JP3240739B2 - 撮像装置 - Google Patents
撮像装置Info
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- JP3240739B2 JP3240739B2 JP07228393A JP7228393A JP3240739B2 JP 3240739 B2 JP3240739 B2 JP 3240739B2 JP 07228393 A JP07228393 A JP 07228393A JP 7228393 A JP7228393 A JP 7228393A JP 3240739 B2 JP3240739 B2 JP 3240739B2
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- Japan
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物体に加工を施し切粉
および汚れ等を発生する環境下で、テレビカメラ等によ
り物体を撮像し、物体の位置および形状を画像処理にて
認識する画像処理装置に使用され、画像処理を良好に行
える画像を撮像するための撮像装置に関する。
および汚れ等を発生する環境下で、テレビカメラ等によ
り物体を撮像し、物体の位置および形状を画像処理にて
認識する画像処理装置に使用され、画像処理を良好に行
える画像を撮像するための撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、物体の位置および形状を認識する
手段として画像処理を利用したものがある。すなわち、
物体をテレビカメラ等により撮像し得られる２次元画像
を輪郭線抽出や境界線抽出等の画像処理を施して、物体
の形状および位置を認識するものである。
手段として画像処理を利用したものがある。すなわち、
物体をテレビカメラ等により撮像し得られる２次元画像
を輪郭線抽出や境界線抽出等の画像処理を施して、物体
の形状および位置を認識するものである。
【０００３】上記画像処理を利用したものには例えば図
４に示すような工作物Ｗの外周に形成されたばりＢを除
去するばり取り装置がある。これは、支持台１０の支持
板１０ａに配設されたマグネット１１により工作物Ｗを
吸着させて支持し、工作物Ｗの上方に設けられたテレビ
カメラ１５にて工作物Ｗを撮像する。撮像された画像は
画像処理装置１７にて画像処理され、工作物Ｗの位置、
ばりＢの位置および形状を認識してデータ化し、ロボッ
トコントローラ１６に送る。すると、ロボットコントロ
ーラ１６によりロボット１２が駆動され、ロボットアー
ム１３の先端に設けられたグラインダ１４により、工作
物Ｗ外周のばりＢを除去するばり取り加工が行われるよ
うになっている。
４に示すような工作物Ｗの外周に形成されたばりＢを除
去するばり取り装置がある。これは、支持台１０の支持
板１０ａに配設されたマグネット１１により工作物Ｗを
吸着させて支持し、工作物Ｗの上方に設けられたテレビ
カメラ１５にて工作物Ｗを撮像する。撮像された画像は
画像処理装置１７にて画像処理され、工作物Ｗの位置、
ばりＢの位置および形状を認識してデータ化し、ロボッ
トコントローラ１６に送る。すると、ロボットコントロ
ーラ１６によりロボット１２が駆動され、ロボットアー
ム１３の先端に設けられたグラインダ１４により、工作
物Ｗ外周のばりＢを除去するばり取り加工が行われるよ
うになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、画像処理にお
いて、正確に物体の位置や形状を認識するためには、物
体と背景の区別（詳細には物体と背景のコントラストを
明確にすること）が必要になる。そこで、上述した従来
技術のばり取り装置においては、工作物Ｗと工作物Ｗの
背景になる支持板１０ａとのコントラストを明確にする
ために、支持板１０ａに塗装やメッキを施し、工作物Ｗ
と対称的な配色にすることがなされている。図５は図４
中Ａ−Ａ’方向から見た矢視図であり、つまりテレビカ
メラ１５の撮像する画像を示した図である。図５［Ａ］
は工作物Ｗの形状がマグネット１１の配設されている部
分よりも大きく、マグネット１１は工作物Ｗに隠される
ために工作物Ｗの背景は支持板１０ａのみになる。しか
し、図５［Ｂ］に示すように、工作物Ｗの形状がマグネ
ット１１の配設されている部分よりも小さい場合には、
工作物Ｗからはみだしているマグネット１１が画像処理
において物体として認識されてしまうので、マグネット
１１にも支持板１０ａと同様の塗装を施し、これを回避
していた。
いて、正確に物体の位置や形状を認識するためには、物
体と背景の区別（詳細には物体と背景のコントラストを
明確にすること）が必要になる。そこで、上述した従来
技術のばり取り装置においては、工作物Ｗと工作物Ｗの
背景になる支持板１０ａとのコントラストを明確にする
ために、支持板１０ａに塗装やメッキを施し、工作物Ｗ
と対称的な配色にすることがなされている。図５は図４
中Ａ−Ａ’方向から見た矢視図であり、つまりテレビカ
メラ１５の撮像する画像を示した図である。図５［Ａ］
は工作物Ｗの形状がマグネット１１の配設されている部
分よりも大きく、マグネット１１は工作物Ｗに隠される
ために工作物Ｗの背景は支持板１０ａのみになる。しか
し、図５［Ｂ］に示すように、工作物Ｗの形状がマグネ
ット１１の配設されている部分よりも小さい場合には、
工作物Ｗからはみだしているマグネット１１が画像処理
において物体として認識されてしまうので、マグネット
１１にも支持板１０ａと同様の塗装を施し、これを回避
していた。
【０００５】このような、ばり取り装置においては以下
の状態が発生した。すなわち、一回のばり取り加工を行
うと、これによって切り粉が発生し支持板１０ａ上に落
下して、切り粉が工作物Ｗの背景上に存在する物体とし
て認識されてしまう。また、落下した切り粉は高温であ
るために支持板１０ａの塗装を焦がし支持板１０ａが変
色する。また、塗装されたマグネット１１も、工作物Ｗ
の着脱を繰り返すことで塗装がおちる。こうした状態の
発生が画像処理における外乱となり、正確な工作物Ｗの
認識を妨げるといった問題を生じ、このため支持板１１
ａの清掃や、支持板１１ａおよびマグネット１１の再塗
装といったメンテナンス作業にたいへん手間を要した。
の状態が発生した。すなわち、一回のばり取り加工を行
うと、これによって切り粉が発生し支持板１０ａ上に落
下して、切り粉が工作物Ｗの背景上に存在する物体とし
て認識されてしまう。また、落下した切り粉は高温であ
るために支持板１０ａの塗装を焦がし支持板１０ａが変
色する。また、塗装されたマグネット１１も、工作物Ｗ
の着脱を繰り返すことで塗装がおちる。こうした状態の
発生が画像処理における外乱となり、正確な工作物Ｗの
認識を妨げるといった問題を生じ、このため支持板１１
ａの清掃や、支持板１１ａおよびマグネット１１の再塗
装といったメンテナンス作業にたいへん手間を要した。
【０００６】そこで、本発明は良好な画像処理を行える
環境を実現する撮像装置を提供することを目的とする。
環境を実現する撮像装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の撮像装置は、画
像処理における前記物体の背景となる部分に設けられ、
前記画像処理装置によって画像処理することで前記物体
との識別が可能な色をした不透明な液体を貯留する容器
部と、前記不透明な液体中にある前記物体からの異物を
除去するフィルタと、前記不透明な液体を前記フィルタ
を介して循環させる循環装置とを備えたことからなる。
像処理における前記物体の背景となる部分に設けられ、
前記画像処理装置によって画像処理することで前記物体
との識別が可能な色をした不透明な液体を貯留する容器
部と、前記不透明な液体中にある前記物体からの異物を
除去するフィルタと、前記不透明な液体を前記フィルタ
を介して循環させる循環装置とを備えたことからなる。
【０００８】
【作用】容器部に溜められた不透明な液体の液面が物体
の背景として作用する。この不透明な液体は物体の色と
コントラストの明確化がなされる色のものを使用するこ
とで画像処理における最適な物体の背景として作用し、
さらに、画像処理の外乱要素となる背景の異物は、背景
が液面であるために液面下に沈む。液体は循環装置によ
りフィルタを介して循環するため、液体中の異物は除去
される。従って、不透明な液体は良好な物体の背景を保
つ。
の背景として作用する。この不透明な液体は物体の色と
コントラストの明確化がなされる色のものを使用するこ
とで画像処理における最適な物体の背景として作用し、
さらに、画像処理の外乱要素となる背景の異物は、背景
が液面であるために液面下に沈む。液体は循環装置によ
りフィルタを介して循環するため、液体中の異物は除去
される。従って、不透明な液体は良好な物体の背景を保
つ。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は本発明の撮像装置を有するばり取り装置の全
体構成図である。また、図２は図１のＢ−Ｂ’方向から
見た矢視図である。ここで、特許請求の範囲における不
透明な液体とは本実施例においては白色のクーラント液
を示す。また、特許請求の範囲における物体とは本実施
例においては工作物Ｗを示し、この工作物Ｗは黒鉄色を
した鉄板とする。そして、この工作物Ｗの外周にはばり
Ｂが形成されている。
る。図１は本発明の撮像装置を有するばり取り装置の全
体構成図である。また、図２は図１のＢ−Ｂ’方向から
見た矢視図である。ここで、特許請求の範囲における不
透明な液体とは本実施例においては白色のクーラント液
を示す。また、特許請求の範囲における物体とは本実施
例においては工作物Ｗを示し、この工作物Ｗは黒鉄色を
した鉄板とする。そして、この工作物Ｗの外周にはばり
Ｂが形成されている。
【００１０】工作物Ｗを支持するための支持台１０が床
面に固定されている。支持台１０の上部先端には支持板
１０ａが設けられており、さらに、支持板１０ａの上面
には複数個のマグネット１１が配設され、このマグネッ
ト１１の磁力により工作物Ｗを吸着支持するようになっ
ている。また、支持台１０にはクーラント液Ｃを溜める
容器であるクーラントプール２０が固定されている。ク
ーラントプール２０の底面は傾斜が設けられており、ば
り取り加工で発生しクーラントプール２０内に落下した
切り粉を集めるようになっている。さらに、クーラント
プール２０の底面の最下点にはクーラントドレン２１が
設けられており、通常は閉じられており、クーラント液
Ｃの交換や切り粉の排出といったメンテナンスの時に開
けるようになっている。クーラントプール２０の側面に
は給水パイプ２２および排水パイプ２５が取り付けられ
ている。給水パイプ２２は、循環ポンプ２３を介してク
ーラントタンク２４に接続されており、循環ポンプ２３
の駆動によって、クーラントプール２０内にクーラント
液Ｃを供給するようになっている。一方、排水パイプ２
５はクーラント液Ｃの液面を一定に保つためのものであ
り、支持板１０ａに工作物Ｗを支持した場合に工作物Ｗ
の下方が浸かり、支持板１０ａが完全に隠れる位置にク
ーラント液Ｃの水面がくる位置に取り付けられている。
そして、排水用フィルタ２６を介してクーラントタンク
２４に接続され、クーラントプール２０内のクーラント
液Ｃを排水するようになっている。以上の構成により、
クーラントプール２０内のクーラント液Ｃの液面を一定
に保ちながら、クーラント液Ｃを循環するようになって
いる。
面に固定されている。支持台１０の上部先端には支持板
１０ａが設けられており、さらに、支持板１０ａの上面
には複数個のマグネット１１が配設され、このマグネッ
ト１１の磁力により工作物Ｗを吸着支持するようになっ
ている。また、支持台１０にはクーラント液Ｃを溜める
容器であるクーラントプール２０が固定されている。ク
ーラントプール２０の底面は傾斜が設けられており、ば
り取り加工で発生しクーラントプール２０内に落下した
切り粉を集めるようになっている。さらに、クーラント
プール２０の底面の最下点にはクーラントドレン２１が
設けられており、通常は閉じられており、クーラント液
Ｃの交換や切り粉の排出といったメンテナンスの時に開
けるようになっている。クーラントプール２０の側面に
は給水パイプ２２および排水パイプ２５が取り付けられ
ている。給水パイプ２２は、循環ポンプ２３を介してク
ーラントタンク２４に接続されており、循環ポンプ２３
の駆動によって、クーラントプール２０内にクーラント
液Ｃを供給するようになっている。一方、排水パイプ２
５はクーラント液Ｃの液面を一定に保つためのものであ
り、支持板１０ａに工作物Ｗを支持した場合に工作物Ｗ
の下方が浸かり、支持板１０ａが完全に隠れる位置にク
ーラント液Ｃの水面がくる位置に取り付けられている。
そして、排水用フィルタ２６を介してクーラントタンク
２４に接続され、クーラントプール２０内のクーラント
液Ｃを排水するようになっている。以上の構成により、
クーラントプール２０内のクーラント液Ｃの液面を一定
に保ちながら、クーラント液Ｃを循環するようになって
いる。
【００１１】１２はロボットであり、ロボットアーム１
３の先端にはグラインダ１４が取りつけてある。グライ
ンダ１４には図略の駆動装置によって回転する砥石１４
ａが取り付けられており、工作物ＷのばりＢを研削加工
することによって、ばり取り加工を行うようになってい
る。ロボット１２はロボットコントローラ１６に接続さ
れており、このロボットコントローラ１６によりロボッ
トアーム１３の駆動およびばり取り研削加工を制御する
ようになっている。
３の先端にはグラインダ１４が取りつけてある。グライ
ンダ１４には図略の駆動装置によって回転する砥石１４
ａが取り付けられており、工作物ＷのばりＢを研削加工
することによって、ばり取り加工を行うようになってい
る。ロボット１２はロボットコントローラ１６に接続さ
れており、このロボットコントローラ１６によりロボッ
トアーム１３の駆動およびばり取り研削加工を制御する
ようになっている。
【００１２】また、支持台１０の上方にはテレビカメラ
１５が取り付けられており、工作物Ｗを撮像するように
なっている。テレビカメラ１５によって撮像された画像
は画像処理装置１７に取り込まれて画像処理が行われ
る。この画像処理は撮像された画像を工作物Ｗとその背
景（クーラント液Ｃの液面）の明暗差によって２値化処
理を行い工作物Ｗを暗部、背景（クーラント液Ｃの液
面）を明部として２値化画像化し、この２値化画像の明
部と暗部の境界を工作物Ｗの輪郭線として抽出する。そ
して、この輪郭線をこれを砥石１４ａの移動軌跡に変換
してロボットコントローラ１６に送るようになってい
る。
１５が取り付けられており、工作物Ｗを撮像するように
なっている。テレビカメラ１５によって撮像された画像
は画像処理装置１７に取り込まれて画像処理が行われ
る。この画像処理は撮像された画像を工作物Ｗとその背
景（クーラント液Ｃの液面）の明暗差によって２値化処
理を行い工作物Ｗを暗部、背景（クーラント液Ｃの液
面）を明部として２値化画像化し、この２値化画像の明
部と暗部の境界を工作物Ｗの輪郭線として抽出する。そ
して、この輪郭線をこれを砥石１４ａの移動軌跡に変換
してロボットコントローラ１６に送るようになってい
る。
【００１３】以上の構成により、本実施例の作用を説明
する。工作物Ｗを支持板１０ａに支持して、テレビカメ
ラ１５により工作物Ｗを撮像する。工作物Ｗはクーラン
トプール２０に溜られたクーラント液Ｃの液面を背景と
して撮像される。このとき、工作物Ｗの色は黒鉄色で、
クーラント液Ｃの色は白色と対称的な色に設定されてい
るためにのコントラストの明確化がなされる。
する。工作物Ｗを支持板１０ａに支持して、テレビカメ
ラ１５により工作物Ｗを撮像する。工作物Ｗはクーラン
トプール２０に溜られたクーラント液Ｃの液面を背景と
して撮像される。このとき、工作物Ｗの色は黒鉄色で、
クーラント液Ｃの色は白色と対称的な色に設定されてい
るためにのコントラストの明確化がなされる。
【００１４】テレビカメラ１５によって撮像された映像
は、画像処理装置１７に送られ、画像処理が行われる。
すなわち、撮像された画像を工作物Ｗとその背景（クー
ラント液Ｃの液面）の明暗差によって２値化処理を行い
工作物Ｗを暗部、背景（クーラント液Ｃの液面）を明部
として２値化画像を得る。次に、２値化した画像の明部
と暗部の境界を工作物Ｗの輪郭線として抽出し、これを
砥石１４ａの移動軌跡に変換してロボットコントローラ
１６に送る。すると、このデータに従ってロボット１２
が駆動され、工作物Ｗ外周に形成されたばりＢのばり取
り加工が行われる。
は、画像処理装置１７に送られ、画像処理が行われる。
すなわち、撮像された画像を工作物Ｗとその背景（クー
ラント液Ｃの液面）の明暗差によって２値化処理を行い
工作物Ｗを暗部、背景（クーラント液Ｃの液面）を明部
として２値化画像を得る。次に、２値化した画像の明部
と暗部の境界を工作物Ｗの輪郭線として抽出し、これを
砥石１４ａの移動軌跡に変換してロボットコントローラ
１６に送る。すると、このデータに従ってロボット１２
が駆動され、工作物Ｗ外周に形成されたばりＢのばり取
り加工が行われる。
【００１５】そして、ばり取りの際に発生した切り粉が
クーラントプール２０内に散乱すると、形状の大きい切
り粉はクーラント液Ｃの液面下に沈む。また、形状の小
さい切り粉でクーラント液Ｃの液面に浮かんだ切り粉
は、クーラント液Ｃの循環により排水パイプ２５より排
出されてフィルタ２６に回収される。こうして、クーラ
ント液Ｃの液面には切り粉が存在することがなく工作物
Ｗの背景に影響を与えない。
クーラントプール２０内に散乱すると、形状の大きい切
り粉はクーラント液Ｃの液面下に沈む。また、形状の小
さい切り粉でクーラント液Ｃの液面に浮かんだ切り粉
は、クーラント液Ｃの循環により排水パイプ２５より排
出されてフィルタ２６に回収される。こうして、クーラ
ント液Ｃの液面には切り粉が存在することがなく工作物
Ｗの背景に影響を与えない。
【００１６】また、図２［Ａ］および図２［Ｂ］に示す
ように工作物の大小によりマグネット１１が工作物Ｗよ
りはみだす場合にもマグネット１１はクーラント液Ｃの
液面下にあるために、工作物Ｗの背景に影響を与えない
ようになっている。以上に述べたように本実施例のばり
取り装置は、撮像される映像の工作物Ｗの背景を液面に
することで、ばり取り加工によって発生する切り粉は液
面下に沈むので、切り粉が画像処理における物体の背景
に影響を与えることがなく、良好な画像処理が行えると
いった効果がある。さらに、本実施例においては背景と
なる液体に研削加工で使用するクーラント液Ｃを使用す
ることで特別な液体や、工作物Ｗの背景となる液体とク
ーラント液Ｃを分離する装置を必要としないといった利
点がある。
ように工作物の大小によりマグネット１１が工作物Ｗよ
りはみだす場合にもマグネット１１はクーラント液Ｃの
液面下にあるために、工作物Ｗの背景に影響を与えない
ようになっている。以上に述べたように本実施例のばり
取り装置は、撮像される映像の工作物Ｗの背景を液面に
することで、ばり取り加工によって発生する切り粉は液
面下に沈むので、切り粉が画像処理における物体の背景
に影響を与えることがなく、良好な画像処理が行えると
いった効果がある。さらに、本実施例においては背景と
なる液体に研削加工で使用するクーラント液Ｃを使用す
ることで特別な液体や、工作物Ｗの背景となる液体とク
ーラント液Ｃを分離する装置を必要としないといった利
点がある。
【００１７】また、本実施例においては以下の効果もあ
る。すなわち、クーラント液Ｃを循環させることで、ク
ーラント液Ｃの液面に浮遊した切り粉やごみの除去に対
して対応できる。支持板１０ａが液面より下にあるため
に、工作物Ｗの大小に係わらずマグネット１１の部分が
工作物Ｗの背景に現れることがなく、画像処理における
背景に影響を与えない。さらにこれらにより、工作物Ｗ
の交換時に必要であった支持板１０ａ上の切り粉除去や
マグネット１１の塗装作業といったメンテナンス作業が
なくなるといった利点がある。
る。すなわち、クーラント液Ｃを循環させることで、ク
ーラント液Ｃの液面に浮遊した切り粉やごみの除去に対
して対応できる。支持板１０ａが液面より下にあるため
に、工作物Ｗの大小に係わらずマグネット１１の部分が
工作物Ｗの背景に現れることがなく、画像処理における
背景に影響を与えない。さらにこれらにより、工作物Ｗ
の交換時に必要であった支持板１０ａ上の切り粉除去や
マグネット１１の塗装作業といったメンテナンス作業が
なくなるといった利点がある。
【００１８】なお、本実施例においては、クーラント液
Ｃは常時循環させるように構成されているが、ばり取り
加工中の画像は不必要のため、工作物Ｗの交換時（工作
物Ｗを撮像する前に）のみに循環させて切り粉やごみ等
を除去しても同様の効果が得られる。また、本発明の変
形例として図３の中子判別装置を示す。図３は鋳物の砂
型である中子の種類を判別する中子判別装置である。図
３［Ａ］は中子判別装置の全体構成図であり、図３
［Ｂ］は図３［Ａ］のＣ−Ｃ’方向から見た矢視図であ
る。但し、図３のうち上記実施例と同じ要素は同じ番号
を付してある。
Ｃは常時循環させるように構成されているが、ばり取り
加工中の画像は不必要のため、工作物Ｗの交換時（工作
物Ｗを撮像する前に）のみに循環させて切り粉やごみ等
を除去しても同様の効果が得られる。また、本発明の変
形例として図３の中子判別装置を示す。図３は鋳物の砂
型である中子の種類を判別する中子判別装置である。図
３［Ａ］は中子判別装置の全体構成図であり、図３
［Ｂ］は図３［Ａ］のＣ−Ｃ’方向から見た矢視図であ
る。但し、図３のうち上記実施例と同じ要素は同じ番号
を付してある。
【００１９】砂によって作られている中子Ｍをロボット
ハンド１２のロボットアーム１３先端に設けられたロボ
ットハンド１３ａによって把持し、クーラントプール２
０上空に移載する。テレビカメラ１５により中子Ｍを撮
像し、画像処理装置１７により中子Ｍの形状の輪郭線を
抽出して、あらかじめ画像処理装置内１７に記憶されて
いる形状と照合することで中子Ｍの種類を判別するよう
になっている。
ハンド１２のロボットアーム１３先端に設けられたロボ
ットハンド１３ａによって把持し、クーラントプール２
０上空に移載する。テレビカメラ１５により中子Ｍを撮
像し、画像処理装置１７により中子Ｍの形状の輪郭線を
抽出して、あらかじめ画像処理装置内１７に記憶されて
いる形状と照合することで中子Ｍの種類を判別するよう
になっている。
【００２０】中子Ｍは砂によって作られているため、ロ
ボットハンド１２での移載時に中子Ｍから砂が落下する
といった状態が発生する。しかし、従来のように中子の
背景に板を使用すると落下した砂が背景の板に散乱して
中子認識の画像処理に影響を与えたが、本中子判別装置
においては、中子の背景がクーラント液Ｃの液面である
ので、落下した砂はクーラント液Ｃの液面下に沈み中子
の背景に影響を与えず、良好な中子形状認識が行え、正
確な中粉の種類判別が行えるといった効果がある。ま
た、上記実施例と同様にクーラント液Ｃを循環する機構
が設けられているために、クーラント液Ｃの液面上に浮
かんだ砂およびごみ等も除去可能になっている。
ボットハンド１２での移載時に中子Ｍから砂が落下する
といった状態が発生する。しかし、従来のように中子の
背景に板を使用すると落下した砂が背景の板に散乱して
中子認識の画像処理に影響を与えたが、本中子判別装置
においては、中子の背景がクーラント液Ｃの液面である
ので、落下した砂はクーラント液Ｃの液面下に沈み中子
の背景に影響を与えず、良好な中子形状認識が行え、正
確な中粉の種類判別が行えるといった効果がある。ま
た、上記実施例と同様にクーラント液Ｃを循環する機構
が設けられているために、クーラント液Ｃの液面上に浮
かんだ砂およびごみ等も除去可能になっている。
【００２１】
【発明の効果】以上に述べたように本発明による撮像装
置は、撮像する物体の背景を液体の液面にすることで以
下の効果がある。すなわち、物体の背景が液体の液面で
あるために、物体の加工等によって発生する切り粉等を
生じても液面下に沈み、画像処理における良好な物体の
背景を実現できる。また、背景が液面であるために、物
体の色に応じて液体に色を着色することで容易にコント
ラストの明確化が実現できる。そして、これらにより、
次の物体の処理を行う際にメンテナンス作業を行う必要
がないといった効果をもつ。
置は、撮像する物体の背景を液体の液面にすることで以
下の効果がある。すなわち、物体の背景が液体の液面で
あるために、物体の加工等によって発生する切り粉等を
生じても液面下に沈み、画像処理における良好な物体の
背景を実現できる。また、背景が液面であるために、物
体の色に応じて液体に色を着色することで容易にコント
ラストの明確化が実現できる。そして、これらにより、
次の物体の処理を行う際にメンテナンス作業を行う必要
がないといった効果をもつ。
【図１】本発明の実施例を示すばり取り装置の全体構成
図である。
図である。
【図２】図１のＢ−Ｂ’方向から見た矢視図である。
【図３】本発明の変形例を示す中子判別装置の全体構成
図およびＣ−Ｃ’方向から見た矢視図である。
図およびＣ−Ｃ’方向から見た矢視図である。
【図４】従来のばり取り装置の全体構成図である。
【図５】図４のＡ−Ａ’方向から見た矢視図である。
１０ 支持台 １１ マグネット １２ ロボット １５ テレビカメラ １６ ロボットコントローラ １７ 画像処理装置 ２０ クーラントプール ２２ 給水パイプ ２３ 循環用ポンプ ２４ クーラントタンク ２５ 排水パイプ Ｂ ばり Ｃ クーラント液 Ｍ 中子 Ｗ 工作物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102
Claims (2)
- 【請求項１】物体を撮像し、画像処理することによって
前記物体の位置および形状等を認識する画像処理装置に
使用される撮像装置において、 画像処理における前記物体の背景となる部分に設けら
れ、前記画像処理装置によって画像処理することで前記
物体との識別が可能な色をした不透明な液体を貯留する
容器部と、 前記不透明な液体中にある前記物体からの異物を除去す
るフィルタと、 前記不透明な液体を前記フィルタを介して循環させる循
環装置とを備えた ことを特徴とする撮像装置。 - 【請求項２】前記不透明な液体は、クーラント液である
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07228393A JP3240739B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 撮像装置 |
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