JP3282327B2 - 電子部品挿入装着機用制御プログラム作成支援システム - Google Patents

電子部品挿入装着機用制御プログラム作成支援システム

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JP3282327B2
JP3282327B2 JP31440193A JP31440193A JP3282327B2 JP 3282327 B2 JP3282327 B2 JP 3282327B2 JP 31440193 A JP31440193 A JP 31440193A JP 31440193 A JP31440193 A JP 31440193A JP 3282327 B2 JP3282327 B2 JP 3282327B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、プリント基板に電子部
品を自動的に挿入装着する電子部品挿入装着機を制御す
るための制御プログラムを作成する支援システムに関す
る。
【0002】
【従来の技術】電子部品をプリント基板に自動的に表面
実装型部品を装着したり、挿入実装型リード部品を挿入
するために、制御プログラムに従って稼動する電子部品
挿入装着機が利用される。図17に一般的な電子部品挿
入装着機(以下、挿入装着機という。)の概要を示して
いる。図17に示す挿入装着機において、1は装着ヘッ
ド、2はZ軸方向に移動する電子部品供給部、3は電子
部品、4は前記装着ヘッドに供給された電子部品、5は
プリント基板がセットされるXーYテーブル、6はプリ
ント基板、7は装着される電子部品である。
【0003】前記挿入装着機の動作を説明すると、ま
ず、装着ヘッド1が回転して、電子部品供給部2に並べ
られた電子部品3を装着ヘッド1に部品供給4し、これ
を保持したまま装着ヘッドが回転し、XーYテーブル5
上にセットされたプリント基板6上の目的とする部品装
着点までXーYテーブル5が移動した後、部品装着7す
るという一連の動作を行う。
【0004】なお、前記挿入装着機において、XーYテ
ーブル5はプリント基板6をセットしてX、Y方向に動
き、挿入装着位置を決定する。これに対して部品装着7
は装着ヘッド1によりZ方向から行われるので一般にZ
軸といい、この場合電子部品3及び電子部品供給部2を
含めており、電子部品供給部2そのものを部品軸と呼称
するのが一般的であるが、ここでは電子部品供給部2か
ら装着ヘッド1に部品が供給4されて回転し、電子部品
3がプリント基板6に装着されるまでの装着ヘッド1の
軌跡を含めてZ軸(部品軸)と呼称する。
【0005】前記挿入装着機の一連の動作は、予め用意
される電子部品自動挿入・装着機を制御する制御プログ
ラムによって実行される。そして、電子部品自動挿入装
着機は、通常、高速で繰り返し生産を行うため、制御プ
ログラムによる運転が不可欠のものとなっている。前記
動作から明らかなように、制御プログラムは、装着順に
方向、電子部品を吸着するノズルの選択、X座標、Y座
標、Z軸(部品軸)、部品サイズなどの情報が書き込ま
れており、該制御プログラムを挿入・装着機にロードし
て順次実行させるものである。
【0006】従来、プリント基板に電子部品を自動的に
挿入装着する電子部品挿入装着機を制御するための制御
プログラムを作成する際、製造現場レベルでは、人手に
よる部品軸(Z軸)リスト作成、デジタイザを用いてプ
リント基板を直接デジタイズした制御プログラム作成が
一般的であった。このため制御プログラム作成には多大
な工数と作成時間を必要とした。
【0007】さらに、作成した部品軸リスト、制御プロ
グラムの変更が多く、それぞれのリストに差異が生じた
りして、品質トラブルも発生してしまうため、人手でリ
ストの照合を行う等していたが、多大な工数と時間を費
やし、さらにチェック漏れ等が発生するため、精確なプ
ログラム作成に問題があった。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記問題点
に鑑み、制御プログラム作成工数、作成時間の短縮を可
能にした電子部品挿入装着機用制御プログラム作成支援
システムを提供する点にある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明電子部品挿入装着
機用制御プログラム作成支援システムは、部品軸に基づ
いて移動する電子部品挿入装着手段及びプリント基板移
動XーYテーブルを備えてなる電子部品挿入装着機の電
子部品の挿入装着制御プログラム作成支援システムにお
いて、部品表ブロックと部品軸表ブロックと制御プログ
ラム作成ブロックとを備え、前記部品表ブロックにおい
て電子部品挿入装着作業指示データ及び部品表データに
基づいて作業区分別ファイルを作成し、前記部品軸表ブ
ロックにおいて前記作業区分別ファイルのデータに基づ
いて部品軸表を作成し、前記制御プログラム作成ブロッ
クにおいて前記作業区分別ファイルのデータに前記部品
軸表のデータに基づく挿入装着する部品番号に対応した
部品軸番号を付加したデータを作成し、該データに挿入
装着順データ、挿入装着位置座標データ、部品番号によ
る実装データ、挿入装着機固有のデータを付加して制御
プログラムを生成し、前記制御プログラム作成ブロック
で作成した制御プログラムと前記部品軸表ブロックで作
成した部品軸表データと部品表データとを相互に照合す
る。
【0010】
【実施例】制御プログラムは、装着順に方向、部品を吸
着するノズルの選択、X座標、Y座標、Z軸(部品
軸)、部品サイズなどの情報が書き込まれており、挿入
装着機にロードして順次実行させるものであるが、以下
に制御プログラム作成支援システムの概要をまず説明す
る。
【0011】制御プログラム作成方法の要領は、 (1)基板設計時のCAD情報(プリント基板ランドの
位置情報)と部品情報(部品の中央位置情報)から主と
して生成する。基板設計のCAD化によりランドの座標
情報が電子的に入手できる。これに部品情報等を付加す
ることで制御プログラムを生成することが可能となる。
このCAD化により制御プログラム作成工数・時間の大
幅な短縮が行える。この際、CAD化されていないも
の、実際の座標との食い違い(機械やプリント基板の誤
差等)については現場での対応が必要である。
【0012】(2)図面及びプリント基板からの座標情
報をデジタイズする。この場合は、CAD化されていな
いものに使われる。基本的に人手で行われるため工数及
び時間が必要になる。ただし、プリント基板から直接座
標情報のデジタイズを行うものは、座標情報の精度は高
いが、ミスも発生し易いので注意が必要である。
【0013】本発明電子部品挿入装着機用制御プログラ
ム作成支援システムは、部品表の作業区分展開、部品軸
表の作成、併記部品の処理、制御プログラム作成、デー
タの付加、リファレンスとの一体運用、編集、変更や修
正ミス照合等の特徴、機能を有し、高品質な制御プログ
ラムを短時間で作成できる支援システムである。
【0014】制御プログラム作成の情報は、前記したよ
うに入手するが、以下前記情報を基にした制御プログラ
ム作成支援システムの流れの概要を説明する。図1は本
発明制御プログラム作成支援システム(以下、単に支援
システムという。)全体の流れの概要を示している。こ
の支援システムは、部品表ブロック8、部品軸表ブロッ
ク9、制御プログラム作成ブロック10、編集ブロック
11、照合ブロック12から構成されている。以下順次
各ブロックの概要を説明する。
【0015】まず、部品表ブロック8においては、図2
の(A)に示すような部品表13は正しい作業指示書8
aの内容と一致するかどうか作業指示書の確認8bし、
一致することが前提である。この部品表13の内容は、
部品番号13a、部品名称13b、リファレンス13
c、作業区分13d、その他で構成され、部品表データ
ベース8cから読み出したデータとの部品表確認8dを
行い、作業区分別ファイルが作成8eされ、作業区分別
データベース8fに保存する。なお、前記リファレンス
とは、プリント基板上に挿入装着される電子部品個々に
付けられた識別番号で、抵抗ならR001、R002、
コンデンサならC001、C002等通常追い番号とな
っている。
【0016】部品軸表ブロック9において、前記作業区
分別ファイル8fに基づき、部品表13を品種別にまと
め直したのが図2の(B)に示す部品軸表14であり、
このブロックではこの部品軸表14を作成9aする。こ
の部品軸表14には、Z軸番号(部品軸に部品を装着す
る順番)14a、部品番号14b、部品名称14c、個
数(同一部品使用数)14d、その他で構成される。こ
の部品軸表14は,部品段取り、部品軸への装着や制御
プログラムの確認等、広範囲に使用される重要な表であ
る。この部品軸表14も部品軸表データベース9bに保
存する。
【0017】次に、制御プログラム作成ブロック10に
おいては、前記作業区分別ファイル8fとプリント基板
作成時のCADデータ10aに基づいて付加された座標
10b、装着データ10cに基づいて付加された装着情
報10dから、仮の制御プログラム15が作成10eさ
れる。図2の(C)に示すように作成された制御プログ
ラム15は、挿入装着順15aにそって、部品方向15
bやX座標15c、Y座標15d、部品軸(Z軸)の番
号15e、リファレンス15f、その他の情報を有して
いる。後述するように、この制御プログラム15が完成
すると、挿入装着機に予めロードしておき、スタートさ
せることで、順次、電子部品の挿入装着を行うことがで
きる。
【0018】また、編集ブロック11においては、制御
プログラム15の変更指示により、追加・変更・削除等
の編集作業11aが行われるための確認を行う。さら
に、照合ブロック12における照合12aは、部品表1
3、部品軸表14及び制御プログラム15相互間のそれ
ぞれの整合を確認し、図2の(D)に示すような照合結
果をレポートする。そして照合が終了すると正規の制御
プログラムが完成する。
【0019】以上は、本発明支援システムの概略である
が、以下、該支援システムの各ブロックについて詳述す
る。前記部品表ブロック8は、部品表13の作業区分別
ファイル8fの作成8eを行うブロックであることは前
記したが、この作成及びデータベースの構築について説
明する。
【0020】図3において、部品表データベース8cの
部品表データは、プリント基板単位のデータとなってお
り、全ての部品が挿入装着の対象とは限らない。これら
を簡便に判別するために、図4の表に示すデータ内の作
業区分テーブルを利用し、部品表データベース8cから
部品表の読み込み8gを行って作業の目的別に作業区分
展開8iを行う。
【0021】図4の表に示すように作業区分は、その部
品がアキシャルかラジアルか、チップや異形部品等の挿
入装着機、その他の自動機械のタイプを表している。ま
た部品の装着位置がプリント基板の表面か裏面かといっ
た情報も含んでいる。これらは、それぞれの自動機械別
の拡張子、例えばCLを付加し、図5に示す表のように
新たな作業区分別ファイルとしてデータベース8fに保
存される。この作業区分ファイルは、部品軸表14や制
御プログラム15の作成のベースとなる重要なものであ
る。
【0022】次に、部品軸表14の作成ブロック9につ
いて説明する。図6は、部品軸表作成の流れを示してい
る。前記部品表13から作成された作業区分別データベ
ース8fから作業区分別データを読み込んで同じ部品番
号の使用数を計算し、部品品種別に集計9dしていく。
集計された品種情報を、装着順データベースス9eから
読み出した図5の装着順テーブルの情報を基にソーティ
ング(並べを替え)9fを行う。以上で基本的な部品軸
表は仮完成するが、装着順の変更や項目の変更・追加・
削除等の編集9gが行えるように専用のエディター9h
を用意する。以上により、各作業区分別ファイルに対応
した図7に示す部品軸データ及び図8にその一部示す部
品軸表が完成する。完成後の変更・追加・削除も前記エ
ディター9hで行う。
【0023】さらに、前記確定された部品軸表14の併
記部品処理9iを併記部品データベース9jのデータを
検出して行う。この併記部品処理9iは、図9に示すよ
うに同一部品であってもバラとテーピングで部品番号が
異なる場合や、部品番号の異なる部品でも使用可能とさ
れていり部品で、複数の使用が可能な部品番号や品名を
明記することで支給された部品が使用可能かどうか判断
する時に使用する。現実には、現場において作業指示と
異なる部品が支給されることになるので、部品の確認作
業が発生し、効率を大きく落としていた。これを、併記
部品データベース9jを検索し、併記部品が存在したら
部品軸表14に併記する方法を採ることにより、確認の
効率化を実現できる。
【0024】次に、制御プログラム作成ブロック10に
ついて図10で詳述する。図10は、制御プログラム作
成の流れを示しており、制御プログラム15は、前記作
業区分別データベース8fの情報を基本として、部品軸
表データベース9bから読み出した部品軸番号やCAD
(座標)データベース10aから読み出した座標デー
タ、実装データベース10mから読み出した各実装情報
をそれぞれ付加10k、10nし、ソーティングされた
ものから生成される。
【0025】以下順次説明すると、まず、部品番号によ
る部品軸番号付加10iは、前記作業区分別ファイル8
fから作業区分別データの読み込み10fを行って得た
部品番号と部品軸表データベース9bから部品軸の読み
込みを行って得た部品番号を照合し、部品番号による部
品軸番号を作業区分別ファイルに付加10iする。
【0026】この理由は、挿入装着機では、部品番号は
使用されておらず、これに代わるものとして部品軸番号
が使用されているからである。前記付加10iが終わっ
た段階で、ソーティング10jを行うが、この順番は装
着順データ10cに従って行われる。
【0027】装着順のルールは以下の内容である。 (1)マウント量の少ない部品から多い部品へ (2)高速部品→中速部品→低速部品の順番 (3)部品高さの低いものから (4)特別に指定した順序 (5)部品番号順 (6)その他(リファレンス順等)
【0028】次に、リファレンスによる座標データ付加
10kについて説明する。この座標データは、挿入装着
機の装着ヘッドが電子部品をプリント基板の決められた
位置に装着するために必要であり、座標データベース1
0aに保存される座標データとしては、CAD等のプリ
ント基板設計時点の座標データ(ランド情報、挿入孔情
報)を使用する。この座標データをレファレンスデータ
で照合を行い、一致した作業区分別ファイルに座標デー
タを付加10kする。
【0029】座標データの付加10kが終わると実装デ
ータベース10mのデータに基づいて部品番号による実
装データを付加10nする。この実装データは、部品と
関連した、挿入装着機の命令は予めデータベース化され
ており、部品番号との照合を行い、それらの命令を作業
区分別ファイルに付加10nするものである。図11に
実装データ付加の内容の一例を示している。
【0030】以上により、制御プログラムを生成するデ
ータが揃い、制御プログラムの生成10mを行う。制御
プログラム自体は、それぞれの挿入装着機固有の形態
(命令コード、順番、表現方法等)を持っており、それ
に合わせる必要がある。このため、挿入装着機データベ
ース10pからそれらの固有情報を得ることで、挿入装
着機固有の制御プログラムを生成10eする。
【0031】さらに、制御プログラムとリファレンスの
一体運用を行うために、制御プログラムと対になったリ
ファレンスファイルを持ち、常に一体で運用すること
で、作業内容が非常に分かり易くなり、品質や効率の向
上が図れる。これは編集専用エディターに制御プログラ
ムの代表的命令とリファレンスの情報を付加することに
より実行できる。
【0032】次に編集ブロック11について説明する
と、この編集は次のような場合に行われる。部品表13
は、基本的に作業指示と同一であり、編集対象でないた
め、マシンの制約から複数に分割しなければ生産を行え
ない場合があるため、部品軸表のZ番号の特定の指示に
より複数に分割する機能を、例えば最大で3用意する。
例えば、Z軸番号が1000以下を第1ファイル、Z軸
番号1000〜を第2ファイル、2001〜を第3ファ
イルのように分割し、それぞれに拡張子を付与する。部
品軸表14の編集は、主に編集専用エディターを用意し
て行うことができる。
【0033】次に、制御プログラムの編集11aについ
て説明する。この制御プログラムの編集には、命令コー
ド一括変換、ホールド命令の付加・削除、挿入順の番号
再割り付け、座標変換、プログラム連結、画像認識デー
タ分離・復帰、リファレンスの付加、が挙げられる。
【0034】以下順次略説すると、命令コード一括変換
は、制御プログラムの各種命令コード、数値(例えば、
角度の変更)をブロック番号の指定した範囲で一括して
変換する機能である。ホールド命令の付加・削除は、制
御プログラムの命令のうち、挿入順、座標(X,Y)以
外の命令で直前に設定されていれば、後の行にその命令
がなくても効果を持続するものをホールド命令という
が、このホールド命令は、これらの省略された命令を各
行毎に明示的に付加するもので、削除はこれらの省略可
能な命令を各行毎に削除する。挿入順の番号再割り付け
は、制御プログラムの挿入順番号を1から付け直す編集
である。
【0035】座標変換の編集は、制御プログラムの座標
(X,Y)を絶対座標から相対座標(インクリメンタ
ル)に変換又はその逆変換を行う。プログラム連結は、
制御プログラムの連結を行うもので、制御プログラムの
連結では必ずエディター等の編集が必要になるので、現
在選択されている制御プログラムの終了(EOP)のみ
削除する。
【0036】また、画像認識データ(CCDカメラによ
る位置情報等)が従来の制御プログラムに付加されてお
り、これ以前のデータを扱ったシステムと互換性がなく
ても、この認識データを分離・保管することで従来シス
テムでの編集作業を可能にする。
【0037】リファレンスの付加の編集は、制御プログ
ラムの行末に対応するリファレンスを追加する。これに
より、制御プログラムとリファレンスがデータレベルで
一体化できるので、このような入力が可能なマシンに対
応することが可能となる。
【0038】なお、前記プログラムの連結、画像認識デ
ータの分離・復帰は一種のサービス機能であって、編集
時に必ずしも行う必要がない。
【0039】次に、照合ブロック12の詳細について説
明する。部品表13から展開された直後の部品軸表14
及び制御プログラム15は、基本的にそれぞれの整合性
が保証されなければならない。しかし、現場においては
作業変更等が行われることが多く、この場合、改めて作
成し直すより、部品軸表14及び制御プログラム15
を、又は部品軸表14、制御プログラム15の何れかを
編集することにより対応するケースも多くなる。この編
集する際に結局人手による変更を行わざるを得ないの
で、変更はミスが発生する要因になる。そこで、この照
合ブロック12の必要性が重要になってくる。
【0040】照合ブロック12における照合は、図12
に示すように、部品表13、部品軸表14、制御プログ
ラム15間で行われる。部品軸表14と制御プログラム
15間では、部品軸番号の照合12bが行われ、部品表
13と部品軸表14間では部品番号の照合12cが行わ
れ、制御プログラム15と部品軸表14間ではリファレ
ンス(Z軸)照合12dが行われる。以下、各照合につ
いて詳述する。
【0041】まず、部品表13と制御プログラム15の
リファレンス照合12dについて図13に基づいて説明
する。部品表データベース8c、制御プログラムデータ
ベース10hからそれぞれ部品表13のデータの読み込
み12e、制御プログラム15のデータの読み込み12
fを行う。そして、部品表13及び制御プログラム15
に共通するリファレンスキー12gによりソーティング
12h、12iし、部品表13と制御プログラム15の
照合12dを行い、不一致の有無を行い照合結果を表示
12kし、必要に応じてレポート印刷12lする。照合
12dの際に、制御プログラム15のリファレンスに対
応した(リファレンス+部品番号ファイル)12jを作
成しておくことにより、リファレンス毎の部品番号比較
を行うことができる。
【0042】次に、制御プログラム15と部品軸表14
との部品軸照合12bについて図14に基づいて説明す
る。まず、制御プログラムデータベース10hから制御
プログラム15のデータの読み込み12fを行い、部品
軸表データベース9bから部品軸表14のデータの読み
込み12mを行う。制御プログラム15と部品軸表14
に共通する部品軸番号キー12qによりソーティング1
2n、12pし、制御プログラム15と部品軸表14の
部品軸照合12bを行い、不一致の有無の照合結果を表
示12kし、必要に応じてレポートを印刷12lする。
【0043】次に、部品軸表14と部品表13の部品番
号照合12cについて図15に基づいて説明する。ま
ず、部品軸表データベース9b、部品表データベース8
cからそれぞれ部品軸表データの読み込み12m、部品
表のデータの読み込み12eを行う。部品軸表14と部
品表13に共通する部品番号キー12tによりソーティ
ング12r、12sし、部品番号照合12cを行い、不
一致の有無の照合結果を表示12kし、必要に応じてレ
ポートを印刷12lする。
【0044】次に、レファレンス毎の部品番号確認につ
いて説明する。図16に確認のフローを示している。部
品表13と制御プログラム15のリファレンス照合12
d時に作成した(制御プログラム+部品番号ファイル)
12j(図13)のデータと部品表のデータ8cの読み
込み12e、12uを行い確認する。これは、リファレ
ンスと正しい部品番号が一体となっているかどうか確認
するものであり、リファレンスキー12gでソーテング
12v、12wして、同一リファレンスでの部品番号を
照合12yして照合結果を表示12kし、必要に応じて
レポートを印刷12lする。
【0045】以上、制御プログラム作成支援システムの
流れを説明したが、本発明電子部品挿入装着機用制御プ
ログラム作成支援システムは、既に存在する各種データ
ベースを利用して、制御プログラム及び部品軸リスト等
を生成することで作成効率が向上し、変更された場合の
関連帳票の照合も行い、制御プログラム及び部品軸表の
品質を維持できるシステムを実現できる。
【0046】
【発明の効果】本発明制御プログラム作成支援システム
は、CAD情報など既存のデータベースを利用して、部
品軸リストの自動生成と部品軸リストの修正、制御プロ
グラムリストと制御プログラムの修正により、部品軸リ
スト及び制御プログラムリストを短時間に作成すること
が可能となる。しかも、部品軸リスト、制御プログラム
リスト及び部品表相互間の照合を行って誤りを検出する
ことにより、高品質の制御プログラムの作成が可能とな
り、該制御プログラムを挿入装着機にロードしてプリン
ト基板へ電子部品を挿入装着した際の挿入装着の歩留も
向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明制御プログラム作成支援システムの流れ
の概要図である。
【図2】部品表、部品軸表、制御プログラムリスト及び
照合結果のリストの一例を示す図である。
【図3】部品データの作業区分展開の流れを示す図であ
る。
【図4】部品表の作業区分とファイルを示す図である。
【図5】拡張子を付与した作業区分表の一部を示す図で
ある。
【図6】部品軸作成の流れを示す図である。
【図7】部品軸ファイルの一例を示す図である。
【図8】部品軸表の一例を示す図である。
【図9】併記部品の説明図である。
【図10】制御プログラム作成の流れを示す図である。
【図11】実装データ付加の内容を示す図である。
【図12】部品表、部品軸表及び制御プログラム相互間
の照合関係を示す図である。
【図13】部品表と制御プログラム間の照合の流れを示
す図である。
【図14】制御プログラムと部品軸間の照合の流れを示
す図である。
【図15】部品軸表と部品表間の照合の流れを示す図で
ある。
【図16】(制御プログラム+部品番号)と部品表の同
一リファレンスでの部品番号の照合の流れを示す図であ
る。
【図17】電子部品挿入装着機の概要説明図である
【符号の説明】
1 装着ヘッド 5 XーYテーブル 6 プリント基板 8 部品表ブロック 9 部品軸表ブロック 10 制御プログラム作成ブロック 11 編集ブロック 12 照合ブロック
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H05K 13/04

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 部品軸に基づいて移動する電子部品挿入
    装着手段及びプリント基板移動XーYテーブルを備えて
    なる電子部品挿入装着機の電子部品の挿入装着制御プロ
    グラム作成支援システムにおいて、部品表ブロックと部
    品軸表ブロックと制御プログラム作成ブロックとを備
    え、前記部品表ブロックにおいて電子部品挿入装着作業
    指示データ及び部品表データに基づいて作業区分別ファ
    イルを作成し、前記部品軸表ブロックにおいて前記作業
    区分別ファイルのデータに基づいて部品軸表を作成し、
    前記制御プログラム作成ブロックにおいて前記作業区分
    別ファイルのデータに前記部品軸表のデータに基づく挿
    入装着する部品番号に対応した部品軸番号を付加したデ
    ータを作成し、該データに挿入装着順データ、挿入装着
    位置座標データ、部品番号による実装データ、挿入装着
    機固有のデータを付加して制御プログラムを生成するこ
    とを特徴とする電子部品挿入装着機用制御プログラム作
    成支援システム。
  2. 【請求項2】 前記制御プログラム作成ブロックで作成
    した制御プログラムと前記部品軸表ブロックで作成した
    部品軸表データと部品表データとを相互に照合する照合
    ブロックを備えることを特徴とする請求項1記載の電子
    部品挿入装着機用制御プログラム作成支援システム。
  3. 【請求項3】 前記部品軸表ブロックにおいて、部品番
    号の異なる同一電子部品で複数の使用可能な電子部品を
    併記した部品軸表を作成することを特徴とする請求項1
    記載の電子部品挿入装着機用制御プログラム作成支援シ
    ステム。
JP31440193A 1993-11-19 1993-11-19 電子部品挿入装着機用制御プログラム作成支援システム Expired - Lifetime JP3282327B2 (ja)

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