幅器（ＡＭＰ）である。尚、図１において
高，低異る２個の周波数変換装置を用いて速度制御する
ようにしたが、周波数変換装置を例えば高，中，低のよ
うに多段的に周波数の異る複数の周波数変換装置を用い
てもよいことから、周波数変換装置を２個用いることに
特定されることはない。
する。始発点ａと終点ｂを結ぶ路線を構成するレール１
上に、発信アンテナ２をもつオシレーター３とリアクシ
ョンプレート４を備えた複数の搬送台車５を走行可能に
乗載する。６は、地上に配設した台車検知用の受信ルー
プアンテナであって、この受信ループアンテナ６によっ
て前記路線を多数のセクション７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ
〜７ｎに分割構成するとともに、この各セクション７ａ
〜７ｎの台車搬送下手側にリニアインダクションモータ
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ〜８ｎを配設し、該リニアイン
ダクションモータ８ａ〜８ｎに高，低異る複数の周波数
変換装置９，１０に各別に接続した給電線路１１，１２
を夫々スイッチＳ０，Ｓ１を介して並列接続せしめ、こ
の各スイッチＳ０，Ｓ１を前記受信ループアンテナ６の
受信波の有無により選択的にオン，オフする衝突防止論
理回路（Ｋの論理）１３を接続したものである。このＫ
の論理１３は、例えばリレーの組み合せによって構成す
るか、あるいはシーケンサーによって構成される。また
図中１４は増幅器（ＡＭＰ）である。尚、図１において
高，低異る２個の周波数変換装置を用いて速度制御する
ようにしたが、周波数変換装置を例えば高，中，低のよ
うに多段的に周波数の異る複数の周波数変換装置を用い
てもよいことから、周波数変換装置を２個用いることに
特定されることはない。
【０００８】前記オシレーター３の周波数について説明
すると、前記搬送台車５に搭載されたオシレーター３
は、その搬送台車５の存在をアピールするだけのもので
あり、論理に適合した周波数を発信するのではない。地
上側の受信ループアンテナ６が、オシレーター３の発信
する電磁波（周波数は一定）をキャッチし、その区間
（セクション）に搬送台車が存在する（１）か、あるい
は、存在しないか（０）を増幅器（ＡＭＰ）１４を介し
てＫの論理１３に入力する。Ｋの論理１３には、前方の
セクションからも同種の信号が入力されているため、論
理判断が可能となる。
すると、前記搬送台車５に搭載されたオシレーター３
は、その搬送台車５の存在をアピールするだけのもので
あり、論理に適合した周波数を発信するのではない。地
上側の受信ループアンテナ６が、オシレーター３の発信
する電磁波（周波数は一定）をキャッチし、その区間
（セクション）に搬送台車が存在する（１）か、あるい
は、存在しないか（０）を増幅器（ＡＭＰ）１４を介し
てＫの論理１３に入力する。Ｋの論理１３には、前方の
セクションからも同種の信号が入力されているため、論
理判断が可能となる。
【０００９】
【作用の説明】荷物を搭載した搬送台車５は、各セクシ
ョン７ａ〜７ｎに設けられたリニアインダクションモー
タ８ａ〜８ｎで搬送台車５に設けたリアクションプレー
ト４が推力をうけてレール１上を走行し、始発点ａから
終点ｂまで走行し荷物を目的地まで搬送するシステムで
ある。しかしながら、路線を構成するレール１上には数
多くの搬送台車５が乗載されているため、或るセクショ
ン、例えば、図１においてセクション７ｂに、搬送台車
５が下手側セクション７ａより推力を受けて走行進入し
た場合、当然セクション７ａに設けられているＫの論理
１３により表１に示す如く搬送台車５は速度制御され
る。
ョン７ａ〜７ｎに設けられたリニアインダクションモー
タ８ａ〜８ｎで搬送台車５に設けたリアクションプレー
ト４が推力をうけてレール１上を走行し、始発点ａから
終点ｂまで走行し荷物を目的地まで搬送するシステムで
ある。しかしながら、路線を構成するレール１上には数
多くの搬送台車５が乗載されているため、或るセクショ
ン、例えば、図１においてセクション７ｂに、搬送台車
５が下手側セクション７ａより推力を受けて走行進入し
た場合、当然セクション７ａに設けられているＫの論理
１３により表１に示す如く搬送台車５は速度制御され
る。
【表１】 前記Ｋの論理１３は、表１に示すように論理構成されて
いる。即ち、当該セクション７ｂに搬送台車５が有、隣
接する前セクション７ｃに搬送台車５が無い場合には、
搬送台車５のオシレーター３の発信アンテナ２から電磁
波が発信され、この電磁波を受信ループアンテナ６が受
けて増幅器１４を介してＫの論理１３に入力し、Ｋの論
理１３により解析された電気的信号によりスイッチＳ０
を作動して当該セクション７ｂのリニアインダクション
モータ８ｂに高い周波数変換装置９の給電線路１１を接
続し、当該セクション７ｂ内にある搬送台車５のリアク
ションプレート４に高速の推力を与える。また、前セク
ション７ｃに搬送台車５が有る場合には、Ｋの論理１３
によりスイッチＳ０を作動させリニアインダクションモ
ータ８ｂに低い周波数変換装置１０の給電線路１２を接
続し、搬送台車５のリアクションプレート４に低速の推
力を与え、先行の搬送台車５に対して後続搬送台車５の
異常接近，衝突を防止する。更に、当該セクション７ｂ
に搬送台車５が無く、前セクション７ｃに搬送台車５が
存在する場合、及び、当該セクション７ｂ，前セクショ
ン７ｃに搬送台車５が共に存在しない場合には、当該セ
クション７ｂのスイッチＳ０，Ｓ１は共にオフの状態に
ある。各セクション７ａ〜７ｎにおけるリニアインダク
ションモータ８ａ〜８ｎには、上述のように構成された
Ｋの論理１３によりオン，オフするスイッチＳ０，Ｓ１
をもつ高，低異る周波数変換装置９，１０の給電線路が
並列に接続されており、夫々のセクション７ａ〜７ｎに
おいて前述の作用を行うものである。
いる。即ち、当該セクション７ｂに搬送台車５が有、隣
接する前セクション７ｃに搬送台車５が無い場合には、
搬送台車５のオシレーター３の発信アンテナ２から電磁
波が発信され、この電磁波を受信ループアンテナ６が受
けて増幅器１４を介してＫの論理１３に入力し、Ｋの論
理１３により解析された電気的信号によりスイッチＳ０
を作動して当該セクション７ｂのリニアインダクション
モータ８ｂに高い周波数変換装置９の給電線路１１を接
続し、当該セクション７ｂ内にある搬送台車５のリアク
ションプレート４に高速の推力を与える。また、前セク
ション７ｃに搬送台車５が有る場合には、Ｋの論理１３
によりスイッチＳ０を作動させリニアインダクションモ
ータ８ｂに低い周波数変換装置１０の給電線路１２を接
続し、搬送台車５のリアクションプレート４に低速の推
力を与え、先行の搬送台車５に対して後続搬送台車５の
異常接近，衝突を防止する。更に、当該セクション７ｂ
に搬送台車５が無く、前セクション７ｃに搬送台車５が
存在する場合、及び、当該セクション７ｂ，前セクショ
ン７ｃに搬送台車５が共に存在しない場合には、当該セ
クション７ｂのスイッチＳ０，Ｓ１は共にオフの状態に
ある。各セクション７ａ〜７ｎにおけるリニアインダク
ションモータ８ａ〜８ｎには、上述のように構成された
Ｋの論理１３によりオン，オフするスイッチＳ０，Ｓ１
をもつ高，低異る周波数変換装置９，１０の給電線路が
並列に接続されており、夫々のセクション７ａ〜７ｎに
おいて前述の作用を行うものである。
【００１０】図２の実施例について説明すると、前記各
リニアインダクションモータ８ａ〜８ｎ間の各給電線路
１１，１２に、抵抗ｒとインダクタンスｘを直列に接続
し、給電線路１１，１２がもつ固有の電圧降下作用とは
別に電圧降下を図ったもので、給電線路１１，１２への
給電点を搬送台車５の走行方向の手前側とし、リニアイ
ンダクションモータ８ａ〜８ｎの推進力の低下による同
一給電線路１１，１２内での搬送台車５間の間隔短縮効
果を利用して、搬送台車５の間隔を一定の範囲に保つよ
うに制御するものである。このときにおける搬送台車５
の走行パターンを図４に示す。図３はその理論を示すも
ので、各搬送台車５の走行速度は次式によって表わされ
る。
リニアインダクションモータ８ａ〜８ｎ間の各給電線路
１１，１２に、抵抗ｒとインダクタンスｘを直列に接続
し、給電線路１１，１２がもつ固有の電圧降下作用とは
別に電圧降下を図ったもので、給電線路１１，１２への
給電点を搬送台車５の走行方向の手前側とし、リニアイ
ンダクションモータ８ａ〜８ｎの推進力の低下による同
一給電線路１１，１２内での搬送台車５間の間隔短縮効
果を利用して、搬送台車５の間隔を一定の範囲に保つよ
うに制御するものである。このときにおける搬送台車５
の走行パターンを図４に示す。図３はその理論を示すも
ので、各搬送台車５の走行速度は次式によって表わされ
る。
【数１】
【００１１】
【発明の効果】上述のように本発明の構成によれば、次
のような効果が得られる。 （ａ）搬送台車上に制御装置が不要なため、搬送台車の
機構が簡略化され、台車重量を低減し、その分積載荷物
の増大が図れる。 （ｂ）基本的に速度信号などによるフィードバック制御
ではなく、夫々異った一組の電線のオン−オフ制御であ
るため、システムが簡略化され、信頼性が向上するとと
もに、調整も容易である。 （ｃ）制御装置が各給電線路に対して一組でよいことか
ら設備費が大幅に低減され、経済的効果は大きい。
のような効果が得られる。 （ａ）搬送台車上に制御装置が不要なため、搬送台車の
機構が簡略化され、台車重量を低減し、その分積載荷物
の増大が図れる。 （ｂ）基本的に速度信号などによるフィードバック制御
ではなく、夫々異った一組の電線のオン−オフ制御であ
るため、システムが簡略化され、信頼性が向上するとと
もに、調整も容易である。 （ｃ）制御装置が各給電線路に対して一組でよいことか
ら設備費が大幅に低減され、経済的効果は大きい。
【図１】本発明の構成，回路及び衝突防止論理を示す模
式図である。
式図である。
【図２】各セクションの給電線路に抵抗，インピーダン
スを接続した構成，回路及び、衝突防止論理を示す説明
図である。
スを接続した構成，回路及び、衝突防止論理を示す説明
図である。
【図３】図２における給電線路の電圧効果による車間距
離の短縮効果を示す論理説明図である。
離の短縮効果を示す論理説明図である。
【図４】本発明の走行パターンを示す説明図である。
Ｓ０ スイッチ Ｓ１ スイッチ １ レール ２ 発信アンテナ ３ オシレーター ４ リアクションプレート ５ 搬送台車 ６ 受信ループアンテナ ７ａ セクション ７ｂ セクション ７ｃ セクション ７ｄ セクション ７ｎ セクション ８ａ リニアインダクションモータ ８ｂ リニアインダクションモータ ８ｃ リニアインダクションモータ ８ｎ リニアインダクションモータ ９ 周波数変換装置 １０ 周波数変換装置 １１ 給電線路 １２ 給電線路 １３ 衝突防止論理回路（Ｋの論理） １４ 増幅器（ＡＭＰ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 13/03 B66C 15/04 G01S 13/93 G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】 始発点と終点とを結ぶ比較的長距離の搬
送路線を複数の制御区間（セクション）に分割し、いず
れかのセクションにある推進装置をもつ搬送機器に対
し、地上からその推進力を制御することにより速度を調
節するに際し、周波数もしくは電圧を調整することによ
り推進装置の推力を調整することが可能な制御装置を地
上に設置し、一方、各セクションに給電することが可能
で、かつ、周波数又は給電電圧が固定された複数の電源
を供給可能とした複数の給電線路を備え、前記各セクシ
ョンの制御装置に、いずれかの給電線路から選択して給
電することが可能な開閉装置を備え、また、各セクショ
ンに搬送機器の存在を検知し、かつ、搬送機器の存在を
検知した信号に基いて判断する衝突防止論理回路によ
り、前記開閉装置を動作し搬送機器間の異常な接近，衝
突を防止し、前記各給電線路に抵抗，リアクタンスより
なるリアクターを設け、このリアクターによる電圧降下
に起因する推進力の低下によって搬送機器間の間隔短縮
効果を利用し、搬送機器の間隔を一定の範囲に保つよう
に制御したことを特徴とする地上制御式自動搬送機器の
走行制御方式。 - 【請求項２】 始発点と終点を結ぶ比較的長距離路線を
構成するレール上に、発信アンテナをもつオシレーター
などの台車検出手段とリアクションプレートを備えた複
数の搬送台車を走行可能に乗載せしめ、一方、地上に配
設した台車検知用の受信ループアンテナにて前記路線を
多数のセクションに分割構成するとともに、各セクショ
ンの台車搬送下手側にリニアインダクションモータを配
設し、該リニアインダクションモータに高・低異る複数
の周波数変換装置に各別に接続した給電線路を夫々スイ
ッチ（Ｓ０），（Ｓ１）を介して並列接続せしめ、この
各スイッチ（Ｓ０），（Ｓ１）を前記受信ループアンテ
ナの受信波の有無により選択的にオン，オフする衝突防
止論理回路（Ｋの論理）を接続したことを特徴とする地
上制御式自動搬送機器の走行制御方式。 - 【請求項３】 前記各リニアインダクションモータ間の
各給電線路に、抵抗，インダクタンスよりなるリアクタ
ーを接続し、始発点から終点に至るに従い搬送台車の速
度を順次低減制するようにした請求項２記載の地上制御
式自動搬送機器の走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19287394A JP3314221B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 地上制御式自動搬送機器の走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19287394A JP3314221B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 地上制御式自動搬送機器の走行制御方式 |
Publications (2)
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- 1994-07-25 JP JP19287394A patent/JP3314221B2/ja not_active Expired - Fee Related
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