JP3295251B2

JP3295251B2 - 自動機群管理システム

Info

Publication number: JP3295251B2
Application number: JP26471494A
Authority: JP
Inventors: 秀人小池; 信也鎌上; 敏広中野; 幸広根本; 一志 ▲吉▼村; 勲宮家
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1994-10-28
Filing date: 1994-10-28
Publication date: 2002-06-24
Anticipated expiration: 2017-06-24
Also published as: JPH08123999A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、銀行等の金融機関に設
置された複数の自動取引装置に対して、移動可能な補充
回収機により取引媒体の補充、回収を行う自動機群管理
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、業務省力化および処理時間の短縮
等による顧客サービスの向上を目的として、銀行等の金
融機関に設置される自動取引装置に対して、自動取引装
置の取引媒体、例えば紙幣が過不足した場合に紙幣の補
充回収を自動的に行う自動機群管理システムが提案され
ている。この自動機群管理システムにおいては、紙幣を
収納可能な媒体補充回収機を、補充または回収が必要な
自動取引装置まで移動させて該自動取引装置に紙幣の搬
送が可能なように接続し、紙幣の補充または回収を行う
（特公平６−３６２２９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の自
動機群管理システムにおいては、媒体補充回収機が営業
店内や係員の保守エリア等を移動するので、例えば係員
が自動取引装置を操作している際に、媒体補充回収機が
係員等の障害物に衝突する恐れがあるという問題があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、並設された複数の自動取引装置と、取引媒体の補充
または回収が必要な自動取引装置まで移動して前記取引
媒体の補充または回収を行う媒体補充回収機とを備えた
自動機群管理システムにおいて、前記媒体補充回収機
は、前記媒体補充回収機が移動するレール上の障害物を
検出するタッチセンサと、前記媒体補充回収機と前記自
動取引装置間の障害物を検出するレバーセンサとを有
し、前記タッチセンサ又はレバーセンサが障害物を検出
した場合に前記媒体補充回収機を停止する制御を行う制
御手段を設けた。

【０００５】また、前記媒体補充回収機は現在位置管理
機能を有し、該現在位置管理機能が不能となった場合、
前記媒体補充回収機が徐行モードで移動するようにし
た。

【０００６】

【作用】上記構成を有する本発明によれば、タッチセン
サ又はレバーセンサが障害物を検出した場合、制御手段
は媒体補充回収機を直ちに停止させる。これにより媒体
補充回収機は、障害物との衝突を避けることができる。

【０００７】また、媒体補充回収機の現在位置管理機能
が不能となった場合、媒体補充回収機は徐行モードで移
動する。

【０００８】

【実施例】以下本発明に係る実施例を図面にしたがって
説明する。なお各図面に共通する要素には同一の符号を
付す。図１は本発明の実施例を示す側面図、図２は実施
例の自動機群管理システムを示す斜視図である。まず実
施例に係る自動機群管理システム全体について説明す
る。

【０００９】図１、２において、本実施例の自動機群管
理システムには、複数台並設して設置される自動取引装
置（以下ＡＴＭという）１と、ＡＴＭ１の背後を移動す
る紙幣補充回収機２と、ＡＴＭ１からの情報に基づいて
紙幣補充回収機２を制御する集中制御部３とが設けられ
ている。集中制御部３には、操作部３ａ、表示部３ｂ、
プリンタ３ｃが設けられ、操作部３ａを操作して紙幣補
充回収機２を任意のＡＴＭ１に位置決めし、ＡＴＭ１と
紙幣補充回収機２間で紙幣の補充回収の結果、あるいは
紙幣補充回収機２が収納している紙幣の有高を計数した
結果を表示部３ｂに表示し、プリンタ３ｃに出力する。

【００１０】紙幣補充回収機２の底部には、駆動モータ
等で構成される自走手段４が設けられており、この自走
手段４により車輪５が回転する。車輪５は、ＡＴＭ１の
並設方向に敷設されたレール６上を走行する。紙幣補充
回収機２の側面２ａ、２ｂにはそれぞれ３個の超音波セ
ンサ７ａ、７ｂ、７ｃが設けられている。超音波センサ
７ａ、７ｂ、７ｃは、超音波を発生し、発生先に障害物
が存在する場合その障害物からの反射音を受け取ること
により、障害物を検出する。本実施例の場合、超音波セ
ンサ７ａ、７ｂ、７ｃの障害物の最大検出距離は７０〜
１００ｃｍに設定してある。またこの超音波センサ７
ａ、７ｂ、７ｃは、障害物を検出した場合、超音波を発
生してから反射音を受け取るまでの時間を計測できるよ
うになっており、この時間を計測することにより紙幣補
充回収機２から検出した障害物までの距離が計測でき
る。

【００１１】図３および図４は超音波センサの検出範囲
を示す説明図である。同図に示すように、超音波センサ
７ａ、７ｂ、７ｃは、紙幣補充回収機２の移動方向の障
害物を検出できるようになっている。とくに超音波セン
サ７ａ、７ｃは紙幣補充回収機２に対してＡＴＭ１の反
対側から接近する障害物を検出できるようになってお
り、また超音波センサ７ｂは、紙幣補充回収機２の移動
方向に存在する障害物を検出するようになっている。紙
幣補充回収機２の移動方向に存在する障害物は、紙幣補
充回収機２に衝突する可能性が高く、また例えばＡＴＭ
１を保守する係員等は紙幣補充回収機２側からＡＴＭ１
に近付くことが多く、これらを考えると人間を含めた障
害物の検出を効率的に行えるように超音波センサ７ａ、
７ｂ、７ｃの検出範囲が設定してある。

【００１２】紙幣補充回収機２の側面２ａ、２ｂの底部
には、タッチセンサ８が設けられている。タッチセンサ
８は、障害物がタッチセンサ８に接触することにより、
この障害物を検出する。このタッチセンサ８は図２に示
すように側面２ａ、２ｂから突出するように設けられて
いるので、障害物が紙幣補充回収機２に接触する前にこ
の障害物を検出でき、障害物の接触により紙幣補充回収
機２に与える毀損の可能性を小さくしている。また表面
がウレタン等で形成されており、障害物が衝突した場合
の衝撃を吸収できるようになっている。タッチセンサ８
はおもに、レール６上の障害物を検出する。

【００１３】紙幣補充回収機２の側面２ａ、２ｂにはま
た、レバーセンサ９が設けられている。レバーセンサ９
は、紙幣補充回収機２の移動中に紙幣補充回収機２に接
触する障害物を検出するもので、おもにＡＴＭ１側で比
較的上方に存在する障害物を検出する。

【００１４】図５はレバーセンサの構造を示す説明図で
あり、紙幣補充回収機２を上方から見たものである。同
図において、レバーセンサ９は、障害物が直接接触する
接触部１０、接触部１０を回動可能に支持する支持部１
１、接触部１０の一端１０ａを紙幣補充回収機２方向に
付勢するスプリング１２および接触部１０の回動を検知
するフォトインタラプタ１３から構成されている。接触
部１０の他端１０ｂには突起１４が形成され、この突起
１４は、接触部１０の他端１０ｂが障害物の接触により
図に二点鎖線で示すように回動されると、フォトインタ
ラプタ１３の光を遮るようになっている。これにより障
害物の接触部１０への接触が検出される。

【００１５】図６は実施例を示す平面図で、紙幣補充回
収機２およびＡＴＭ１を上方から示す。図において、紙
幣補充回収機２の背面２ｃ側（ＡＴＭ１側）の上部に
は、発受光センサ１５ａ、１５ｂが設けられている。発
受光センサ１５ａ、１５ｂにはそれぞれ発光素子および
受光素子が備えられ、発光素子から出され、反射した光
を受光素子で受け取るようになっている。発受光センサ
１５ａと発受光センサ１５ｂとの中間にはスリット１６
が設けられ、発受光センサ１５ａから出された光はこの
スリット１６を通ってＡＴＭ１側へ進み、また発受光セ
ンサ１５ｂから出された光はスリット１６を通ってＡＴ
Ｍ１側へ進むようになっている。即ち、発受光センサ１
５ａ、１５ｂから出される光は、図に示すように紙幣補
充回収機２の背面２ｃからある角度を成しており、本実
施例ではこの角度αは１５度程度に設定される。

【００１６】ＡＴＭ１の背面１ａには、保守用の扉１７
が設けられており、この扉１７の上部には反射板１８が
設けられている。この反射板１８は、紙幣補充回収機２
の発受光センサ１５ａ、１５ｂから出力された光をこの
発受光センサ１５ａ、１５ｂ方向へ反射するものであ
る。即ち、発受光センサ１５ａ、１５ｂは、この反射板
１８からの反射光を受け取ることになり、これにより紙
幣補充回収機２に対するＡＴＭ１の接近を検出する。

【００１７】図７は本実施例のＡＴＭおよび紙幣補充回
収機の内部を示す内部構造図である。同図において、Ａ
ＴＭ１の内部には、紙幣を入出金する紙幣入出金装置２
１が配置され、補充・回収ユニットを介して補充紙幣・
回収紙幣を取り扱うことができる。ＡＴＭ１の背後側に
はアダプタ２２が設けられ、アダプタ２２は補充用搬送
路２３および回収用搬送路２４を有する。補充用搬送路
２３の端部は紙幣入出金装置２１の紙幣補充搬送路２５
に接続しており、回収用搬送路２４の端部は紙幣入出金
装置２１の紙幣回収搬送路２６に接続している。紙幣補
充搬送路２５は補充紙幣を入出金ユニット２７を介して
紙幣を種別毎に金庫２８、２９に収納する。紙幣回収搬
送路２６は、回収紙幣を入出金ユニット２７を介して回
収用搬送路２４に搬送する。また入出金ユニット２７の
上部には、紙幣の真偽、正損等を鑑別する鑑別部３０が
設けられている。

【００１８】紙幣補充回収機２の内部には、紙幣を収納
する複数の紙幣収納庫３１、３２、循環搬送路３３、紙
幣認識処理部３４、補充用分岐搬送路３５、回収用分岐
搬送路３６、ブレード３８ａ〜３８ｆ、補充用連結ガイ
ド部材３９および回収用連結ガイド部材４０がそれぞれ
設けられている。

【００１９】紙幣収納庫２０、２１にはそれぞれ、紙幣
集積部４１、補充紙幣を繰出す紙幣繰出部４２、ＡＴＭ
１からの回収紙幣を紙幣収納庫２０、２１に取り込む回
収紙幣取込部４３、補充紙幣のうち補充不可と認識され
たリジェクト紙幣を紙幣収納庫２０、２１に取り込むリ
ジェクト紙幣取込部４４とが設けられている。

【００２０】図８は本実施例の群管理システムを示すブ
ロック図である。同図において、集中制御部３は、複数
のＡＴＭ１および紙幣補充回収機２を制御するととも
に、表示部３ｂ、プリンタ３ｃ、操作部３ａを制御す
る。

【００２１】図９は紙幣補充回収機の制御系を示すブロ
ック図である。同図において、紙幣補充回収機２を制御
する制御部５１には、ブレード切替部３７、ドライブ回
路５２、紙幣認識処理部３４、紙幣搬送系駆動部５３、
自走手段４およびセンサ回路５４、５５が接続され、制
御部５１はこれらを制御する。ブレード切替部３７は、
図示しない電磁ソレノイド等で構成され、紙幣の補充時
または回収時に紙幣補充回収機２内のブレード３８ａ〜
３８ｆを切り替える。ドライブ回路５２は、電磁ソレノ
イド５６を励磁、消磁することにより、補充用連結ガイ
ド部材３９および回収用連結ガイド部材４０をＡＴＭ１
との間に掛け渡し、紙幣が紙幣補充回収機２とＡＴＭ１
との間で搬送可能にする。紙幣認識処理部３４は、補充
紙幣の鑑別、種別、枚数等の認識処理を行う。紙幣搬送
系駆動部５３は、紙幣補充回収機２内の搬送系を駆動す
る。自走手段４は前述したように、紙幣補充回収機２を
レール６上を走行させるもので、スリットセンサ５７が
接続されている。スリットセンサ５７は、紙幣補充回収
機２の車輪５を回転させる軸に設けられた図示しないス
リット板の回転量を検出するもので、この回転量を検出
することにより、紙幣補充回収機２の走行距離を割り出
せるようになっている。

【００２２】センサ回路５４には、超音波センサ７ａ、
７ｂ、７ｃおよび発受光センサ１５ａ、１５ｂが接続さ
れ、センサ回路５４はこれらのセンサを駆動するととも
にこれらのセンサを監視している。超音波センサ７ａ、
７ｂ、７ｃおよび発受光センサ１５ａ、１５ｂが障害物
を検出した場合、センサ回路５４は検出信号を制御部５
１へ送り、制御部５１は自走手段４を停止させる。

【００２３】センサ回路５５には、タッチセンサ８およ
びレバーセンサ９が接続されており、センサ回路５５は
これらのセンサを駆動するとともにこれらのセンサを監
視している。タッチセンサ８およびレバーセンサ９が障
害物を検出した場合、センサ回路５５は検出信号を制御
部５１へ送り、制御部５１は自走手段４を緊急停止させ
る。

【００２４】次に本実施例の動作を説明する。自動機群
管理システムは立ち上げ動作を終了し、運用状態にあ
る。この状態で、集中制御部３はいずれかのＡＴＭ１か
ら紙幣補充要求信号を受信したか否かを監視しており、
受信したならばＡＴＭ１に補充動作開始信号を送信す
る。ＡＴＭ１では、紙幣入出金装置２１の金庫２８、２
９がニアエンドになっていることを検知すると、集中制
御部３に対して紙幣補充コマンドと補充紙幣の種別デー
タとを送信する。

【００２５】集中制御部３は、紙幣補充回収機２内の紙
幣収納庫３２から紙幣エンド信号が出ていないことを確
認して、紙幣補充回収機２に対して移動を開始する指令
を出す。紙幣補充回収機２ではこの指令を受け取ると、
制御部５１が自走手段４を駆動して移動を開始する。こ
のとき紙幣補充回収機２の各センサ、即ち超音波センサ
７ａ、７ｂ、７ｃ、発受光センサ１５ａ、１５ｂ、タッ
チセンサ８、レバーセンサ９はオン状態、即ち検出可能
な状態になっている。移動開始にあたって、制御部５１
はホームポジションを検出し、紙幣補充回収機２をホー
ムポジションに位置付ける。また、制御部５１内の図示
しないカウンタがスリットセンサ５７からのスリット検
出信号を受け取ってスリット数のカウントを開始し、紙
幣補充回収機２の移動距離の計測を開始する。カウンタ
は紙幣補充回収機２の移動中絶えずスリット数をカウン
トする。

【００２６】紙幣補充回収機２が移動中に、超音波セン
サ７ａ、７ｂ、７ｃのいずれかで紙幣補充回収機２の進
行方向に障害物を検出すると、超音波センサ７ａ、７
ｂ、７ｃからの信号がセンサ回路５４に送られ、さらに
センサ回路５４から検出信号が制御部５１へ送られる。
制御部５１はこの検出信号を受け取ると、自走手段４に
対して徐々に停止する指令を出す。超音波センサ７ａ、
７ｂ、７ｃは、前述したように、紙幣補充回収機２から
少し離れた位置の障害物を検出でき、また検出した時点
で障害物までの距離を算出できるので、障害物までの距
離が許せば、紙幣補充回収機２を徐行停止できるのであ
る。

【００２７】図１０は紙幣補充回収機の速度制御を示す
タイムチャートである。図において、縦軸は移動速度を
示し、横軸は移動距離を示す。まず、紙幣補充回収機２
はホームポジションである位置Ｘ１からスタートし、加
速して位置Ｘ２で最高速度となり、その後は定速度とな
る。超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃが、紙幣補充回収機
２が位置Ｘ３で、例えば１ｍ程度離れた位置で障害物を
検出すると、位置Ｘ３でブレーキをかけて位置Ｘ４で低
速度走行に移行する。その後なおも障害物を検出し続け
て例えば紙幣補充回収機２が位置Ｘ５まで来たとする
と、この位置Ｘ５でブレーキをかけて紙幣補充回収機２
を位置Ｘ６で停止させる。位置Ｘ５は、本実施例では、
約１５ｃｍ程度としている。ブレーキをかける位置Ｘ５
は、この位置Ｘ５から障害物までの距離が、ブレーキを
かけてから紙幣補充回収機２が停止するまでの距離より
も大きくなるような位置であればよい。このように、超
音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃが、紙幣補充回収機２から
離れた位置で障害物を検出した場合、紙幣補充回収機２
を段階的に速度を落として障害物の衝突する前に停止さ
せるので、紙幣補充回収機２の車輪５とレール６との間
にスリップが発生せず、したがって、スリットセンサ５
７によるスリット数が移動距離と正確に対応して検出さ
れる。

【００２８】紙幣補充改修機２が停止すると、制御部５
１は集中制御部３に対して障害物を検出した旨の信号を
送り、集中制御部３はこれを受けてアラームを表示部３
ｂに表示する。操作者は表示されたアラームを見ること
により、障害物が紙幣補充回収機２の進行方向に存在す
ることを検出でき、障害物は操作者により取り除かれ
る。

【００２９】紙幣補充回収機２の制御部５１は、自らの
停止している位置がわかっているので、障害物が取り除
かれると、再スタートが可能になる。紙幣補充回収機２
の制御部５１は、自走手段４を停止状態から加速して、
図１０に示す高速で定速移動する。そして目的のＡＴＭ
１まで到達すると、このＡＴＭ１の背面に位置付けし、
紙幣の補充が可能な状態にする。なお紙幣の補充動作に
ついては後述する。

【００３０】次に紙幣補充回収機２の移動中に、タッチ
センサ８が、紙幣補充回収機２の進行方向のレール６上
の障害物を検出した場合、タッチセンサ８からの信号が
センサ回路５５へ送られ、センサ回路５５は検出信号を
制御部５１へ送る。この信号を受けて制御部５１は、自
走手段４に対して緊急停止する指令を出す。これにより
紙幣補充回収機２は緊急停止し、障害物が過度に紙幣補
充回収機２の筐体に突き当たらないようにする。このと
き、紙幣補充回収機２の緊急停止により、車輪５とレー
ル６とがスリップする恐れがあり、スリットセンサ５７
の検出信号が信用できなくなるので、制御部５１は、ス
リットセンサ５７の検出信号を無効とする。また制御部
５１は、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号
および発受光センサ１５ａ、１５ｂからの検出信号を無
効とする。さらに制御部５１は、上述の場合と同様に、
アラームを集中制御部３の表示部３ｂに表示させるよう
にする。なお、スリットセンサ５７の検出信号および超
音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を再び有効
とするタイミングは、紙幣補充回収機２がＡＴＭ１の背
面への位置付けが完了した後である。ＡＴＭ１への位置
付けにより、ＡＴＭ１との情報の授受が行われ、このＡ
ＴＭ１に対応付けて予め記憶されている位置情報からス
リットセンサ検出値のずれを補正できるからである。な
おＡＴＭ１への紙幣補充回収機２の位置付けについて
は、特願平６−１８９８９８号に示す方法で行う。

【００３１】レール６上の障害物が取り除かれると、制
御部５１は再び自走手段４を駆動して紙幣補充回収機２
を移動させる。しかしながらこの場合は、紙幣補充回収
機２の移動速度は、図１０に示す低速度に設定される。
これにより紙幣補充回収機２は、低速度で目的のＡＴＭ
１へ向かい、目的のＡＴＭ１に到達すると、ＡＴＭ１の
背面に位置付ける。

【００３２】タッチセンサ８で障害物を検出した場合、
超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を無効と
することにより、例えば壁が本システムの両側に近接し
てある場合、紙幣補充回収機２がレール５の両端部まで
（壁から１ｍ以内の位置まで）接近してもこの壁を障害
物として誤検出することがないので（この場合、紙幣補
充回収機２の位置が計測されていないので、壁であるこ
とが認識できない）、引き続き運用を続行することがで
き、運用を重視した形態である。

【００３３】またタッチセンサ８で障害物を検出した場
合、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を無
効とせず、有効のままにしてもよい。この場合は、もし
紙幣補充回収機２が壁に接近すると、壁を障害物である
と誤検出する可能性はあるが、本物の障害物を検出する
こともできるので、より安全性を重視した形態であると
いえる。また上記２つの形態をユーザが選択できるよう
にしてもよい。

【００３４】次に紙幣補充回収機２の移動中に、レバー
センサ９により障害物が検出された場合について説明す
る。この場合の障害物としては、ＡＴＭ１内の紙幣入出
金装置２１が考えられる。紙幣入出金機２１以外の障害
物としては、ＡＴＭ１の背面の扉、通帳記帳機、カード
リーダ、硬貨入出金機などが考えられる。紙幣入出金機
２１は、ＡＴＭ１の背面から外側に引き出すことができ
るようになっており、係員は保守等の際、この紙幣入出
金機２１を引き出して必要な処理を行う。紙幣補充回収
機２のレバーセンサ９は、ほぼ紙幣入出金機２１が引き
出される高さに設けられており、紙幣入出金機２１がＡ
ＴＭ１内に装着され忘れたりすると、アダプタ２２に衝
突するおそれがある。

【００３５】レバーセンサ９がＡＴＭ１の紙幣入出金機
２１に接触すると、図５に示すように、接触部１０の他
端１０ｂが紙幣入出金機２１に押されて、突起１４がフ
ォトインタラプタ１３の光を遮る。これによりフォトイ
ンタラプタ１３から信号がセンサ回路５５へ送られ、セ
ンサ回路５５は検出信号を制御部５１へ送る。この信号
を受けて制御部５１は、自走手段４に対して緊急停止す
る指令を出す。これにより紙幣補充回収機２は緊急停止
し、紙幣入出金機２１が過度に紙幣補充回収機２の筐体
に突き当たらないようにする。このとき、紙幣補充回収
機２の緊急停止により、車輪５とレール６とがスリップ
する恐れがあり、スリットセンサ５７の検出信号が信用
できなくなるので、制御部５１は、スリットセンサ５７
の検出信号を無効とする。また制御部５１は、超音波セ
ンサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を無効とする。さ
らに制御部５１は、上述の場合と同様に、アラームを集
中制御部３の表示部３ｂに表示させるようにする。

【００３６】レール６上の障害物が取り除かれると、制
御部５１は再び自走手段４を駆動して紙幣補充回収機２
を移動させる。しかしながらこの場合は、紙幣補充回収
機２の移動速度は、図１０に示す低速度に設定される。
これにより紙幣補充回収機２は、徐行速度で目的のＡＴ
Ｍ１へ向かい、目的のＡＴＭ１に到達すると、ＡＴＭ１
の背面に位置付ける。

【００３７】レバーセンサ９で障害物を検出した場合
も、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を無
効とするようにしているが、タッチセンサ８で障害物を
検出した場合と同様に、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃ
からの検出信号を有効のままにしてもよい。

【００３８】ＡＴＭ１において、アダプタ２２等の装着
し忘れがあった場合、ＡＴＭ１内でその装着し忘れを検
出可能であるが、ＡＴＭ１内で検出した場合、紙幣補充
回収機２を停止させるために、検出信号を紙幣補充回収
機２へ伝送しなければならない。そうすると、検出信号
を伝送するためのケーブルが必要になり、またアダプタ
２２と紙幣補充回収機２との接触を検出してから検出信
号を紙幣補充回収機２へ伝送するとなると、時間的な遅
れが発生し、アダプタ２２あるいは紙幣補充回収機２の
損傷が酷くなるおそれがある。本実施例のように、紙幣
補充回収機２側で接触を検出することにより、このよう
な問題は解決される。

【００３９】次に紙幣補充回収機２の移動中に、発受光
センサ１５ａ、１５ｂにより障害物を検出した場合につ
いて説明する。この場合の障害物としては、ＡＴＭ１の
背面１ａに設けられる保守用の扉１７が考えられる。係
員が保守をした際、扉１７を閉めた状態で、そのＡＴＭ
１に紙幣補充回収機２が接近した場合は、紙幣補充回収
機２の発受光センサ１５ａ、１５ｂからは光が出力さ
れ、その光はスリット板１６を介して扉１７上の反射板
１８へ達し、この反射板１８に反射されて再びスリット
板１６を介して発受光センサ１５ａ、１５ｂに達する。
これにより扉１７が閉まっていることが確認されるので
あるが、図６に点線で示すように、扉１７が開いている
と、スリット板１６を通過した光は反射板１８へ到達し
ない。反射板１８へ光が到達しないと、発受光センサ１
５ａ、１５ｂは光を受け取ることができず、これにより
発受光センサ１５ａ、１５ｂは検出信号をセンサ回路５
４へおくり、センサ回路５４は検出信号を制御部５１へ
送る。

【００４０】発受光センサ１５ａ、１５ｂが反射光をキ
ャッチできないことを検出する位置は、紙幣補充回収機
２が扉１７に衝突する手前であり、紙幣補充回収機２が
高速度で走行している場合は、制御部５１は、自走手段
４に対して緊急停止する指令を出す。これにより紙幣補
充回収機２は緊急停止し、扉１７が紙幣補充回収機２の
筐体に突き当たらないようにする。このとき、紙幣補充
回収機２の緊急停止により、車輪５とレール６とがスリ
ップする恐れがあり、スリットセンサ５７の検出信号が
信用できなくなるので、制御部５１は、スリットセンサ
５７の検出信号を無効とする。また制御部５１は、超音
波センサ７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号を無効とす
る。さらに制御部５１は、扉１７が開いている旨のアラ
ームを集中制御部３の表示部３ｂに表示させるようにす
る。

【００４１】紙幣補充回収機２が低速走行している場合
は、制御部５１は自走手段４に対して停止する指令を出
す。これにより紙幣補充回収機２は停止し、扉１７が紙
幣補充回収機２に突き当たらないようにする。そして制
御部５１は、扉１７が開いている旨のアラームを集中制
御部３の表示部３ｂに表示させるようにする。

【００４２】扉１７が閉められると、制御部５１は再び
自走手段４を駆動して紙幣補充回収機２を移動させる。
しかしながらこの場合は、紙幣補充回収機２の移動速度
は、図１０に示す低速度に設定される。これにより紙幣
補充回収機２は、徐行速度で目的のＡＴＭ１へ向かい、
目的のＡＴＭ１に到達すると、ＡＴＭ１の背面に位置付
ける。

【００４３】次に紙幣補充回収機２からＡＴＭ１に紙幣
を補充する動作について主に図７にしたがって説明す
る。紙幣の補充動作は、紙幣補充回収機２をＡＴＭ１の
所定の位置に正確に位置付けて行う。まず補充回収機２
の制御部５１は、電磁ソレノイド５６を励磁して、補充
用連結ガイド部材３９をＡＴＭ１内の補充用搬送路２３
に接続し、ＡＴＭ１と紙幣補充回収機２を連結する。

【００４４】次に制御部５１は、ブレード切替部３７を
介してブレード３８ａ〜３８ｆを切り替える。紙幣補充
動作開始信号を受信したＡＴＭ１は、紙幣入出金装置２
１に補充動作開始レスポンスを出力し、紙幣入出金装置
２１は内部モードを補充モードに切り替えて補充動作を
開始する。ここでＡＴＭ１は紙幣補充回収機２の制御部
５１に補充開始信号を出力する。

【００４５】紙幣補充回収機２の制御部５１は、紙幣搬
送系駆動部５３を駆動して紙幣収納庫３２内の紙幣を循
環搬送路３３へ繰り出す。そして紙幣認識処理部３４に
より繰り出された補充用紙幣の真偽鑑別、種別の認識処
理を行って、補充紙幣として使用できる紙幣をＡＴＭ１
側へ搬送する。ＡＴＭ１では、搬送されてきた紙幣を入
出金ユニット２７を介して種別毎に金庫２８、２９へそ
れぞれ収納する。センサにより金庫２８、２９に指定枚
数の紙幣が収納されたことが検知されると、ＡＴＭ１は
補充動作完了レスポンスを送信する。

【００４６】制御部５１は、ＡＴＭ１からの補充動作完
了レスポンスを監視しており、このレスポンスを受信す
ると、ドライブ回路５２を介して、電磁ソレノイド５６
を消磁する。これによりアダプタ２２の補充用搬送路２
３から補充用連結ガイド部材３９を引き離して、ＡＴＭ
１と紙幣補充用回収機２との連結を解除する。

【００４７】集中制御部３は、他のＡＴＭ１から紙幣補
充要求信号あるいは紙幣回収要求新語が出力されている
か否かを監視しており、紙幣補充要求信号あるいは紙幣
回収要求信号を受信したならば、紙幣補充回収機２へそ
の旨信号を送り、紙幣補充回収機２は先程補充動作を終
了したＡＴＭ１の背後位置から紙幣補充要求信号あるい
は紙幣回収要求信号を出力したＡＴＭ１へ移動を開始す
る。

【００４８】紙幣補充回収機２は、先程補充動作を行っ
たＡＴＭ１に位置付ける前に、移動途中で、タッチセン
サ８あるいはレバーセンサ９により障害物を検出してい
る場合は、紙幣補充回収機２の走行速度は図１０に示す
低速度になっている。また紙幣補充回収機２の超音波セ
ンサ７ａ、７ｂ、７ｃの検出信号は無効となっている。
紙幣補充回収機２の制御部５１は、ＡＴＭ１の背面に機
２を位置付けた時点で、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃ
の検出信号を有効とし、またこの後の移動速度を高速で
移動するようにする。

【００４９】紙幣補充回収機２は、エラーとなった後の
復旧時にホームポジションへ戻るが、ホームポジション
に戻る途中で、タッチセンサ８あるいはレバーセンサ９
により障害物を検出した場合は、超音波センサ７ａ、７
ｂ、７ｃの検出信号は無効とされる。紙幣補充回収機２
は低速でホームポジションへ到達するが、ホームポジシ
ョンへ到達した時点で、超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃ
の検出信号は再び有効とされる。

【００５０】他のＡＴＭ１から紙幣補充要求信号が出力
されている場合は、紙幣補充回収機２は、該要求信号を
出力するＡＴＭ１へ移動しその背後に位置付け、前述と
同様に紙幣の補充動作を行う。ここでは他のＡＴＭ１か
ら紙幣回収要求信号が出力されている場合について説明
する。ＡＴＭ１の紙幣入出金装置２１は、金庫２８、２
９の紙幣が設定値を越えているか否かを監視しており、
紙幣が設定値を越えていることが検出されると、ＡＴＭ
１は集中制御部３に紙幣回収要求信号を送信する。

【００５１】集中制御部３は、紙幣補充回収機２の紙幣
収納庫３２が回収紙幣を収納可能であることを確認し
て、ＡＴＭ１に紙幣回収開始信号を送信するとともに、
紙幣補充回収機２に移動を開始させる。紙幣補充回収機
２の制御部５１は、自走手段４に移動開始指令を出し、
紙幣補充回収機２は目的のＡＴＭ１に向かって移動を開
始する。移動の途中で紙幣補充回収機２の超音波センサ
７ａ、７ｂ、７ｃ、タッチセンサ８、レバーセンサ９あ
るいは発受光センサ１５ａ、１５ｂにより、障害物が検
出されると、前述したように、紙幣補充回収機２は停止
し、障害物が取り除かれた後、再び目的のＡＴＭ１へ向
けて移動する。

【００５２】紙幣補充回収機２が目的のＡＴＭ１の背後
に位置付けられると、制御部５１は、ドライブ回路５２
を駆動して電磁ソレノイド５６を励磁し、回収用連結ガ
イド４０をＡＴＭ１のアダプタ２２の回収用搬送路２４
に接続して、ＡＴＭ１と紙幣補充回収機２とを連結す
る。また制御部５１は、ブレード切替部３７を介してブ
レード３８ａ〜３８ｆを切り替える。紙幣回収開始信号
を受信したＡＴＭ１は、紙幣入出金装置２１に回収動作
開始レスポンスを出力し、紙幣入出金装置２１は内部モ
ードを回収モードに切り替えて回収動作を開始する。こ
こでＡＴＭ１は紙幣補充回収機２の制御部５１に回収開
始信号を出力する。

【００５３】入出金ユニット２７により、紙幣が設定値
を越えた金庫２８または２９から紙幣が繰り出され、繰
り出された紙幣は鑑別部３０により真偽、正損、種別、
枚数等が鑑別され、回収用搬送路２４、回収用連結ガイ
ド部材４０を介して紙幣補充回収機２内へ搬送し、さら
に回収用分岐搬送路３６を介して紙幣収納庫４１へ取り
込まれる。ＡＴＭ１は、所定量の回収紙幣を送出したと
ころで回収動作完了レスポンスを枚数を付加したデータ
とともに紙幣補充回収機２の制御部５１へ送信する。制
御部５１は、ＡＴＭ１からの回収動作完了レスポンスを
監視しており、このレスポンスを受信すると、ドライブ
回路５２を介して電磁ソレノイド５６を消磁し、アダプ
タ２２の回収用搬送路２４から回収用連結ガイド部材４
０を引き離して、ＡＴＭ１と紙幣補充回収機２との連結
を解除し、補充動作を終了する。

【００５４】集中制御部３は、他のＡＴＭ１から紙幣補
充要求信号あるいは紙幣回収要求信号が出力されている
か否かを監視しており、いずれかの要求信号を受信した
ならば、紙幣補充回収機２へその旨信号を送り、紙幣補
充回収機２はその位置から紙幣補充要求信号あるいは紙
幣回収要求信号を出力したＡＴＭ１へむけて移動を開始
する。

【００５５】回収動作を行ったＡＴＭ１に紙幣補充回収
機２を位置付ける前に、移動途中で、タッチセンサ８あ
るいはレバーセンサ９により障害物を検出している場合
は、紙幣補充回収機２の走行速度は低速になっており、
また超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃの検出信号は無効に
なっている。紙幣補充回収機２の制御部５１は、ＡＴＭ
１に対して位置付けを終了した時点で、超音波センサ７
ａ、７ｂ、７ｃの検出信号を有効とし、またこの後の移
動速度を高速で行えるようにする。

【００５６】紙幣補充回収機２が移動する際、超音波セ
ンサ７ａ、７ｂ、７ｃ、タッチセンサ８、レバーセンサ
９および発受光センサ１５ａ、１５ｂにより障害物を検
出可能である。

【００５７】紙幣補充回収機２の移動の際、紙幣補充回
収機２の両側の超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃ、タッチ
センサ８、レバーセンサ９および発受光センサ１５ａ、
１５ｂの検出信号を有効としてもよいが、進行方向側の
超音波センサ７ａ、７ｂ、７ｃ、タッチセンサ８、レバ
ーセンサ９および発受光センサ１５ａ、１５ｂのみを有
効とし、反対側のこれらのセンサの検出信号を無効とす
ることもできる。進行方向側のみ有効とすると、進行方
向の反対側では係員がＡＴＭ１に対して保守を行うこと
ができる。

【００５８】また本実施例では、紙幣補充回収機２から
約１ｍ以上離れた障害物は、これを検出しないようにし
ているので、紙幣補充回収機２から十分離れた位置でＡ
ＴＭ１の保守を行っても、紙幣補充回収機２を停止させ
ることはない。

【００５９】また上記実施例では、緊急停止によりスリ
ットセンサ５７の検出信号が信用できないおそれがある
場合に、検出信号を無効としたが、これに限らず、検出
信号自体を無効とせず、検出信号から算出される位置情
報を無効にするようにしてもよい。

【００６０】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、媒体補充回収機にタッチセンサとレバーセンサとを
備えて、障害物を検出した場合に媒体補充回収機を停止
するので、障害物との衝突を避けることができる。

【００６１】また、媒体補充回収機の現在位置管理機能
が不能となった場合、媒体補充回収機は徐行モードで移
動するので、安全性を損なうことなく、運用を継続して
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す側面図である。

【図２】実施例の自動機群管理システムを示す斜視図で
ある。

【図３】超音波センサの検出範囲を示す説明図である。

【図４】超音波センサの検出範囲を示す説明図である。

【図５】レバーセンサの構造を示す説明図である。

【図６】発受光センサを示す平面図である。

【図７】ＡＴＭおよび紙幣補充回収機の内部を示す内部
構造図である。

【図８】実施例の群管理システムを示すブロック図であ
る。

【図９】紙幣補充回収機を示すブロック図である。

【図１０】紙幣補充回収機の速度制御を示すタイムチャ
ートである。

【符号の説明】

１ＡＴＭ２紙幣補充回収機７ａ、７ｂ、７ｃ超音波センサ８タッチセンサ９レバーセンサ１５ａ、１５ｂ発受光センサ５１制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者根本幸広東京都港区虎ノ門１丁目７番12号沖電気工業株式会社内 (72)発明者 ▲吉▼村一志東京都港区虎ノ門１丁目７番12号沖電気工業株式会社内 (72)発明者宮家勲東京都港区虎ノ門１丁目７番12号沖電気工業株式会社内 (56)参考文献特開昭63−62092（ＪＰ，Ａ) 特開平６−282328（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−114690（ＪＰ，Ａ) 特開平２−23007（ＪＰ，Ａ) 特公平６−36229（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G07D 9/00 - 13/00 G07F 19/00 G06F 17/60 - 19/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】並設された複数の自動取引装置と、取引
媒体の補充または回収が必要な自動取引装置まで移動し
て前記取引媒体の補充または回収を行う媒体補充回収機
とを備えた自動機群管理システムにおいて、前記媒体補充回収機は、前記媒体補充回収機が移動する
レール上の障害物を検出するタッチセンサと、前記媒体
補充回収機と前記自動取引装置間の障害物を検出するレ
バーセンサとを有し、前記タッチセンサ又はレバーセンサが障害物を検出した
場合に前記媒体補充回収機を停止する制御を行う制御手
段を設けたことを特徴とする自動機群管理システム。
【請求項２】前記タッチセンサは、障害物との衝突に
よる衝撃を吸収する機能を有する請求項１記載の自動機
群管理システム。
【請求項３】並設された複数の自動取引装置と、取引
媒体の補充または回収が必要な自動取引装置まで移動し
て前記取引媒体の補充または回収を行う媒体補充回収機
とを備え、前記媒体補充回収機は、前記媒体補充回収機の移動範囲
における障害物を前記媒体補充回収機と接触する前に検
出する非接触検出手段と、前記媒体補充回収機の移動領域における障害物との衝突
を検出する接触検出手段とを有し、前記非接触検出手段が障害物を検出した場合、或いは、
前記接触検出手段が障害物との衝突を検出した場合に、
前記制御手段は前記媒体補充回収機を直ちに停止させる
自動機群管理システムにおいて、前記媒体補充回収機は現在位置管理機能を有し、該現在位置管理機能が不能となった場合、前記媒体補充
回収機が徐行モードで移動することを特徴とする自動機
群管理システム。
【請求項４】前記現在位置管理機能が不能となった場
合、前記非接触検出手段を無効とする請求項３記載の自
動機群管理システム。