JP3277138B2 - 電力変換装置 - Google Patents
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Description
ータにより直流電力に変換し、さらにインバータにより
任意の周波数の交流電力に変換して、誘導電動機を駆動
制御するシステムにおいて、特に直流リンク電圧の脈動
に起因するトルクリプルを抑制する電力変換装置の改良
に関するものである。
タにより直流電力に変換し、この直流電力を直流コンデ
ンサにより平滑化し、さらにインバータにより任意の周
波数の交流電力に変換して、誘導電動機を駆動制御する
システムにおいては、コンバータから直流コンデンサに
流れる電流に高調波が重畳するため、直流リンク電圧が
脈動する。
は、電源が3相の場合には、電源周波数fsoの6倍周波
数6fsoであり、電源が単相の場合には、電源周波数f
soの2倍周波数2fsoである。
交流を作り出す場合、直流リンク電圧の変動によって、
相電流のビート現象とトルクのリプルが発生し問題とな
る。
電圧の変動周波数とインバータの出力周波数fi との差
の周波数で、相電流が振動する現象であり、トルクに関
しては直流リンク電圧の変動周波数のリプルが生じる。
流リンク電圧の変動周波数が低いため、問題となる。
には、直流リンク電圧の変動周波数は、100Hz,1
20Hzとなる。
バータ・インバータシステムにおけるビート現象の抑制
法」電気学会論文誌D部門Vol.109 No.5
P.363)において、相電流のビート現象に関して、
その原因が相電圧に重畳する正負間のアンバランス電圧
にあるとして、このアンバランスを除去する制御方法が
提案されてきている。
るための具体的な方法について、図10を用いて説明す
る。
例を示すブロック図である。
流電力を単相コンバータ2により直流電力に変換し、直
流コンデンサ3により平滑化し、さらにインバータ4に
より任意の周波数の交流電力に変換して、誘導電動機6
を駆動制御するシステムとなっている。
周波数基準ωs * が算出され、速度検出器7により検出
された誘導電動機6の速度(角周波数)ωr と加算され
ることによって、インバータ4の出力角周波数基準ωi
* が算出される。
流コンデンサ3の端子電圧である直流リンク電圧V
dcは、平均値演算器30により平均値Vdc * が算出さ
れ、変動量演算器18によりその平均値からの変動量Δ
Vdcが演算される。そして、変動量ΔVdcを平均値Vdc
で除した(割った)値が、ゲイン位相補償器20に入力
される。
となる電源周波数fsoの2倍周波数2fsoの正弦波に、
ゲイン補償と位相補償を行なった正弦波が出力される。
の補償値Δωi であり、インバータ4の出力角周波数基
準ωi * に加算されて、インバータ4の出力角周波数ω
i となる。
ωi は、積分器11により積分されてインバータ4の出
力電圧位相角θi となり、ゲート制御器17へ入力され
る。
バータ4の出力電圧位相角θi を基に、インバータ4に
ゲート信号が発生される。
関して、ゲイン・位相補償器の設定法を解析的に求めて
いる。
とによって、トルクリプルが抑制できる点を指摘してい
る。
および位相を微調整することによって、トルクリプルが
抑制できるという点に関しては、シミュレーションの結
果からその効果を指摘しているのみであり、その根拠に
ついては一切述べられていない。
点を指摘しているものの、その理論的な裏付けがないた
めに調整法が不明確であり、実際の調整は困難であると
いう問題がある。
よって逐次補償を行なうことにより、いかなる運転状
態、あるいは各パラメータ値が異なるような制御対象で
も、調整を不要としてトルクリプルを効果的に抑制する
ことが可能な信頼性の高い電力変換装置を提供すること
にある。
めに、請求項1の発明では、電源からの交流電力を直流
電力に変換して出力するコンバータと、コンバータから
出力される直流電力を平滑化する直流コンデンサと、直
流コンデンサにより平滑化された直流電力を任意の周波
数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動制御するイン
バータと、誘導電動機の2次磁束ベクトルを演算する手
段と、演算された2次磁束ベクトルに直交する電流を演
算する手段と、演算された2次磁束ベクトルに一致する
電流に脈動が存在する状態で、演算された2次磁束ベク
トルに直交する電流の値が一定となるように、2次磁束
ベクトルに対するインバータの出力電圧の位相角を制御
する手段とを備える。
おいては、インバータの出力電圧の位相角を操作するこ
とにより、トルク電流の脈動を抑制することができる。
追従しないことから、2次磁束はほぼ一定であるため、
誘導電動機の発生トルクも一定となり、トルクリプルを
抑制することができる。
とができ、また騒音も小さくすることができる。
流電力を直流電力に変換して出力するコンバータと、コ
ンバータから出力される直流電力を平滑化する直流コン
デンサと、直流コンデンサにより平滑化された直流電力
を任意の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動
制御するインバータと、誘導電動機の2次磁束軸に一致
した軸をd軸とし、かつこのd軸に直交する軸をq軸と
するdq軸回転座標系上で制御を行なうベクトル制御手
段と、q軸成分の電流を検出あるいは演算する手段と、
d軸成分の電流に脈動が存在する状態で、検出あるいは
演算されたq軸成分の電流の値が一定となるように、d
軸に対するインバータの出力電圧の位相角を制御する手
段とを備える。
おいては、上記請求項1の発明の電力変換装置と同様な
作用効果を得ることができる。
次磁束軸にd軸を一致して制御するため、新たに磁束軸
を検出あるいは演算する必要がなく、容易に実現するこ
とができる。
流電力を直流電力に変換して出力するコンバータと、コ
ンバータから出力される直流電力を平滑化する直流コン
デンサと、直流コンデンサにより平滑化された直流電力
を任意の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動
制御するインバータと、誘導電動機の2次磁束ベクトル
を演算する手段と、誘導電動機の出力トルクを検出ある
いは演算する手段と、演算された2次磁束ベクトルに一
致する電流に脈動が存在する状態で、検出あるいは演算
された出力トルクの値が一定となるように、演算された
2次磁束ベクトルに対するインバータの出力電圧の位相
角を制御する手段とを備える。
おいては、トルクを直接制御するため、上記請求項1お
よび請求項2の発明の電力変換装置に比べて、より厳密
にトルク脈動を抑制することができる。
乱等に対しても、効果的に作用することができる。
流電力を直流電力に変換して出力するコンバータと、コ
ンバータから出力される直流電力を平滑化する直流コン
デンサと、直流コンデンサにより平滑化された直流電力
を任意の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動
制御するインバータと、誘導電動機の2次磁束軸に一致
した軸をd軸とし、かつこのd軸に直交する軸をq軸と
するdq軸回転座標系上で制御を行なうベクトル制御手
段と、q軸成分の電流を検出あるいは演算する手段と、
q軸1次電流指令値を演算する手段と、検出あるいは演
算されたq軸成分の電流の値と演算されたq軸1次電流
指令値との偏差を演算する手段と、d軸成分の電流に脈
動が存在する状態で、演算された偏差が零となるよう
に、d軸に対するインバータの出力電圧の位相角を制御
する手段とを備える。
おいては、上記請求項2の発明の電力変換装置と同様な
作用効果を得ることができる。
乱等に対しても、効果的に作用することができる。
て図面を参照して詳細に説明する。
を示すブロック図であり、前述した図10と同一部分に
は同一符号を付して示している。
電力を単相コンバータ2により直流電力に変換し、直流
コンデンサ3により平滑化し、さらにインバータ4によ
り任意の周波数の交流電力に変換して、誘導電動機6を
駆動制御するシステムとなっている。
制御方式である。
束をベクトル量として制御する方式であり、dq軸とし
て定義される回転する座標系(dq軸回転座標系)上で
制御を行なう。
献2(「電気機器工学II」、電気学会)等により公知の
技術であり、多くの方式が提案されてきている。
トル制御方式は、滑り角周波数を適切に制御することに
よって、誘導電動機6の2次磁束をd軸に一致させる滑
り周波数形ベクトル制御方式と呼ばれる構成である。ま
た、電流マイナーループを持たない構成となっている。
構成について具体的に述べる。
とトルク指令値Tm * とを入力とする滑り角周波演算器
10により、滑り角周波数基準ωs * を演算し、速度検
出器7により検出された誘導電動機6の速度(角周波
数)ωr と加算することによって、インバータ4の出力
角周波数ωi を演算する。
積分器11により積分して、インバータ4の出力電圧位
相角基準値θi * を演算する。
するd軸電流指令演算器12により、d軸1次電流指令
値id * を演算する。
2次磁束指令値φ2d * とトルク指令値Tm * とを入力と
して、q軸1次電流指令値iq * を演算する。
軸電圧指令演算器15では、d軸1次電流指令値id *
とq軸1次電流指令値iq * とを入力として、必要なd
q軸電圧指令値Vd * およびVq * を演算する。
座標系上の電圧指令値Vd * およびVq * から、ab軸
静止座標系上の電圧指令値Va * およびVb * を演算
し、さらに電圧指令値の大きさ|V|とa軸に対する電
圧指令ベクトル(Va * およびVb * )の位相角θv *
を演算する。
* は、インバータ4の出力電圧位相角基準θi * と加算
して、インバータ4の出力電圧位相角θi を演算する。
タ4の出力電圧位相角θi に基づいて、インバータ4へ
のゲート信号を発生する。
で動作する場合のベクトル制御系を構成している。
でのベクトル制御」、H7電気学会産業応用部門全国大
会、No.196)により公知である。
座標系上での出力電圧指令値の大きさ|V|と直流リン
ク電圧との大きさとを比較し、両者が一致するように2
次磁束基準φdref を補正して、2次磁束指令値φ2d *
を出力する。
軸に一致するために、q軸1次電流iq が磁束軸に直交
する電流ということになる。
1次電流iq はその指令値iq * に一致していると考え
る。
を、dq軸上に座標変換して、q軸1次電流iq を算出
するようにしてもかまわない。
Vdcを検出し、変動量演算器18により、直流リンク電
圧Vdcの変動量ΔVdcを演算する。
ンク電圧Vdc、直流リンク電圧の変動量ΔVdc、インバ
ータ4の出力角周波数ωi 、誘導電動機6の速度(角周
波数)ωr 、d軸2次磁束指令値φ2d * 、q軸1次電流
指令値iq * 、インバータ4の出力電圧位相角θv を入
力として、前述した(1´)〜(4´)式に基づいて、
インバータ4の出力電圧の位相角への補償量Δθv を算
出する。
角への補償量Δθv を、座標系変換器16の出力である
dq軸出力電圧の位相角基準θv * と加算して、インバ
ータ4の出力電圧位相角θv を演算する。
角θv を、dq軸回転座標系d軸の固定座標a軸に対す
る位相の基準であるθi * と加算して、最終的なインバ
ータ4の出力電圧位相角θi を演算する。
タ4の出力電圧位相角θi に基づいて、インバータ4へ
のゲート信号を発生する。
の電力変換装置の作用について説明する。
転座標系上で以下のように記述される。
れる。
と、2次磁束のq軸成分Φ2qは零となり、座標の回転速
度ωi は、2次磁束の回転速度ωφに一致する。
式のように変換することができる。
に対し、平均値には−を付けて表わし、また変動する成
分にはΔを付けて表わす。
になる。
ΔΦ2dとトルク電流の変動量Δiqについて解き、(2
1)式に代入することによって、トルク変動量ΔT
m を、dq軸出力電圧変動量ΔVd ,ΔVq により表わ
すことができる。
の変動量ΔVq ,ΔVq の関係が算出される。
圧の変動量ΔVq とが、上記式のような関係をとること
により、トルクリプルを抑制することができる。
v はd軸、すなわち2次磁束軸から出力電圧ベクトル軸
への位相角を表わす。そして、Vdcとθv を、平均値と
変動量とに分離する。
それぞれ表わす。
量ΔVdcによって、dq軸電圧が影響されることを示し
ている。
軸出力電圧の変動量が、上記(26)式で示される条件
式を満たす時に、トルクリプルを抑制することができ
る。
して、補償量Δθv を導出する。
量Δθv を、インバータ4の出力電圧位相角基準値θv
* に加算して、インバータ4の出力電圧位相角θv を算
出する。
(4´)式は、上記(33),(34),(35),
(24)式にそれぞれ一致する。
算に用いる変数が指令値と平均値との差異がある。
に一致した応答が得られるものとすれば、平均値と指令
値とは等価であると考えられる。
4の出力周波数に置き換えているのは、励磁電流の変動
に対して2次磁束の変動が非常に小さく、dq軸座標系
上で2次磁束はほぼ一定であるため、2次磁束の回転周
波数とdq軸の回転周波数であるインバータ4の出力周
波数とが一致するためである。
相角θv を操作することによって、トルクを一定に制御
することができることがわかる。
装置においては、インバータ4の出力電圧の位相角θv
を操作しているので、トルク電流の脈動を抑制すること
が可能となる。
追従しないことから、2次磁束はほぼ一定であるため、
誘導電動機6の発生トルクも一定となり、トルクリプル
を抑制することが可能となる。
角への補償量Δθv が理論的根拠によって逐次導かれる
ため、いかなる運転状態、あるいは制御対象において
も、調整の必要なくトルク脈動を抑制することが可能と
なる。
d軸を一致して制御するため、新たに磁束軸を検出ある
いは演算する必要がなく、容易に実現することができ、
実機での調整を容易に行なうことが可能となる。
電気系の故障率の低下を期待することができる。
場合には、乗り心地の改善を図ることができる。
り逐次補償を行なうため、いかなる運転状況、あるいは
各パラメータ値が異なるような制御対象でも、トルクリ
プルを抑制することができるため、調整にかかる時間と
労力を大幅に削減することができる。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
9では、前記直流リンク電圧Vdc、直流リンク電圧Vdc
の変動量ΔVdc、インバータ4の出力角周波数ωi 、誘
導電動機6の速度(角周波数)ωr 、インバータ4の出
力電圧の位相角θv を入力として、前述した(5´)〜
(8´)式に基づいて、インバータ4の出力電圧の位相
角への補償量Δθv を算出する。
相角基準値θi * に加算して、インバータ位相角θi を
演算する。
ート制御器17への入力とし、スイッチング指令を出力
する。
の電力変換装置の作用について説明する。
に影響を与える2次磁束変動量Δφ2dに関して、次式が
導かれる。
の誘導電動機6において数百msである。
の周波数100Hzあるいは120Hzといった周波数
で変動しても、2次磁束φ2 の変動量Δφ2dは極めて小
さい。
プルにのみ依存するものとし、トルク電流リプルを抑制
することによって、トルクリプルを低減することができ
る。
式のようになる。
iq に関して解き、上記(39)式に代入することによ
って、d軸出力電圧の変動量ΔVd とq軸出力電圧の変
動量ΔVq との関係が導かれる。
圧の変動量ΔVq とが、上記(40)式のような関係を
とることによって、トルク電流のリプルを低減すること
ができる。
形態の(26)式に置き換えて考えることによって、前
述した(5´)〜(8´)式が導かれることになる。
施の形態の場合と同様であるので、ここではその説明を
省略する。
装置においては、前述した第1の実施の形態の電力変換
装置の場合と同様の効果を得ることが可能である。
め、トルクリプルを抑制することが可能となる。
変換装置の場合と比べて、補償量演算器19での演算処
理量を低減することができるため、処理能力の低いCP
Uによって容易に実現することが可能となる。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
9では、前記直流リンク電圧Vdc、直流リンク電圧Vdc
の変動量ΔVdc、インバータ4の出力角周波数ωi 、出
力電圧の位相角θv を入力として、前述した(9´)〜
(12´)式のようにして、補償量Δθv を算出する。
基準値θi * に加算して、インバータ位相角θi を演算
する。
制御器17への入力とし、スイッチング指令を出力す
る。
の電力変換装置の作用について説明する。
さい。よって、前記(20)式の状態方程式中に、次式
のような仮定を加える。
態方程式は、(20)式を変形して次式のようになる。
ルはトルク電流リプルにのみ依存するものとし、トルク
電流リプルを抑制することによって、トルクリプルを低
減することができる。
式のようである。
して解き、上式に代入すると、次式のd軸出力電圧の変
動量とq軸出力電圧の変動量との関係式を得ることがで
きる。
るためのd軸電圧変動量とq軸電圧変動量の関係が得ら
れる。
により、直流リンク電圧の変動量と補償量との関係が得
られる。
´),(12´)式は、上記(51),(52),(5
3),(50)式にそれぞれ一致する。
演算に用いる変数が指令値と平均値との差異がある。し
かし、ベクトル制御を施すため、指令値に一致した応答
が得られるものとすれば、平均値と指令値とは等価であ
ると考えられる。
4の出力周波数に置き換えているのは、励磁電流の変動
に対して2次磁束の変動が非常に小さく、dq軸座標系
上で2次磁束はほぼ一定であるため、2次磁束の回転周
波数とdq軸の回転周波数であるインバータ4の出力周
波数とが一致するためである。
装置においては、前述した第2の実施の形態の電力変換
装置の場合と同様の効果を得ることが可能である。
考慮しないことから、前述した第2の実施の形態の電力
変換装置の場合ほど、厳密にトルク電流の変動を抑制す
ることはできないが、補償伝達関数の次数が1つ下が
る。
きるため、より処理能力の低いCPUによって容易に実
現することが可能となる。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
償量演算器21では、q軸1次電流指令値iq * 、d軸
2次磁束指令値φ2d * 、インバータ4の出力角周波数ω
i 、出力電圧の位相角θv 、誘導電動機6の速度(角周
波数)ωr を入力として、下記の(54)〜(55)式
に基づいて、ゲイン補償値Kおよび位相補償値γを算出
する。
施の形態における(2´)式で表わされる補償伝達関数
の直流リンク電圧の変動周波数成分、すなわち電源周波
数の2倍の周波数成分のゲインとする。
同周波数成分の位相とする。
は推定された直流リンク電圧Vdcを入力として、電源周
波数の2倍の周波数で変動する正弦波を抽出する。
リンク電圧Vdcの変動量ΔVdcである正弦波に、上記
(54)式の補償ゲインと(55)式の補償位相差とを
つけた正弦波を出力する。
変動正弦波を(56)式とすると、ゲイン・位相補償器
20の出力は、(57)式に示すようになる。
ン・位相補償器20の出力正弦波を、直流リンク電圧V
dcで除して、インバータ4の出力電圧の位相角への補償
量Δθv を算出する。
変換装置においては、前述した第1の実施の形態の電力
変換装置の場合と同様の効果を得ることが可能である。
換装置の場合と比べて、補償量の演算過程にダイナミッ
クな演算を含まないため、過去の演算結果を記憶する必
要がなく、記憶容量を低減することが可能となる。
図ることが可能となる。
施の形態を基本に説明しているが、前述した第2の実施
の形態、または第3の実施の形態を基本としても、同様
な作用効果を得ることが可能である。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
償量参照器22では、q軸1次電流指令値iq * 、d軸
2次磁束指令値φ2d * 、インバータ4の出力角周波数ω
i 、出力電圧の位相角θv 、誘導電動機6の速度(角周
波数)ωr を入力として、ゲイン補償値Kおよび位相補
償値γを算出する。
γは、あらかじめ入力パラメータの組み合わせによって
算出され、表としてテーブル化されたものであり、入力
パラメータによって値を読み出してくるものである。よ
って、リアルタイムに補償量を演算するものではない。
値は、例えば前述した(1´)〜(4´)式に基づいて
演算する。
は推定された直流リンク電圧Vdcを入力として、電源周
波数の2倍の周波数で変動する正弦波を抽出する。
リンク電圧Vdcの変動量ΔVdcである正弦波に、ゲイン
・位相補償量参照器22から読み出した補償ゲインと補
償位相差をつけた正弦波を出力する。
変動正弦波を、前述した(56)式とすると、ゲイン・
位相補償器20の出力は、前述した(57)式に示すよ
うになる。
ン・位相補償器20の出力正弦波を直流リンク電圧Vdc
で除して、インバータ4の出力電圧の位相角への補償量
Δθv を算出する。
変換装置においては、前述した第1の実施の形態の電力
変換装置の場合と同様の効果を得ることが可能である。
換装置の場合と比べて、補償量の演算過程にダイナミッ
クな演算を含まないため、過去の演算結果を記憶する必
要がなく、記憶容量を低減することが可能となる。
変換装置の場合と比べて、テーブルを持つ分だけある程
度大きな記憶領域が必要であるものの、補償量の算出過
程がテーブルの読み出し処理のみとすることができるた
め、制御毎に補償量を演算する必要がなくなる。
できるため、処理能力の低いCPUを使用して、制御の
応答性をより一層高めることが可能となる。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
3により検出した誘導電動機6の発生トルクを、トルク
脈動検出器24によってその脈動量を検出する。
制器25に入力して、脈動を抑制するようにインバータ
4の出力電圧位相角基準への補償量Δθvを出力する。
すなわち、トルク脈動抑制器25は、例えば一般的なP
I制御器としての構成を有するものであり、トルク脈動
検出器24からの出力であるトルク脈動量を入力とし
て、例えばPI制御演算を施し、インバータ4の出力電
圧位相角基準への補償量Δθ v として出力する。
4の出力電圧位相角基準θv * と加算して、インバータ
4の出力電圧位相角θv を算出する。
変換装置においては、トルクを直接制御するため、トル
クの脈動に応じてインバータ4の出力電圧位相角に作用
して脈動を抑制することができる。
の形態の電力変換装置の場合に比べて、より効果的に脈
動を抑制することが可能となる。
差)や外乱等に対しても、ロバストにトルクリプルを効
果的に抑制することが可能となる。
を示すブロック図であり、前述した図1と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第1の実施の形態におけるインバータ4の出力電圧の
位相角への補償量Δθv の演算を行なう部分の構成のみ
が異なっている。
相電流を電流検出器5によって検出し、座標系変換器2
6に入力する。
dq軸上の電流に変換する。
とq軸1次電流指令値iq * との偏差を、q軸電流制御
器27に入力する。
零とするように、インバータ4の出力電圧位相角基準へ
の補償量Δθvを出力する。すなわち、q軸電流制御器
27は、例えば一般的なPI制御器としての構成を有す
るものであり、q軸1次電流i q とq軸1次電流指令値
i q * との偏差を入力として、例えばPI制御演算を施
し、インバータ4の出力電圧位相角基準への補償量Δθ
v として出力する。
角基準への補償量Δθv を、インバータ4の出力電圧位
相角基準θv * と加算して、インバータ4の出力電圧位
相角θv を算出する。
力変換装置で示したように、インバータ4の出力電圧の
位相角θv と電流とは密接に関係するため、出力電圧位
相角θv を操作することによって、q軸1次電流iq が
その指令値iq * に一致することができる。
変換装置においては、トルクを直接制御するため、トル
クの脈動に応じてインバータ4の出力電圧位相角に作用
して、q軸電流の脈動を抑制することができる。
換装置で示したように、d軸2次磁束はほぼ一定である
ため、q軸1次電流の脈動を抑制することで、トルク脈
動を抑えることが可能となる。
の形態の電力変換装置の場合に比べて、より効果的に脈
動を抑制することが可能となる。
変換装置がフィードフォワード的補償であるのに対し
て、本実施の形態では直接q軸1次電流iq とその指令
値iq * との偏差を零にするフィードバック的補償であ
るため、パラメータ等の誤差(モデル化誤差)や外乱等
に対しても、ロバストにトルクリプルを効果的に抑制す
ることが可能となる。
を示すブロック図であり、前述した図5と同一部分には
同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。
記第5の実施の形態におけるゲイン・位相補償量演算器
21の出力部分の構成のみが異なっている。
償量演算器21からの出力であるゲイン補償値Kおよび
位相補償値γに、ゲイン調整器31および位相調整器3
2からの出力である補償値K´およびγ′をそれぞれ加
算して、ゲイン・位相補償器20へ入力する。
の遅れや制御周期を考慮して決定する。すなわち、例え
ば制御周期をTc、制御遅れをTdとする。この制御周期
Tcとは、制御演算の周期[単位は時間]を表わし、制
御遅れTdとは、制御演算開始時刻から補償量が反映さ
れるまでの時間[単位は時間]を表わす。 単相電源50
Hz、単相コンバータから成るシステムでは、制御演算
で算出された補償量、例えば出力電圧位相角補償量Δθ
v の等価的な遅れは、 −(Tc/2+Td)×50×2×360[deg] となる。よって、この遅れ位相分を、あらかじめ進めて
補正することが不可欠である。したがって、位相補償量
への補正値として、 補償値γ′=+(Tc/2+Td)×50×2×360[deg] を設定する。これにより、制御周期や制御遅れの影響を
低減して、トルクリプルを十分に抑制することが可能で
ある。補償値K´に関しては、制御周期や制御遅れとい
うより、直流リンク電圧の電圧検出における誤差等に対
応した調整量となる。例えば、仮に+−3%であるとす
れば、補償値K´も同様に+−3%として設定する。こ
の意味は、調整時に、この電圧検出器のばらつきを補な
うため、調整が必要になることを表わしている。実際補
償値を+−3%と設定できるわけではなく、仮に電圧検
出器が+3%であれば、補償値K´を−3%と調整する
ことが必要となる。
変換装置においては、前述した第5の実施の形態の電力
変換装置の場合と同様の効果を得ることが可能である。
ゲイン補償、位相補償が行なえるため、制御周期が比較
的大きいシステム構成においても、トルクリプルを抑制
することが可能となる。
いて、インバータ4の動作モードが、定電圧可変周波数
(CVVF)モードで動作するようにすることにより、
特に本発明の電力変換装置が有効となる。
電圧可変周波数(CVVF)モードである場合には、出
力電圧のベクトル長が直流リンク電圧に依存してしまい
任意に制御することができず、ビート現象が顕著に現わ
れるが、この定電圧可変周波数(CVVF)モードで
は、特に本発明の電力変換装置が極めて有効となる。
装置によれば、理論的に求めた補償量によって逐次補償
を行なうようにしたので、いかなる運転状態、あるいは
各パラメータ値が異なるような制御対象でも、調整を不
要としてトルクリプルを極めて効果的に抑制することが
可能となる。
めて大幅に削減することができる。
ンバータの出力周波数が電源の2倍周波数の付近にある
場合のトルクリプルを抑制することが可能となる。
電気系の故障率の低下を期待することができる。
した場合には、乗り心地の改善効果を得ることが可能と
なる。
いので、演算処理量を低減することができる、処理能力
の低いCPUを使用して、制御の応答性をより一層高め
ることが可能となる。
効果的に作用することが可能となる。
合に、インバータの出力電圧位相角の算出から、インバ
ータの出力電圧位相角に基づくゲート制御の部分を、な
んら変更する必要がなく、本発明のビートレス制御を容
易に組み込むことが可能となる。
る上では、インバータの出力電圧位相角の演算処理以後
の部分を共有化することができるため、ソフトウェアの
開発時間および開発予算を低減することができる。
位相補償、ゲイン補償が行なえるので、制御周期が比較
的大きいシステム構成においても、トルクリプルを抑制
することが可能となる。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
の構成例を示すブロック図。
標系上でのベクトルの一例を示す図。
ック図。
サ、4…インバータ、5…電流検出器、6…誘導電動
機、7…速度検出器、8…電圧検出器、9…磁束指令補
正器、10…滑り角周波演算器、11…積分器、12…
d軸電流指令演算器、13…q軸電流指令演算器、14
…d軸電圧指令演算器、15…q軸電圧指令演算器、1
6…座標系変換器、17…ゲート制御器、18…変動量
演算器、19…補償量演算器、20…ゲイン位相・補償
器、21…ゲイン・位相補償量演算器、22…ゲイン・
位相補償量参照器、23…トルク検出器、24…トルク
脈動検出器、25…トルク脈動抑制器、26…座標系変
換器、27…q軸電流制御器、28…擬似微分器、29
…滑り周波数制御器、30…平均値演算器、31…ゲイ
ン調整器、32…位相調整器。
Claims (4)
- 【請求項1】 電源からの交流電力を直流電力に変換し
て出力するコンバータと、 前記コンバータから出力される直流電力を平滑化する直
流コンデンサと、 前記直流コンデンサにより平滑化された直流電力を任意
の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動制御す
るインバータと、 前記誘導電動機の2次磁束ベクトルを演算する手段と、 前記演算された2次磁束ベクトルに直交する電流を演算
する手段と、 前記演算された2次磁束ベクトルに一致する電流に脈動
が存在する状態で、前記演算された2次磁束ベクトルに
直交する電流の値が一定となるように、前記2次磁束ベ
クトルに対する前記インバータの出力電圧の位相角を制
御する手段と、 を備えて成ることを特徴とする電力変換装置。 - 【請求項2】 電源からの交流電力を直流電力に変換し
て出力するコンバータと、 前記コンバータから出力される直流電力を平滑化する直
流コンデンサと、 前記直流コンデンサにより平滑化された直流電力を任意
の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動制御す
るインバータと、 前記誘導電動機の2次磁束軸に一致した軸をd軸とし、
かつこのd軸に直交する軸をq軸とするdq軸回転座標
系上で制御を行なうベクトル制御手段と、 前記q軸成分の電流を検出あるいは演算する手段と、 前記d軸成分の電流に脈動が存在する状態で、前記検出
あるいは演算されたq軸成分の電流の値が一定となるよ
うに、前記d軸に対する前記インバータの出力電圧の位
相角を制御する手段と、 を備えて成ることを特徴とする電力変換装置。 - 【請求項3】 電源からの交流電力を直流電力に変換し
て出力するコンバータと、 前記コンバータから出力される直流電力を平滑化する直
流コンデンサと、 前記直流コンデンサにより平滑化された直流電力を任意
の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動制御す
るインバータと、 前記誘導電動機の2次磁束ベクトルを演算する手段と、 前記誘導電動機の出力トルクを検出あるいは演算する手
段と、 前記演算された2次磁束ベクトルに一致する電流に脈動
が存在する状態で、前記検出あるいは演算された出力ト
ルクの値が一定となるように、前記演算された2次磁束
ベクトルに対する前記インバータの出力電圧の位相角を
制御する手段と、 を備えて成ることを特徴とする電力変換装置。 - 【請求項4】 電源からの交流電力を直流電力に変換し
て出力するコンバータと、 前記コンバータから出力される直流電力を平滑化する直
流コンデンサと、 前記直流コンデンサにより平滑化された直流電力を任意
の周波数の交流電力に変換して誘導電動機を駆動制御す
るインバータと、 前記誘導電動機の2次磁束軸に一致した軸をd軸とし、
かつこのd軸に直交する軸をq軸とするdq軸回転座標
系上で制御を行なうベクトル制御手段と、 前記q軸成分の電流を検出あるいは演算する手段と、 q軸1次電流指令値を演算する手段と、 前記検出あるいは演算されたq軸成分の電流の値と前記
演算されたq軸1次電流指令値との偏差を演算する手段
と、 前記d軸成分の電流に脈動が存在する状態で、前記演算
された偏差が零となるように、前記d軸に対する前記イ
ンバータの出力電圧の位相角を制御する手段と、 を備えて成ることを特徴とする電力変換装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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---|---|
JPH10248300A JPH10248300A (ja) | 1998-09-14 |
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Family
ID=12930975
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP05301197A Expired - Fee Related JP3277138B2 (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | 電力変換装置 |
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DK2276162T3 (da) * | 2009-07-17 | 2013-01-21 | Ebm Papst Mulfingen Gmbh & Co | Fremgangsmåde og styreanlæg til til styring af en børsteløs elektromotor |
CN105826941B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-06-05 | 四川大学 | 一种用于高压直流输电受端黑启动的控制方法 |
-
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- 1997-03-07 JP JP05301197A patent/JP3277138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
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中村清、他,コンバータ・インバータシステムにおけるビート現象の抑制法,電機学会論文誌D,日本,VOL.109,No.5,363−369 |
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