JP3236070B2 - スコープ保持装置およびスコープ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、体腔内に挿入された
処置具をモニタに映し出すスコープを保持するスコープ
保持装置及びこれを備えたスコープ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、腹部に気腹針を差込んで腹腔に炭
酸（ＣＯ2 ）ガスを送り込んで膨脹差せ、さらに、先端
が尖った形状で円筒状に形成され、その孔には逆止弁が
設けられたトカラール（手術具の一種）を、腹部に複数
差込んで孔を開き、この複数の孔からスコープ（内視
鏡）又は処置具を腹腔内に挿入して、腹腔内の患部を処
置する腹腔鏡下手術が開発され、実際に行われるように
なった。この腹腔鏡下手術は開腹しなくて済むという利
点をもっている。このような腹腔鏡下手術では、スコー
プによりモニタに映し出された腹腔内の患部の状態を見
ながら、処置具を遠隔操作して患部の摘出等の処置が行
われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したように腹腔鏡
下手術は、スコープによりモニタに映し出される患部の
状態を見ながら処置具を遠隔操作して処置するというも
のだが、スコープによりモニタに映し出されるの範囲
（スコープの視野）が限定されているため、処置具の先
端の移動に対応して即座にスコープの視野が移動する必
要がある。すなわち、処置具の先端（患部を処置する部
分）がモニタ画面の端に映し出されたり、モニタ画面か
ら外れてしまうと手術が難しくなるため、処置具の先端
を常にモニタ画面の中央付近に位置させることが重要と
なり、スコープの視野が処置具の先端の移動に対応して
即座に移動できるかできないかは、手術時間に大きく影
響してしまう。

【０００４】そのため従来のスコープ保持装置では、ス
コープを操作する者（助手又は医師）がスコープ保持装
置によるスコープの操作に高度に習熟している必要があ
るという問題があった。

【０００５】本発明は、前記事情に着目してなされたも
のであり、その目的とするところは、処置具の先端の移
動に対応して即座にスコープの視野を移動させることが
でき、したがって、スコープの操作に高度に習熟してい
ない者にも操作することができるスコープ保持装置およ
びスコープ装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１に記載されたスコープ保持装置は、患部を
処置する処置具の映像情報を検出するためのスコープを
支持する支持手段と、前記スコープの視野を移動させる
視野移動手段と、前記スコープによって検出された前記
映像情報に基づいて前記処置具の特定部位を認識し、特
徴情報として描出する特徴描出手段と、前記特徴描出手
段によって描出された前記特徴情報から前記処置具の位
置情報を算出する位置情報検出手段と、前記位置情報検
出手段によって算出された前記位置情報に応じて前記ス
コープの視野の移動量を算出する移動量算出手段と、前
記移動量算出手段の算出結果に基づいて前記視野移動手
段を駆動制御する駆動制御手段とを具備することを特徴
とする。また、請求項２に記載されたスコープ装置は、
患部を処置する処置具と、特定の視野を有し、前記処置
具の映像情報を検出するスコープと、前記スコープを支
持する支持手段と、前記スコープの視野を移動させる視
野移動手段と、前記スコープによって検出された前記映
像情報に基づいて前記処置具の特定部位を認識し、特徴
情報として描出する特徴描出手段と、前記特徴情報から
前記処置具の位置情報を算出する位置情報検出手段と、
前記位置情報に応じて前記スコープの視野の移動量を算
出する移動量算出手段と、前記移動量算出手段の算出結
果に基づいて前記視野移動手段を駆動制御する駆動制御
手段とを具備することを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、前記位置情報検出手段によ
って算出された位置情報に応じて、移動量算出手段によ
りスコープの視野の移動量が算出されるとともに、この
算出結果に基づいて視野移動手段の駆動が制御され、ス
コープの視野が所望の位置へと移動される。したがっ
て、処置具の先端の移動に対応して即座にスコープの視
野を移動させることができ、その結果、スコープの操作
に高度に習熟していない者にも操作することができる。

【０００８】

【０００９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。なお以下に説明する実施例においては、本発
明を３次元マニピュレータを使用したスコープ保持装置
に適用したものである。

【００１０】図１は腹腔鏡下手術時の手術部位の状態を
示す図で、腹壁１の内側の腹腔２は気腹針（図示せず）
により炭酸（ＣＯ2 ）ガスが送り込まれて膨脹させられ
ており、３はこの腹腔鏡下手術で摘出等の処置が行われ
る前記腹腔２の内側表面にできた患部である。

【００１１】前記腹壁１には内径約５ｍｍの支持手段で
ある第１のトラカール４及び内径約１０ｍｍの支持手段
である第２のトラカール５、…が差し込まれ、その孔に
はそれぞれ摘出等の処置を行なう可動部分６ａが先端に
設けられた処置具６及びスコープ７が挿入される。この
スコープ７は、視野移動手段としての３次元マニピュレ
ータ８に設けられた回転制御される複数の関節からなる
接続保持部８ａにより固定支持されている。そして、以
上の構成要素から成るシステムがスコープ装置を構成し
ている。図２は、スコープ装置のうち、特にスコープ７
を保持するスコープ保持装置の要部構成のブロック図を
示している。

【００１２】スコープ７により検出された腹腔２内の映
像情報は、ＴＶカメラ９により処理されてＴＶモニタ１
０により映像として表示される。また、前記ＴＶカメラ
９により処理された映像情報は形状認識回路１１に入力
されて、この形状認識回路１１において、処置具６の形
状を認識して、その形状から直線部分Ｌ１及びＬ２を描
出し、この描出された直線部分Ｌ１，Ｌ２のデータが特
徴描出手段としての特徴点描出回路１２に入力される。
例えば、図３（ａ）に示すようなＴ１及びＴ２をそれぞ
れ先端とする直線部分Ｌ１及びＬ２が描出される。

【００１３】この特徴点描出回路１２により、その直線
部分Ｌ１，Ｌ２の先端Ｔ１，Ｔ２間の距離Ｄが算出さ
れ、その先端Ｔ１，Ｔ２の座標データと共にその距離Ｄ
のデータが位置情報検出手段を構成する比較回路１３に
入力される。

【００１４】この比較回路１３では、理想値記憶回路１
４で設定された理想座標データ及び理想距離データ、例
えば図３（ｂ）に示すように、ＴＶモニタ１０の中央付
近でスコープ７から適切な距離をおいた位置に予め設定
された直線部分Ｌ１，Ｌ２の先端の理想座標データｔ
１，ｔ２及びその理想距離ｄのデータと前記特徴点描出
回路１２から入力された先端Ｔ１，Ｔ２の座標データ及
びその距離Ｄのデータとを比較して、そのデータの差を
求め、この求めたデータ差が移動量算出手段としての移
動量算出部１５に入力される。

【００１５】この移動量算出部１５では、そのデータ差
に基づいてその先端Ｔ１，Ｔ２の座標データとその距離
Ｄのデータをそれらの理想値ｔ１，ｔ２及びｄとが一致
するように前記スコープ７の移動量が算出され、その移
動量が駆動制御手段としてのマニピュレータ駆動回路１
６に入力される。このマニピュレータ駆動回路１６で
は、その移動量に基づいて前記３次元マニピュレータ８
を駆動制御して前記スコープ７を移動させる。

【００１６】このような構成の本実施例においては、ス
コープ７により検出された腹腔２内の映像情報から、形
状認識回路１１で処置具６の直線部分Ｌ１，Ｌ２の形状
が描出され、特徴点描出回路１２によりその直線部分Ｌ
１，Ｌ２の先端Ｔ１、Ｔ２の座標データ及びその先端Ｔ
１，Ｔ２間の距離Ｄが算出され、比較回路１３によりそ
の先端Ｔ１，Ｔ２の座標データ及びその距離Ｄのデータ
を処置具６の直線部分Ｌ１，Ｌ２の先端の理想座標デー
タｔ１，ｔ２及びその理想距離ｄのデータと比較してデ
ータ差が求められる。このデータ差に基づいて移動量算
出部１５で処置具６がＴＶモニタ１０の予め設定された
所望の位置に位置するようにスコープ７の移動量が算出
され、マニピュレータ駆動回路１６によりその移動量に
基づいて３次元マニピュレータ８が駆動される。

【００１７】なお、ＴＶモニタ１０から処置具６が外れ
ている場合には、自動的にスコープ７を引っ張り上げる
か、スコープ７又はＴＶカメラ９の倍率を下げてＴＶモ
ニタ１０の画面上の観察視野を広げるようになってい
る。

【００１８】このように本実施例によれば、スコープ７
により検出した処置具６の形状の特徴点（直線部分の先
端Ｔ１，Ｔ２の座標データ及びその先端間の距離Ｄ）を
求め、その特徴点から処置具６をスコープ７の視野の所
望の位置に位置するようにスコープ７の移動量を算出し
て、その移動量に基づいて３次元マニピュレータ８によ
りスコープ７を移動させることにより、自動的に処置具
６の先端の移動に対応して即座にスコープ７の視野を移
動させることができる。従ってスコープ７の操作に高度
に習熟していない者にも操作することができる。

【００１９】なおこの実施例においては、形状認識回路
１１で処置具６の側面の直線部分Ｌ１，Ｌ２の形状を認
識してその側面の直線部分の先端Ｔ１，Ｔ２に基づいて
スコープ７の駆動制御するようになっていたが、この発
明はこれに限定されるものではなく、例えば処置具の先
端部又は挿入部の形状や色等により描出して特徴点を求
めても良いものである。

【００２０】またこの実施例においては、処置具６をス
コープ７の視野の中央位置に位置するように設定されて
いたが、この発明はこれに限定されるものではなく、ス
コープ７の視野の所望の位置に位置するように設定して
も良いものである。

【００２１】さらにこの実施例においては、自動的に処
置具６の先端の移動に対応して即座にスコープ７をマニ
ピュレータ８により駆動させるようになっていたが、こ
の機能についてスイッチを設けて、このスイッチのオン
／オフによりその機能を働かせたり停止させたりしても
良いものである。この発明の第２実施例を図面を参照し
て説明する。

【００２２】この実施例においても腹腔鏡下手術時の手
術部位の状態は、図１に示すものとほとんど同一であ
り、異なる点は処置具について複数挿入される事であ
る。図示しないが、第１のトラカール４ａ、第２のトラ
カール４ｂ、…が腹壁１に差込まれており、それらの孔
にそれぞれ第１の処置具６ａ、第２の処置具６ｂ、…が
挿入される。その他の部材については同一部材には同一
符号を使用して詳細な説明は省略する。図４にスコープ
保持装置の要部構成のブロック図を示す。

【００２３】スコープ７により検出された腹腔２内の映
像情報は、ＴＶカメラ２１により処理されてＴＶモニタ
２２により映像として表示される。また、前記ＴＶカメ
ラ２１により処理された映像情報は形状認識回路２３に
入力されて、この形状認識回路２３において、第１の処
置具６ａ、第２の処置具６ｂ、…の予め設定された各形
状を認識して、その各形状（例えば、直線部分等）を描
出し、この描出された各形状のデータが特徴点描出回路
２４に入力される。

【００２４】この特徴点描出回路２４により、その各形
状の特徴点データ（例えば、直線部分の先端の座標デー
タ及び先端間の距離等）が算出され、その各特徴点デー
タが選択回路２５に入力される。

【００２５】一方、図５に示すように、カーサー生成回
路２６は表示制御回路２７を介して前記ＴＶモニタ２２
の画面上にカーサー（黒い十字模様）を生成させ、この
カーサーの座標データが前記表示制御回路２７を介して
前記選択回路２５に入力される。なお、前記カーサー生
成回路２６にはマウス等が設けられており、このマウス
等を操作することによりカーサーが前記ＴＶモニタの画
面上を移動し、このカーサーの移動に対応して前記表示
制御回路２７を介して前記選択回路２５に入力されるカ
ーサーの座標データも変化するようになっている。

【００２６】前記選択回路２５では、各特徴点データの
中からカーサーの座標データに最も距離的に近い特徴点
データを選択し、その選択された特徴点データが比較回
路２８に入力される。

【００２７】この比較回路２８では、理想値記憶回路１
４で設定された理想特徴点データとその選択された特徴
点データとを比較して、そのデータの差を求め、この求
めたデータ差が移動量算出部３０に入力される。

【００２８】この移動量算出部３０では、そのデータ差
に基づいて、前記選択回路２５で選択された特徴点デー
タと理想特徴点データとが一致するように前記スコープ
７の移動量が算出され、その移動量がマニピュレータ駆
動回路３１に入力される。このマニピュレータ駆動回路
３１では、その移動量に基づいて前記３次元マニピュレ
ータ８を駆動制御して前記スコープ７を移動させる。

【００２９】このような構成の本実施例においては、ス
コープ７により検出された腹腔２内の映像情報から、形
状認識回路２３で第１の処置具６ａ、第２の処置具６
ｂ、…の予め設定された形状（例えば、直線部分）を描
出し、特徴点描出回路２４によりその各形状の特徴点デ
ータ（例えば、その直線部分の先端の座標データ及びそ
の先端間の距離）が算出され、選択回路２５に入力され
る。

【００３０】一方カーサー生成回路２６でＴＶモニタ２
２の画面上に生成されたカーサーにより所定の処置具を
選択して指定すると、表示制御回路２７を介してそのカ
ーサーの座標データが選択回路２５に入力される。

【００３１】選択回路２５によりカーサーの座標データ
に最も近い特徴点データを選択し、比較回路２８によ
り、その特徴点データを理想特徴点データと比較してデ
ータ差が求められる。このデータ差に基づいて移動量算
出部３０で、選択された特徴点データに対応する処置具
がＴＶモニタ２２の所望の位置に位置するようにスコー
プ７の移動量が算出され、マニピュレータ駆動回路３１
によりその移動量に基づいて３次元マニピュレータ８が
駆動される。

【００３２】なお、ＴＶモニタ２２の画面上の映像の中
に全く処置具が見当たらない場合には、自動的にスコー
プ７を引っ張り上げるか、スコープ７又はＴＶカメラ２
１の倍率を下げてＴＶモニタ２２の画面上の観察視野を
広げるようになっている。

【００３３】このように本実施例によれば、ＴＶモニタ
２２の画面上でカーサー生成回路２６により生成された
カーサーで所定の処置具を選択指定すれば、スコープ７
により検出した第１の処置具６ａ、第２の処置具６ｂ、
…の形状の特徴点を描出したときにカーサーにより選択
指定された処置具の特徴点が選択され、その特徴点に対
応する処置具をスコープ７の視野の所望の位置に位置す
るようにスコープ７の移動量を算出して、その移動量に
基づいて３次元マニピュレータ８によりスコープ７を移
動させることにより、カーサーにより選択指定された処
置具の先端の移動に対応して自動的に即座にスコープ７
の視野を移動させることができる。従って、前述の実施
例と同様な効果を得ることができ、さらに、複数の処置
具を使用する場合に、簡単に特定の処置具をスコープ７
の視野の所望の位置に位置させるようにスコープ７を移
動させることができる。この発明の第３実施例を図面を
参照して説明する。

【００３４】この実施例においても、腹腔鏡下手術時の
手術部位の状態は、図１に示すものとほとんど同一であ
り、異なる点は処置具について単数又は複数挿入される
事である。図示しないが、第１のトラカール４ａ、第２
のトラカール４ｂ、…が腹壁１に差し込まれており、そ
れらの孔にそれぞれ第１の処置具６ａ、第２の処置具６
ｂ、…が挿入される。その他の部材については同一部材
には同一符号を使用して詳細な説明は省略する。図６に
スコープ保持装置の要部構成のブロック図を示す。

【００３５】スコープ７により検出された腹腔２内の映
像情報は、ＴＶカメラ４１により処置されてＴＶモニタ
４２により映像として表示される。また前記ＴＶカメラ
４１により処理された映像情報は形状認識回路４３に入
力されて、この形状認識回路４３において、第１の処置
具６ａ、第２の処置具６ｂ、…の予め設定された形状を
認識して、その各形状を描出し、この描出された各形状
のデータが比較回路４４に入力される。

【００３６】この比較回路４４ではファジイ回路を備
え、パターン画像メモリ４５に記憶された各形状のパタ
ーンデータのうち、その入力された各形状のデータが最
も近いパターンデータを選択して、その入力された各形
状のデータとその選択されたパターンデータとのデータ
の差を求め、この求めたデータ差が移動量算出部４６に
入力される。

【００３７】この移動量算出部４６では、そのデータ差
に基づいて、前記比較回路４４に形状認識回路４３から
入力された各形状のデータを前記比較回路４４で前記パ
ターン画像メモリ４５から選択したパターンデータに一
致するように前記スコープ７の移動量が算出され、その
移動量がマニピュレータ駆動回路４７に入力される。こ
のマニピュレータ駆動回路３１では、その移動量に基づ
いて前記３次元マニピュレータ８を駆動制御して前記ス
コープ７を駆動させる。

【００３８】このような構成の本実施例においては、ス
コープ７により検出された腹腔２内の映像情報から、形
状認識回路４３で第１の処置具６ａ、第２の処置具６
ｂ、…の予め設定された形状を描出し、比較回路４４に
より、この描出された各形状のデータについてパターン
画像メモリ４５で記憶されたパターンデータのうち最も
近いものを選択して、その各形状のデータとパターンデ
ータとのデータ差が求められる。

【００３９】このデータ差に基づいて移動量算出部３０
で各処置具の位置がそのパターンデータと一致するよう
にスコープ７の移動量が算出され、マニピュレータ駆動
回路４７によりその移動量に基づいて３次元マニピュレ
ータ８が駆動される。

【００４０】なお、ＴＶモニタ４２の画面上の映像の中
に全く処置具が見当たらない場合には、自動的にスコー
プ７を引っ張り上げるか、スコープ７又はＴＶカメラ４
１の倍率を下げてＴＶモニタ４２の画面上の観察視野を
広げるようになっている。

【００４１】このように本実施例によれば、各種手術の
術式において使用される処置具のＴＶモニタ４２の画面
上の配置をパターンデータとしてパターン画像メモリ４
５に記憶させておけば、スコープ７により検出した第１
の処置具６ａ、第２の処置具６ｂ、…の形状の特徴点を
描出したときに、パターン画像メモリ４５からその描出
された特徴点の配置に対して最も近いパターンデータが
選択され、各処置具をその選択されたパターンデータの
配置に一致するようにスコープ７の移動量を算出して、
その移動量に基づいてスコープ７を移動させることによ
り、自動的に処置具の先端の移動に対応して即座にスコ
ープ７の視野を移動させることができる。従って最初に
述べた実施例と同様な効果を得ることができ、さらに、
各処置具のＴＶモニタ４２の画面上の配置を術式に応じ
た適切な配置に保つことができる。この発明の第４実施
例を図面を参照して説明する。

【００４２】図７は腹腔鏡下手術時の手術部位の状態を
示す図で、腹壁５１の内側の腹腔５２は気腹針（図示せ
ず）により炭酸ガスが送り込まれて膨脹させられてお
り、５３は、この腹腔鏡下手術で摘出等の処置が行われ
る前記腹腔５２の内側表面にできた患部である。

【００４３】前記腹壁５１には内径約５ｍｍの第１のト
ラカール５４及び内径約１０ｍｍの第２のトラカール５
５が差込まれ、それぞれの孔には摘出等の処置を行う可
動部分５６ａが先端に設けられた処置具５６及びスコー
プ５７が挿入される。このスコープ５７は、３次元マニ
ピュレータ５８に設けられた回転制御される複数の関節
からなる接続保持部５８ａにより固定支持されている。

【００４４】さらに前記処置具６には磁気センサ（３次
元デジタイザー）５９が設けてあり、３次元マニピュレ
ータ５８の特定の不動点に対して予め設定された位置に
磁気ソース６０が設置されている。従ってこの磁気ソー
ス６０と３次元マニピュレータ５８及びスコープ５７と
の位置関係は予め算出することができる。図８にスコー
プ保持装置の要部構成のブロック図を示す。磁気センサ
５９（及び磁気ソース６０）からの検出信号が処理回路
６１に入力される。

【００４５】この処理回路６１では、入力された検出信
号から前記処置具５６の前記磁気ソース６０を基準とし
た位置データを算出し、この位置データが比較回路６２
に入力される。

【００４６】この比較回路６２では、入力された位置デ
ータとスコープ位置記憶回路６３に記憶されている予め
算出された前記スコープ５７の前記磁気ソース６０を基
準とした位置データとを比較して、そのデータの差を求
め、この求めたデータ差が移動量算出部６４に入力され
る。

【００４７】この移動量算出部６４では、そのデータ差
に基づいて、前記処置具５６の位置データと前記スコー
プ５７の位置データとが予め設定された位置関係にする
のに必要な前記スコープ５７の移動量が算出され、その
移動量がマニピュレータ駆動回路６５に入力される。こ
のマニピュレータ駆動回路６５では、その移動量に基づ
いて前記３次元マニピュレータ５８を駆動制御して前記
スコープ５７を駆動させる。

【００４８】このような構成の本実施例においては、磁
気センサ５９からの検出信号から処置回路６１で処置具
５６の位置データが算出され、比較回路６２によりその
位置データとスコープ位置記憶回路６３に記憶されてい
るスコープ５７の位置データとのデータ差が算出され
る。

【００４９】このデータ差に基づいて、移動量算出部６
４により、処置具５６とスコープ５７とが予め設定され
た位置関係にするのに必要なスコープ５７の移動量が算
出され、マニピュレータ駆動回路６５によりその移動量
に基づいて３次元マニピュレータ５８が駆動される。

【００５０】さらに、スコープ５７から映像情報により
ＴＶモニタ（図示せず）で映し出される画面から処置具
５６が外れている場合に、図９に示すように、磁気セン
サ５９により処置具５６の位置データに基づいて、その
画面上のどの方向に処置具５６が位置しているかを示す
マークＡが表示される。

【００５１】このように本実施例によれば、磁気ソース
６０を３次元マニピュレータ５８との位置関係が予め知
ることができる位置に設置して、処置具５６に磁気セン
サ５９を設け、この磁気センサ５からの検出信号から処
置具５６の位置データを算出して、この処置具５６の位
置データとスコープ５７の位置データとを予め設定され
た位置関係にするために必要なスコープ５７の移動量を
算出し、その移動量に基づいてスコープ５７を移動させ
ることにより、自動的に処置具５８の先端の移動量に対
応して即座にスコープ５７の視野を移動させることがで
きる。従って最初に述べた実施例と同様な効果を得るこ
とができ、さらに磁気センサ５９により処置具の位置を
完全に把握できるので、ＴＶモニタの画面上に処置具５
６がない場合に処置具５６がある方向をマークＡにより
報知することができる。

【００５２】なおこの実施例においては、処置具５６の
位置データを得るために磁気センサ５９を使用したが、
この発明はこれに限定されるものではなく、位置データ
を得る光学式以外の方式のセンサでも適用可能である。
また１つの処置具について説明したが、この発明はこれ
に限定されるものではなく、複数の処置具についても適
用可能である。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、処置具の先端の移動に対応して即座にスコープの視
野を移動させることができ、したがって、スコープの操
作に高度に習熟していない者にも操作することができる
スコープ保持装置およびスコープ装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の腹腔鏡下手術時の手術部
位の状態を示す図。

【図２】同実施例の要部構成を示すブロック図。

【図３】同実施例のＴＶモニタに表示される映像の例を
示す図。

【図４】この発明の他の実施例の要部構成を示すブロッ
ク図。

【図５】同実施例のＴＶモニタに表示される映像の例を
示す図。

【図６】この発明の他の実施例の要部構成を示すブロッ
ク図。

【図７】この発明の他の実施例の腹腔鏡下手術時の手術
部位の状態を示す図。

【図８】同実施例の要部構成を示すブロック図。

【図９】同実施例のＴＶモニタに表示される映像の例を
示す図。

【符号の説明】

６…処置具、７…スコープ、８…３次元マニピュレー
タ、１１…形状認識回路、１２…特徴点描出回路、１３
…比較回路、１４…理想値記憶回路、１５…移動量算出
部、１６…マニピュレータ駆動回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金田 正煕 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 唐沢 均 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 林 正明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 今川 響 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−83239（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−205048（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−168139（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 A61B 17/00 - 19/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 患部を処置する処置具の映像情報を検出
   するためのスコープを支持する支持手段と、 前記スコープの視野を移動させる視野移動手段と、 前記スコープによって検出された前記映像情報に基づい
   て前記処置具の特定部位を認識し、特徴情報として描出
   する特徴描出手段と、 前記特徴描出手段によって描出された前記特徴情報から
   前記処置具の位置情報を算出する位置情報検出手段と、 前記位置情報検出手段によって算出された前記位置情報
   に応じて前記スコープの視野の移動量を算出する移動量
   算出手段と、 前記移動量算出手段の算出結果に基づいて前記視野移動
   手段を駆動制御する駆動制御手段と、 を具備することを特徴とするスコープ保持装置
2. 【請求項２】 患部を処置する処置具と、 特定の視野を有し、前記処置具の映像情報を検出するス
   コープと、 前記スコープを支持する支持手段と、 前記スコープの視野を移動させる視野移動手段と、 前記スコープによって検出された前記映像情報に基づい
   て前記処置具の特定部位を認識し、特徴情報として描出
   する特徴描出手段と、 前記特徴情報から前記処置具の位置情報を算出する位置
   情報検出手段と、 前記位置情報に応じて前記スコープの視野の移動量を算
   出する移動量算出手段と、 前記移動量算出手段の算出結果に基づいて前記視野移動
   手段を駆動制御する駆動制御手段と、 を具備することを特徴とするスコープ装置。