JP3279409B2 - 医療用カプセル装置 - Google Patents
医療用カプセル装置Info
- Publication number
- JP3279409B2 JP3279409B2 JP25988293A JP25988293A JP3279409B2 JP 3279409 B2 JP3279409 B2 JP 3279409B2 JP 25988293 A JP25988293 A JP 25988293A JP 25988293 A JP25988293 A JP 25988293A JP 3279409 B2 JP3279409 B2 JP 3279409B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- capsule
- medical
- bellows
- communication means
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、体腔内の部位を
直接的に観察し、診断や治療を行う医療用カプセル装置
に関する。
直接的に観察し、診断や治療を行う医療用カプセル装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】医療用カプセル装置は、患者の口腔から
体腔内に挿入する内視鏡とは異なり、患者が飲み込むこ
とにより、体外装置と無線的に接続されているため、患
者に与える苦痛を大きく軽減できることで注目されてい
る。従来、例えば、特開昭５７−１５６７３６号公報に
示すように、医療用カプセル装置は、薬液を投与した
り、体液、組織を採取する機能を持っており、体腔内に
おいて薬液を投与し、また体液、組織を採取することが
できるようになっている。
体腔内に挿入する内視鏡とは異なり、患者が飲み込むこ
とにより、体外装置と無線的に接続されているため、患
者に与える苦痛を大きく軽減できることで注目されてい
る。従来、例えば、特開昭５７−１５６７３６号公報に
示すように、医療用カプセル装置は、薬液を投与した
り、体液、組織を採取する機能を持っており、体腔内に
おいて薬液を投与し、また体液、組織を採取することが
できるようになっている。
【０００３】また、特願平４−２２４１８０号に示すよ
うに、前述した機能に加えてカプセル本体にマニピュレ
ータを設け、患部等を積極的に処置することができるも
のも提案されている。
うに、前述した機能に加えてカプセル本体にマニピュレ
ータを設け、患部等を積極的に処置することができるも
のも提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
医療用カプセル装置は、図１２に示すように、体腔内、
例えば管腔ａ内をカプセルｂが転動しながら下降（進
行）していくため、カプセルｂ自身が常に同一の方向を
向きながら移動することができなかった。また、１つの
カプセルに全ての機能を具備させている為にカプセルの
硬質長が長くなり飲み込みにくいものであった。
医療用カプセル装置は、図１２に示すように、体腔内、
例えば管腔ａ内をカプセルｂが転動しながら下降（進
行）していくため、カプセルｂ自身が常に同一の方向を
向きながら移動することができなかった。また、１つの
カプセルに全ての機能を具備させている為にカプセルの
硬質長が長くなり飲み込みにくいものであった。
【０００５】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、２個のカプセルに機
能を分割して設けることで、カプセル本体が転動するこ
と無く、飲み込み性を向上させるとともに、観察と治療
又は処置を同時に行える医療用カプセル装置を提供する
ことにある。
もので、その目的とするところは、２個のカプセルに機
能を分割して設けることで、カプセル本体が転動するこ
と無く、飲み込み性を向上させるとともに、観察と治療
又は処置を同時に行える医療用カプセル装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は前記目的を達
成するために、体腔内を通過させて検査、治療又は処置
を行う医療用カプセル装置において、前部に前方を観察
するための観察手段と、この観察手段の観察部位の把
持、切開又は切除を行う為のマニピュレータとを具備し
た第１のカプセルと、カプセル内部に体外通信手段と交
信する為の通信手段を具備した第２のカプセルと、前記
２個のカプセルを弾性的に結合する為の結合部材とで構
成し、体外通信手段から送信される信号を第２のカプセ
ル内の通信手段によって受信して、結合部材を介して第
１のカプセルに信号を送り、この信号に従ってマニュピ
ュレータを動作させ、観察と治療又は処置が同時に行え
るようにしたことを特徴とする。
成するために、体腔内を通過させて検査、治療又は処置
を行う医療用カプセル装置において、前部に前方を観察
するための観察手段と、この観察手段の観察部位の把
持、切開又は切除を行う為のマニピュレータとを具備し
た第１のカプセルと、カプセル内部に体外通信手段と交
信する為の通信手段を具備した第２のカプセルと、前記
２個のカプセルを弾性的に結合する為の結合部材とで構
成し、体外通信手段から送信される信号を第２のカプセ
ル内の通信手段によって受信して、結合部材を介して第
１のカプセルに信号を送り、この信号に従ってマニュピ
ュレータを動作させ、観察と治療又は処置が同時に行え
るようにしたことを特徴とする。
【０００７】また、前記第１のカプセルの後部に生体内
の温度またはｐＨを測定するセンサを設けたことを特徴
とする。
の温度またはｐＨを測定するセンサを設けたことを特徴
とする。
【０００８】
【作用】複数個のカプセルが弾性的な結合手段によって
結合されていることで、体腔内を移動する際に、カプセ
ル本体が転動すること無く、常に同一方向を向きながら
移動することができる。また、各カプセルの硬質長を短
くすることができるので、飲み込み性を向上させること
ができる。
結合されていることで、体腔内を移動する際に、カプセ
ル本体が転動すること無く、常に同一方向を向きながら
移動することができる。また、各カプセルの硬質長を短
くすることができるので、飲み込み性を向上させること
ができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の各実施の形態を
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１０】図１〜図３は第１の実施形態を示し、図１
は医療用カプセル装置の全体図を示す。医療用カプセル
装置は、第１のカプセル１と第２のカプセル２および両
カプセル１，２を弾性的に結合する結合手段としての結
合部材３とから構成されている。
は医療用カプセル装置の全体図を示す。医療用カプセル
装置は、第１のカプセル１と第２のカプセル２および両
カプセル１，２を弾性的に結合する結合手段としての結
合部材３とから構成されている。
【００１１】第１のカプセル１は、略球状で、その前部
には前方を観察するための観察手段としての観察光学系
４および生体組織の把持、切開、切除を行うためのマニ
ピュレータ５が設けられている。さらに、第１のカプセ
ル１の後部には生体内の温度、ｐＨを測定するセンサ６
が設けられている。第２のカプセル２も略球状で、内部
には体外通信手段（図示しない）と交信するための通信
手段７が設けられている。
には前方を観察するための観察手段としての観察光学系
４および生体組織の把持、切開、切除を行うためのマニ
ピュレータ５が設けられている。さらに、第１のカプセ
ル１の後部には生体内の温度、ｐＨを測定するセンサ６
が設けられている。第２のカプセル２も略球状で、内部
には体外通信手段（図示しない）と交信するための通信
手段７が設けられている。
【００１２】前記結合部材３は、弾性を有する合成樹脂
材料等からなる棒状体で、その中間部には位置検知手段
としての歪ゲージ８が取付けられ、結合部材３が屈曲さ
れたときの弾性歪を検知することにより、第１と第２の
カプセル１，２の相対的位置関係を知ることができるよ
うになっている。
材料等からなる棒状体で、その中間部には位置検知手段
としての歪ゲージ８が取付けられ、結合部材３が屈曲さ
れたときの弾性歪を検知することにより、第１と第２の
カプセル１，２の相対的位置関係を知ることができるよ
うになっている。
【００１３】したがって、前述のように構成された医療
用カプセル装置を口腔から飲み込むことにより、体腔
内、例えば管腔９を図１に示すように、第１のカプセル
１が前部に、第２のカプセル２が後部になって管腔９内
を進行する。この進行途中で、観察光学系４による観察
像、センサ６による温度、ｐＨの測定データおよび歪ゲ
ージ８による歪情報は、通信手段７によって体外通信手
段へ送信される。また、体外通信手段から送信された信
号を通信手段７によって受信し、この信号に従ってマニ
ピュレータ５を動作させることができ、生体組織の把
持、切開、切除等を行うことができる。
用カプセル装置を口腔から飲み込むことにより、体腔
内、例えば管腔９を図１に示すように、第１のカプセル
１が前部に、第２のカプセル２が後部になって管腔９内
を進行する。この進行途中で、観察光学系４による観察
像、センサ６による温度、ｐＨの測定データおよび歪ゲ
ージ８による歪情報は、通信手段７によって体外通信手
段へ送信される。また、体外通信手段から送信された信
号を通信手段７によって受信し、この信号に従ってマニ
ピュレータ５を動作させることができ、生体組織の把
持、切開、切除等を行うことができる。
【００１４】次に、医療用カプセル装置の作用について
説明する。図２に示すように、第１のカプセル１、第２
のカプセル２の順に口腔から飲み込むことにより、第１
のカプセル１が前部に、第２のカプセル２が後部になっ
て管腔９内を進行する。このとき、第１のカプセル１と
第２のカプセル２が結合部材３によって連結されている
ため、自由な回転は、第１、第２カプセル１、２を結ぶ
カプセル中心軸の軸線回り（矢印）だけであり、常に管
腔９の中心軸とカプセル中心軸は概ね一致しており、第
１のカプセル１の前部は常に進行方向に向いている。
説明する。図２に示すように、第１のカプセル１、第２
のカプセル２の順に口腔から飲み込むことにより、第１
のカプセル１が前部に、第２のカプセル２が後部になっ
て管腔９内を進行する。このとき、第１のカプセル１と
第２のカプセル２が結合部材３によって連結されている
ため、自由な回転は、第１、第２カプセル１、２を結ぶ
カプセル中心軸の軸線回り（矢印）だけであり、常に管
腔９の中心軸とカプセル中心軸は概ね一致しており、第
１のカプセル１の前部は常に進行方向に向いている。
【００１５】次に、カプセルの経路の算出について図３
に基づき説明する。結合部材３には歪ゲージ８が設けら
れているため、歪ゲージ８によって第１と第２のカプセ
ル１，２の相対位置関係が測定できるため、１日の測定
ｔｎ時間に２点のカプセル位置を求めることができる。
したがって、ｔ１〜ｔ５時間での位置情報を基に多項式
の係数ベクトルを求める式は１０本作ることが可能であ
り、このため９次の多項式の係数ベクトルを算出でき
る。したがって、従来のカプセルよりも同じ時間計測に
よって、より高次の精度の多項式により次時間のカプセ
ルの位置を高い精度で予測することができる。
に基づき説明する。結合部材３には歪ゲージ８が設けら
れているため、歪ゲージ８によって第１と第２のカプセ
ル１，２の相対位置関係が測定できるため、１日の測定
ｔｎ時間に２点のカプセル位置を求めることができる。
したがって、ｔ１〜ｔ５時間での位置情報を基に多項式
の係数ベクトルを求める式は１０本作ることが可能であ
り、このため９次の多項式の係数ベクトルを算出でき
る。したがって、従来のカプセルよりも同じ時間計測に
よって、より高次の精度の多項式により次時間のカプセ
ルの位置を高い精度で予測することができる。
【００１６】この結果、診断、治療をより正確に行うこ
とができる。また、カプセルの前部が常に管腔の前方を
向いているために観察像のオリエンテーションがつけ易
く、また所望の箇所でのアンビュレーションを容易に行
うことができる。
とができる。また、カプセルの前部が常に管腔の前方を
向いているために観察像のオリエンテーションがつけ易
く、また所望の箇所でのアンビュレーションを容易に行
うことができる。
【００１７】図４〜図６は第２の実施形態を示し、図４
は腸１０内を医療用カプセル装置が進行している状態を
示し、図５は、第１の実施形態における第１、第２のカ
プセル１、２の一方の内部構造を示し、以下、単にカプ
セル１１という。このカプセル１１の内部における一側
部には液体を収容した室に超音波振動子１２が設けら
れ、この超音波振動子１２はラジアル走査を行う超音波
モータ１３によって支持されている。さらにカプセル１
１の内部における中央部には超音波の送受波を行うため
の送受波回路１４、超音波画像信号を体外に伝送する送
信回路１５が設けられ、カプセル１１の内部における他
側部にはカプセル駆動用の電池１６が設けられている。
は腸１０内を医療用カプセル装置が進行している状態を
示し、図５は、第１の実施形態における第１、第２のカ
プセル１、２の一方の内部構造を示し、以下、単にカプ
セル１１という。このカプセル１１の内部における一側
部には液体を収容した室に超音波振動子１２が設けら
れ、この超音波振動子１２はラジアル走査を行う超音波
モータ１３によって支持されている。さらにカプセル１
１の内部における中央部には超音波の送受波を行うため
の送受波回路１４、超音波画像信号を体外に伝送する送
信回路１５が設けられ、カプセル１１の内部における他
側部にはカプセル駆動用の電池１６が設けられている。
【００１８】カプセル１１は消化管腔の蠕動により体腔
内を進行し、逐次体腔内の超音波断層像を体外に送信す
る。体外では図６に示す、体外通信手段としての体外受
信装置１７によりカプセル１１からの信号を受信して超
音波画像を表示する。体外受信装置１７は超音波信号を
受信するアンテナ１８、受信回路１９、受信信号を断層
像に変換する超音波画像生成回路２０、得られた超音波
断層像を３次元画像に構築する３次元超音波画像構築回
路２１および画像表示ディスプレイ２２からなり、体腔
内より伝送されてくる超音波断層像を３次元画像に構築
して表示する。
内を進行し、逐次体腔内の超音波断層像を体外に送信す
る。体外では図６に示す、体外通信手段としての体外受
信装置１７によりカプセル１１からの信号を受信して超
音波画像を表示する。体外受信装置１７は超音波信号を
受信するアンテナ１８、受信回路１９、受信信号を断層
像に変換する超音波画像生成回路２０、得られた超音波
断層像を３次元画像に構築する３次元超音波画像構築回
路２１および画像表示ディスプレイ２２からなり、体腔
内より伝送されてくる超音波断層像を３次元画像に構築
して表示する。
【００１９】このようにカプセル１１から伝送される体
腔内の超音波断層信号を体外にて３次元超音波画像に構
築、表示することにより、超音波プローブ、内視鏡等で
は到達し得ない体深部（小腸等）も含め、消化管すべて
に亘って３次元断層像が得られ、生理学的研究の有用な
データ獲得や病変の診断を行うことができる。
腔内の超音波断層信号を体外にて３次元超音波画像に構
築、表示することにより、超音波プローブ、内視鏡等で
は到達し得ない体深部（小腸等）も含め、消化管すべて
に亘って３次元断層像が得られ、生理学的研究の有用な
データ獲得や病変の診断を行うことができる。
【００２０】図７は第３の実施形態を示し、カプセル１
１と体外受信装置１７のブロック図であり、カプセル１
１には第２の実施形態に加えて例えば圧電素子で構成さ
れている加速度センサ２３が内蔵されている。この加速
度センサ２３の検出信号は送信回路１４に入力され、超
音波受波信号とともに時分割多重もしくは周波数多重さ
れ、体外に送信される。
１と体外受信装置１７のブロック図であり、カプセル１
１には第２の実施形態に加えて例えば圧電素子で構成さ
れている加速度センサ２３が内蔵されている。この加速
度センサ２３の検出信号は送信回路１４に入力され、超
音波受波信号とともに時分割多重もしくは周波数多重さ
れ、体外に送信される。
【００２１】体外受信装置１７では受信回路にて超音波
受波信号と加速度信号を分離する。加速度信号は位置・
速度検出回路２４に入力され、カプセル１１の位置・速
度を検出する。速度データは３次元超音波画像構築回路
２１に入力され、カプセル１１の速度変化に対応して３
次元画像構築を行うことにより正確で見易い３次元画像
が得られる。また、位置データによりＸ線等を使用せず
に体腔内でのカプセル１１の位置を知ることができる。
受波信号と加速度信号を分離する。加速度信号は位置・
速度検出回路２４に入力され、カプセル１１の位置・速
度を検出する。速度データは３次元超音波画像構築回路
２１に入力され、カプセル１１の速度変化に対応して３
次元画像構築を行うことにより正確で見易い３次元画像
が得られる。また、位置データによりＸ線等を使用せず
に体腔内でのカプセル１１の位置を知ることができる。
【００２２】このように、カプセル１１に加速度センサ
２３を設けたことにより、カプセル１１の速度データに
よって３次元超音波画像構築の補正を行い、カプセル１
１の速度変化があった場合でも正確で見易い画像を得る
ことができる。また、位置データにより体腔内のカプセ
ル１１の位置を簡易に得ることができる。
２３を設けたことにより、カプセル１１の速度データに
よって３次元超音波画像構築の補正を行い、カプセル１
１の速度変化があった場合でも正確で見易い画像を得る
ことができる。また、位置データにより体腔内のカプセ
ル１１の位置を簡易に得ることができる。
【００２３】図８（ａ）（ｂ）は第４の実施形態を示
し、第１の実施形態における第１、第２のカプセル１，
２の一方の内部構造を示し、以下、単にカプセル３１と
いう。図８（ａ）に示すように、カプセル３１を構成す
る容器３２内には伸縮性のバルーン３３と通常は収縮状
態にあるベローズ３４が設けられている。バルーン３３
の内部には目的とする消化管内の患部で放出させる薬剤
３５が充填され、リザーバとしての役割を果たしてい
る。バルーン３３の一端は容器３２の連通孔３６と接続
され、内外を連通している。一方、ベローズ３４の一端
も容器３２の連通孔３７と接続され、連通孔３７には消
化管内の消化液で選択的に溶解する溶解膜３８が設けら
れている。また、連通孔３７にはカプセル３１の外部か
らベローズ３４内のみに溶液が浸入してくるように逆止
弁３９が設けられている。また、ベローズ３４の内腔に
は消化管内の消化液と化学反応を起こして気体（ガス）
を発生する化学物質４０が充填されている。
し、第１の実施形態における第１、第２のカプセル１，
２の一方の内部構造を示し、以下、単にカプセル３１と
いう。図８（ａ）に示すように、カプセル３１を構成す
る容器３２内には伸縮性のバルーン３３と通常は収縮状
態にあるベローズ３４が設けられている。バルーン３３
の内部には目的とする消化管内の患部で放出させる薬剤
３５が充填され、リザーバとしての役割を果たしてい
る。バルーン３３の一端は容器３２の連通孔３６と接続
され、内外を連通している。一方、ベローズ３４の一端
も容器３２の連通孔３７と接続され、連通孔３７には消
化管内の消化液で選択的に溶解する溶解膜３８が設けら
れている。また、連通孔３７にはカプセル３１の外部か
らベローズ３４内のみに溶液が浸入してくるように逆止
弁３９が設けられている。また、ベローズ３４の内腔に
は消化管内の消化液と化学反応を起こして気体（ガス）
を発生する化学物質４０が充填されている。
【００２４】このように構成されたカプセル３１を胃内
で選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、前
記溶解膜３８を胃液で消化されるゼラチン等で構成し、
またべローズ３４の内腔に設ける化学物質４０を胃液
（酸）と反応してガスを発生する物質とする。前記化学
物質４０としては、Ｋ，Ｃａ，Ｎａ，Ｍｇ，Ａｌ，Ｚｎ
等の金属あるいはＣａＣＯ３ 等が用いられる。
で選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、前
記溶解膜３８を胃液で消化されるゼラチン等で構成し、
またべローズ３４の内腔に設ける化学物質４０を胃液
（酸）と反応してガスを発生する物質とする。前記化学
物質４０としては、Ｋ，Ｃａ，Ｎａ，Ｍｇ，Ａｌ，Ｚｎ
等の金属あるいはＣａＣＯ３ 等が用いられる。
【００２５】患者がカプセル３１を飲み込むと、胃液等
の消化液４１で溶解膜３８が溶解し、図８（ｂ）に示す
ように、胃液が逆止弁３９を介してベローズ３４の内腔
に浸入する。そして、カプセル３１内の化学物質４０と
化学反応を起こし、水素ガス、二酸化炭素ガス等のガス
４２が発生する。ガス４２の発生に伴いベローズ３４は
伸張し、バルーン３３を押圧するため、バルーン３３の
内腔に充填された薬剤３５は連通孔３６を介して胃内に
放出される。
の消化液４１で溶解膜３８が溶解し、図８（ｂ）に示す
ように、胃液が逆止弁３９を介してベローズ３４の内腔
に浸入する。そして、カプセル３１内の化学物質４０と
化学反応を起こし、水素ガス、二酸化炭素ガス等のガス
４２が発生する。ガス４２の発生に伴いベローズ３４は
伸張し、バルーン３３を押圧するため、バルーン３３の
内腔に充填された薬剤３５は連通孔３６を介して胃内に
放出される。
【００２６】一方、腸内で薬剤放出をさせる場合は、溶
解膜３８を腸液で消化される脂肪酸膜とする。また、ベ
ローズ３４の内腔の化学物質４０を腸液と化学反応を起
こしてガスを発生するＡｌ，Ｚｎ，Ｓｉ，ＮＨ４ Ｃｌ
等とする。
解膜３８を腸液で消化される脂肪酸膜とする。また、ベ
ローズ３４の内腔の化学物質４０を腸液と化学反応を起
こしてガスを発生するＡｌ，Ｚｎ，Ｓｉ，ＮＨ４ Ｃｌ
等とする。
【００２７】そして、患者がカプセル３１を飲み込み、
カプセル３１が腸内に到達すると、腸液により脂肪酸膜
からなる溶解膜３８が溶解する。そして、腸液が逆止弁
３９を介してベローズ３４の内腔に浸入する。そして、
カプセル３１内の化学物質４０と化学反応を起こし、水
素ガス、アンモニアガス等のガス４２が発生し、ベロー
ズ３４は伸張し、バルーン３３を押圧するため、バルー
ン３３の内腔に充填された薬剤３５は連通孔３６を介し
て腸内に放出される。
カプセル３１が腸内に到達すると、腸液により脂肪酸膜
からなる溶解膜３８が溶解する。そして、腸液が逆止弁
３９を介してベローズ３４の内腔に浸入する。そして、
カプセル３１内の化学物質４０と化学反応を起こし、水
素ガス、アンモニアガス等のガス４２が発生し、ベロー
ズ３４は伸張し、バルーン３３を押圧するため、バルー
ン３３の内腔に充填された薬剤３５は連通孔３６を介し
て腸内に放出される。
【００２８】このように構成したカプセルは、ベローズ
内腔に消化液（胃液、腸液）と反応してガスを発生する
化学物質を設けたため、従来のＸ線造影装置でカプセル
の位置を検出する必要はなく、また体外に大掛かりな超
音波や磁気発生手段を設ける必要もなく、体腔内の目的
とする患部で選択的に薬剤を放出させることができる。
内腔に消化液（胃液、腸液）と反応してガスを発生する
化学物質を設けたため、従来のＸ線造影装置でカプセル
の位置を検出する必要はなく、また体外に大掛かりな超
音波や磁気発生手段を設ける必要もなく、体腔内の目的
とする患部で選択的に薬剤を放出させることができる。
【００２９】図９（ａ）（ｂ）は第５の実施形態を示
し、第４の実施形態と同一構成部分については同一番号
を付して説明を省略する。図９（ａ）に示すように、カ
プセル４３の容器４４の側面には凹部４５が設けられ、
この凹部４５は連通孔４６を介して容器４４の内外を連
通している。凹部４５には消化液で溶解する溶解膜３８
が取付けられている。べローズ３４の内腔にはガスを吸
着した吸着剤４７が設けられている。この吸着剤４７と
しては、例えばＶ，Ｍｎ，Ｃｒ，Ｃｏ等が用いられる。
また、容器４４内のべローズ３４の周囲は消化液と化学
反応を起こして発熱する化学物質４８が設けられてい
る。
し、第４の実施形態と同一構成部分については同一番号
を付して説明を省略する。図９（ａ）に示すように、カ
プセル４３の容器４４の側面には凹部４５が設けられ、
この凹部４５は連通孔４６を介して容器４４の内外を連
通している。凹部４５には消化液で溶解する溶解膜３８
が取付けられている。べローズ３４の内腔にはガスを吸
着した吸着剤４７が設けられている。この吸着剤４７と
しては、例えばＶ，Ｍｎ，Ｃｒ，Ｃｏ等が用いられる。
また、容器４４内のべローズ３４の周囲は消化液と化学
反応を起こして発熱する化学物質４８が設けられてい
る。
【００３０】このように構成したカプセル４３を胃内で
選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、前記
溶解膜３８を胃液で消化されるゼラチン等で構成し、ま
たべローズ３４の周囲の化学物質４８を胃液（酸）と反
応して発熱するアルカリ、ＮａＯＨ等とする。
選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、前記
溶解膜３８を胃液で消化されるゼラチン等で構成し、ま
たべローズ３４の周囲の化学物質４８を胃液（酸）と反
応して発熱するアルカリ、ＮａＯＨ等とする。
【００３１】患者がカプセル４３を飲み込むと、胃液等
の消化液４１で溶解膜３８が溶解し、図９（ｂ）に示す
ように、連通孔４６を介して胃液が容器４４内に浸入す
る。そして、消化液４１とべローズ３４の周囲に設けら
れた化学物質４８とが化学反応を起こして発熱する。こ
の発熱により吸着剤４７に吸着されていたガス４９が解
離放出され、ベローズ３４は伸張し、バルーン３３を押
圧するため、バルーン３３の内腔に充填された薬剤３５
は連通孔３６を介して胃内に放出される。
の消化液４１で溶解膜３８が溶解し、図９（ｂ）に示す
ように、連通孔４６を介して胃液が容器４４内に浸入す
る。そして、消化液４１とべローズ３４の周囲に設けら
れた化学物質４８とが化学反応を起こして発熱する。こ
の発熱により吸着剤４７に吸着されていたガス４９が解
離放出され、ベローズ３４は伸張し、バルーン３３を押
圧するため、バルーン３３の内腔に充填された薬剤３５
は連通孔３６を介して胃内に放出される。
【００３２】一方、腸内で薬剤放出をさせる場合は、溶
解膜３８を腸液で消化される脂肪酸膜とし、ベローズ３
４の周囲に設ける化学物質４８を腸液と化学反応を起こ
して発熱するＨＣｌ，ＣＨ３ ＣＯＯＨ等の酸性物質と
すれば、前述と同様に腸内において選択的に薬剤が放出
されることになる。
解膜３８を腸液で消化される脂肪酸膜とし、ベローズ３
４の周囲に設ける化学物質４８を腸液と化学反応を起こ
して発熱するＨＣｌ，ＣＨ３ ＣＯＯＨ等の酸性物質と
すれば、前述と同様に腸内において選択的に薬剤が放出
されることになる。
【００３３】したがって、第４の実施形態と同様の効果
が得られる。図１０（ａ）（ｂ）は第６の実施形態を示
し、第４，５の実施形態と同一構成部分については同一
番号を付して説明を省略する。図１０（ａ）に示すよう
に、カプセル５０の容器５１の内部に設けられたベロー
ズ３４の内壁には白金担持したＴｉＯ２ 粒子５２が接
着等により固定して設けられ、ベローズ３４の内腔には
電解液５３が充填されている。
が得られる。図１０（ａ）（ｂ）は第６の実施形態を示
し、第４，５の実施形態と同一構成部分については同一
番号を付して説明を省略する。図１０（ａ）に示すよう
に、カプセル５０の容器５１の内部に設けられたベロー
ズ３４の内壁には白金担持したＴｉＯ２ 粒子５２が接
着等により固定して設けられ、ベローズ３４の内腔には
電解液５３が充填されている。
【００３４】ベローズ３４は透光性を有する材料で形成
されている。べローズ３４の周囲には腸液等の消化液４
１と反応して発光する化学物質５４が設けられている。
この化学物質５４としては、例えば過酸化水素あるいは
次亜塩素酸塩とルミノールの混合物が用いられる。
されている。べローズ３４の周囲には腸液等の消化液４
１と反応して発光する化学物質５４が設けられている。
この化学物質５４としては、例えば過酸化水素あるいは
次亜塩素酸塩とルミノールの混合物が用いられる。
【００３５】このように構成したカプセル５０を腸内で
選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、患者
がカプセル５０を飲み込み、腸内に到達すると、脂肪酸
膜からなる溶解膜３８が溶解し、図１０（ｂ）に示すよ
うに、連通孔４６を介して腸液が容器５１内に浸入す
る。そして、腸液とルミノール、過酸化水素水（次亜塩
素酸塩）からなる化学物質５４が化学反応を起こし、３
５０〜６００ｎｍの発光を起こす。
選択的に薬剤を放出する場合について説明すると、患者
がカプセル５０を飲み込み、腸内に到達すると、脂肪酸
膜からなる溶解膜３８が溶解し、図１０（ｂ）に示すよ
うに、連通孔４６を介して腸液が容器５１内に浸入す
る。そして、腸液とルミノール、過酸化水素水（次亜塩
素酸塩）からなる化学物質５４が化学反応を起こし、３
５０〜６００ｎｍの発光を起こす。
【００３６】この光は透光性のべローズ３４内のＴｉＯ
２ 粒子５２に届き、光電気分解によりＨ２ ，Ｏ２
ガス５５が発生する。そして、ベローズ３４は伸張し、
バルーン３３を押圧するため、バルーン３３の内腔に充
填された薬剤３５は連通孔３６を介して腸内に放出され
る。したがって、第４，５の実施形態と同様の効果が得
られる。
２ 粒子５２に届き、光電気分解によりＨ２ ，Ｏ２
ガス５５が発生する。そして、ベローズ３４は伸張し、
バルーン３３を押圧するため、バルーン３３の内腔に充
填された薬剤３５は連通孔３６を介して腸内に放出され
る。したがって、第４，５の実施形態と同様の効果が得
られる。
【００３７】図１１（ａ）（ｂ）は第７の実施形態を示
し、第４〜６の実施形態と同一構成部分については同一
番号を付して説明を省略する。図１１（ａ）に示すよう
に、カプセル５６の容器５７の内部に設けられたべロー
ズ３４の内腔には電解液溶液５８が充填されている。電
解液溶液５８としては水に塩化ナトリウム、塩化銅（Ｉ
Ｉ），硫酸銅（ＩＩ）等の電解質を溶解したものが用い
られる。
し、第４〜６の実施形態と同一構成部分については同一
番号を付して説明を省略する。図１１（ａ）に示すよう
に、カプセル５６の容器５７の内部に設けられたべロー
ズ３４の内腔には電解液溶液５８が充填されている。電
解液溶液５８としては水に塩化ナトリウム、塩化銅（Ｉ
Ｉ），硫酸銅（ＩＩ）等の電解質を溶解したものが用い
られる。
【００３８】また、ベローズ３４の端部には小型バッテ
リー５９と、これに接続された一対の電極６０が設けら
れている。一対の電極６０は電解質溶液５８に浸漬され
ている。また、カプセル５６の外周にはタイマースイッ
チ６１が設けられ、設定時間経過後、電極６０間に小型
バッテリー５９の電圧を印加可能となっている。
リー５９と、これに接続された一対の電極６０が設けら
れている。一対の電極６０は電解質溶液５８に浸漬され
ている。また、カプセル５６の外周にはタイマースイッ
チ６１が設けられ、設定時間経過後、電極６０間に小型
バッテリー５９の電圧を印加可能となっている。
【００３９】このように構成したカプセル５６を胃内、
腸内で選択的に薬剤を放出する場合について説明する
と、まず、タイマースイッチ６１を操作してタイマーの
設定時間をカプセル５６が胃あるいは腸に到達する時間
にする。そして、タイマースイッチ６１をオンにし、患
者がカプセル５６を飲み込む。タイマーは設定時間にな
ると、スイッチオンとなり、小型バッテリー５９の電圧
が一対の電極６０間に印加される。
腸内で選択的に薬剤を放出する場合について説明する
と、まず、タイマースイッチ６１を操作してタイマーの
設定時間をカプセル５６が胃あるいは腸に到達する時間
にする。そして、タイマースイッチ６１をオンにし、患
者がカプセル５６を飲み込む。タイマーは設定時間にな
ると、スイッチオンとなり、小型バッテリー５９の電圧
が一対の電極６０間に印加される。
【００４０】電圧が印加されることで、電解質溶液５８
は電気分解を起こし、Ｈ２ ，Ｏ２ガス５５が発生す
る。そして、ベローズ３４は伸張し、バルーン３３を押
圧するため、バルーン３３の内腔に充填された薬剤３５
は連通孔３６を介して胃内または腸内に放出される。し
たがって、第４〜６の実施形態と同様の効果が得られ
る。
は電気分解を起こし、Ｈ２ ，Ｏ２ガス５５が発生す
る。そして、ベローズ３４は伸張し、バルーン３３を押
圧するため、バルーン３３の内腔に充填された薬剤３５
は連通孔３６を介して胃内または腸内に放出される。し
たがって、第４〜６の実施形態と同様の効果が得られ
る。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、複数個のカプセルに必要な機能を分割して具備さ
せ、弾性的な結合手段によって結合することにより、体
腔内を移動する際に、カプセル本体が転動すること無
く、常に同一方向を向きながら移動することができる。
また、１つのカプセルに必要な機能の全てを収納した場
合に比べて、各カプセルの硬質長を短くすることができ
るので飲み込み性を向上することができる。さらに、体
外通信手段から送信される信号を第２のカプセル内の通
信手段によって受信して、結合部材を介して第１のカプ
セルに信号を送り、この信号に従ってマニュピュレータ
を動作させ、観察と治療又は処置が同時に行えるという
効果がある 。
ば、複数個のカプセルに必要な機能を分割して具備さ
せ、弾性的な結合手段によって結合することにより、体
腔内を移動する際に、カプセル本体が転動すること無
く、常に同一方向を向きながら移動することができる。
また、１つのカプセルに必要な機能の全てを収納した場
合に比べて、各カプセルの硬質長を短くすることができ
るので飲み込み性を向上することができる。さらに、体
外通信手段から送信される信号を第２のカプセル内の通
信手段によって受信して、結合部材を介して第１のカプ
セルに信号を送り、この信号に従ってマニュピュレータ
を動作させ、観察と治療又は処置が同時に行えるという
効果がある 。
【図１】この発明の第１の実施形態を示し、医療用カプ
セル装置の管腔内の進行状態を示す斜視図。
セル装置の管腔内の進行状態を示す斜視図。
【図２】同実施形態の作用説明図。
【図３】同実施形態のカプセルの経路の算出についての
説明図。
説明図。
【図４】この発明の第２の実施形態を示し、医療用カプ
セル装置の腸内の進行状態を示す正面図。
セル装置の腸内の進行状態を示す正面図。
【図５】同実施形態のカプセルの縦断側面図。
【図６】同実施形態のカプセルと体外受信装置のブロッ
ク図。
ク図。
【図７】この発明の第３の実施形態を示し、カプセルと
体外受信装置のブロック図。
体外受信装置のブロック図。
【図８】この発明の第４の実施形態を示し、カプセルの
縦断側面図。
縦断側面図。
【図９】この発明の第５の実施形態を示し、カプセルの
縦断側面図。
縦断側面図。
【図１０】この発明の第６の実施形態を示し、カプセル
の縦断側面図。
の縦断側面図。
【図１１】この発明の第７の実施形態を示し、カプセル
の縦断側面図。
の縦断側面図。
【図１２】従来の医療用カプセル装置の管腔内の進行状
態を示す斜視図。
態を示す斜視図。
【図１３】従来のカプセルの経路の算出についての説明
図。
図。
１…第１のカプセル ２…第２のカプセル ３…結合部材 ５…マニピュレータ ７…通信手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−23322（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−109927（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−31738（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−347138（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−228858（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−270088（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−212093（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−176770（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−10067（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−4389（ＪＰ，Ａ) 朝倉、相原，特集 ミクロの研究室 進化する顕微鏡 ナノマシン技術と先端 医療，金属，第63巻第９号，ｐ．58−64 植田，実用化目前のマイクロマシン技 術 マイクロマシン技術の医療分野への 応用，センサ技術，情報調査会，第13巻 第１号，ｐ．58−62 藤正，「マイクロマシニング」マイク ロマシンは医療技術を変えるか，医科器 械学，日本，第61巻第９号，ｐ．393− 395 藤正，生体とマイクロマシン，電子情 報通信学会誌，第74巻第９号，ｐ．936 −939 生田，形状記憶合金マイクロアクチュ エータ，機械の研究，第43巻第１号, ｐ．202−206 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26 A61B 5/06 - 5/22 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (2)
- 【請求項１】 体腔内を通過させて検査、治療又は処置
を行う医療用カプセル装置において、前部に前方を観察するための観察手段と、この観察手段
の観察部位の把持、切開又は切除を行う為のマニピュレ
ータとを具備した第１のカプセルと、カプセル内部に体
外通信手段と交信する為の通信手段を具備した第２のカ
プセルと、前記２個のカプセルを弾性的に結合する為の
結合部材とで構成し、体外通信手段から送信される信号
を第２のカプセル内の通信手段によって受信して、結合
部材を介して第１のカプセルに信号を送り、この信号に
従ってマニュピュレータを動作させ、観察と治療又は処
置が同時に行えるように したことを特徴とする医療用カ
プセル装置。 - 【請求項２】 前記第１のカプセルの後部に生体内の温
度またはｐＨを測定するセンサを設けたことを特徴とす
る請求項１記載の医療用カプセル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25988293A JP3279409B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 医療用カプセル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25988293A JP3279409B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 医療用カプセル装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001303723A Division JP3568500B2 (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 医療用カプセル装置 |
| JP2001303724A Division JP2002186672A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 医療用カプセル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07111985A JPH07111985A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3279409B2 true JP3279409B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=17340256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25988293A Expired - Fee Related JP3279409B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 医療用カプセル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3279409B2 (ja) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL126727A (en) | 1998-10-22 | 2006-12-31 | Given Imaging Ltd | A method of bringing a device to the goal |
| JP3462795B2 (ja) | 1999-06-07 | 2003-11-05 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| JP3793368B2 (ja) | 1999-06-07 | 2006-07-05 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| JP3490932B2 (ja) * | 1999-06-07 | 2004-01-26 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| JP3490931B2 (ja) | 1999-06-07 | 2004-01-26 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| JP3490933B2 (ja) | 1999-06-07 | 2004-01-26 | ペンタックス株式会社 | 飲み込み型内視鏡装置 |
| IL134017A (en) | 2000-01-13 | 2008-04-13 | Capsule View Inc | Camera for photography inside the intestines |
| WO2001053792A2 (en) | 2000-01-19 | 2001-07-26 | Given Imaging Ltd. | A system for detecting substances |
| US6709387B1 (en) | 2000-05-15 | 2004-03-23 | Given Imaging Ltd. | System and method for controlling in vivo camera capture and display rate |
| KR100437262B1 (ko) * | 2000-10-05 | 2004-06-23 | 한국과학기술원 | 장내부 검사용 스마트 캡슐의 공간 이동 장치 |
| IL143260A (en) | 2001-05-20 | 2006-09-05 | Given Imaging Ltd | Array and method for locating an intra-body signal source |
| EP1397660B1 (en) * | 2001-05-20 | 2013-05-15 | Given Imaging Ltd. | A floatable in vivo sensing device |
| IL143259A (en) | 2001-05-20 | 2006-08-01 | Given Imaging Ltd | A method of moving a bone in the colon |
| US6939292B2 (en) | 2001-06-20 | 2005-09-06 | Olympus Corporation | Capsule type endoscope |
| US7160258B2 (en) * | 2001-06-26 | 2007-01-09 | Entrack, Inc. | Capsule and method for treating or diagnosing the intestinal tract |
| US6951536B2 (en) | 2001-07-30 | 2005-10-04 | Olympus Corporation | Capsule-type medical device and medical system |
| JP4794765B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2011-10-19 | オリンパス株式会社 | カプセル内視鏡 |
| JP4744026B2 (ja) * | 2001-07-30 | 2011-08-10 | オリンパス株式会社 | カプセル内視鏡およびカプセル内視鏡システム |
| JP4643089B2 (ja) | 2001-09-27 | 2011-03-02 | オリンパス株式会社 | カプセル型医療装置 |
| JP3756797B2 (ja) * | 2001-10-16 | 2006-03-15 | オリンパス株式会社 | カプセル型医療機器 |
| JP3974769B2 (ja) | 2001-11-06 | 2007-09-12 | オリンパス株式会社 | カプセル型医療装置 |
| KR100417163B1 (ko) * | 2001-11-12 | 2004-02-05 | 한국과학기술연구원 | 마이크로 캡슐형 로봇 |
| US6958034B2 (en) | 2002-02-11 | 2005-10-25 | Given Imaging Ltd. | Self propelled device |
| US7797033B2 (en) * | 2002-04-08 | 2010-09-14 | Smart Pill Corporation | Method of using, and determining location of, an ingestible capsule |
| US7001329B2 (en) | 2002-07-23 | 2006-02-21 | Pentax Corporation | Capsule endoscope guidance system, capsule endoscope holder, and capsule endoscope |
| AU2003285756A1 (en) * | 2002-12-16 | 2004-07-09 | Given Imaging Ltd. | Device, system and method for selective activation of in vivo sensors |
| EP1665116B1 (en) | 2003-07-02 | 2011-12-21 | Given Imaging Ltd. | Imaging sensor array and device and method for use thereof |
| JP2005074031A (ja) | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Pentax Corp | カプセル内視鏡 |
| JP4332152B2 (ja) | 2003-09-02 | 2009-09-16 | 富士通株式会社 | 薬服用状況管理方法及び薬剤 |
| US8021356B2 (en) | 2003-09-29 | 2011-09-20 | Olympus Corporation | Capsule medication administration system, medication administration method using capsule medication administration system, control method for capsule medication administration system |
| JP4868720B2 (ja) * | 2004-05-27 | 2012-02-01 | オリンパス株式会社 | カプセル投薬システム |
| US7604589B2 (en) | 2003-10-01 | 2009-10-20 | Given Imaging, Ltd. | Device, system and method for determining orientation of in-vivo devices |
| US7647090B1 (en) | 2003-12-30 | 2010-01-12 | Given Imaging, Ltd. | In-vivo sensing device and method for producing same |
| WO2005062717A2 (en) | 2003-12-31 | 2005-07-14 | Given Imaging Ltd. | In-vivo sensing device with detachable part |
| JP4455067B2 (ja) | 2004-01-14 | 2010-04-21 | オリンパス株式会社 | カプセル型内視鏡装置 |
| JP2005245937A (ja) | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Pentax Corp | 通信機能付き着衣、及び内視鏡システム |
| JP4940135B2 (ja) * | 2004-05-17 | 2012-05-30 | ギブン イメージング リミテッド | 生体内生検のための方法、システムおよびデバイス |
| US7596403B2 (en) | 2004-06-30 | 2009-09-29 | Given Imaging Ltd. | System and method for determining path lengths through a body lumen |
| US7577283B2 (en) | 2005-09-30 | 2009-08-18 | Given Imaging Ltd. | System and method for detecting content in-vivo |
| US7567692B2 (en) | 2005-09-30 | 2009-07-28 | Given Imaging Ltd. | System and method for detecting content in-vivo |
| EP2007433B1 (en) | 2006-04-03 | 2011-10-26 | Given Imaging Ltd. | Device, system and method for in-vivo analysis |
| DE102006021016A1 (de) * | 2006-05-05 | 2007-11-15 | Dürschinger, Günter | Chemisch aktivierbare Kapsel für die Durchgangsprüfung und Behandlung des Darm-Trakts |
| JP4505445B2 (ja) * | 2006-11-21 | 2010-07-21 | オリンパス株式会社 | 医療用カプセル内視鏡 |
| US8406490B2 (en) | 2008-04-30 | 2013-03-26 | Given Imaging Ltd. | System and methods for determination of procedure termination |
| JP2009270901A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Yoichi Kaneko | パッシブｒｆｉｄタグの三次元位置を高精度に計測する方法 |
| US8803961B2 (en) * | 2008-05-27 | 2014-08-12 | Capso Vision, Inc. | Multi-stream image decoding apparatus and method |
| JP2010012222A (ja) * | 2008-06-06 | 2010-01-21 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
| CA2761033A1 (en) | 2009-03-31 | 2010-10-14 | The Smartpill Corporation | Method of determining body exit of an ingested capsule |
| US9375202B2 (en) | 2012-05-04 | 2016-06-28 | Given Imaging Ltd. | Device and method for in vivo cytology acquisition |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP25988293A patent/JP3279409B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| 朝倉、相原，特集 ミクロの研究室 進化する顕微鏡 ナノマシン技術と先端医療，金属，第６３巻第９号，ｐ．５８−６４ |
| 植田，実用化目前のマイクロマシン技術 マイクロマシン技術の医療分野への応用，センサ技術，情報調査会，第１３巻第１号，ｐ．５８−６２ |
| 生田，形状記憶合金マイクロアクチュエータ，機械の研究，第４３巻第１号，ｐ．２０２−２０６ |
| 藤正，「マイクロマシニング」マイクロマシンは医療技術を変えるか，医科器械学，日本，第６１巻第９号，ｐ．３９３−３９５ |
| 藤正，生体とマイクロマシン，電子情報通信学会誌，第７４巻第９号，ｐ．９３６−９３９ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07111985A (ja) | 1995-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3279409B2 (ja) | 医療用カプセル装置 | |
| JP3756797B2 (ja) | カプセル型医療機器 | |
| JP4578740B2 (ja) | カプセル型医療装置 | |
| JP2004113629A (ja) | 超音波診断装置 | |
| US20030195415A1 (en) | Device, system and method for accoustic in-vivo measuring | |
| US20050096526A1 (en) | Endoscopy device comprising an endoscopy capsule or an endoscopy head with an image recording device, and imaging method for such an endoscopy device | |
| US20130281777A1 (en) | Capsule housing apparatus and method of supplying capsule using the same | |
| JP2004041709A (ja) | カプセル医療装置 | |
| JP7138831B2 (ja) | 遠位結腸及び肛門直腸機能検査装置 | |
| WO2005065521A1 (ja) | 被検体内移動状態検出システム | |
| JP2003093367A (ja) | カプセル型医療装置 | |
| WO2005087079A1 (ja) | 被検体内導入装置 | |
| KR20150053931A (ko) | 위장관 내의 이벤트를 감지하기 위한 변형 게이지 센서를 구비하는 캡슐 | |
| US20070021654A1 (en) | Magnetically navigable endoscopy capsule with a sensor for acquiring a physiological variable | |
| CN100534381C (zh) | 胃肠道出血无创监测系统 | |
| US11219406B2 (en) | Devices for testing distal colonic and anorectal function | |
| JP3568500B2 (ja) | 医療用カプセル装置 | |
| JP4811405B2 (ja) | カプセル型医療機器及び診断システム | |
| Moldovan et al. | Ultrasound technology for capsule endoscopy | |
| CN102008325B (zh) | 彩色多普勒超声胶囊小肠镜系统 | |
| US11564629B2 (en) | Devices for testing distal colonic and anorectal function | |
| JP2004350705A (ja) | カプセル超音波内視鏡装置 | |
| US20210353135A1 (en) | Modular capsule endoscope reconfigurable in digestive organ | |
| CN216455087U (zh) | 一种消化道动力检测胶囊和系统 | |
| Guo et al. | Research on architecture and key technology of a medical capsule micro-robot in intestinal inspection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020122 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090222 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |