JP3232988B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの現在
位置を地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装
置（ナビゲーション装置）において、特に自車の現在位
置から目的地までの経路探索を行い、経路上走行中に音
声案内で誘導する経路誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種のナビゲーション装置は、概
略、自車位置を検出するための自車位置データを得る自
車位置データ抽出手段と、地図データが記憶された記憶
手段と、前記自車位置データから自車位置を検出し、検
出された自車位置から目的地までの地図データを前記記
憶手段から読みだし、読み出された地図データから目的
地までの経路を探索し、自車位置及び探索された経路が
記載された地図の画像データを出力する演算手段として
の中央処理装置（ＣＰＵ）と、この演算手段より入力さ
れた地図を表示する表示手段によって構成されていた。

【０００３】図８および図９は、上記従来例の経路探索
の流れ図を示すものである。タッチパネル表示手段例え
ば液晶ディスプレイの経路探索用スイッチ（不図示）を
操作すると、経路探索の処理が実行される。まず、図８
に示すように、ステップＡで目的地の設定が行われる。
この目的地の設定は、例えば目的地の住所をインプット
することにより、または表示手段に表示されている地図
上の地点を指定することにより行われる。ステップＢで
は経路探索を始めるか否か判定する。この判定は表示手
段のタッチパネルの経路探索用スイッチを操作したか否
かで判定される。ステップＢで経路探索用スイッチが操
作されたと判定されると、ステップＣに進み経路探索が
行われる。

【０００４】図９は図８における経路探索のステップＣ
を更に詳細に示したものである。図９において、まずス
テップａで出発地、目的地の位置より最も近い出発ノー
ド、目的ノードを選択する。次にステップｂで出発ノー
ドを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭより読み取り、
ステップｃにおいて出発地側の経路探索を行う。この経
路探索は前記の通り、リンクコストの合計が最も低くな
る経路を選択する。

【０００５】次にステップｄにおいて、ステップｃでの
検索の結果、目的ノードに接続したか否かが判定され
る。出発地から目的地までの距離が比較的近く、ステッ
プｂでＣＤ−ＲＯＭから読み込まれたデータ内に目的ノ
ードが含まれている場合は、ステップｄでイエスと判定
されるが、出発地から目的地が遠い場合には、ステップ
ｄでノード判定されステップｅに進む。ステップｅで
は、目的ノードを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７
より読み取り、ステップｆで目的地側の経路探索を行
う。ステップｇではステップｆにおける目的地側の経路
探索により選択された経路が出発地側の探索経路に接続
されたか否かが判定される。この判定の結果、ノード判
定された場合は、図９におけるステップｈで検索階層を
１ランク上げる。ステップｂ、ステップｅにおける読み
取りデータが階層０の経路探索データの場合、ステップ
ｈにおいては階層１にランクが上げられる。次にステッ
プｉで出発ノード、目的ノードを再設定し、ステップｂ
に戻る。

【０００６】図１０は、出発地と目的地との距離が遠
く、図９におけるステップｄ及びステップｇでノード判
定された場合の動作を分かり易く示した図であり、出発
側の経路探索で選択された経路が目的地ノードに接続さ
れず、また目的地側の経路探索で選択された経路が出発
側経路探索で探索された経路に接続されない場合には、
階層１の経路探索データ２５が読み取られ、出発ノード
３０、目的ノード３１が設定される。階層１における経
路探索により実線で示す経路が探索されると図１９のス
テップｄでイエスと判定されステップｊに進み、ステッ
プｊで出発地から目的地までの経路を構成し、ステップ
ｋで探索された経路の表示データを作成して経路探索を
終了する。

【０００７】表示手段に表示された経路に従って自動車
を走行させている過程において、案内経路が選択される
と、交差点ノードの手前およそ７００ｍ、３００ｍ、１
００ｍにそれぞれ誘導ポイント（案内ポイント）が設定
される。自動車の走行に従って、現在位置が誘導ポイン
ト７００ｍに到達すると、所定の音声案内、例えば「お
よそ７００ｍで右方向です。」と音声で案内する。同様
に誘導ポイント３０ｍまたは１００ｍに到達すると、そ
れぞれ「およそ３００ｍで右方向です。」、「まもなく
右方向です。」と音声で案内する。

【０００８】図１１は、経路探索により作成されるテー
ブルを示している。図１１の（Ａ）は、現在位置から目
的地までの案内経路のユニット別経路追尾データのテー
ブルであり、図７の例では、ユニット２、１がユニット
別経路追尾データテーブルに書き込まれる。

【０００９】図１１の（Ｂ）は経路追尾データのテーブ
ルであり、このテーブルには、選択された案内経路の各
ユニット内のノードの順番が経路順に書き込まれる。図
７の例では、ユニット２のノード１→２→３→４→５→
６が書き込まれ、引き続きユニット１のノード１→２→
３→４が書き込まれる。

【００１０】図１１の（Ｃ）は誘導ポイントデータのテ
ーブルであり、選択された案内経路の交差点ノード（ユ
ニット２のノード４）の手前およそ７００ｍ、３００
ｍ、１００ｍの地点、例えば図７の場合、ユニット１の
ノード２と３の間、及びユニット２のノード３と４の間
に誘導ポイントが設定されるものであり、液晶ディスプ
レイ８Ａに表示された案内経路に沿って走行していく過
程で、現在位置が誘導ポイントＡ、Ｂ、Ｃに達する毎に
前記音声案内が行われる。

【００１１】図１２にＣＤ−ＲＯＭ上でのデータ配置を
示す。データは、ＣＤ−ＲＯＭ７の内周から外周に向け
て地図データ、経路探索データ、音声データが配置され
ている。ここで、ＣＤ−ＲＯＭデータのアクセスは図４
に示すＣＰＵ１０が必要なデータ、例えば地図表示が必
要であれば通信インタフェース１８を通してＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ６に要求し、ＣＤ−ＲＯＭ７の中かに格納さ
れている地図データを読み取る。この場合、ＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ６の読み取りヘッドは、データを読み込んだ
後はその位置に停止したままとなる。

【００１２】次に、図１３及び図１４を参照して、デー
タ読み取りの処理手順について説明する。

【００１３】まず、ステップａ２で地図データの読み込
み要求が発生したことが判断されると、ステップｂ２で
ＣＤ−ＲＯＭの地図データ位置まで読み取りヘッド６１
をシークさせ、次のステップｃ２で地図データを読み取
る。また、ステップｄ２で経路探索データの読み込み要
求が発生したことが判断された場合は、ステップｅ２で
ＣＤ−ＲＯＭの経路探索データ位置まで読み取りヘッド
６１をシークさせ、次のステップｆ２で経路探索データ
を読み込む。さらに、ステップｇ２で音声データの読み
込み要求が発生したことが判断された場合は、ステップ
ｈ２でＣＤ−ＲＯＭ７の音声データ位置まで読み取りヘ
ッド６１をシークさせ、次のステップｉ２で音声データ
を読み取り、音声を出力する。

【００１４】従って、音声再生の場合には、ＣＰＵから
音声再生要求を受けてからＣＤ−ＲＯＭドライブの読み
取りヘッド６１が、前回データを読み込んだ位置から音
声トラックへシークした後、音声を再生するようにな
る。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、上記従
来例においては、誘導ポイントに達する毎に音声案内が
行われる。誘導ポイント７００ｍに到達したと判定して
からＣＤ−ＲＯＭの音楽再生によって、例えば「およそ
７００ｍで右方向です。」と案内する。また誘導ポイン
ト３００ｍ、１００ｍに到達したと判断してからＣＤ−
ＲＯＭに対して音楽再生を要求する。ところが、このＣ
Ｄ−ＲＯＭは再生要求を受けてから音声トラックへシー
クして、音楽再生を行うために、音楽再生の要求を行っ
てから音楽再生されるまでに、フルストロークで最大
１．０〜１．５秒の遅れが生じていた。

【００１６】このため、案内フレーズで「およそ７００
ｍで右方向です。」と案内しても実際は７００ｍ以内に
なってしまう場合があり、案内する距離に誤差が生じて
しまう。また、ユーザー音声の発生を要求してもＣＤ−
ＲＯＭドライブの読み取りヘッドが音声データの位置に
ない場合にはシークに時間がかかり、かつその時間は読
み取りヘッドの位置によってばらつくため、違和感が生
じるという問題があった。

【００１７】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
のであり、ＣＤ−ＲＯＭドライブの読み取りヘッド位置
を常に音声データの位置に停止させておくことにより、
音声の送出タイミングが遅れることなくリアルタイムに
発声させ、案内する距離誤差を最小限に抑えて音声発生
のタイミングずれをなくすことができる経路誘導装置を
提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、自車の現在位置から目的地までの経路を探
索し、この探索した経路上を自車が走行中に音声案内で
誘導する経路誘導装置において、ＣＤ−ＲＯＭのアクセ
スするＣＤ−ＲＯＭドライブの読み取りヘッドを常に音
声案内フレーズの位置に停止させておく制御手段を備え
てなるものである。

【００１９】これにより、音声で案内する距離誤差が最
小限に抑えられ、音声の送出タイミングがずれることな
く音声を発生させて違和感のない音声案内を可能にす
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、車両の走行距離と進行方位に基づいて車両の現在位
置を求める現在位置演算手段と、地図データと経路探索
データ及び音声案内フレーズが記録されたＣＤ−ＲＯＭ
と、前記ＣＤ−ＲＯＭから読み出された道路地図と前記
現在位置演算手段により求められた現在位置とを表示す
る表示手段と、現在位置から目的地までの経路を探索し
て上記表示手段に表示する経路探索手段と、前記経路探
索手段で探索された経路を走行中に、前記ＣＤ−ＲＯＭ
から再生された音声案内フレーズによって誘導する手段
を有し、前記ＣＤ−ＲＯＭのアクセスするＣＤ−ＲＯＭ
ドライブの読み取りヘッドを常に音声案内フレーズの位
置に停止させておく制御手段を設けたものであり、制御
手段がＣＤ−ＲＯＭドライブの読み取りヘッドを常に音
声案内フレーズの位置に停止させておくことにより、音
声で案内する距離誤差が最小限に抑えられ、音声の送出
タイミングがずれることなく音声を発生させて違和感の
ない音声案内を可能にする。

【００２１】請求項２に記載の発明は、前記現在位置演
算手段により求められた現在位置を前記表示手段に表示
するために地図データの読み取りまたは経路探索の起動
によるＣＤ−ＲＯＭからのデータの読み取りと音声の発
生とが重なった時、前記音声案内フレーズの読み取りを
優先させることにより、音声の送出タイミングをリアル
タイムに制御し、違和感のない音声案内を可能にする。

【００２２】以下、本発明の実施形態について、図１〜
図３を用いて説明する。図１は、本発明にかかる音声案
内装置を備えた走行位置表示装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【００２３】図１において、１は方位センサであり、こ
の方位センサ１には自動車の絶対走行方位を検出する地
磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャ
イロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。４は方位センサ１、距離
センサ２などのセンサ信号を処理するセンサ信号処理
部、５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎ
ｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧＰＳレシー
バ５は複数の衛星から送信される電波を受信し演算する
ことにより受信点の位置( 緯度、経度) を求めることが
できる。

【００２４】６はＣＤ−ＲＯＭドライブであり、このＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６は、地図データ等が記録されたＣ
Ｄ−ＲＯＭ７から地図データを読み出すほか、音声案内
の情報再生も行うものであり、音声案内がスピーカ２０
より出力される。８は車室内に設置される表示・操作部
であり、この表示・操作部８は、地図及び自動車の現在
走行位置、方位等を表示する液晶ディスプレイ８Ａと、
この液晶ディスプレイ８Ａの前面に設けたタッチパネル
８Ｂとからなり、タッチパネル８Ｂは表示地図の拡大、
縮小などを指示するためのスイッチ、経路探索を指示す
るスイッチ、液晶ディスプレイ８Ａに表示された地名の
中から目的地を選択するスイッチなどを具備している。
９は装置本体であり、この装置本体９はトランクルーム
などに設置される。

【００２５】次に、装置本体９の構成について説明す
る。各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）１０は、
ＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラムが記憶された
ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１１、方位センサ１、
距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ６等からのデータやＣＰＵ１０での演算結果等を記憶
するメモリ（ＤＲＡＭ）１２、装置本体９への電源供給
が停止した時にも必要なデータを保持しておくためのバ
ックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）１３、液晶ディスプレ
イ８Ａに表示する文字、記号などのパターンを記憶した
メモリ（漢字・フォントＲＯＭ）１４、地図データや自
車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成する
ための画像プロセッサ１５、ＣＰＵ１０から出力される
地図データ、現在位置データ及び漢字・フォントＲＯＭ
１４から出力される町名、道路名等の漢字、フォントを
合成して液晶ディスプレイ８Ａに表示する画像を記憶す
るメモリ（ＶＲＡＭ）１６、ＶＲＡＭ１６の出力データ
を色信号に変換するためのＲＧＢ変換回路１７を備え、
色信号はＲＧＢ変換回路１７から液晶ディスプレイ８Ａ
に出力される。１８は通信インターフェースである。

【００２６】図２は、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されている
データのフォーマットを示している。

【００２７】この図２において、２１はディスクラベ
ル、２２は描画パラメータ、２３は図葉管理情報、２４
は図葉であり、この図葉２４には背景データ、文字デー
タ、道路データなどが記憶されており、日本全国の地形
図を緯度、軽度によって分割した単位地図毎のデータが
記憶されている。

【００２８】図葉２４には広い地域を粗く記述した図葉
から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されている。
各図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルＡ、Ｂ、
Ｃから構成されている。地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、
ＡよりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述されている。また
各地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地図表示レベル管理情
報と複数のユニットから構成されている。

【００２９】ユニットは各地図表示レベルの地域を複数
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。文字レイヤ
には地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶
され、背景レイヤには道路、施設等を描画するためのデ
ータが記録され、また道路レイヤには、図６に示すよう
に、交差点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線
（リンク）に関するデータ、例えばノードのノード番
号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離等が
記憶されている。

【００３０】図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、ノード
番号：４の黒丸（●）は交差点ノードを示しているもの
である。

【００３１】なお、道路レイヤに記録されたデータは地
図表示には直接関与せず、マップマッチングのための道
路網情報として使用されるものである。

【００３２】図２において、２５は経路探索データであ
り、この経路探索データ２５は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ２６、リンク想定通過時間（リンクコス
ト）データ２７、経路表示データ２８から構成される。

【００３３】ノード接続データ２６は、図４に示すよう
に、各ノードａ〜ｇ、ｘ、ｙがどのノードと接続されて
いるかを示すデータであり、例えばノードｃについては
ノードａ、ｄ、ｆ、ｙに接続されていることを示すデー
タである。またリンクコストデータ２７は、図４に示す
ように、各ノード間のリンクのリンクコストを示すもの
であり、例えばノードａとノードｃとの間のリンクのリ
ンクコストは「５」であり、ノードａとノードｂとの間
のリンクのリンクコストは「１０」、ノードａとノード
ｄとの間のリンクのリンクコストは「２０」であること
を示している。上記リンクコストは、 リンクコスト＝リンク距離／設定速度 から求められ、設定速度は、例えば図５に示すように道
路種別と道幅員に応じて設定されるものである。

【００３４】経路表示データ２８には、経路探索により
選択された経路を表示地図上に表示するためのデータが
記録されている。

【００３５】図２において、２９は音声データであり、
この音声データ２９はデジタル信号で記録され、このデ
ジタル信号はＤ／Ａ変換された後、フィルタを経由して
アンプからスピーカ２０へ出力され、 音声案内を再生す
る。

【００３６】図１において、方位センサ１の出力及び距
離センサ２の出力がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０
に送られる。ＣＰＵ１０では自車の現在位置を演算し、
現在位置の緯度、経度を求める。またＧＰＳレシーバ５
からのデータに基づき現在位置の補正が行われる。

【００３７】このようにして求められた自車の現在位置
に基づき現在位置に対応するユニットの地図データがＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み
出され、この地図データが通信インタフェース１８を介
してメモリ（ＤＲＡＭ）１２に格納される。ＤＲＡＭ１
２に格納された地図データの一部分はＣＰＵ１０により
読み出され、画像プロセッサ１５で画像データに変換さ
れ画像メモリ１６に書き込まれる。画像メモリ１６に格
納された画像データはＲＧＢ変換回路１７で色信号に変
換されて液晶ディスプレイ８Ａに送られ、自車の現在位
置を中心として所定範囲の地図が表示される。またＤＲ
ＡＭ１２から読み出された地図データに文字コード、記
号コードが含まれていると、これら文字コード、記号コ
ードに対応するパターンが漢字・フォントＲＯＭ１４か
ら読み出され、液晶ディスプレイ８Ａに地図とともに地
名などの文字、学校などの記号が表示される。また自動
車の走行に伴って順次求められる走行速度、走行方位に
基づき、液晶ディスプレイ８Ａに表示される現在位置が
順次変更されていく。

【００３８】そして、この実施の形態例において、ＣＤ
−ＲＯＭ７のアクセスするＣＤ−ＲＯＭドライブｂの読
み取りヘッドを常に音声案内フレーズの位置に停止させ
ておく制御機能、及び地図データの読み取りまたは経路
探索の起動によるＣＤ−ＲＯＭ７からのデータの読み取
りと音声の発生とが重なった時、音声案内フレーズの読
み取りを優先させる機能をＣＰＵ１０に付加している。
これに伴いプログラムＲＯＭ１１には、上記各機能を発
揮させるための図６及び図７に示す処理プログラムが格
納されている。

【００３９】次に、上記のように構成された本実施形態
の動作について説明する。この実施形態における音声案
内装置は、方位センサ１の出力及び距離センサ２の出力
がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０に送られ、ＣＰＵ
１０において現在位置の演算が行われ、現在位置の緯
度、経度が求められる。またＧＰＳレシーバ５からのデ
ータに基づき現在位置の補正が行われる。

【００４０】このようにして検出された現在位置に基づ
き現在位置を中心とする所定範囲の地図データがＣＤ−
ＲＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み出さ
れ、この地図データが通信インタフェース１８を介して
Ｄ−ＲＡＭ１２に格納される。Ｄ−ＲＡＭ１２に格納さ
れた地図データの一部分が読み出され、画像プロセッサ
１５で画像データに変換されＶ−ＲＡＭ１６に書き込ま
れる。Ｖ−ＲＡＭ１６に格納された画像データは画像プ
ロセッサ１５で読み出され液晶ディスプレイ８Ａに送ら
れ、現在位置を中心として所定範囲の地図が表示され
る。

【００４１】またＤ−ＲＡＭ１２から読み出された地図
データに文字コード、記号コードが含まれていると、こ
れら文字コード、記号コードに対応するパターンが漢字
・フォントＲＯＭ１４から読み出され、液晶ディスプレ
イ８Ａに地図とともに地名などの文字、学校などの記号
が表示される。また自動車の走行に伴って順次求められ
る走行速度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ８Ａ
に表示される現在位置が順時変更されていく。また経路
探索を指示して目的地を指定すると経路探索により最短
時間で目的地まで到達すると予測できる経路が選択され
て、液晶ディスプレイ８Ａに表示されている地図上に選
択された経路が表示される。

【００４２】音声案内機能は、ＣＰＵ１０で求められた
自動車の現在位置が交差点の手前の所定地点に到達する
と、ＣＰＵ１０からの指示により、ＣＤ−ＲＯＭ７の音
楽領域に格納された音声案内フレーズを再生し、スピー
カ２０より例えば「およそ７００ｍで右方向です。」と
音声を出力する。あるいは、液晶ディスプレイ８Ａに表
示される音声発生のキーを押下することにより、現在位
置から交差点の手前の所定地点に到達するまでの案内、
例えば「１ｋｍ先、右方向です。」を音声で出力する。

【００４３】次に、図６によりＣＤ−ＲＯＭデータの読
み取り処理の動作手順について説明する。

【００４４】まず、ＣＰＵ１０は、ステップＳ１で地図
データの読み込み要求が発生したことが判断されると、
ステップＳ２でＣＤ−ＲＯＭ７の地図データ位置まで読
み取りヘッドをシークさせ、次のステップＳ３で地図デ
ータを読み取る。また、ステップＳ４で経路探索データ
の読み込み要求が発生したことが判断された場合は、ス
テップＳ５でＣＤ−ＲＯＭ７の経路探索データ位置まで
読み取りヘッドをシークさせ、次のステップＳ６で経路
探索データを読み込む。次のステップＳ７では、読み取
りヘッドをＣＤ−ＲＯＭ７の音声データ位置までシーク
させ、地図データ、経路探索データの読み込みが発生し
ない場合は、常に音声データの位置に読み取りヘッドを
停止させておく。

【００４５】従って、この実施形態によれば、音声の送
出タイミングが遅れることなくリアルタイムに音声案内
を発生させることができとともに、案内する距離誤差を
最小限に抑えることができ、違和感のない音声案内が可
能になる。

【００４６】次に、図７により音声出力の処理動作につ
いて説明する。図３において、まずＣＰＵ１０は、ステ
ップＳ１１で地図データあるいは経路探索データの読み
込みが発生したかを判定する。即ち読み取りヘッドが音
声データの位置にあるかを判定する。肯定判定された場
合は地図データあるいは経路探索データの読み込みを中
断し、ステップＳ１２で読み取りヘッドを音声データの
位置までシークする。また、否定判定された場合はステ
ップＳ１３に進み、音声データを出力する。ここで、音
声出力処理の優先度をデータ読み込み処理より高く設定
しておけば、音声発生のタイミングをリアルタイムに出
力することができる。

【００４７】このような音声出力の処理においては、音
声データの読み込みが地図データあるいは経路探索デー
タの読み込みと競合しても音声の発生を優先させること
ができ、音声発生のタイミングをリアルタイムに制御し
て違和感のない音声案内が可能になる。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、地図デー
タ、経路探索データの読み込みが発生しない場合、地図
データ、データの位置に読み取りヘッドを停止させてお
くことにより、音声の送出タイミングが遅れることなく
リアルタイムに音声案内を発生させることができととも
に、案内する距離誤差を最小限に抑えることができ、違
和感のない音声案内が可能になる。

【００４９】また、本発明によれば、音声データの読み
込みが地図データあるいは経路探索データの読み込みと
競合しても音声の発生を優先させることができ、音声発
生のタイミングをリアルタイムに制御して違和感のない
音声案内を行うことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態による探索誘導装置の概略構
成を示すブロック図

【図２】本発明の実施形態によるＣＤ−ＲＯＭのフォー
マットを示す構成図

【図３】本発明の実施形態によるＣＤ−ＲＯＭに記録さ
れた道路データの構成図

【図４】本発明の実施の形態による経路探索方法を説明
するリンクの構成図

【図５】リンクコスト算出のための設定速度を示すメモ
リの構成図

【図６】本発明の実施形態におけるＣＤ−ＲＯＭデータ
の読み込み処理手順を示す流れ図

【図７】本発明の実施形態における音声出力の処理手順
を示す流れ図

【図８】従来の経路探索の流れ図

【図９】従来の経路探索の流れ図

【図１０】従来の経路探索のための階層構造を示す模式
図

【図１１】従来の経路探索により作成されるテーブルを
示す構成図

【図１２】ＣＤ−ＲＯＭデータの配置例を示す模式図

【図１３】従来のＣＤ−ＲＯＭデータの読み込み処理手
順を示す流れ図

【図１４】ＣＤ−ＲＯＭとＣＤ−ＲＯＭドライブの読み
取りヘッドの関係を示す構成図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ 各種センサ信号 ４ センサ信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ タッチパネル ９ 本体装置 １０ ＣＰＵ １１ プログラムＲＯＭ １２ Ｄ−ＲＡＭ １３ Ｓ−ＲＡＭ １４ 漢字・フォントＲＯＭ １５ 画像プロセッサ １６ Ｖ−ＲＡＭ １７ ＲＧＢ変換 １８ 通信インターフェース ２０ スピーカ ２１ ディスクラベル ２２ 描画パラメータ ２３ 図葉管理情報 ２４ 図葉（地図データ） ２５ 経路探索データ ２６ ノード接続データ ２７ リンクコストデータ ２８ 経路表示データ ２９ 音声データ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/00 - 9/02 G09B 29/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行距離と進行方位に基づいて車
   両の現在位置を求める現在位置演算手段と、地図データ
   と経路探索データ及び音声案内フレーズが記録されたＣ
   Ｄ−ＲＯＭと、前記ＣＤ−ＲＯＭから読み出された道路
   地図と前記現在位置演算手段により求められた現在位置
   とを表示する表示手段と、現在位置から目的地までの経
   路を探索して上記表示手段に表示する経路探索手段と、
   前記経路探索手段で探索された経路を走行中に、前記Ｃ
   Ｄ−ＲＯＭから再生された音声案内フレーズによって誘
   導する手段を有し、前記ＣＤ−ＲＯＭのアクセスするＣ
   Ｄ−ＲＯＭドライブの読み取りヘッドを常に音声案内フ
   レーズの位置に停止させておく制御手段を設けたことを
   特徴とする経路誘導装置。
2. 【請求項２】 前記現在位置演算手段により求められた
   現在位置を前記表示手段に表示するために地図データの
   読み込みまたは経路探索の起動によるＣＤ−ＲＯＭから
   のデータの読み取りと音声の発生とが重なった時は、前
   記音声案内フレーズの読み取りを優先させることを特徴
   とする請求項１記載の経路誘導装置。