JP3236492B2 - 電動車両のブレーキ制御装置 - Google Patents
電動車両のブレーキ制御装置Info
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- JP3236492B2 JP3236492B2 JP33936895A JP33936895A JP3236492B2 JP 3236492 B2 JP3236492 B2 JP 3236492B2 JP 33936895 A JP33936895 A JP 33936895A JP 33936895 A JP33936895 A JP 33936895A JP 3236492 B2 JP3236492 B2 JP 3236492B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電動車両のブレーキ
制御装置に関し，特に走行用モータの回生時にマスタシ
リンダからブレーキシリンダに伝達されるブレーキ油圧
を低減して油圧制動力を減少させ，その分だけ回生制動
力を増加させてエネルギー回収効果を向上させるように
した電動車両のブレーキ制御装置に関する。
制御装置に関し，特に走行用モータの回生時にマスタシ
リンダからブレーキシリンダに伝達されるブレーキ油圧
を低減して油圧制動力を減少させ，その分だけ回生制動
力を増加させてエネルギー回収効果を向上させるように
した電動車両のブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる電動車両のブレーキ制御装置は，
本出願人が既に特願平３−３２２０８５号において提案
している。
本出願人が既に特願平３−３２２０８５号において提案
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】電動車両のブレーキ倍
力装置は，ガソリン車両と異なって吸気負圧を負圧源と
して利用することができないため，モータで駆動される
負圧ポンプと，負圧ポンプにより発生した負圧を蓄える
負圧タンクとよりなる負圧源か，或いはモータで駆動さ
れる油圧ポンプと，油圧ポンプにより発生した油圧を蓄
えるアキュムレータとよりなる油圧源が必要となる。と
ころで前記電動車両は，回生制動によるエネルギー回収
効果を向上させるべく，マスタシリンダとブレーキシリ
ンダとの間に配設した差圧バルブ（ブレーキ油圧低減手
段）を作動させて油圧制動力を減少させるので，ブレー
キ倍力装置が故障した場合に，必要な制動力を確保する
ためにブレーキペダルをより一層強く踏む必要が生じて
ブレーキフィーリングが変化する問題があった。
力装置は，ガソリン車両と異なって吸気負圧を負圧源と
して利用することができないため，モータで駆動される
負圧ポンプと，負圧ポンプにより発生した負圧を蓄える
負圧タンクとよりなる負圧源か，或いはモータで駆動さ
れる油圧ポンプと，油圧ポンプにより発生した油圧を蓄
えるアキュムレータとよりなる油圧源が必要となる。と
ころで前記電動車両は，回生制動によるエネルギー回収
効果を向上させるべく，マスタシリンダとブレーキシリ
ンダとの間に配設した差圧バルブ（ブレーキ油圧低減手
段）を作動させて油圧制動力を減少させるので，ブレー
キ倍力装置が故障した場合に，必要な制動力を確保する
ためにブレーキペダルをより一層強く踏む必要が生じて
ブレーキフィーリングが変化する問題があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，電動車両においてブレーキ倍力装置が故障した場合
にブレーキフィーリングが変化するのを防止することを
目的とする。
で，電動車両においてブレーキ倍力装置が故障した場合
にブレーキフィーリングが変化するのを防止することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明は，ブレーキ倍力装置を有するマスタシリン
ダ及び車輪を制動するブレーキシリンダ間に配設したブ
レーキ油圧低減手段と，走行用モータの回生時にブレー
キ油圧低減手段を作動させてマスタシリンダからブレー
キシリンダに伝達されるブレーキ油圧を低減するブレー
キ制御手段とを備えた電動車両のブレーキ制御装置にお
いて，前記ブレーキ制御手段は，ブレーキ倍力装置が正
常である場合には，走行用モータの回生時に回生制動に
よるエネルギー回収効率を向上させるべく前記ブレーキ
油圧低減手段を作動させて前記ブレーキ油圧を低減し，
また該倍力装置が故障している場合には，その故障によ
る油圧制動力の低下を最小限に抑えてブレーキフィーリ
ングの変化を防止すべく，走行用モータの回生時であっ
ても前記ブレーキ油圧低減手段の作動を禁止して，マス
タシリンダで発生したブレーキ油圧をブレーキシリンダ
にそのまま伝達させることを特徴とする。
に，本発明は，ブレーキ倍力装置を有するマスタシリン
ダ及び車輪を制動するブレーキシリンダ間に配設したブ
レーキ油圧低減手段と，走行用モータの回生時にブレー
キ油圧低減手段を作動させてマスタシリンダからブレー
キシリンダに伝達されるブレーキ油圧を低減するブレー
キ制御手段とを備えた電動車両のブレーキ制御装置にお
いて，前記ブレーキ制御手段は，ブレーキ倍力装置が正
常である場合には，走行用モータの回生時に回生制動に
よるエネルギー回収効率を向上させるべく前記ブレーキ
油圧低減手段を作動させて前記ブレーキ油圧を低減し，
また該倍力装置が故障している場合には，その故障によ
る油圧制動力の低下を最小限に抑えてブレーキフィーリ
ングの変化を防止すべく，走行用モータの回生時であっ
ても前記ブレーキ油圧低減手段の作動を禁止して，マス
タシリンダで発生したブレーキ油圧をブレーキシリンダ
にそのまま伝達させることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００７】図１及び図２は本発明の一実施例を示すも
ので，図１は電動車両の全体構成図，図２は作用を説明
するフローチャートである。
ので，図１は電動車両の全体構成図，図２は作用を説明
するフローチャートである。
【０００８】図１に示すように，この電動車両は従動輪
としての一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと駆動輪としての一対の
前輪Ｗｆ，Ｗｆとを備えた４輪車であって，前輪Ｗｆ，
Ｗｆはバッテリ１をエネルギー源とする走行用モータ２
にトランスミッション３を介して接続される。バッテリ
１と走行用モータ２との間にはパワードライブユニット
４が介装され，バッテリ１による走行用モータ２の駆動
を制御するとともに，回生制動に伴ってモータ２が発電
する電力によるバッテリ１の充電を制御する。前記パワ
ードライブユニット４はモータ制御ＥＣＵ５に接続さ
れ，このモータ制御ＥＣＵ５はブレーキＥＣＵ６に接続
される。
としての一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと駆動輪としての一対の
前輪Ｗｆ，Ｗｆとを備えた４輪車であって，前輪Ｗｆ，
Ｗｆはバッテリ１をエネルギー源とする走行用モータ２
にトランスミッション３を介して接続される。バッテリ
１と走行用モータ２との間にはパワードライブユニット
４が介装され，バッテリ１による走行用モータ２の駆動
を制御するとともに，回生制動に伴ってモータ２が発電
する電力によるバッテリ１の充電を制御する。前記パワ
ードライブユニット４はモータ制御ＥＣＵ５に接続さ
れ，このモータ制御ＥＣＵ５はブレーキＥＣＵ６に接続
される。
【０００９】ブレーキペダル７により作動するマスタシ
リンダ８は，差圧バルブ９（ブレーキ油圧低減手段）及
びモジュレータ１０を介して，各前輪Ｗｆ，Ｗｆのブレ
ーキシリンダ１１ｆ，１１ｆと各後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレ
ーキシリンダ１１ｒ，１１ｒとに接続される。モジュレ
ータ１０は前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒにロック
傾向が生じた場合に，それらのブレーキシリンダ１１
ｆ，１１ｆ；１１ｒ，１１ｒに伝達されるブレーキ油圧
を減圧する。
リンダ８は，差圧バルブ９（ブレーキ油圧低減手段）及
びモジュレータ１０を介して，各前輪Ｗｆ，Ｗｆのブレ
ーキシリンダ１１ｆ，１１ｆと各後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレ
ーキシリンダ１１ｒ，１１ｒとに接続される。モジュレ
ータ１０は前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒにロック
傾向が生じた場合に，それらのブレーキシリンダ１１
ｆ，１１ｆ；１１ｒ，１１ｒに伝達されるブレーキ油圧
を減圧する。
【００１０】マスタシリンダ８に設けられた負圧ブース
タ１２には負圧タンク１３が接続されており，この負圧
タンク１３にはポンプ用モータ１４で駆動される負圧ポ
ンプ１５がチェック弁１６を介して接続される。これら
負圧ブースタ１２，負圧タンク１３，ポンプ用モータ１
４，負圧ポンプ１５及びチェック弁１６は本発明のブレ
ーキ倍力装置１７を構成する。
タ１２には負圧タンク１３が接続されており，この負圧
タンク１３にはポンプ用モータ１４で駆動される負圧ポ
ンプ１５がチェック弁１６を介して接続される。これら
負圧ブースタ１２，負圧タンク１３，ポンプ用モータ１
４，負圧ポンプ１５及びチェック弁１６は本発明のブレ
ーキ倍力装置１７を構成する。
【００１１】負圧タンク１３にはそのタンク内圧を検出
する負圧センサ１８が設けられるとともに，マスタシリ
ンダ８及び差圧バルブ９間の油路には油圧センサ１９が
設けられる。前記負圧センサ１８及び油圧センサ１９か
らの信号はブレーキＥＣＵ６に入力され，ブレーキＥＣ
Ｕ６は差圧バルブ９及びポンプ用モータ１４の作動を制
御する。またブレーキＥＣＵ６に接続されたモータ制御
ＥＣＵ５は走行用モータ２のパワードライブユニット４
の作動を制御する。
する負圧センサ１８が設けられるとともに，マスタシリ
ンダ８及び差圧バルブ９間の油路には油圧センサ１９が
設けられる。前記負圧センサ１８及び油圧センサ１９か
らの信号はブレーキＥＣＵ６に入力され，ブレーキＥＣ
Ｕ６は差圧バルブ９及びポンプ用モータ１４の作動を制
御する。またブレーキＥＣＵ６に接続されたモータ制御
ＥＣＵ５は走行用モータ２のパワードライブユニット４
の作動を制御する。
【００１２】次に，前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用を，図２のフローチャートを参照しながら説明す
る。
の作用を，図２のフローチャートを参照しながら説明す
る。
【００１３】先ず，ステップＳ１においてブレーキＥＣ
Ｕ６により負圧ポンプ１５の作動を制御する。即ち，負
圧ブースタ１２の作動に伴って負圧タンク１３の内圧が
上昇して上限値に達したことを負圧センサ１８が検出す
ると，ブレーキＥＣＵ６がポンプ用モータ１４及び負圧
ポンプ１５を作動させて負圧タンク１３の内圧を低下さ
せる。そして負圧タンク１３の内圧が低下して下限値に
達したことを負圧センサ１８が検出すると，ブレーキＥ
ＣＵ６はポンプ用モータ１４及び負圧ポンプ１５を停止
させる。このようにして，負圧タンク１３の内圧は前記
上限値及び下限値間に維持され，負圧ブースタ１２の確
実な作動が保証される。
Ｕ６により負圧ポンプ１５の作動を制御する。即ち，負
圧ブースタ１２の作動に伴って負圧タンク１３の内圧が
上昇して上限値に達したことを負圧センサ１８が検出す
ると，ブレーキＥＣＵ６がポンプ用モータ１４及び負圧
ポンプ１５を作動させて負圧タンク１３の内圧を低下さ
せる。そして負圧タンク１３の内圧が低下して下限値に
達したことを負圧センサ１８が検出すると，ブレーキＥ
ＣＵ６はポンプ用モータ１４及び負圧ポンプ１５を停止
させる。このようにして，負圧タンク１３の内圧は前記
上限値及び下限値間に維持され，負圧ブースタ１２の確
実な作動が保証される。
【００１４】続いて，ステップＳ２においてブレーキ倍
力装置１７の故障を診断する。ブレーキ倍力装置１７の
故障診断は負圧センサ１８の出力に基づいて行われるも
ので，例えば負圧タンク１３の内圧が前記上限値を越え
て上昇した場合には，何らかの故障が発生して負圧ポン
プ１５による負圧タンク１３の減圧が充分に行われなく
なったと診断する。尚，ブレーキ倍力装置１７の故障
は，その構成要素である負圧ブースタ１２，負圧タンク
１３，ポンプ用モータ１４，負圧ポンプ１５又はチェッ
ク弁１６の故障により発生する可能性があり，前記負圧
センサ１８以外の種々のセンサによって診断することも
可能である。
力装置１７の故障を診断する。ブレーキ倍力装置１７の
故障診断は負圧センサ１８の出力に基づいて行われるも
ので，例えば負圧タンク１３の内圧が前記上限値を越え
て上昇した場合には，何らかの故障が発生して負圧ポン
プ１５による負圧タンク１３の減圧が充分に行われなく
なったと診断する。尚，ブレーキ倍力装置１７の故障
は，その構成要素である負圧ブースタ１２，負圧タンク
１３，ポンプ用モータ１４，負圧ポンプ１５又はチェッ
ク弁１６の故障により発生する可能性があり，前記負圧
センサ１８以外の種々のセンサによって診断することも
可能である。
【００１５】ステップＳ３でブレーキ倍力装置１７が正
常であると判定された場合には，ステップＳ４において
ブレーキＥＣＵ６により差圧バルブ９の開度を制御す
る。即ち，ドライバーが車両を制動すべくブレーキペダ
ル７を踏んでマスタシリンダ８を作動させたとき，油圧
センサ１９で検出された油圧が所定値に達するまでは差
圧バルブ９を閉弁状態に保持する。これにより，マスタ
シリンダ８が発生したブレーキ油圧が前輪Ｗｆ，Ｗｆの
ブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆに伝達されなくなり，
ブレーキ油圧が伝達される後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレーキシ
リンダ１１ｒ，１１ｒだけが油圧制動力を発生する。
常であると判定された場合には，ステップＳ４において
ブレーキＥＣＵ６により差圧バルブ９の開度を制御す
る。即ち，ドライバーが車両を制動すべくブレーキペダ
ル７を踏んでマスタシリンダ８を作動させたとき，油圧
センサ１９で検出された油圧が所定値に達するまでは差
圧バルブ９を閉弁状態に保持する。これにより，マスタ
シリンダ８が発生したブレーキ油圧が前輪Ｗｆ，Ｗｆの
ブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆに伝達されなくなり，
ブレーキ油圧が伝達される後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレーキシ
リンダ１１ｒ，１１ｒだけが油圧制動力を発生する。
【００１６】続いて，ステップＳ５においてモータＥＣ
Ｕ５がパワードライブユニット４を介して走行用モータ
２を制御することにより，差圧バルブ９の閉弁による前
輪Ｗｆ，Ｗｆの油圧制動力の減少分に相当する回生制動
力を走行用モータ２に発生させ，走行用モータ２が発電
した電力でバッテリ１を充電する。而して，油圧制動力
の減少分を回生制動力で補ってトータルの制動力を一定
に確保しながら，油圧制動に対して回生制動を優先させ
てエネルギー回収効率を向上させ，バッテリ１の一充電
あたりの走行可能距離の延長を図ることができる。
Ｕ５がパワードライブユニット４を介して走行用モータ
２を制御することにより，差圧バルブ９の閉弁による前
輪Ｗｆ，Ｗｆの油圧制動力の減少分に相当する回生制動
力を走行用モータ２に発生させ，走行用モータ２が発電
した電力でバッテリ１を充電する。而して，油圧制動力
の減少分を回生制動力で補ってトータルの制動力を一定
に確保しながら，油圧制動に対して回生制動を優先させ
てエネルギー回収効率を向上させ，バッテリ１の一充電
あたりの走行可能距離の延長を図ることができる。
【００１７】また，油圧センサ１９で検出された油圧が
前記所定値を越えるとブレーキペダル７の踏力の増加に
応じて差圧バルブ９が徐々に開弁し，前輪Ｗｆ，Ｗｆの
ブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆが油圧制動力を発生し
始める。即ち，差圧バルブ９はマスタシリンダ８が発生
するブレーキ油圧から前記回生制動力の大きさに相当す
るブレーキ油圧を減算した差圧を前輪Ｗｆ，Ｗｆのブレ
ーキシリンダ１１ｆ，１１ｆに伝達する。このように，
回生制動力の上限値を規制することにより，走行用モー
タ２が限界を越える回生制動力を発生して損傷したり，
バッテリ１が過充電により損傷することが未然に回避さ
れる。
前記所定値を越えるとブレーキペダル７の踏力の増加に
応じて差圧バルブ９が徐々に開弁し，前輪Ｗｆ，Ｗｆの
ブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆが油圧制動力を発生し
始める。即ち，差圧バルブ９はマスタシリンダ８が発生
するブレーキ油圧から前記回生制動力の大きさに相当す
るブレーキ油圧を減算した差圧を前輪Ｗｆ，Ｗｆのブレ
ーキシリンダ１１ｆ，１１ｆに伝達する。このように，
回生制動力の上限値を規制することにより，走行用モー
タ２が限界を越える回生制動力を発生して損傷したり，
バッテリ１が過充電により損傷することが未然に回避さ
れる。
【００１８】さて，前記ステップＳ３においてブレーキ
倍力装置１７が故障していると判定された場合には，ス
テップＳ６でブレーキＥＣＵ６が差圧バルブ９の制御を
禁止して該差圧バルブ９を開弁状態に固定する。その結
果，ブレーキ倍力装置１７が故障してマスタシリンダ８
が発生するブレーキ油圧が低下しても，そのブレーキ油
圧は開弁状態に固定された差圧バルブ９を介して前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆのブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆにそのまま
伝達されるので，差圧バルブ９によるブレーキ油圧の低
下がなくなってブレーキ倍力装置１７の故障による油圧
制動力の低下を最小限に抑えられる。従って，ドライバ
ーは必要な制動力を確保するためにブレーキペダル７を
強く踏む必要がなくなり，ブレーキフィーリングの低下
が防止される。
倍力装置１７が故障していると判定された場合には，ス
テップＳ６でブレーキＥＣＵ６が差圧バルブ９の制御を
禁止して該差圧バルブ９を開弁状態に固定する。その結
果，ブレーキ倍力装置１７が故障してマスタシリンダ８
が発生するブレーキ油圧が低下しても，そのブレーキ油
圧は開弁状態に固定された差圧バルブ９を介して前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆのブレーキシリンダ１１ｆ，１１ｆにそのまま
伝達されるので，差圧バルブ９によるブレーキ油圧の低
下がなくなってブレーキ倍力装置１７の故障による油圧
制動力の低下を最小限に抑えられる。従って，ドライバ
ーは必要な制動力を確保するためにブレーキペダル７を
強く踏む必要がなくなり，ブレーキフィーリングの低下
が防止される。
【００１９】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２０】例えば，本発明はエンジンで駆動される発
電機で発電した電力でバッテリを充電し，そのバッテリ
の電力で走行用モータを駆動して走行する所謂ハイブリ
ッド車両に対しても適用することができる。また本発明
のブレーキ倍力装置として，油圧ブースタを用いること
も可能である。
電機で発電した電力でバッテリを充電し，そのバッテリ
の電力で走行用モータを駆動して走行する所謂ハイブリ
ッド車両に対しても適用することができる。また本発明
のブレーキ倍力装置として，油圧ブースタを用いること
も可能である。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば，ブレーキ
制御手段は，ブレーキ倍力装置が正常である場合には，
走行用モータの回生時にブレーキ油圧低減手段を作動さ
せて，マスタシリンダからブレーキシリンダに伝達され
るブレーキ油圧を低減するので，回生制動によるエネル
ギー回収効率を向上させることができる。
制御手段は，ブレーキ倍力装置が正常である場合には，
走行用モータの回生時にブレーキ油圧低減手段を作動さ
せて，マスタシリンダからブレーキシリンダに伝達され
るブレーキ油圧を低減するので，回生制動によるエネル
ギー回収効率を向上させることができる。
【００２２】また，ブレーキ倍力装置が故障している場
合には，その故障による油圧制動力の低下を最小限に抑
えてブレーキフィーリングの変化を防止すべく，走行用
モータの回生時であってもブレーキ油圧低減手段の作動
を禁止して，マスタシリンダで発生したブレーキ油圧を
ブレーキシリンダにそのまま伝達させるので，ブレーキ
倍力装置が故障しても油圧制動力の低下を最小限に抑え
てブレーキフィーリングの変化を防止することができ
る。
合には，その故障による油圧制動力の低下を最小限に抑
えてブレーキフィーリングの変化を防止すべく，走行用
モータの回生時であってもブレーキ油圧低減手段の作動
を禁止して，マスタシリンダで発生したブレーキ油圧を
ブレーキシリンダにそのまま伝達させるので，ブレーキ
倍力装置が故障しても油圧制動力の低下を最小限に抑え
てブレーキフィーリングの変化を防止することができ
る。
【図１】電動車両の全体構成図
【図２】作用を説明するフローチャート
２ 走行用モータ ６ ブレーキＥＣＵ（ブレーキ制御手段） ８ マスタシリンダ ９ 差圧バルブ（ブレーキ油圧低減手段） １１ｆ ブレーキシリンダ １７ ブレーキ倍力装置 Ｗｆ 前輪（車輪）
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−336806（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−356264（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−145655（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−126113（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−163504（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−270602（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−58567（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−153313（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−215206（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−103865（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−95102（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96 B60L 1/00 - 3/12 B60L 7/00 - 13/00 B60L 15/00 - 15/42
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキ倍力装置（１７）を有するマス
タシリンダ（８）及び車輪（Ｗｆ）を制動するブレーキ
シリンダ（１１ｆ）間に配設したブレーキ油圧低減手段
（９）と，走行用モータ（２）の回生時にブレーキ油圧
低減手段（９）を作動させてマスタシリンダ（８）から
ブレーキシリンダ（１１ｆ）に伝達されるブレーキ油圧
を低減するブレーキ制御手段（６）とを備えた電動車両
のブレーキ制御装置において， 前記ブレーキ制御手段（６）は，ブレーキ倍力装置（１
７）が正常である場合には，走行用モータ（２）の回生
時に回生制動によるエネルギー回収効率を向上させるべ
く前記ブレーキ油圧低減手段（９）を作動させて前記ブ
レーキ油圧を低減し，また該倍力装置（１７）が故障し
ている場合には，その故障による油圧制動力の低下を最
小限に抑えてブレーキフィーリングの変化を防止すべ
く，走行用モータ（２）の回生時であっても前記ブレー
キ油圧低減手段（９）の作動を禁止して，マスタシリン
ダ（８）で発生したブレーキ油圧をブレーキシリンダに
そのまま伝達させることを特徴とする，電動車両のブレ
ーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33936895A JP3236492B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 電動車両のブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33936895A JP3236492B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 電動車両のブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09175391A JPH09175391A (ja) | 1997-07-08 |
| JP3236492B2 true JP3236492B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=18326811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33936895A Expired - Fee Related JP3236492B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 電動車両のブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236492B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012236576A (ja) * | 2011-05-13 | 2012-12-06 | Denso Corp | 車両用ブレーキ制御装置 |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP33936895A patent/JP3236492B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09175391A (ja) | 1997-07-08 |
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