JP3310716B2 - エンコ―ダの移動速度検出装置 - Google Patents
エンコ―ダの移動速度検出装置Info
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- JP3310716B2 JP3310716B2 JP04980193A JP4980193A JP3310716B2 JP 3310716 B2 JP3310716 B2 JP 3310716B2 JP 04980193 A JP04980193 A JP 04980193A JP 4980193 A JP4980193 A JP 4980193A JP 3310716 B2 JP3310716 B2 JP 3310716B2
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- encoder
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- pulse
- reset
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は被計測体の位置又は角度
等を検出し、それに見合ったパルスを発生するエンコ―
ダの移動速度を検出するエンコ―ダの移動速度検出装置
に関する。
等を検出し、それに見合ったパルスを発生するエンコ―
ダの移動速度を検出するエンコ―ダの移動速度検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体の位置を検出する装置として位置
検出用エンコ−ダが広く知られている。そして、位置検
出用エンコ−ダから出力されるパルス信号に基づいて移
動体の移動速度を求めることが要求されている。
検出用エンコ−ダが広く知られている。そして、位置検
出用エンコ−ダから出力されるパルス信号に基づいて移
動体の移動速度を求めることが要求されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、位置検出用エ
ンコ−ダから出力されるパルス信号をマイクロコンピュ
−タに取込み、マイクロコンピュ−タ内で所定距離を移
動する毎にリセット信号を発生させ、このリセット信号
が入力される毎にパルスの計数を繰り返す速度計数用カ
ウンタを設けておき、所定距離を速度計数用カウンタの
計数値で除算することにより移動体の移動速度を求める
ようにしていた。
ンコ−ダから出力されるパルス信号をマイクロコンピュ
−タに取込み、マイクロコンピュ−タ内で所定距離を移
動する毎にリセット信号を発生させ、このリセット信号
が入力される毎にパルスの計数を繰り返す速度計数用カ
ウンタを設けておき、所定距離を速度計数用カウンタの
計数値で除算することにより移動体の移動速度を求める
ようにしていた。
【０００４】しかし、移動体が高速で移動していると、
移動体が所定距離を移動するまでに速度計数用カウンタ
に計数されるカウント値は小さくなっていく。また、速
度計数用カウンタがリセットされてから実際にカウント
動作を開始するまでには、遅延時間があり、その遅延時
間のため、速度計数用カウンタがリセットされる直前の
計数値は実際より少ない値が計数されることになる。
移動体が所定距離を移動するまでに速度計数用カウンタ
に計数されるカウント値は小さくなっていく。また、速
度計数用カウンタがリセットされてから実際にカウント
動作を開始するまでには、遅延時間があり、その遅延時
間のため、速度計数用カウンタがリセットされる直前の
計数値は実際より少ない値が計数されることになる。
【０００５】ここで、移動体の速度が低い場合には、速
度計数用カウンタの計数値は誤差パルス数による計数値
より十分に大きいので、問題はないが、移動体の速度が
高速になると、誤差パルスによる影響が無視できなくな
り、移動体が高速になると速度信号の誤差が大きくなる
という問題があった。このようなことは、位置検出用エ
ンコ−ダに限らず角度検出用エンコ−ダの出力から角速
度を演算する場合にも同様なことがいえる。
度計数用カウンタの計数値は誤差パルス数による計数値
より十分に大きいので、問題はないが、移動体の速度が
高速になると、誤差パルスによる影響が無視できなくな
り、移動体が高速になると速度信号の誤差が大きくなる
という問題があった。このようなことは、位置検出用エ
ンコ−ダに限らず角度検出用エンコ−ダの出力から角速
度を演算する場合にも同様なことがいえる。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は移動体の移動速度が高速になっても、速
度信号の誤差に影響を与えることがないエンコ―ダの移
動速度検出装置を提供することにある。
で、その目的は移動体の移動速度が高速になっても、速
度信号の誤差に影響を与えることがないエンコ―ダの移
動速度検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は単位距離あるい
は単位角度毎に計測パルスを出力するエンコ−ダと、こ
の計測パルスを計数し所定距離あるいは所定角度になる
とリセット信号を出力する計数手段と、基準パルスを発
生する基準パルス発生部と、上記基準パルスをカウント
し上記計数手段から出力されるリセット信号によりリセ
ットされる基準パルス計数手段と、上記計数手段から出
力されるリセット信号により上記基準パルス計数手段が
リセットされる直前のカウント値を読取り、そのカウン
ト値に誤差パルス数を加算した後、上記エンコ―ダの移
動速度を演算しディジタル信号として出力する演算手段
と、上記演算手段からのディジタル信号をアナログ信号
に変換するＤ／Ａコンバ―タとを備えている。
は単位角度毎に計測パルスを出力するエンコ−ダと、こ
の計測パルスを計数し所定距離あるいは所定角度になる
とリセット信号を出力する計数手段と、基準パルスを発
生する基準パルス発生部と、上記基準パルスをカウント
し上記計数手段から出力されるリセット信号によりリセ
ットされる基準パルス計数手段と、上記計数手段から出
力されるリセット信号により上記基準パルス計数手段が
リセットされる直前のカウント値を読取り、そのカウン
ト値に誤差パルス数を加算した後、上記エンコ―ダの移
動速度を演算しディジタル信号として出力する演算手段
と、上記演算手段からのディジタル信号をアナログ信号
に変換するＤ／Ａコンバ―タとを備えている。
【０００８】
【作用】計数手段から出力されるリセット信号により基
準パルス計数手段がリセットされる直前のカウント値を
読取り、そのカウント値に誤差パルス数を加算した後、
エンコ―ダの移動速度を演算しディジタル信号として出
力するようにしている。
準パルス計数手段がリセットされる直前のカウント値を
読取り、そのカウント値に誤差パルス数を加算した後、
エンコ―ダの移動速度を演算しディジタル信号として出
力するようにしている。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
るエンコ―ダの移動速度検出装置について説明する。図
１はエンコ−ダの移動速度検出装置の概略構成を示すブ
ロック図、図２は動作を説明するためのタイミング図で
ある。
るエンコ―ダの移動速度検出装置について説明する。図
１はエンコ−ダの移動速度検出装置の概略構成を示すブ
ロック図、図２は動作を説明するためのタイミング図で
ある。
【００１０】図１において、１は例えば射出成形後のス
クリュ位置を検出する為の位置検出用エンコ―ダであ
る。この位置検出用エンコ―ダ１はスクリュが単位距離
移動する毎に位置デ―タパルスを１パルスだけ出力す
る。この位置検出用エンコ−ダ１から出力される位置デ
−タパルスはコントロ−ラ２に入力される。
クリュ位置を検出する為の位置検出用エンコ―ダであ
る。この位置検出用エンコ―ダ１はスクリュが単位距離
移動する毎に位置デ―タパルスを１パルスだけ出力す
る。この位置検出用エンコ−ダ１から出力される位置デ
−タパルスはコントロ−ラ２に入力される。
【００１１】つまり、位置デ−タパルスはコントロ−ラ
２内のプリセットカウンタ３に入力される。このプリセ
ットカウンタ３は図２に示すようにエンコ―ダ１があら
かじめ定められた所定距離ΔＬだけ移動することにより
発生するパルス数がセットしてあり、そのパルス数だけ
エンコ−ダ１から入力されると基準パルスカウンタ５へ
リセット信号を出力する。また、４はＢHzの基準パルス
信号を出力する基準パルス発生回路である。この基準パ
ルス信号の周期は図２に示すようにΔｔである。
２内のプリセットカウンタ３に入力される。このプリセ
ットカウンタ３は図２に示すようにエンコ―ダ１があら
かじめ定められた所定距離ΔＬだけ移動することにより
発生するパルス数がセットしてあり、そのパルス数だけ
エンコ−ダ１から入力されると基準パルスカウンタ５へ
リセット信号を出力する。また、４はＢHzの基準パルス
信号を出力する基準パルス発生回路である。この基準パ
ルス信号の周期は図２に示すようにΔｔである。
【００１２】この基準パルス発生回路４から出力される
基準パルス信号は基準パルスは基準パルスカウンタ５に
入力される。この基準パルスカウンタ５は基準パルス発
生回路４から出力される基準パルスをカウントするもの
で、プリセットカウンタ３からのリセット信号が入力さ
れてから次のリセット信号が入力されるまでに基準パル
スカウントする。
基準パルス信号は基準パルスは基準パルスカウンタ５に
入力される。この基準パルスカウンタ５は基準パルス発
生回路４から出力される基準パルスをカウントするもの
で、プリセットカウンタ３からのリセット信号が入力さ
れてから次のリセット信号が入力されるまでに基準パル
スカウントする。
【００１３】従って、基準パルスカウンタ５がリセット
する寸前のカウント値がエンコ―ダ１が所定距離ΔＬ分
移動するに要した基準パルス数、言い換えると移動時間
（図２のｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，ｔn ）となる。
する寸前のカウント値がエンコ―ダ１が所定距離ΔＬ分
移動するに要した基準パルス数、言い換えると移動時間
（図２のｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，ｔn ）となる。
【００１４】なお、プリセットカウンタ３からのリセッ
ト信号により基準パルスカウンタ５がリセットされる
間、図２に示すように遅れ時間ｔｄが生ずる。そして遅
れ時間ｔｄにより基準パルスカウンタ５にはカウントし
ない誤差パルス数εが生ずる。この誤差パルス数は何れ
も場合でも一定である。
ト信号により基準パルスカウンタ５がリセットされる
間、図２に示すように遅れ時間ｔｄが生ずる。そして遅
れ時間ｔｄにより基準パルスカウンタ５にはカウントし
ない誤差パルス数εが生ずる。この誤差パルス数は何れ
も場合でも一定である。
【００１５】この基準パルスカウンタ５の出力は演算回
路６に出力される。演算回路６は基準パルスカウンタ５
がリセットされる寸前のカウント値（図２のＣ1 ，
Ｃ2 ，Ｃ3 ，Ｃn ）を読み取ると同時に、基準パルスカ
ウンタ５をリセットするリセット信号を出力する。
路６に出力される。演算回路６は基準パルスカウンタ５
がリセットされる寸前のカウント値（図２のＣ1 ，
Ｃ2 ，Ｃ3 ，Ｃn ）を読み取ると同時に、基準パルスカ
ウンタ５をリセットするリセット信号を出力する。
【００１６】そして、演算回路６は基準パルスカウンタ
５のカウント値Ｃn に図２に示すような誤差パルス数ε
を加算してカウント値Ｃn ′とし、（１）式からエンコ
−ダ１の移動速度Ｖn を演算する。 Ｖn ＝ΔＬ／（Δｔ・Ｃn ′） …（１）
５のカウント値Ｃn に図２に示すような誤差パルス数ε
を加算してカウント値Ｃn ′とし、（１）式からエンコ
−ダ１の移動速度Ｖn を演算する。 Ｖn ＝ΔＬ／（Δｔ・Ｃn ′） …（１）
【００１７】そして、演算回路６はエンコ−ダ１の移動
速度のデジタル信号をＤ／Ａコンバ―タ７へ出力する。
このＤ／Ａコンバ―タ７は演算回路６からのパルスを変
換しエンコ―ダ１の移動速度のアナログ信号として出力
する。
速度のデジタル信号をＤ／Ａコンバ―タ７へ出力する。
このＤ／Ａコンバ―タ７は演算回路６からのパルスを変
換しエンコ―ダ１の移動速度のアナログ信号として出力
する。
【００１８】次に、上記のように構成した本発明の一実
施例の動作について説明する。まず、移動体が移動する
と、エンコ−ダ１は位置デ−タパルスをプリセットカウ
ンタ３に出力する。このプリセットカウンタ３はエンコ
―ダ１からのパルスを計数し、あらかじめ定めた所定距
離ΔＬ分のパルス数を計数すると、リセット信号を基準
パルスカウンタ５へ出力し、再びパルスを計数する。
施例の動作について説明する。まず、移動体が移動する
と、エンコ−ダ１は位置デ−タパルスをプリセットカウ
ンタ３に出力する。このプリセットカウンタ３はエンコ
―ダ１からのパルスを計数し、あらかじめ定めた所定距
離ΔＬ分のパルス数を計数すると、リセット信号を基準
パルスカウンタ５へ出力し、再びパルスを計数する。
【００１９】基準パルスカウンタ５はプリセットカウン
タ３から出力されるリセット信号と次のリセット信号と
の間、基準パルス発生回路４から出力される基準パルス
信号をカウントする。演算回路６は基準パルスカウンタ
５がリセットされる寸前のカウント値Ｃn を読み取った
後、基準パルスカウンタ５をリセットする。
タ３から出力されるリセット信号と次のリセット信号と
の間、基準パルス発生回路４から出力される基準パルス
信号をカウントする。演算回路６は基準パルスカウンタ
５がリセットされる寸前のカウント値Ｃn を読み取った
後、基準パルスカウンタ５をリセットする。
【００２０】そして、演算回路６はカウント値Ｃn に誤
差パルス数εを加算してカウント値Ｃn ′とし、前述し
た（１）式からエンコ−ダ１の移動速度Ｖn を演算す
る。
差パルス数εを加算してカウント値Ｃn ′とし、前述し
た（１）式からエンコ−ダ１の移動速度Ｖn を演算す
る。
【００２１】ところで、基準パルスパルスカウンタ５の
カウント値Ｃn 読み取りと、この基準パルスカウンタ５
のリセットはプリセットカウンタ３のリセット信号が出
力される毎に行われるが、この時、図２の遅れ時間ｔｄ
で示す様に基準パルスパルスカウンタ５のカウント値Ｃ
n の読み取りとリセット処理の遅れに起因して、正規の
カウント値Ｃn に対て常に誤差パルス数εの誤差が発生
する。この誤差は速度が低く、誤差パルス数εがカウン
ト値Ｃn に対して十分に小さい時は無視出来るが、速度
が高くなるとカウント値Ｃn が小さくなる為、誤差パル
ス数εが無視出来なくなる。
カウント値Ｃn 読み取りと、この基準パルスカウンタ５
のリセットはプリセットカウンタ３のリセット信号が出
力される毎に行われるが、この時、図２の遅れ時間ｔｄ
で示す様に基準パルスパルスカウンタ５のカウント値Ｃ
n の読み取りとリセット処理の遅れに起因して、正規の
カウント値Ｃn に対て常に誤差パルス数εの誤差が発生
する。この誤差は速度が低く、誤差パルス数εがカウン
ト値Ｃn に対して十分に小さい時は無視出来るが、速度
が高くなるとカウント値Ｃn が小さくなる為、誤差パル
ス数εが無視出来なくなる。
【００２２】そこで、実際の基準パルスカウンタ５のカ
ウント値Ｃn は実際にはＣn −εとなるが、ｔｄが一定
であることを考慮してＣn ＋εとして、誤差パルス数ε
を相殺することにより、誤差パルス数εによる影響を無
くすことができる。
ウント値Ｃn は実際にはＣn −εとなるが、ｔｄが一定
であることを考慮してＣn ＋εとして、誤差パルス数ε
を相殺することにより、誤差パルス数εによる影響を無
くすことができる。
【００２３】そして、演算回路６で求められた移動速度
Ｖn をＤ／Ａコンバ―タ７へ出力される。このＤ／Ａコ
ンバ―タ７はディジタル信号をアナログ信号に変換しエ
ンコ―ダ１の移動速度信号として所定の機器（図示せ
ず）へ出力する。このようにして、特別な付加回路なし
でエンコ―ダを利用した高精度の移動速度を算出するこ
とができる。尚、上記実施例のコントロ―ラ２の構成を
図３に示すようなワンチップのマイクロプロセッサ８に
置き換えても良い。
Ｖn をＤ／Ａコンバ―タ７へ出力される。このＤ／Ａコ
ンバ―タ７はディジタル信号をアナログ信号に変換しエ
ンコ―ダ１の移動速度信号として所定の機器（図示せ
ず）へ出力する。このようにして、特別な付加回路なし
でエンコ―ダを利用した高精度の移動速度を算出するこ
とができる。尚、上記実施例のコントロ―ラ２の構成を
図３に示すようなワンチップのマイクロプロセッサ８に
置き換えても良い。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、移
動体の移動速度が高速になっても、速度信号の誤差に影
響を与えることがないエンコ―ダの移動速度検出装置を
提供することができる。
動体の移動速度が高速になっても、速度信号の誤差に影
響を与えることがないエンコ―ダの移動速度検出装置を
提供することができる。
【図１】本発明の一実施例に係わるエンコ−ダの移動速
度検出装置の概略構成を示すブロック図。
度検出装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】一実施例の動作を説明するためのタイミング
図。
図。
【図３】本発明の変形例を示すブロック図。
１…位置検出用エンコ−ダ、２…コントロ−ラ、３…プ
リセットカウンタ、４…基準パルス発生回路、５…基準
パルスカウンタ、６…演算回路、７…Ｄ／Ａコンバ−
タ。
リセットカウンタ、４…基準パルス発生回路、５…基準
パルスカウンタ、６…演算回路、７…Ｄ／Ａコンバ−
タ。
Claims (1)
- 【請求項１】 単位距離あるいは単位角度毎に計測パル
スを出力するエンコ−ダと、 この計測パルスを計数し所定距離あるいは所定角度にな
るとリセット信号を出力する計数手段と、 基準パルスを発生する基準パルス発生部と、 上記基準パルスをカウントし上記計数手段から出力され
るリセット信号によりリセットされる基準パルス計数手
段と、 上記計数手段から出力されるリセット信号により上記基
準パルス計数手段がリセットされる直前のカウント値を
読取り、そのカウント値に誤差パルス数を加算した後、
上記エンコ―ダの移動速度を演算しディジタル信号とし
て出力する演算手段と、 上記演算手段からのディジタル信号をアナログ信号に変
換するＤ／Ａコンバ―タとを備えていることを特徴とす
るエンコ―ダの移動速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04980193A JP3310716B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | エンコ―ダの移動速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04980193A JP3310716B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | エンコ―ダの移動速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265563A JPH06265563A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3310716B2 true JP3310716B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=12841255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04980193A Expired - Fee Related JP3310716B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | エンコ―ダの移動速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3310716B2 (ja) |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP04980193A patent/JP3310716B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06265563A (ja) | 1994-09-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020423 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |