JP3231986B2 - バケットの上下振れ制御方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、クレーンにワイ
ヤーを介して懸吊されたバケットから生コンクリートを
放出するときのバケットの上下振れを抑えることがで
き、作業の安全を確保できるバケットの上下振れ制御方
法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ダム工事のコンクリート打設
設備では、図７に示すように、コンクリート混練プラン
ト１００から運搬台車１０１により運ばれた生コンクリ
ートを、クレーン１０３で懸吊されるバケット１０２に
受けて、このバケット１０２をクレーン１０３により吊
り上げて、クレーン１０３のブーム１０３aを旋回し、
バケット１０２をダム１１０の打設位置まで搬送する。
そして、上記ダム１１０の打設面上の所定の高さでバケ
ット１０２のゲートを開いて、バケット１０２内の生コ
ンクリートをダム１１０の打設面上に打設する。

【０００３】ところで、上記生コンクリートの打設前
は、図８に示すように、生コンクリートが積載されたバ
ケット１０２によって、ワイヤー１２０を介してクレー
ン１０３のブーム１０３aの先端が下向きに引っ張られ
て、ブーム１０３aがたわむ。そして、上記バケット１
０２のゲートが開いて、バケット１０２内の生コンクリ
ートを打設すると、バケット１０２の重量が減って、ブ
ーム１０３aのたわみ量が少なくなるため、ブーム１０
３a先端が上昇し、バケット１０２が上方に移動して、
打設面に対するバケット１０２の高さが所定の高さより
も高くなる。このため、上記バケット１０２内に残る生
コンクリートが高所から垂れ落ちて飛散すると、打設位
置付近の作業者に対して非常に危険である。

【０００４】そこで、上記バケット１０２内に残る生コ
ンクリートが飛散するのを防ぐため、バケット１０２内
の生コンクリートの放出中に、クレーン１０３の操作者
がワイヤー１２０を繰り出し、重量減少によるバケット
１０２の上方移動を少なくして、バケット１０２ができ
るだけ打設位置の所定の高さに保たれるようにしてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記ワイヤ
ー１２０の繰り出し量が多すぎると、バケット１０２が
打設面に過度に接近し、かえって危険となる場合があ
る。また、上記クレーン１０３の運転に熟練を要し、ワ
イヤー１２０の繰り出し操作を安定して確実に行うこと
が困難である。

【０００６】そこで、この発明の目的は、バケットから
生コンクリートを放出するとき、バケットの上下振れを
容易に抑制でき、生コンクリートの飛散を防いで、打設
位置付近の作業者の安全を確保できるバケットの上下振
れ制御方法およびその装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１のバケットの上下振れ制御方法は、クレー
ンにワイヤーを介して懸吊されたバケット内の生コンク
リートを打設面上に放出するときのバケットの上下振れ
制御方法であって、上記バケットから生コンクリートを
放出しながら上記ワイヤーを繰り出し中に、上記打設面
に対する上記バケットの高さに基づいて、上記バケット
のゲート開度または開閉の少なくとも一方を制御するこ
とを特徴としている。

【０００８】上記請求項１のバケットの上下振れ制御方
法によれば、生コンクリートが積載された上記バケット
をクレーンにワイヤーを介して懸吊すると、バケットの
重量によってクレーンのブーム(ケーブルクレーンの場
合はケーブル)がたわんで、バケットが下がる。そし
て、上記クレーンによりバケットを打設面の上方の打設
位置に搬送した後、バケットのゲートを開いて、バケッ
トから生コンクリートを放出すると、その生コンクリー
トの放出に伴ってバケット重量が減少して、クレーンの
ブームのたわみ量が少なくなるため、ブーム先端が上昇
して、バケットを上昇させようとする。このとき、上記
バケットから生コンクリートを放出しながらワイヤーを
繰り出し、打設面に対するバケットの高さに基づいて、
バケットのゲート開度を大きくしたり小さくしたりする
ことで、バケット重量の減少によってバケットが上昇す
る速度を上げ下げして、バケット重量の減少によってバ
ケットが上昇する速度をワイヤーの繰り出し速度よりも
速くしたり遅くしたりし、打設時のバケットの高さを維
持する。あるいは、上記打設面に対するバケットの高さ
に基づいて、バケットのゲートを開閉することで、バケ
ット重量の減少によってバケットを上昇させたり停止さ
せたりして、バケット重量の減少によってバケットが上
昇する速度をワイヤーの繰り出し速度よりも速くした
り、バケットの上昇を止めたりして、打設時のバケット
の高さを維持する。したがって、上記バケットから生コ
ンクリートを放出するときのバケットの上下振れを容易
に抑制することができ、バケット内から生コンクリート
が飛散するのを防いで、打設位置付近の作業者の安全を
確保できる。なお、上記打設面に対するバケットの高さ
に基づいて、バケットのゲート開度と開閉の両方を制御
してもよい。

【０００９】また、請求項２のバケットの上下振れ制御
方法は、請求項１のバケットの上下振れ制御方法であっ
て、上記ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、上記バ
ケットのゲート開度を上記打設面に対する上記バケット
の高さに基づいて調整することを特徴としている。

【００１０】上記請求項２のバケットの上下振れ制御方
法によれば、上記バケットから生コンクリートを放出
中、ワイヤーの繰り出しを一定速度で行って、例えば、
バケットの高さが打設位置の高さよりも高いときは、バ
ケットのゲート開度を小さくし、生コンクリートの単位
時間当たりの放出量を少なくして、バケット重量の減少
よってバケットが上昇する速度をワイヤーの繰り出し速
度よりも遅くすることによって、バケットを下降させ
る。一方、上記バケットの高さが打設位置の高さよりも
低いときは、バケットのゲート開度を大きくし、生コン
クリートの単位時間当たりの放出量を多くして、バケッ
ト重量の減少によってバケットが上昇する速度をワイヤ
ーを繰り出す速度よりも速くすることによって、バケッ
トを上昇させる。したがって、上記バケットを打設位置
の高さに容易に保つことができる。

【００１１】また、請求項３のバケットの上下振れ制御
方法は、請求項１のバケットの上下振れ制御方法であっ
て、上記ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、上記バ
ケットのゲート開度は、生コンクリートの放出中は一定
に保持し、上記バケットのゲートの開閉を上記打設面に
対する上記バケットの高さに基づいて行うことを特徴と
している。

【００１２】上記請求項３のバケットの上下振れ制御方
法によれば、上記バケットから生コンクリートを放出中
に、ワイヤーの繰り出しを一定速度で行って、例えば、
バケットの高さが打設位置の高さよりも高いときは、バ
ケットのゲートを閉じて、バケット重量の減少を止める
ので、ワイヤーの繰り出し速度でバケットを下降させ
る。一方、上記バケットの高さが打設位置の高さよりも
低いときは、バケットのゲートを開いて、バケット重量
の減少によってバケットが上昇する速度をバケットを繰
り出す一定速度よりも速くすることによって、バケット
を上昇させる。したがって、上記ワイヤーの繰り出し速
度を一定にしたまま、打設面に対するバケットの高さに
基づいて、バケットのゲートを開閉する簡単な制御によ
って、バケットを打設位置の高さに容易に保つことがで
きる。

【００１３】また、請求項４のバケットの上下振れ制御
方法は、請求項１に記載のバケットの上下振れ制御方法
において、上記バケットから生コンクリートを放出中
に、上記打設面に対する上記バケットの高さに基づい
て、上記ワイヤーの繰り出し速度または始動・停止の少
なくとも一方を制御することを特徴としている。

【００１４】上記請求項４のバケットの上下振れ制御方
法によれば、上記バケットから生コンクリートを放出
中、例えば、バケットの高さが打設位置の高さよりも高
いときは、バケットのゲート開度を小さくして、バケッ
トが上昇する速度を下げると共に、バケット重量の減少
によってバケットが上昇する速度よりもワイヤーの繰り
出し速度を速くするか、またはワイヤーの繰り出しを例
えばバケット重量の減少によってバケットが上昇する速
度よりも速い一定速度で始動して、バケットを降下させ
る。一方、上記バケットの高さが打設位置の高さよりも
低いときは、バケットのゲート開度を大きくして、バケ
ットが上昇する速度を上げると共に、バケット重量の減
少によってバケットが上昇する速度よりもワイヤーの繰
り出し速度を遅くするか、またはワイヤーの繰り出しを
停止して、バケット重量の減少によってバケットを上昇
させる。したがって、上記バケットから生コンクリート
を放出するときのバケットの上下振れを容易に抑制する
ことができ、バケット内から生コンクリートが飛散する
のを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確保でき
る。なお、上記打設面に対するバケットの高さに基づい
て、バケットのゲート開度を制御する代わりに、バケッ
トのゲートの開閉を行ってもよいし、、バケットのゲー
ト開度と開閉の両方を制御してもよい。また、上記打設
面に対するバケットの高さに基づいて、ワイヤーの繰り
出し速度と始動・停止の両方を制御してもよい。

【００１５】また、請求項５のバケットの上下振れ制御
方法は、クレーンにワイヤーを介して懸吊されたバケッ
ト内の生コンクリートを打設面上に放出するときのバケ
ットの上下振れ制御方法であって、上記バケットから生
コンクリートを放出しながら上記ワイヤーを繰り出し中
に、上記打設面に対する上記バケットの高さが適性範囲
の上限値以上であるとき、上記ワイヤーの繰り出し速度
を上げる一方、上記打設面に対する上記バケットの高さ
が上記適性範囲の下限値以下であるとき、上記ワイヤー
の繰り出し速度を下げると共に、上記打設面に対する上
記バケットの高さが上記適性範囲の下限値よりも低い許
容限界値以下であるとき、上記ワイヤーの繰り出しを停
止することを特徴としている。

【００１６】上記請求項５のバケットの上下振れ制御方
法によれば、生コンクリートが積載された上記バケット
をクレーンにワイヤーを介して懸吊すると、バケットの
重量によってクレーンのブーム(ケーブルクレーンの場
合はケーブル)がたわんで、バケットが下がる。そし
て、上記クレーンによりバケットを打設面の上方の打設
位置に搬送した後、バケットのゲートを例えば一定開度
に開いて、バケットから生コンクリートを放出すると、
その生コンクリートの放出に伴ってバケット重量が減少
して、クレーンのブームのたわみ量が少なくなるため、
ブーム先端が上昇して、バケットを上昇させようとす
る。そこで、上記バケットから生コンクリートを放出
中、打設面に対するバケットの高さが適性範囲の上限値
以上であるとき、ワイヤーの繰り出し速度を上げて、バ
ケット重量の減少によってバケットが上昇する速度より
もワイヤーの繰り出し速度を速くすることによって、適
性範囲の上限値未満になるまでバケットを下降させる。
一方、上記打設面に対するバケットの高さが適性範囲の
下限値以下であるとき、ワイヤーの繰り出し速度を下げ
て、バケット重量の減少によってバケットが上昇する速
度よりもワイヤーの繰り出し速度を遅くすることによっ
て、適性範囲の下限値を越えるまでバケットを上昇させ
る。また、上記打設面に対するバケットの高さが許容限
界値以下であるとき、ワイヤーの繰り出しを停止する。
したがって、上記バケットから生コンクリートを放出す
るときのバケットの上下振れを容易に抑制することがで
き、バケット内から生コンクリートが飛散するのを防い
で、打設位置付近の作業者の安全を確保できる。また、
上記バケットの高さが許容限界値以下となって、バケッ
トが打設面に衝突したり、打設位置付近の作業者に危険
を及ぼしたりするのを防ぐことができる。

【００１７】また、請求項６のバケットの上下振れ制御
装置は、クレーンにワイヤーを介して懸吊されたバケッ
ト内の生コンクリートを打設面上に放出するときのバケ
ットの上下振れ制御装置であって、上記打設面に対する
上記バケットの高さを検出する距離センサと、上記距離
センサにより検出された上記バケットの高さが適性範囲
の上限値以上であるか上記適性範囲の下限値以下である
かを判別する第１高さ判別手段と、上記ワイヤーの繰り
出しを制御するワイヤー繰り出し制御手段と、上記バケ
ットから生コンクリートを放出中に、上記第１高さ判別
手段が上記打設面に対する上記バケットの高さが適性範
囲の上限値以上であると判別すると、上記バケットのゲ
ート開度を小さくする一方、上記第１高さ判別手段が上
記打設面に対する上記バケットの高さが上記適性範囲の
下限値以下であると判別すると、上記バケットのゲート
開度を大きくするゲート開閉制御手段とを備えたことを
特徴としている。

【００１８】上記請求項６のバケットの上下振れ制御装
置によれば、生コンクリートが積載された上記バケット
をクレーンにワイヤーを介して懸吊すると、バケットの
重量によってクレーンのブーム(ケーブルクレーンの場
合はケーブル)がたわんで、バケットが下がる。そし
て、上記クレーンによりバケットを打設面の上方の打設
位置に搬送した後、上記ゲート開閉制御手段によりバケ
ットを所定開度に開いて、バケットから生コンクリート
を放出すると、その生コンクリートの放出に伴ってバケ
ット重量が減少して、ブームのたわみ量が少なくなるた
め、ブーム先端が上昇して、バケットを上昇させようと
する。そこで、上記バケットから生コンクリートを放出
中、上記第１高さ判別手段が上記距離センサにより検出
されたバケットの高さが適性範囲の上限値以上であると
判別すると、ゲート開閉制御手段はバケットのゲート開
度を小さくし、生コンクリートの単位時間当たりの放出
量を減らして、バケット重量の減少によってバケットが
上昇する速度をワイヤーの繰り出し速度よりも遅くする
ことによって、適性範囲の上限値未満になるまでバケッ
トを下降させる。一方、上記第１高さ判別手段が上記距
離センサにより検出されたバケットの高さが適性範囲の
下限値以下であると判別すると、ゲート開閉制御手段は
バケットのゲート開度を大きくし、生コンクリートの単
位時間当たりの放出量を増やして、バケット重量の減少
によってバケットが上昇する速度をワイヤーの繰り出し
速度よりも速くすることによって、適性範囲の上限値を
越えるまでバケットを下降させる。したがって、上記バ
ケットから生コンクリートを放出するときのバケットの
上下振れを容易に抑制することができ、バケットの高さ
を打設位置の適性範囲内に保つことができるので、バケ
ット内から生コンクリートが飛散するのを防いで、打設
位置付近の作業者の安全を確保できる。

【００１９】また、請求項７のバケットの上下振れ制御
装置は、クレーンにワイヤーを介して懸吊されたバケッ
ト内の生コンクリートを打設面上に放出するときのバケ
ットの上下振れ制御装置であって、上記打設面に対する
上記バケットの高さを検出する距離センサと、上記距離
センサにより検出された上記バケットの高さが適性範囲
の上限値以上であるか上記適性範囲の下限値以下である
かを判別する第１高さ判別手段と、上記バケットのゲー
トの開閉を制御するゲート開閉制御手段と、上記バケッ
トから生コンクリートを放出中に、上記第１高さ判別手
段が上記バケットの高さが上記適性範囲の上限値以上で
あると判別したとき、上記ワイヤーの繰り出し速度を上
げる一方、上記第１高さ判別手段が上記バケットの高さ
が上記適性範囲の下限値以下であると判別したとき、上
記ワイヤーの繰り出し速度を下げるように、上記ワイヤ
ーの繰り出しを制御するワイヤー繰り出し制御手段とを
備えたことを特徴としている。

【００２０】上記請求項７のバケットの上下振れ制御装
置によれば、生コンクリートが積載された上記バケット
をクレーンにワイヤーを介して懸吊すると、バケットの
重量によってクレーンのブーム(ケーブルクレーンの場
合はケーブル)がたわんで、バケットが下がる。そし
て、上記クレーンによりバケットを打設面の上方の打設
位置に搬送した後、上記ゲート開閉制御手段によりバケ
ットを例えば一定開度に開いて、バケットから生コンク
リートを放出すると、その生コンクリートの放出に伴っ
てバケット重量が減少して、ブームのたわみ量が少なく
なるため、ブーム先端が上昇して、バケットを上昇させ
ようとする。そこで、上記バケットから生コンクリート
を放出中、上記第１高さ判別手段が上記距離センサによ
り検出されたバケットの高さが適性範囲の上限値以上で
あると判別すると、ワイヤー繰り出し制御手段はワイヤ
ーの繰り出し速度を上げて、バケット重量の減少によっ
てバケットが上昇する速度よりもワイヤーの繰り出し速
度を速くすることによって、適性範囲の上限値未満にな
るまでバケットを下降させる。一方、上記第１高さ判別
手段が上記距離センサにより検出されたバケットの高さ
が適性範囲の下限値以下であると判別すると、ワイヤー
繰り出し制御手段はワイヤーの繰り出し速度を下げて、
バケット重量の減少によってバケットが上昇する速度よ
りもワイヤーの繰り出し速度を遅くすることによって、
適性範囲の下限値を越えるまでバケットを上昇させる。
したがって、上記バケットから生コンクリートを放出す
るときのバケットの上下振れを容易に抑制することがで
き、バケットの高さを打設位置の適性範囲内に保つこと
ができるので、バケット内から生コンクリートが飛散す
るのを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確保でき
る。

【００２１】また、請求項８のバケットの上下振れ制御
装置は、請求項６または７のバケットの上下振れ制御装
置において、上記距離センサにより検出された上記バケ
ットの高さが上記適性範囲を包含する許容範囲内である
か否かを判別する第２高さ判別手段を備えて、上記ゲー
ト開閉制御手段は、上記第２高さ判別手段が上記バケッ
トの高さが上記許容範囲内でないと判別すると、上記バ
ケットのゲートを全閉することを特徴としている。

【００２２】上記請求項８のバケットの上下振れ制御装
置によれば、上記第２高さ判別手段が上記バケットの高
さが上記許容範囲内でないと判別すると、ゲート開閉制
御手段によりバケットのゲートを全閉することによっ
て、バケットの高さが許容範囲の上限値よりも高い場
合、高所のバケット内から生コンクリートが飛散するの
を防ぎ、作業者の安全を確保できると共に、上記バケッ
トの高さが許容範囲の下限値よりも低い場合、生コンク
リートの打設を止めるので、バケットの高さが低すぎる
ときに誤って生コンクリートを打設することがなく、正
確に生コンクリートを打設できる。

【００２３】また、請求項９のバケットの上下振れ制御
装置は、請求項６または７のバケットの上下振れ制御装
置において、上記距離センサにより検出された上記バケ
ットの高さが上記適性範囲の下限値よりも低い許容限界
値以下であるか否かを判別する第２高さ判別手段を備え
て、上記ワイヤー繰り出し制御手段は、上記第２高さ判
別手段が上記バケットの高さが上記許容限界値以下であ
ると判別すると、上記ワイヤーの繰り出しを停止するこ
とを特徴としている。

【００２４】上記請求項９のバケットの上下振れ制御装
置によれば、上記第２高さ判別手段が上記バケットの高
さが上記許容限界値以下であると判別すると、ワイヤー
繰り出し制御手段によりワイヤーの繰り出しを停止する
ことによって、バケットの高さが許容限界値以下となっ
て、バケットが打設面に衝突したり、打設位置付近の作
業者に危険を及ぼしたりすることがないようにできる。

【００２５】また、請求項１０のバケットの上下振れ制
御装置は、請求項６乃至９のいずれか１つのバケットの
上下振れ制御装置において、上記バケットの重量を検出
する重量センサと、上記重量センサにより検出された上
記バケットの重量が所定値以下か否かを判別する重量判
別手段とを備えて、上記重量判別手段が上記バケットの
重量が上記所定値以下であると判別すると、上記ワイヤ
ー繰り出し制御手段は、上記ワイヤーの繰り出しを停止
すると共に、上記ゲート開閉制御手段は、上記バケット
のゲートを全閉することを特徴としている。

【００２６】上記請求項１０のバケットの上下振れ制御
装置によれば、上記バケット内の生コンクリートの放出
が終了したときのバケットの重量を上記所定値に設定す
ることによって、上記重量判別手段が重量センサにより
検出されたバケットの重量が所定値以下であると判別す
ると、ゲート開閉制御手段によりバケットのゲートを全
閉すると共に、ワイヤー繰り出し制御手段によりワイヤ
ーの繰り出しを停止する。したがって、上記クレーンの
操作者がバケット内の生コンクリートの放出完了を確認
することなく、バケット内が空になると、自動的にバケ
ットのゲートを全閉すると共にワイヤーの繰り出しを停
止するので、次の打設のためにバケットをすぐに吊り上
げることができ、クレーンの操作者の負担を軽減できる
と共に、バケット重量が減少せずにブーム先端の上昇が
止まった状態で、ワイヤーの繰り出しがそのまま続き、
勢い余ってバケットが打設面に衝突することがない。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、この発明のバケットの上下
振れ制御方法およびその装置を図示の実施の形態により
詳細に説明する。

【００２８】図１はこの発明の実施の形態のバケットの
上下振れ制御装置を用いたコンクリート打設設備の要部
を示す概略図であり、１は制御部、２は上記制御部１か
らの制御信号に基づいてクレーン(図示せず)のワイヤー
７の巻き上げと繰り出しを行う巻き上げ装置、３は上記
ワイヤー７により懸吊されて、生コンクリートを搬送す
るバケット、４は上記バケット３の下側の排出口３aを
開閉するゲート、５は上記バケット３の側面に設けら
れ、打設面１０とバケット３との距離を測定して、打設
面１０に対するバケット３の高さを表す信号を出力する
距離センサ、６は上記ワイヤー７のバケット３近傍に設
けられ、上記バケット３の重量を測定して、バケット３
の重量を表す信号を出力するロードセルである。上記制
御部１,距離センサ５およびロードセル６でバケットの
上下振れ制御装置を構成している。

【００２９】また、上記制御部１は、マイクロコンピュ
ータと入出力回路等からなり、上記バケット３のゲート
４の開閉を制御するゲート開閉制御手段としてのゲート
開閉制御部１ａと、上記バケット３から生コンクリート
を放出するときにワイヤー７を繰り出すワイヤー繰り出
し制御手段としてのワイヤー繰り出し制御部１bと、上
記距離センサ５からのバケット３の高さを表す信号を受
けて、上記バケットの高さを判別する第１高さ判別手段
としての第１高さ判別部１cと、上記距離センサ５から
のバケット３の高さを表す信号を受けて、上記バケット
３の高さを判別する第２高さ判別手段としての第２高さ
判別部１dと、上記ロードセル６からのバケット３の重
量を表す信号を受けて、上記バケット３の重量が所定値
以下か否かを判別する重量判別手段としての重量判別部
１eとを有している。

【００３０】上記構成のバケットの上下振れ制御装置に
おいて、図２に示すように、図示しないクレーンにより
懸吊されたバケット３を打設面１０上方の打設位置に搬
送した後、バケット３のゲート４を所定開度に開いて、
バケット３内の生コンクリートを排出口３aから放出
し、打設面１０上に生コンクリート１１を打設する。こ
のとき、上記距離センサ５は、打設面１０に向けて超音
波を発振し、打設面１０で反射した超音波を受信して、
打設面１０に対するバケット３の高さＨを測定する。そ
して、上記制御部１は、距離センサ５からのバケット３
の高さを表す信号とロードセル６からのバケット３の重
量を表す信号とに基づいて、巻き上げ装置２に制御信号
を出力し、その制御信号に基づいて巻き上げ装置２はワ
イヤー７を一定速度で繰り出すと共に、バケット３のゲ
ート４の開度を調整して、バケット３の上下振れを抑え
る。

【００３１】以下、図３,図４,図５に従って、上記制御
部１による生コンクリートの打設時のバケット３の上下
振れを抑える制御について詳細に説明する。

【００３２】まず、図３に示すように、コンクリートを
打設する上で、安全面,施工面から考えて、最適となる
上記バケット３の打設位置の高さ(バケット３の略中心
を含む水平面上に設けられた距離センサ５と打設面１０
との距離)をＨ₀とし、バケット３の高さＨの適性範囲と
許容範囲とを夫々、 適正範囲 Ｈ₀−α＜Ｈ＜Ｈ₀＋α 許容範囲 Ｈ_min＜Ｈ＜Ｈ_max とする。なお、上記許容範囲は、コンクリート放出によ
り、バケットが上がり過ぎたときのコンクリートの飛散
と、下がり過ぎたときの作業員にバケットが近ずくこと
の危険を考慮し、この範囲を越えると、危険を招くおそ
れがあるとして設定する。また、上記適性範囲は、許容
範囲内に位置するバケットが容易に許容範囲を越えない
ようにすることを目的として、許容範囲の内側に設定す
る。

【００３３】次に、図４の上記制御部１の動作を説明す
るフローチャートに従って制御部１の動作を説明する。

【００３４】まず、ステップＳ１で初期条件(Ｈ₀,α,Ｈ
_minおよびＨ_max等)の設定を行う。次に、ステップＳ２
に進み、ワイヤー７を繰り出す。次に、ステップＳ３で
距離センサ５によりバケット３の高さＨを測定する。次
に、ステップＳ４でバケット３の高さＨがＨ₀と等しい
か否かを判別し、バケット３の高さＨがＨ₀と等しいと
判別すると、ステップＳ５に進み、ワイヤー７の繰り出
しを停止した後、ステップＳ６に進む。一方、ステップ
Ｓ４でバケット３の高さＨがＨ₀と等しくないと判別す
ると、ステップＳ２に戻り、バケット３の高さＨがＨ₀
と等しくなるまで、ステップＳ２,Ｓ３,Ｓ４を繰り返
し、バケット３を徐々に降ろして、バケット３の高さが
打設位置の高さＨ₀になるようにする。

【００３５】次に、ステップＳ６でバケット３のゲート
４を所定開度に開き、ステップＳ７でバケット３から生
コンクリートを放出する。次に、ステップＳ８でワイヤ
ー７を一定速度で繰り出し、ステップＳ９でバケット３
の高さＨを測定する。なお、ステップＳ８においてワイ
ヤー７を繰り出す一定速度は、経験により得られる危険
を伴わない程度の速度とする。そして、ステップＳ１０
で第１高さ判別部１cによりバケットの高さＨが適正範
囲(Ｈ₀−α＜Ｈ＜Ｈ₀＋α)内であるか否かを判別して、
バケットの高さＨが適正範囲(Ｈ₀−α＜Ｈ＜Ｈ₀＋α)内
でないと判別すると、後述する図５(または図６)のステ
ップＳ２１に進む。

【００３６】一方、ステップＳ１０でバケット３の高さ
Ｈが適正範囲(Ｈ₀−α＜Ｈ＜Ｈ₀＋α)内であると判別す
ると、ステップＳ１１に進む。そして、ステップＳ１１
で上記ロードセル６によりバケット３の重量Ｗを測定
し、ステップＳ１２で重量判別部１eによりバケット３
の重量Ｗが所定値Ｗ₀以下か否かを判別して、バケット
３の重量Ｗが所定値Ｗ₀以下であると判別すると、ステ
ップＳ１３に進む一方、バケット３の重量Ｗが所定値Ｗ
₀を越えると判別すると、ステップＳ７に戻る。次に、
ステップＳ１３でワイヤー７の繰り出しを停止する。そ
して、ステップＳ１４に進み、バケット３のゲート４を
閉じて、生コンクリートの打設を終了する。

【００３７】次に、図５に示すステップＳ２１で第２高
さ判別部１dによりバケット３の高さＨが許容範囲(Ｈ
_min＜Ｈ＜Ｈ_max)内であるか否かを判別して、バケット
３の高さＨが許容範囲(Ｈ_min＜Ｈ＜Ｈ_max)内であると判
別すると、ステップＳ４１に進む。そして、ステップＳ
４１で第１高さ判別部１cによりバケット３の高さＨが
適正範囲の上限値(Ｈ₀＋α)以上であるか否かを判別し
て、バケット３の高さＨが適正範囲の上限値(Ｈ₀＋α)
以上であると判別すると、ステップＳ４２に進み、バケ
ット３のゲート４の開度を小さくした後、図４に示すス
テップＳ９に戻る。

【００３８】一方、ステップＳ４１でバケット３の高さ
Ｈが適正範囲の上限値(Ｈ₀＋α)未満であると判別する
と、すなわち、バケット３の高さＨが適正範囲の下限値
(Ｈ₀−α)以下である場合、ステップＳ４３に進み、バ
ケット３のゲート４の開度を大きくした後、図４に示す
ステップＳ９に戻る。

【００３９】すなわち、上記バケット３の高さが適性範
囲の下限値(Ｈ₀＋α)以上であるとき、バケット３のゲ
ート４の開度を小さくし、生コンクリートの単位時間当
たりの放出量を減らして、バケット３の重量の減少によ
ってバケット３が上昇する速度をワイヤー７の繰り出し
速度よりも遅くすることによって、適性範囲の上限値
(Ｈ₀＋α)未満になるまでバケットを下降させる。一
方、上記バケット３の高さが適性範囲の下限値(Ｈ₀−
α)以下であるとき、バケット３のゲート４の開度を大
きくし、生コンクリートの単位時間当たりの放出量を増
やして、バケット３の重量の減少によってバケット３が
上昇する速度をワイヤー７の繰り出し速度よりも速くす
ることによって、適性範囲の下限値(Ｈ₀−α)を越える
までバケット３を上昇させる。

【００４０】一方、ステップＳ２１でバケット３の高さ
Ｈが許容範囲(Ｈ_min＜Ｈ＜Ｈ_max)内でないと判別する
と、ステップＳ２２に進む。そして、ステップＳ２２で
第２高さ判別部１dによりバケット３の高さＨが許容範
囲の下限値Ｈ_min以下であるか否かを判別して、バケッ
ト３の高さＨが許容範囲の下限値Ｈ_min以下であると判
別すると、ステップＳ２３に進む。次に、ステップＳ２
３でワイヤー７の繰り出しを停止し、ステップＳ２４で
バケット３のゲート４を閉じる。その後、ステップＳ２
５でワイヤー７の巻き上げを行い、ステップＳ２６で距
離センサ５によりバケット３の高さＨを測定して、ステ
ップＳ２７で第１高さ判別部１cによりバケット３の高
さＨが適正範囲の下限値(Ｈ₀−α)以上であるか否かを
判別する。そして、ステップＳ２７でバケット３の高さ
Ｈが適正範囲の下限値(Ｈ₀−α)以上であると判別する
と、ステップＳ２８に進み、巻き上げを停止した後、図
４に示すステップＳ６に戻る。一方、ステップＳ２７で
バケット３の高さＨが適正範囲の下限値(Ｈ₀−α)未満
であると判別すると、ステップＳ２５に戻り、バケット
３の高さＨが適正範囲の下限値(Ｈ₀−α)以上になるま
でステップＳ２５,Ｓ２６,Ｓ２７を繰り返す。

【００４１】一方、ステップＳ２２でバケット３の高さ
Ｈが許容範囲の下限値Ｈ_minを越えると判別すると、す
なわち、バケット３の高さＨが許容範囲の上限値Ｈ_max
以上である場合、ステップＳ３１に進み、バケット３の
ゲート４を閉める。次に、ステップＳ３２で距離センサ
５によりバケット３の高さＨを測定して、ステップＳ３
３でバケット３の高さＨが適正範囲の上限値(Ｈ₀−α)
以上であるか否かを判別する。そして、ステップＳ３３
でバケット３の高さＨが適正範囲の上限値(Ｈ₀−α)以
上であると判別すると、ステップＳ３４に進み、バケッ
ト３のゲート４を開いて、ステップＳ３５でバケット３
から生コンクリートを放出した後、図４に示すステップ
Ｓ９に戻る。

【００４２】このように、上記バケット３の上下振れ制
御装置では、上記バケット３のゲート４を開いた後、ク
レーンのワイヤー７を一定速度で繰り出し、その後、生
コンクリートの放出中に、バケット３の高さに基づい
て、バケット３のゲート４の開度を大小に調整すること
によって、バケット３の高さを打設位置の高さＨ₀に保
つようにする。したがって、上記バケット３から生コン
クリートを放出するときのバケット３の上下振れを容易
に抑制することができ、バケット内から生コンクリート
が垂れ落ちて飛散するのを防いで、打設位置付近の作業
者の安全を確保することができる。

【００４３】また、上記第１高さ判別部１dがバケット
３の高さが適性範囲の上限値(Ｈ₀＋α)以上であると判
別すると、ゲート開閉制御部１bによりバケット３のゲ
ート４の開度を小さくし、生コンクリートの単位時間当
たりの放出量を減らして、バケット３の重量の減少によ
ってバケット３が上昇する速度をワイヤー７の繰り出し
速度よりも遅くすることによって、適性範囲の上限値
(Ｈ₀＋α)未満になるまでバケット３を下降させる。一
方、上記第１高さ判別部１dがバケット３の高さが適性
範囲の下限値(Ｈ₀−α)以下であると判別すると、ゲー
ト開閉制御部１bによりバケット３のゲート４の開度を
大きくし、生コンクリートの単位時間当たりの放出量を
増やして、バケット３の重量の減少によってバケット３
が上昇する速度をワイヤー７の繰り出し速度よりも早く
することによって、適性範囲の下限値(Ｈ₀−α)未満に
なるまでバケット３を上昇させる。したがって、上記バ
ケット３の高さを打設位置の適性範囲(Ｈ₀−α＜Ｈ＜Ｈ
₀＋α)内に正確に保つことができる。

【００４４】また、上記第２高さ判別部１dがバケット
３の高さが許容範囲(Ｈ_min＜Ｈ＜Ｈ_max)内でないと判別
するとき、ゲート開閉制御部１aによりバケット３のゲ
ート４を全閉することによって、バケット３の高さが許
容範囲の上限値Ｈ_max以上のときにゲート４を閉じて、
高所のバケット３内から生コンクリートが垂れ落ちて飛
散するのを防いで、作業者の安全を確保することができ
る。また、上記バケット３の高さが許容範囲の下限値Ｈ
_min以下のときにゲート４を閉じて、生コンクリートの
打設を止めるので、正確に生コンクリートを打設するこ
とができる。

【００４５】また、上記制御部１の第２高さ判別部１d
がバケット３の高さＨが許容範囲の下限値Ｈ_min以下で
あると判別すると、ワイヤー７の繰り出しを停止するの
で、バケット３の高さＨが許容範囲の下限値Ｈ_min以下
となって、バケット３が打設面１０に衝突したり、打設
位置付近の作業者に危険を及ぼしたりすることがない。

【００４６】また、上記制御部１の重量判別部１eがロ
ードセル６により検出されたバケット３の重量Ｗが所定
値Ｗ₀以下であると判別すると、ゲート開閉制御部１aに
よりバケット３のゲート４を全閉すると共に、ワイヤー
繰り出し制御部１bによりワイヤー７の繰り出しを停止
するので、上記クレーンの操作者がバケット３内の生コ
ンクリートの放出完了を確認することなく、バケット３
内が空になると、自動的にバケット３のゲート４を全閉
すると共に、ワイヤー７の繰り出しを停止するので、次
の打設のためにバケット３をすぐに吊り上げることがで
き、また、勢い余ってバケット３が打設面に衝突するの
を防止することができる。

【００４７】上記実施の形態では、生コンクリートの放
出中、打設面１０に対するバケット３の高さに基づい
て、ゲート開閉制御部１aによりバケット３のゲート４
の開度を調整したが、バケットのゲートを開けたときの
開度を一定に保持し、バケットのゲートの開閉を制御す
ることによって、バケットの高さを打設位置の高さに保
つようにしてもよい。なお、生コンクリートの放出中、
ゲート開閉制御手段により、打設面に対するバケットの
高さに基づいて、バケットのゲート開度の調整とゲート
の開閉の両方を行ってもよい。

【００４８】また、上記実施の形態では、生コンクリー
トの放出中、打設面１０に対するバケット３の高さに基
づいて、ゲート開閉制御部１aによりバケット３のゲー
ト４の開度を調整したが、ワイヤー繰り出し制御手段に
より、打設面に対するバケットの高さに基づいて、ワイ
ヤーの繰り出し速度を調整してもよい。

【００４９】例えば、図４,図５のフローチャートとス
テップＳ４３,Ｓ４４以外は同一の処理を行う図６に示
すフローチャートに従ってワイヤーの繰り出し速度を調
整にする。なお、図４,図５と同一の処理については説
明を省略する。図６において、ステップＳ４１で第１高
さ判別部１cによりバケット３の高さＨが適正範囲の上
限値(Ｈ₀＋α)以上であるか否かを判別して、バケット
３の高さＨが適正範囲の上限値(Ｈ₀＋α)以上であると
判別すると、ステップＳ５１に進み、ワイヤー７の繰り
出し速度を上げた後、図４に示すステップＳ９に戻る。
一方、ステップＳ４１でバケット３の高さＨが適正範囲
の上限値(Ｈ₀＋α)未満であると判別すると、すなわ
ち、バケット３の高さＨが適正範囲の下限値(Ｈ₀−α)
以下である場合、ステップＳ５２に進み、ワイヤー７の
繰り出し速度を下げた後、図４に示すステップＳ９に戻
る。この場合、上記バケット３重量の減少に従って、ブ
ームのたわみ量が少なくなると、バケット３が上昇する
が、生コンクリートの放出中、バケット３の高さに基づ
いて、ワイヤー７の繰り出し速度を調整することによっ
て、バケット３の高さを打設位置の高さＨ₀に保つよう
にする。

【００５０】なお、生コンクリートの放出中、打設面の
バケットの高さに基づいて、ワイヤー繰り出し制御手段
によりワイヤーの繰り出し速度と始動・停止の両方を制
御してもよい。また、生コンクリートの放出中、上記打
設面に対するバケットの高さに基づいて、ワイヤー繰り
出し制御手段によりワイヤーの繰り出し速度または始動
・停止の少なくとも一方を制御すると共に、ゲート開閉
制御手段によりバケットの高さに応じてバケットのゲー
ト開度または開閉の少なくとも一方を制御して、バケッ
トの高さを打設位置の高さに保つようにしてもよいのは
勿論である。

【００５１】

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１の発
明のバケットの上下振れ制御方法は、打設位置で生コン
クリートが積載されたバケットのゲートを開いて、バケ
ットから生コンクリートを放出すると、その生コンクリ
ートの放出に伴ってバケット重量が減少して、クレーン
のブーム(ケーブルクレーンの場合はケーブル)のたわみ
量が少なくなるため、ブーム先端が上昇して、バケット
を上昇させようとする。そこで、上記バケットから生コ
ンクリートの放出中、打設面に対するバケットの高さに
基づいて、バケットのゲート開度または開閉の少なくと
も一方を制御することによって、バケットの高さを打設
位置の高さに保つようにする。したがって、生コンクリ
ートを放出するときのバケットの上下振れを容易に抑制
することができ、バケット内から生コンクリートが飛散
するのを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確保す
ることができる。

【００５２】また、請求項２の発明のバケットの上下振
れ制御方法は、請求項１のバケットの上下振れ制御方法
において、上記バケットから生コンクリートを放出中、
ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、打設位置の高さ
よりもバケットの高さが低いか高いかに応じて、バケッ
トのゲート開度を大小に調整して、バケット重量の減少
によってバケットが上昇する速度をワイヤーの繰り出し
速度よりも速くしたり遅くしたりすることによって、バ
ケットを上昇または下降させて、バケットの高さを打設
位置の高さに保つ。したがって、上記バケットのゲート
開度を一定に保持したまま、打設面に対するバケットの
高さに基づいて、ワイヤーの繰り出し速度を調整するこ
とによって、バケットを打設位置の高さに容易に保つこ
とができる。

【００５３】また、請求項３の発明のバケットの上下振
れ制御方法は、請求項１のバケットの上下振れ制御方法
において、上記バケットから生コンクリートを放出中、
ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、打設位置の高さ
よりもバケットの高さが低いか高いかに応じて、バケッ
トのゲートを開閉して、バケット重量の減少によってバ
ケットが上昇する速度をワイヤーの繰り出し速度よりも
速くしたり、バケット重量の減少によってバケットが上
昇するのを停止したりすることによって、バケットを上
昇または下降させて、バケットの高さを打設位置の高さ
に保つ。したがって、上記バケットのゲート開度を一定
に保持したまま、打設面に対するバケットの高さに基づ
いて、ワイヤーの繰り出し速度を調整する簡単な制御に
よって、バケットを打設位置の高さに容易に保つことが
できる。

【００５４】また、請求項４の発明のバケットの上下振
れ制御方法は、請求項１のバケットの上下振れ制御方法
において、上記バケットから生コンクリートを放出中、
打設面に対するバケットの高さに基づいて、ワイヤーの
繰り出し速度または始動・停止の少なくとも一方を制御
することによって、バケットの高さを打設位置の高さに
保つようにする。したがって、上記バケットから生コン
クリートを放出するときのバケットの上下振れを容易に
抑制することができ、バケット内から生コンクリートが
飛散するのを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確
保できる。

【００５５】また、請求項５の発明のバケットの上下振
れ制御方法は、打設位置で生コンクリートが積載された
バケットのゲートを開いて、バケットから生コンクリー
トを放出すると、その生コンクリートの放出に伴ってバ
ケット重量が減少して、クレーンのブーム(ケーブルク
レーンの場合はケーブル)のたわみ量が少なくなるた
め、ブーム先端が上昇して、バケットを上昇させようと
する。そこで、上記バケットから生コンクリートを放出
しながらワイヤーを繰り出し中に、打設面に対するバケ
ットの高さが適性範囲の上限値以上であるとき、ワイヤ
ーの繰り出し速度を上げる一方、打設面に対するバケッ
トの高さが適性範囲の下限値以下であるとき、ワイヤー
の繰り出し速度を下げることによって、バケットの高さ
を打設位置の高さに保つようにする。また、上記打設面
に対するバケットの高さが許容限界値以下であるとき、
ワイヤーの繰り出しを停止する。したがって、生コンク
リートを放出するときのバケットの上下振れを容易に抑
制することができ、バケット内から生コンクリートが飛
散するのを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確保
することができる。また、上記バケットの高さが許容限
界値以下となって、バケットが打設面に衝突したり、打
設位置付近の作業者に危険を及ぼしたりすることがない
ようにできる。

【００５６】また、請求項６の発明のバケットの上下振
れ制御装置は、ゲート開閉制御手段によりバケットを所
定開度に開いて、バケットから生コンクリートを放出す
ると、バケット重量が減少して、クレーンのブーム(ケ
ーブルクレーンの場合はケーブル)のたわみ量が少なく
なるため、ブーム先端が上昇して、バケットもそれにつ
れて上昇しようとする。このとき、上記バケットから生
コンクリートを放出中、上記第１高さ判別手段が上記距
離センサにより検出されたバケットの高さが適性範囲の
上限値以上であると判別すると、ゲート開閉制御手段は
バケットのゲート開度を小さくし、生コンクリートの単
位時間当たりの放出量を少なくして、バケット重量の減
少によってバケットが上昇する速度よりもワイヤーの繰
り出し速度を速くすることによって、適性範囲の上限値
未満になるまでバケットを下降させる。一方、上記第１
高さ判別手段が距離センサにより検出されたバケットの
高さが適性範囲の下限値以下であると判別すると、ゲー
ト開閉制御手段はバケットのゲート開度を大きくし、生
コンクリートの単位時間当たりの放出量を多くして、バ
ケット重量の減少によってバケットが上昇する速度より
もワイヤーの繰り出し速度を遅くすることによって、適
性範囲の上限値を越えるまでバケットを下降させる。し
たがって、上記バケットから生コンクリートを放出する
ときのバケットの上下振れを容易に抑制することがで
き、バケットの高さを適性範囲内に保つことができるの
で、バケット内から生コンクリートが飛散するのを防い
で、打設位置付近の作業者の安全を確保することができ
る。

【００５７】また、請求項７の発明のバケットの上下振
れ制御装置は、ゲート開閉制御手段によりバケットを一
定開度に開いて、バケットから生コンクリートを放出す
ると、バケット重量が減少して、クレーンのブーム(ケ
ーブルクレーンの場合はケーブル)のたわみ量が少なく
なるため、ブーム先端が上昇して、バケットもそれにつ
れて上昇しようとする。このとき、上記バケットから生
コンクリートを放出中、上記第１高さ判別手段が上記距
離センサにより検出されたバケットの高さが適性範囲の
上限値以上であると判別すると、ワイヤー繰り出し制御
手段はワイヤーの繰り出し速度を上げて、バケット重量
の減少によってバケットが上昇する速度よりもワイヤー
の繰り出し速度を速くすることによって、適性範囲の上
限値未満になるまでバケットを下降させる。一方、上記
第１高さ判別手段が距離センサにより検出されたバケッ
トの高さが適性範囲の下限値以下であると判別すると、
ワイヤー繰り出し制御手段はワイヤーの繰り出し速度を
下げて、バケット重量の減少によってバケットが上昇す
る速度よりもワイヤーの繰り出し速度を遅くすることに
よって、適性範囲の下限値を越えるまでバケットを上昇
させる。したがって、上記バケットから生コンクリート
を放出するときのバケットの上下振れを容易に抑制する
ことができ、バケットの高さを適性範囲内に保つことが
できるので、バケット内から生コンクリートが飛散する
のを防いで、打設位置付近の作業者の安全を確保するこ
とができる。

【００５８】また、請求項８の発明のバケットの上下振
れ制御装置は、請求項６または７のバケットの上下振れ
制御装置において、上記第２高さ判別手段が上記バケッ
トの高さが上記適性範囲を包含する許容範囲内でないと
判別すると、バケットのゲートを全閉することによっ
て、バケットの高さが許容範囲の上限値よりも高い場
合、高所のバケット内から生コンクリートが飛散するの
を防ぎ、作業者の安全を確保することができる。また、
上記バケットの高さが許容範囲の下限値よりも低い場
合、生コンクリートの打設を止めるので、正確に生コン
クリートを打設できる。

【００５９】また、請求項９の発明のバケットの上下振
れ制御装置は、請求項６または７のバケットの上下振れ
制御装置において、上記第２高さ判別手段が上記バケッ
トの高さが上記適性範囲の下限値よりも低い許容限界値
以下であると判別すると、ワイヤー繰り出し制御手段に
よりワイヤーの繰り出しを停止することによって、バケ
ットの高さが許容限界値以下となって、バケットが打設
面に衝突したり、打設位置付近の作業者に危険を及ぼし
たりしない。

【００６０】また、請求項１０の発明のバケットの上下
振れ制御装置は、請求項６乃至９のいずれか１つのバケ
ットの上下振れ制御装置において、上記バケット内の生
コンクリートの放出が終了したときのバケットの重量を
上記所定値に設定することによって、上記重量判別手段
が重量センサにより検出されたバケットの重量が所定値
以下であると判別すると、ゲート開閉制御手段によりバ
ケットのゲートを全閉すると共に、ワイヤー繰り出し制
御手段によりワイヤーの繰り出しを停止する。したがっ
て、上記クレーンの操作者がバケット内の生コンクリー
トの放出完了を確認することなく、バケット内が空にな
ると、バケットのゲートを全閉すると共に、ワイヤーの
繰り出しを停止するので、次の打設のためにバケットを
すぐに吊り上げることができ、クレーンの操作者の負担
を軽減することができる。また、勢い余ってバケットが
打設面に衝突するのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１はこの発明の実施の形態のバケットの上
下振れ制御装置を用いたコンクリート打設設備の要部を
示す概略図である。

【図２】 図２は上記バケットの概略図である。

【図３】 図３は打設面に対する上記バケットの高さの
適正範囲と許容範囲について説明する図である。

【図４】 図４は上記バケットの上下振れ制御装置の制
御部の動作を説明するフローチャートである。

【図５】 図５は上記制御部のワイヤーの繰り出し速度
を調整する場合の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図６】 図６は上記制御部のバケットのゲート開度を
調整する場合の動作を説明するフローチャートである。

【図７】 図７は従来のダム工事におけるコンクリート
打設設備の概略図である。

【図８】 図８は上記コンクリート打設設備のクレーン
のブームのたわみを説明するための概略図である。

【符号の説明】

１…制御部、１a…ゲート開閉制御部、１b…ワイヤー繰
り出し制御部、１c…第１高さ判別部、１d…第２高さ判
別部、１e…重量判別部、２…巻き上げ装置、３…バケ
ット、３a…排出口、４…ゲート、５…距離センサ、６
…ロードセル、７…ワイヤー、１０…打設面。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石井 敏之 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番 ２号 株式会社奥村組内 (72)発明者 荒谷 義夫 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番 ２号 株式会社奥村組内 (56)参考文献 特開 平７−53183（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−13842（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/00 - 13/56

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンにワイヤーを介して懸吊された
   バケット内の生コンクリートを打設面上に放出するとき
   のバケットの上下振れ制御方法であって、 上記バケットから生コンクリートを放出しながら上記ワ
   イヤーを繰り出し中に、上記打設面に対する上記バケッ
   トの高さに基づいて、上記バケットのゲート開度または
   開閉の少なくとも一方を制御することを特徴とするバケ
   ットの上下振れ制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のバケットの上下振れ制
   御方法において、 上記ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、 上記バケットのゲート開度を上記打設面に対する上記バ
   ケットの高さに基づいて調整することを特徴とするバケ
   ットの上下振れ制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のバケットの上下振れ制
   御方法において、 上記ワイヤーの繰り出しは一定速度で行い、 上記バケットのゲート開度は、生コンクリートの放出中
   は一定に保持し、上記バケットのゲートの開閉を上記打
   設面に対する上記バケットの高さに基づいて行うことを
   特徴とするバケットの上下振れ制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のバケットの上下振れ制
   御方法において、 上記バケットから生コンクリートを放出中に、上記打設
   面に対する上記バケットの高さに基づいて、上記ワイヤ
   ーの繰り出し速度または始動・停止の少なくとも一方を
   制御することを特徴とするバケットの上下振れ制御方
   法。
5. 【請求項５】 クレーンにワイヤーを介して懸吊された
   バケット内の生コンクリートを打設面上に放出するとき
   のバケットの上下振れ制御方法であって、 上記バケットから生コンクリートを放出しながら上記ワ
   イヤーを繰り出し中に、上記打設面に対する上記バケッ
   トの高さが適性範囲の上限値以上であるとき、上記ワイ
   ヤーの繰り出し速度を上げる一方、上記打設面に対する
   上記バケットの高さが上記適性範囲の下限値以下である
   とき、上記ワイヤーの繰り出し速度を下げると共に、上
   記打設面に対する上記バケットの高さが上記適性範囲の
   下限値よりも低い許容限界値以下であるとき、上記ワイ
   ヤーの繰り出しを停止することを特徴とするバケットの
   上下振れ制御方法。
6. 【請求項６】 クレーンにワイヤーを介して懸吊された
   バケット内の生コンクリートを打設面上に放出するとき
   のバケットの上下振れ制御装置であって、 上記打設面に対する上記バケットの高さを検出する距離
   センサと、 上記距離センサにより検出された上記バケットの高さが
   適性範囲の上限値以上であるか上記適性範囲の下限値以
   下であるかを判別する第１高さ判別手段と、上記ワイヤ
   ーの繰り出しを制御するワイヤー繰り出し制御手段と、 上記バケットから生コンクリートを放出中に、上記第１
   高さ判別手段が上記打設面に対する上記バケットの高さ
   が適性範囲の上限値以上であると判別すると、上記バケ
   ットのゲート開度を小さくする一方、上記第１高さ判別
   手段が上記打設面に対する上記バケットの高さが上記適
   性範囲の下限値以下であると判別すると、上記バケット
   のゲート開度を大きくする上記ゲート開閉制御手段とを
   備えたことを特徴とするバケットの上下振れ制御装置。
7. 【請求項７】 クレーンにワイヤーを介して懸吊された
   バケット内の生コンクリートを打設面上に放出するとき
   のバケットの上下振れ制御装置であって、 上記打設面に対する上記バケットの高さを検出する距離
   センサと、 上記距離センサにより検出された上記バケットの高さが
   適性範囲の上限値以上であるか上記適性範囲の下限値以
   下であるかを判別する第１高さ判別手段と、 上記バケットのゲートの開閉を制御するゲート開閉制御
   手段と、 上記バケットから生コンクリートを放出中に、上記第１
   高さ判別手段が上記バケットの高さが上記適性範囲の上
   限値以上であると判別したとき、上記ワイヤーの繰り出
   し速度を上げる一方、上記第１高さ判別手段が上記バケ
   ットの高さが上記適性範囲の下限値以下であると判別し
   たとき、上記ワイヤーの繰り出し速度を下げるように、
   上記ワイヤーの繰り出しを制御するワイヤー繰り出し制
   御手段とを備えたことを特徴とするバケットの上下振れ
   制御装置。
8. 【請求項８】 請求項６または７に記載のバケットの上
   下振れ制御装置において、 上記距離センサにより検出された上記バケットの高さが
   上記適性範囲を包含する許容範囲内であるか否かを判別
   する第２高さ判別手段を備えて、 上記ゲート開閉制御手段は、上記第２高さ判別手段が上
   記バケットの高さが上記許容範囲内でないと判別する
   と、上記バケットのゲートを全閉することを特徴とする
   バケットの上下振れ制御装置。
9. 【請求項９】 請求項６または７に記載のバケットの上
   下振れ制御装置において、 上記距離センサにより検出された上記バケットの高さが
   上記適性範囲の下限値よりも低い許容限界値以下である
   か否かを判別する第２高さ判別手段を備えて、上記ワイ
   ヤー繰り出し制御手段は、上記第２高さ判別手段が上記
   バケットの高さが上記許容限界値以下であると判別する
   と、上記ワイヤーの繰り出しを停止することを特徴とす
   るバケットの上下振れ制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項６乃至９のいずれか１つに記載
    のバケットの上下振れ制御装置において、 上記バケットの重量を検出する重量センサと、 上記重量センサにより検出された上記バケットの重量が
    所定値以下か否かを判別する重量判別手段とを備えて、 上記重量判別手段が上記バケットの重量が上記所定値以
    下であると判別すると、上記ワイヤー繰り出し制御手段
    は、上記ワイヤーの繰り出しを停止すると共に、上記ゲ
    ート開閉制御手段は、上記バケットのゲートを全閉する
    ことを特徴とするバケットの上下振れ制御装置。