JP2006335146A - 回生協調油圧制動システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 システム構成や制御がシンプルであり、コストの低減に寄与することのできる回生協調油圧制動システムを提供する。
【解決手段】 ハイドロブースタ44の油圧を各ディスクブレーキ40側に導く第1油路72上に第1開閉弁74と第2開閉弁76を並列に配置する。第1油路72は、一端がレギュレータ68に接続され、他端が各ディスクブレーキ40側に接続され、第2開閉弁76の下流側には、差圧弁78が第2開閉弁76に対して直列に設ける。差圧弁78は、回生制御時に発生する制動力をディスクブレーキ40で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有し、回生制動で発生する回生制動力を上回る制動力の要求があった場合のみ、差圧弁78が開弁動作を行い、ディスクブレーキ40にレギュレータ68の油圧を供給し油圧制動が発生し、回生制動と油圧制動の協働により必要な制動力が確保できる。
【選択図】 図2
【解決手段】 ハイドロブースタ44の油圧を各ディスクブレーキ40側に導く第1油路72上に第1開閉弁74と第2開閉弁76を並列に配置する。第1油路72は、一端がレギュレータ68に接続され、他端が各ディスクブレーキ40側に接続され、第2開閉弁76の下流側には、差圧弁78が第2開閉弁76に対して直列に設ける。差圧弁78は、回生制御時に発生する制動力をディスクブレーキ40で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有し、回生制動で発生する回生制動力を上回る制動力の要求があった場合のみ、差圧弁78が開弁動作を行い、ディスクブレーキ40にレギュレータ68の油圧を供給し油圧制動が発生し、回生制動と油圧制動の協働により必要な制動力が確保できる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、回生協調油圧制動システム、特に、構成を簡略化した簡易型の回生協調油圧制動システムに関する。
車両の駆動源としてモータを用いるものがある。そして、モータのみを用いるいわゆる電気自動やモータと内燃機関とを組み合わせたハイブリッド車などがある。このようなモータを駆動源に用いる車両では、モータの回生制御を行うことにより、モータを駆動するためのバッテリの充電を行うと共に、制動力を得ることができる。ただし、回生制御で発生できる制動力はバッテリの充電許容残量によって制限を受ける。つまり、バッテリの充電量が所定値に達している場合には、それ以上充電を受け付けないような制御が行われるので、制動力の発生も期待できない。このような場合でも、制動力を確保する必要があり、不足分の制動力を補うために、ディスクブレーキなどの油圧制動装置が併用されている。このような回生協調油圧制動システムを採用する車両が例えば、特許文献1、特許文献2などに開示されている。
特開平10−44953号公報
特開平11−285102号公報
しかし、前述したように回生協調油圧制動システムにおいては、バッテリの充電許容残量に応じて制動能力が変化する。そのため、制動システム全体として適切な制動力を確保するためには、油圧ブレーキによる制動力の補完が必要になる。このとき、回生制動力を補完する油圧制動力を正確に発生させるために、従来の回生協調油圧制動システムの油圧回路には、多数の電磁流量制御弁、いわゆるリニア弁が配置されていた。また、リニアバルブの制御を正確に行うために複数の油圧センサが配置されていた。例えば、リニアバルブの場合、各輪の制動装置のホイールシリンダへ畜圧器(アキュムレータ)からの油圧を供給する増圧用のリニアバルブが各輪用に1個ずつ、また、減圧用のリニアバルブが各輪用に1個ずつ、すなわち合計8個のリニア弁が配置される。また、油圧センサの場合、各輪の制動装置のホイールシリンダ直前の油圧測定用に各1個、すなわち4個、アキュムレータの油圧測定用に1個、タンデム型のマスターシリンダから出力される油圧測定用に2個で合計7個が配置されている。その結果、回生協調油圧制動システムの構成や制御が複雑になると共に、コストが向上してしまうという問題があった。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、システム構成や制御がシンプルであり、コストの低減に寄与することのできる簡易型の回生協調油圧制動システムを提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様では、モータの回生制御時に発生する回生制動力と、油圧供給源からの油圧供給時に発生する油圧制動力と、の両方またはいずれか一方により車両の各車輪に要求される制動力を確保する回生協調油圧制動システムであって、前記車両の各車輪に配置されて、油圧の供給を受け制御力を発生する油圧制動手段と、前記圧力供給源の油圧を前記各油圧制動手段に導く油路上で並列に配置された開閉自在な第1開閉弁および第2開閉弁と、前記第1開閉弁または第2開閉弁のいずれか一方の下流側に直列に接続された弁であって、前記モータの回生制御時に発生する制動力を前記油圧制御手段で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有する差圧弁と、前記回生制御の制御状態に応じて前記第1開閉弁および第2開閉弁の開閉制御を行う弁制御手段と、を含むことを特徴とする。
この態様によれば、回生制御が行われている場合、弁制御手段は、差圧弁が接続された開閉弁を開動作し、他方の開閉弁を閉動作する。その結果、車両の各車輪に要求される制動力が回生制動力以下の場合、回生制動力のみで車両の各車輪に要求される制動力を確保する。また、車両の各車輪に要求される制動力が回生制動力を上回る場合、差圧弁が開弁され、油圧供給源からの油圧が油圧制動手段に供給され、回生制動力と油圧制動力とにより車両の各車輪に要求される制動力が確保される。また、回生制御が行われていない場合、弁制御手段は、差圧弁が接続された開閉弁を閉動作し、他方の開閉弁を開動作する。その結果、油圧供給源からの油圧が油圧制動手段に供給され、油圧制動力のみにより車両の各車輪に要求される制動力が確保される。このように、回生制御の有無によって弁制御手段が2個の開閉弁を制御するのみで、簡易的に回生制動と油圧制動を使い分ける回生協調油圧制動を実現し、システム構成や制御の簡略化が可能になる。また、シンプルな開閉弁の使用によりコスト軽減に寄与することができる。
また、上記態様において、前記圧力供給源は、所定圧力を蓄積すると共に必要に応じて所定圧力を出力可能な畜圧器と、ブレーキペダルのストローク量に応じた油圧を出力するマスターシリンダと、で構成され、前記第1開閉弁および第2開閉弁は、前記畜圧器と前記各油圧制動手段とを接続する第1油路上に配置され、前記畜圧器からの油圧を前記油圧制動手段側に供給するか否かを制御し、前記マスターシリンダと前記油圧制動手段とを接続する第2油路上には、前記弁制御手段により制御され、前記マスターシリンダからの油圧を前記油圧制動手段側に供給するか否かを制御する第3開閉弁が配置されていてもよい。この態様によれば、畜圧器の油圧の畜圧状態が所定値に達していない場合には、第3開閉弁を開動作させることにより容易に、マスターシリンダから出力できる静圧を油圧制動手段に提供し、制動力を確保することができる。なお、第1開閉弁、第2開閉弁、第3開閉弁を常開型とすることにより、システム失陥時でも確実にマスターシリンダの動作による制動力確保を行うことができる。
また、上記態様において、さらに、前記油圧制動手段を前輪用グループと後輪用グループに分離するか否かを制御する第4開閉弁を含み、前記弁制御手段は、前記第3開閉弁によりマスターシリンダからの油圧を前記油圧制動手段側に供給する場合、前記第4開閉弁を制御し前記前輪用グループと後輪用グループとを分離し、前輪用グループのみに油圧を供給するようにしてもよい。この態様によれば、マスターシリンダからの油圧のみで油圧制動手段を動作させる場合、前輪のみに油圧を集中し確実で安定した制動を行うことができる。
また、上記態様において、前記第2油路上には、第5開閉弁を介してストロークシミュレータが配置され、前記車両の各車輪に要求される制動力は、前記ストロークシミュレータでキャンセルされる前記ブレーキペダルのストローク量に基づいて決定されるようにしてもよい。この態様によれば、ストロークシミュレータの動作により第1開閉弁、第2開閉弁、第3開閉弁の開閉動作状態に拘わらず、ブレーキペダルの踏み込みフィーリングを向上できる。また、ブレーキペダルの踏み込みストロークを大きくできるので、車両の各車輪に要求される制動力の認識処理を容易に行うことができる。
また、上記態様において、前記畜圧器と前記各油圧制動手段との間には、さらに、第3油路が形成され、当該第3油路上に前記弁制御手段により制御される第6開閉弁が配置され、当該第6開閉弁の開動作時には、前記ブレーキペダルの操作の有無に拘わらず所定の油圧を前記各油圧制動手段に提供するようにしてもよい。この態様によれば、ドライバーの認識しない部分で行われるバックグラウンド制御で、車輪に要求される制動力制御、例えばアンチロックブレーキ制御やトラクションコントロール、スピン防止制御などを行う場合でも容易に油圧を各油圧制動手段に提供することができる。
本発明の回生協調油圧制動システムによれば、開閉弁と差圧弁を用いたシンプルな構成および制御により簡易型の回生協調油圧制動動作を実現することができる。また、シンプルな構成および制御によりシステムのコスト低減に寄与することができる。
以下、本発明の実施の形態(以下実施形態という)を、図面に基づいて説明する。
本実施形態の回生協調油圧制動システムは、回生制御の有無によって弁制御手段が少なくとも2個の開閉弁を制御するのみで、簡易的に回生制動と油圧制動を使い分ける回生協調油圧制動を実現するものである。
図1は、回生協調油圧制動システムを有する車両10の構成概念を説明する説明図である。車両10は例えばハイブリッド車両であり、フロントモータ12と内燃機関(エンジン)14の協働により前輪16を回転駆動する。フロントモータ12とエンジン14は、動力切替機構18を介して無段階自動変速機(CVT)20に接続されている。CVT20の出力軸はフロントデファレンシャルギア22に接続され、前輪16が接続されたドライブシャフト24を回転駆動する。また、フロントモータ12はインバータ26を介してバッテリ28に接続されている。したがって、フロントモータ12がモータとして機能する場合には、バッテリ28から電力供給を受け前輪16を駆動する。またジェネレータとして機能する場合には、前輪16によりフロントモータ12が回転させられバッテリ28を充電する。一方、後輪30を支持する駆動軸32には、変速機付きのリアモータ34が接続されている。リアモータ34も、フロントモータ12と同様に、モータとして機能する時には、バッテリ28からの電力供給を受け後輪30を駆動し、ジェネレータとして機能する時には、後輪30の回転力によりインバータ36を介してバッテリ28を充電する。
なお、動力切替機構18は、例えば車両10の低速走行時には、エンジン14の効率が低いので、燃料のカットやエンジン14の停止を行った上で、バッテリ28からの電力供給によるフロントモータ12を駆動して車両10の走行を行う。また、正常走行時には、例えば、エンジン14のみの駆動力により走行を行う。また、全開加速などの高負荷時には、フロントモータ12とエンジン14の両方の出力により前輪16を駆動する。なお、走行時にリアモータ34は、前輪16の駆動状態に追従して駆動を行うことができるが、駆動系から切り離すことも可能であり、車両10を前輪駆動車両とすることもできる。
一方、バッテリ28は、常時充放電がスムーズに行えるように、最適な目標充電量(SOC)が定められている。例えば、バッテリ28の充電状態がフル充電の80%になるように図示しないバッテリECUにより充放電制御が行われている。したがって、車両10が減速を行う時にバッテリ28の充電が可能な場合には、回生制御が行われバッテリ28の充電が行われると共に、回生制動力が前輪16および後輪30で発生する。逆に、バッテリ28の充電状態がSOCを満たしている場合、回生制御を行うことができないので、回生制動を期待することができない。そのため、車両10には、油圧ブレーキ機構が備えられ、回生制動力のみでは不足する制動力を補い、前輪16および後輪30を適切に制動する、いわゆる回生協調油圧制動システムを構成している。なお、図1の場合、油圧ブレーキ機構は、制動力を電子的に制御可能な電子制御ブレーキ(ECB)38が搭載されている例を示している。
油圧ブレーキ機構は、前輪16および後輪30に内蔵される摩擦ブレーキとして例えばディスクブレーキ40と、当該ディスクブレーキ40に油圧を選択的に供給するブレーキアクチュエータ42と油圧源となるハイドロブースタ44とで構成されている。ディスクブレーキ40は、ホイールシリンダに油圧が供給されることによりブレーキパッドをブレーキディスクに押圧して油圧制動力を発生し、前輪16および後輪30を制動する。また、ブレーキアクチュエータ42は、油圧調整部46や複数の切替弁48などで構成され、前輪16および後輪30に内蔵されたディスクブレーキ40のホイールシリンダに対し、個別の油圧制御を行う。なお、ブレーキアクチュエータ42には、ストロークシミュレータ50が含まれ、電子的に制動力が制御される場合に、ブレーキペダル52の操作フィーリングの向上を行っている。また、ハイドロブースタ44は、ブレーキペダル52の踏力により油圧を発生することのできるマスターシリンダと油圧ポンプにより常時所定の油圧を維持可能な畜圧器(アキュムレータ)を含み、必要に応じて、マスターシリンダまたはアキュムレータから油圧をブレーキアクチュエータ42に供給する。なお、図1に示す回生協調油圧制動システムは、後述する回生協調ECUにより制御される。
図2は、本実施形態の回生協調油圧制動システムを実現するECB側の基本構成を図示している。なお、図2は、本実施形態における基本構成であり、切替弁48が第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84に相当し、ストロークシミュレータ50は省略している。前述したように、ハイドロブースタ44は、ブレーキペダル52の踏力により油圧を発生可能なマスターシリンダ54と、モータ56の駆動により油圧ポンプ58でリザーバタンク60内のブレーキオイルを汲み上げ所定圧力に増圧して蓄積するアキュムレータ62とで構成されている。なお、アキュムレータ62には油圧センサ64が接続され、アキュムレータ62を常に所定圧力状態に維持するために情報を取得している。また、アキュムレータ62には、リリーフ弁66が設けられ、アキュムレータ62が過圧状態になた場合に、リザーバタンク60にブレーキオイルを戻し減圧できるようになっている。なお、アキュムレータ62の出力側は、レギュレータ68に接続されブレーキペダル52の踏み込み量に決まる所定圧力状態の油圧がディスクブレーキ40側に供給されるようになっている。また、アキュムレータ62は、マスターシリンダ54にも圧力供給が可能であり、マスターシリンダ54の発生圧力のアシストを行うこともできる。
車両10の各車輪(前輪16、後輪30)に要求される制動力は、主として、ドライバーがブレーキペダル52を操作することにより決定する制動力と、車両10自身が車両10の安定化走行および制動のためにドライバーの意志とは拘わりなくバックグラウンドで決定される制動力とがある。前者の制動力は、ブレーキペダル52の踏み込み状態をストロークセンサ70で検出することにより算出し、後者の制動力は、車輪速センサやヨーレートセンサ、速度センサなど車両10の走行および制動状態を検出するセンサからの情報に基づき算出する。
本実施形態の回生協調油圧制動システムは、車両の各車輪(前輪16、後輪30)に要求される制動力を確保する場合、回生制動力の利用を優先させ、回生制動力のみで要求される制動力をカバーできない場合、または回生制御が行えない場合に、油圧制動力を利用するものであり、その利用切替をシンプルな構成により行うものである。この切り替えを行うために、本実施形態の場合、図2に示すように、圧力供給源であるハイドロブースタ44の油圧を各油圧制動手段であるディスクブレーキ40のホイールシリンダに導く第1油路72上に例えば常開型の第1開閉弁74および第2開閉弁76を並列に配置している。第1油路72は、一端がレギュレータ68に接続され、他端が各ディスクブレーキ40のホイールシリンダに接続されている。また、第1開閉弁74または第2開閉弁76のいずれか一方、例えば、第2開閉弁76の下流側には、差圧弁78が第2開閉弁76に対して直列に設けられている。この差圧弁78は、フロントモータ12、リアモータ34の回生制御時に発生する制動力をディスクブレーキ40で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有している。つまり、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力を上回る制動力の要求があった場合のみ、差圧弁78が開弁動作を行い、ディスクブレーキ40に油圧を供給し補完的に油圧制動が発生するようになっている。したがって、後述する回生協調ECUにより第2開閉弁76の開弁指示が行われた場合でも、差圧弁の開弁圧を上回る制動力の要求が行われるまでレギュレータ68を介した油圧供給は行われない。
第1油路72で第2開閉弁76と並列に配置された第1開閉弁74は、直接各ディスクブレーキ40側に接続されているので、第1開閉弁74の開弁制御のみによりレギュレータ68の油圧供給の有無が決定される。
また、図2に示すように、各ディスクブレーキ40は、第2油路80を介してマスターシリンダ54と接続されていて、当該第2油路80には、マスターシリンダ54からの油圧を各ディスクブレーキ40側に供給するか否かを制御する第3開閉弁82が配置されている。この第3開閉弁82は、例えば常開型の開閉弁であり、例えばアキュムレータ62が所定圧力を供給できない場合や第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82などの制御系の失陥時にブレーキペダル52の操作に基づきマスターシリンダ54で発生した油圧を直接ディスクブレーキ40側に提供するものである。なお、本実施形態において、アキュムレータ62の失陥時や制御系の失陥時に安全かつ確実な車輪の制動を確保するために、第3開閉弁82を介してマスターシリンダ54からの圧力供給を受ける場合には、前輪16(図2中FR,FL)のみに油圧を集中する構成を採用している。そのため、油圧系を前輪16用グループと後輪30用グループに分離するか否かを制御する常閉型の第4開閉弁84が備えられている。
図3は、回生協調油圧制動システムの制動力制御を行う弁制御手段として機能する回生協調ECU86を中心とした機能ブロック図である。回生協調ECU86は、ストロークセンサ70から得られるブレーキペダル52の踏み込み量(ストローク情報)およびレギュレータ68の特性から、現実にドライバーが要求している制動力を算出すると共に、算出した制動力を回生目標値に設定する。また、回生協調ECU86はモータECU88を介してバッテリ28の充電許容状態を示す情報、例えばSOCを取得し、回生制御が可能か否かの判断を行い、第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84の開閉制御を実行する。
以上にように構成される回生協調油圧制動システムの第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84の開閉制御を図4の動作表を用いて説明する。
まず、回生協調ECU86がモータECU88からの情報に基づき回生制御が可能であると判断した場合、回生協調ECU86は、図4(a)に示すように、第1開閉弁74をON(閉弁)、第2開閉弁76をOFF(開弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)とする制御を行う。その結果、ブレーキペダル52の踏み込み量で決まるレギュレータ68の圧、つまり車両10に要求される制動力に対応する圧力が差圧弁78の開弁圧より低い場合、レギュレータ68の油圧はディスクブレーキ40側に伝達されず、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力のみで、車両10に要求される制動力が確保される。
また、ブレーキペダル52の踏み込み量で決まるレギュレータ68の圧、つまり車両10に要求される制動力に対応する圧力が差圧弁78の開弁圧より高くなった場合、差圧弁78が開弁され、(レギュレータ68の圧)−(差圧弁78の開弁圧)で決まる油圧がディスクブレーキ40側に伝達され、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力に加え、油圧制動力により、車両10に要求される制動力が確保される。
一方、回生制御を行った結果、バッテリ28が目標充電量に達し、回生制御を終了しようとしている場合、または、バッテリ28の充電状態が目標充電量に近づき回生制動力が低減した場合には、回生協調ECU86は、回生制御を中止し、回生制動力を「0」まで落とす。このとき、回生協調ECU86は、図4(b)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をONまたはOFF(閉弁または開弁)、第3開閉弁82をONまたはOFF(閉弁または開弁)、第4開閉弁84をON(開弁)とする制御を行う。その結果、回生制動力が消失した後でも、レギュレータ68が各ディスクブレーキ40に直結されることにより、油圧制動力により車両10に要求される制動力を確保することができる。なお、この場合、差圧弁78の上流側の圧力は高くならないので、第2開閉弁76は閉弁していても開弁していてもよい。また、このとき、第3開閉弁82を開弁すると、ブレーキペダル52の踏み込みフィーリングが大きく変化するので、閉弁しておくことが望ましいが、油圧制御上大きく影響しないので、開弁していてもよい。
また、既にバッテリ28が十分に充電されており、回生制御が行えない場合、回生協調ECU86は、図4(c)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をON(閉弁)、第3開閉弁82をONまたはOFF(閉弁または開弁)、第4開閉弁84をON(開弁)とする制御を行う。その結果、はじめからレギュレータ68が各ディスクブレーキ40に直結され、油圧制動力により車両10に要求される制動力を確保することができる。なお、この場合も第3開閉弁82を開弁すると、ブレーキペダル52の踏み込みフィーリングが大きく変化するので、閉弁しておくことが望ましいが、油圧制御上大きく影響しないので、開弁していてもよい。
また、モータ56や油圧ポンプ58の失陥や油圧の過剰消費によりアキュムレータ62に十分な圧力が蓄積されていない場合、回生協調ECU86は、図4(d)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をOFF(開弁)、第3開閉弁82をOFF(開弁)、第4開閉弁84をOFF(閉弁)とする制御を行う。その結果、ブレーキペダル52の操作によりマスターシリンダ54で発生した油圧がディスクブレーキ40に供給される。このとき、常閉型の第4開閉弁84がOFFされることにより、前輪16側と後輪30側は分離され、前輪16側のみにマスターシリンダ54の油圧が供給され、システム失陥時においても前輪16による安定した制動力を確実に得ることができる。
このように、本実施形態の回生協調油圧制動システムによれば、単純な構成の開閉弁を用いたシンプルな制御により回生制動を十分に利用しつつ、油圧制動で不足分の制動力を補い、確実な制動力の確保が可能となる。また、システムのシンプル化、制御のシンプル化によりシステムコストの低減に寄与することができる。
図5に、本実施形態の回生協調油圧制動システムにおいて、図2の基本構成を図1のシステムにより近づけた変形例を示す。基本的な構成は、図2に示すシステムと同じであり、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。図5に示す回生協調油圧制動システムにおいては、マスターシリンダ54から延びる第2油路80上に例えばカット弁で構成される第5開閉弁90を介してストロークシミュレータ50が配置されている。すなわち、第5開閉弁90が開状態にある場合、ブレーキペダル52の操作により発生したマスターシリンダ54の油圧がストロークシミュレータ50に導入され、第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82の動作状態に拘わらず、ブレーキペダル52の踏み込みフィーリングを安定、向上させるとことができる。また、ストロークシミュレータ50の設置により、ストロークセンサ70のストローク量を容易に増やすことが可能になり、ストロークセンサ70の出力信号に基づく要求制動などの演算を容易かつ正確に行うことができる。なお、第5開閉弁90は、回生協調ECU86によって制御される。
図6は、図5に示す回生協調油圧制動システムの動作状態ごとの第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84、第5開閉弁90の開閉状態を示す動作表でる。図6(a)は、回生協調ECU86がモータECU88からの情報に基づき回生制御が可能であると判断した場合の開閉状態であり、回生協調ECU86は、第1開閉弁74をON(閉弁)、第2開閉弁76をOFF(開弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をON(開弁)とする制御を行う。ブレーキペダル52の踏み込みよりマスターシリンダ54で発生した油圧は、ストロークシミュレータ50で吸収され、ドライバーへのキックバック現象を抑制し、良好なフィーリングのブレーキング操作を行うことができる。また、その時のブレーキペダル52の踏み込み量により車両10に要求される制動力に対応するレギュレータ68の圧力が算出され、その圧力が差圧弁78の開弁圧より低い場合、レギュレータ68の油圧はディスクブレーキ40側に伝達されず、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力のみで、車両10に要求される制動力が確保される。
また、ブレーキペダル52の踏み込み量により決まるレギュレータ68の圧、つまり車両10に要求される制動力に対応する圧力が差圧弁78の開弁圧より高くなった場合、差圧弁78が開弁され、(レギュレータ68の圧)−(差圧弁78の開弁圧)で決まる油圧がディスクブレーキ40側に伝達され、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力に加え、油圧制動力により、車両10に要求される制動力が確保される。また、レギュレータ68の圧、つまり車両10に要求される制動力に対応する圧力が差圧弁78の開弁圧より高くなった場合、差圧弁78が開弁され、(レギュレータ68の圧)−(差圧弁78の開弁圧)で決まる油圧がディスクブレーキ40側に伝達され、フロントモータ12、リアモータ34で発生する回生制動力に加え、油圧制動力により、車両10に要求される制動力が確保される。
また、回生制御を行った結果、バッテリ28が目標充電量に達し、回生制御を終了使用としている場合、または、バッテリ28の充電状態が目標充電量に近づき回生制動力が低減した場合には、回生協調ECU86は、回生制御を中止し、回生制動力を「0」まで落とす。このとき、回生協調ECU86は、図6(b)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をONまたはOFF(閉弁または開弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をON(開弁)とする制御を行う。その結果、回生制動力が消失した後でも、レギュレータ68が各ディスクブレーキ40に直結されることにより、油圧制動力により車両10に要求される制動力を確保することができる。なお、図4(b)では、第3開閉弁82の開閉状態は任意であったが、図5の構成では、ストロークシミュレータ50が配置され、ブレーキペダル52の操作フィーリングの制御が行われるので、第2油路80の油圧状態を安定化させるため、第3開閉弁82はON(閉弁)とすることが好ましい。また、差圧弁78の上流側の圧力は高くならないので、差圧弁78が開弁しないため、第2開閉弁76は閉弁していても開弁していてもよい。
また、既にバッテリ28が十分に充電されており、回生制御が行えない場合、回生協調ECU86は、図6(c)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をON(閉弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をON(開弁)とする制御を行う。その結果、はじめからレギュレータ68が各ディスクブレーキ40に直結され、油圧制動力により車両10に要求される制動力を確保することができる。なお、この場合も第3開閉弁82はストロークシミュレータ50が配置されているので、閉弁しておくことが望ましい。
さらに、モータ56や油圧ポンプ58の失陥や油圧の過剰消費によりアキュムレータ62に十分な圧力が蓄積されていない場合、回生協調ECU86は、図6(d)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をOFF(開弁)、第3開閉弁82をOFF(開弁)、第4開閉弁84をOFF(閉弁)、第5開閉弁90をOFF(閉弁)とする制御を行う。その結果、ブレーキペダル52の操作によりマスターシリンダ54で発生した油圧がディスクブレーキ40に供給される。このとき、常閉型の第4開閉弁84がOFFされることにより、前輪16側と後輪30側は分離され、前輪16側のみにマスターシリンダ54の油圧が供給され、システム失陥時においても前輪16による安定した制動力を確実に得ることができる。
このように、本実施形態の回生協調油圧制動システムにストロークシミュレータ50を付加することにより、単純な構成の開閉弁を用いたシンプルな制御により回生制動を十分に利用しつつ、油圧制動により確実な制動力の確保を行いかつ、ブレーキペダル52の操作フィーリングを向上が可能となる。また、図2の構成と同様にシステムコストの低減に寄与することができる。
図7に、本実施形態の回生協調油圧制動システムの別の変形例を示す。基本的な構成は、図5に示すシステムと同じであり、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。図7に示す回生協調油圧制動システムにおいては、ABS(アンチロックブレーキ)制御や、TRC(トラクションコントロール)、スピン防止用の横Gコントロール制御などが可能なシステム構成を示している。各ディスクブレーキ40には、油圧調整部46として供給される油圧を保持するための保持弁94と減圧弁96が配置されている。また、ディスクブレーキ40側と、アキュムレータ62との間には、第3油路98が形成されている。また、第3油路98中には、リニア弁で構成される第6開閉弁100が配置されている。このような構成により、ブレーキペダル52の操作の有無に拘わらず、アキュムレータ62から油圧が第6開閉弁100で制御されてディスクブレーキ40側に供給され、保持弁94および減圧弁96の協働により、上述のABSなどの制御が可能になる。なお、第6開閉弁100は、回生協調ECU86によって制御される。
図8は、ABSなどの制御時の第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84、第5開閉弁90、第6開閉弁100の開閉状態を示す動作表である。なお、ABSなどの制御を行う場合、詳細な制動制御を行うために、基本的には回生制動は禁止とする。
図8(a)は、ABS制御を行う場合の動作パターンである。各開閉弁の制御が実施されるのは、前述のように回生制御が禁止され、かつブレーキペダル52が操作されABSが動作した場合である。すなわち、図8(a)に示すように、第1開閉弁74をOFF(開弁)、第2開閉弁76をON(閉弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をON(開弁)、第6開閉弁100をOFF(開弁)とする制御を行う。その結果、はじめからレギュレータ68が各ディスクブレーキ40に直結され、油圧制動力により車両10に要求される制動力を確保することができる。また、アキュムレータ62からの圧も各ディスクブレーキ40側に供給されるので、車速や車輪速などの情報に基づき実施されるABS制御にしたがって保持弁94、減圧弁96が開閉制御され、適切な制動制御が実施される。
図8(b)は、TRCを行う場合の第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84、第5開閉弁90、第6開閉弁100の開閉パターンである。TRCの場合、ブレーキ操作が行われていない時に行われる制御である。したがって、図8(b)に示すように、第1開閉弁74をON(閉弁)、第2開閉弁76をON(閉弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をOFF(閉弁)、第6開閉弁100をOFF(開弁)とする制御を行う。その結果、アキュムレータ62からの圧が各ディスクブレーキ40側に供給され、車速や車輪速などの情報に基づき実施されるTRCにしたがって保持弁94、減圧弁96が開閉制御され、適切なトラクション制御が実施される。
図8(c)には、横Gコントロール制御が行われる場合の第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、第4開閉弁84、第5開閉弁90、第6開閉弁100の開閉パターンである。横Gコントロール制御はブレーキ操作の有無に拘わらず実施される制御である。したがって、図8(c)に示すように、第1開閉弁74をON(閉弁)、第2開閉弁76をON(閉弁)、第3開閉弁82をON(閉弁)、第4開閉弁84をON(開弁)、第5開閉弁90をOFF(閉弁)、第6開閉弁100をOFF(開弁)とする制御を行う。その結果、アキュムレータ62からの圧が各ディスクブレーキ40側に供給され、車速や車輪速、ヨーレートなどの情報に基づき実施される横Gコントロール制御にしたがって保持弁94、減圧弁96が開閉制御され、適切な横Gコントロールが実施される。
なお、本実施形態では、回生協調油圧制動システムを適用する車両10としてハイブリッド車両を示したが、油圧制動装置を有し回生制御可能な車両であれば、構成は任意であり、内燃機関を有さない電気自動車でも本実施形態と同様な効果を得ることができる。また、差圧弁78を第2開閉弁76の下流に配置した例を示したが、第1開閉弁74の下流に配置してもよい。さらに、第1開閉弁74、第2開閉弁76、第3開閉弁82、保持弁94、第6開閉弁100は常開型、第4開閉弁84、第5開閉弁90、減圧弁96は常閉型の弁を示したが、制御形態に応じて、常開型か常閉型かは適宜選択することが可能である。
また、本実施形態で示す油圧系は一例であり、少なくとも圧力供給源の油圧を前記各油圧制動手段に導く油路上で並列に配置された開閉自在な第1開閉弁および第2開閉弁と、第1開閉弁または第2開閉弁のいずれか一方の下流側に直列に接続された弁であって、モータの回生制御時に発生する制動力を油圧制御手段で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有する差圧弁と、回生制御の制御状態に応じて第1開閉弁および第2開閉弁の開閉制御を行う弁制御手段とを有する構成であれば、他の構成は適宜変更可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
10 車両、 12 フロントモータ、 14 エンジン、 16 前輪、 18 動力切替機構、 20 CVT、 22 フロントデファレンシャルギア、 24 ドライブシャフト、 26 インバータ、 28 バッテリ、 30 後輪、 32 駆動軸、 34 リアモータ、 36 インバータ、 38 ECB、 40 ディスクブレーキ、 42 ブレーキアクチュエータ、 44 ハイドロブースタ、 46 油圧調整部、 48 切替弁、 50 ストロークシミュレータ、 52 ブレーキペダル、 54 マスターシリンダ、 56 モータ、 58 油圧ポンプ、 60 リザーバタンク、 62 アキュムレータ、 64 油圧センサ、 66 リリーフ弁、 68 レギュレータ、 70 ストロークセンサ、 72 第1油路、 74 第1開閉弁、 76 第2開閉弁、 78 差圧弁、 80 第2油路、 82 第3開閉弁、 84 第4開閉弁、 86 回生協調ECU、 88 モータECU、 90 第5開閉弁、 94 保持弁、 96 減圧弁、 98 第3油路、 100 第6開閉弁。
Claims (5)
- モータの回生制御時に発生する回生制動力と、油圧供給源からの油圧供給時に発生する油圧制動力と、の両方またはいずれか一方により車両の各車輪に要求される制動力を確保する回生協調油圧制動システムであって、
前記車両の各車輪に配置されて、油圧の供給を受け制御力を発生する油圧制動手段と、
前記圧力供給源の油圧を前記各油圧制動手段に導く油路上で並列に配置された開閉自在な第1開閉弁および第2開閉弁と、
前記第1開閉弁または第2開閉弁のいずれか一方の下流側に直列に接続された弁であって、前記モータの回生制御時に発生する制動力を前記油圧制御手段で発生させる場合に要する油圧に相当する開弁圧を有する差圧弁と、
前記回生制御の制御状態に応じて前記第1開閉弁および第2開閉弁の開閉制御を行う弁制御手段と、
を含むことを特徴とする回生協調油圧制動システム。 - 前記圧力供給源は、所定圧力を蓄積すると共に必要に応じて所定圧力を出力可能な畜圧器と、ブレーキペダルのストローク量に応じた油圧を出力するマスターシリンダと、で構成され、
前記第1開閉弁および第2開閉弁は、前記畜圧器と前記各油圧制動手段とを接続する第1油路上に配置され、前記畜圧器からの油圧を前記油圧制動手段側に供給するか否かを制御し、前記マスターシリンダと前記油圧制動手段とを接続する第2油路上には、前記弁制御手段により制御され、前記マスターシリンダからの油圧を前記油圧制動手段側に供給するか否かを制御する第3開閉弁が配置されていることを特徴とする請求項1記載の回生協調油圧制動システム。 - さらに、前記油圧制動手段を前輪用グループと後輪用グループに分離するか否かを制御する第4開閉弁を含み、
前記弁制御手段は、前記第3開閉弁によりマスターシリンダからの油圧を前記油圧制動手段側に供給する場合、前記第4開閉弁を制御し前記前輪用グループと後輪用グループとを分離し、前輪用グループのみに油圧を供給することを特徴とする請求項2記載の回生協調油圧制動システム。 - 前記第2油路上には、第5開閉弁を介してストロークシミュレータが配置され、前記車両の各車輪に要求される制動力は、前記ストロークシミュレータでキャンセルされる前記ブレーキペダルのストローク量に基づいて決定されることを特徴とすることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の回生協調油圧制動システム。
- 前記畜圧器と前記各油圧制動手段との間には、さらに、第3油路が形成され、当該第3油路上に前記弁制御手段により制御される第6開閉弁が配置され、当該第6開閉弁の開動作時には、前記ブレーキペダルの操作の有無に拘わらず所定の油圧を前記各油圧制動手段に提供することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の回生協調油圧制動システム。
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