JP3231894B2

JP3231894B2 - 機器の制御装置

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Publication number: JP3231894B2
Application number: JP13667193A
Authority: JP
Inventors: 靖裕原田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-05-14
Filing date: 1993-05-14
Publication date: 2001-11-26
Anticipated expiration: 2016-11-26
Also published as: JPH06324714A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は機器の制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】最近では、機器を実際に動かすことなく
機器に対する制御の評価を行なうため、機器をモデル化
して、このモデル化された機器モデルと、機器に対する
制御ロジックと同一の制御ロジックからなる制御モデル
とを組み合わせることが提案されている（特開平４−１
５９４３９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、最近では、
機器とこれに対して実際に制御を行なう実制御系に加え
て、上述した機器モデルを利用したシュミレ−ションシ
ステムを設けて、シュミレ−ション結果を実制御系に反
映させることにより、機器の実際の制御がより良好に行
なわれるようにすることが考えられている。

【０００４】しかしながら、実際の機器は、その固体差
や経年変化等によって、常に同じ動特性を示すものとは
限らない。したがって、シュミレ−ションにより得た結
果を実制御系に反映させても、実際の機器とその機器モ
デルとの相違によって、機器の実際の制御が必ずしも良
好に行なわれない場合が応々にして生じ易いものとな
る。

【０００５】したがって、本発明の目的は、機器モデル
を実際の機器の動特性に常に合致するようにして、機器
に対する制御がより良好に行なえるようにした機器の制
御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明にあっては次のような構成としてあるが、機
器つまり機器モデルとしては、エンジンとしてある。

【０００７】機器と機器に対して実際に制御を行なう実
制御系とを備えた機器の制御装置において、機器の入力
と出力との対応関係に基づいて機器の動特性をモデル化
した機器モデルと、前記実制御系による機器の制御中に
該実制御系と同一の制御ロジックでもって前記機器モデ
ルを制御して、機器の入力と出力との対応関係に対して
該機器モデルにおける入力と出力との対応関係が一致す
るように該機器モデルの動特性を調整する同定手段と、
前記機器モデルを制御して所定のシュミレ−ションを行
なうシュミレ−ション手段と、前記シュミレ−ション手
段によるシュミレ−ションによって得られた評価結果を
前記実制御系に反映させる制御反映手段と、を備え、前
記機器モデルが実際のエンジンに対応したものとして設
定されて、該機器モデルの動特性として、発生トルクの
大きさに関連したトルク関連用パラメータと、制御入力
に対する実際の出力の遅れに関する遅れ関連用パラメー
タとが設定され、前記同定手段は、前記トルク関連用パ
ラメータと遅れ関連用パラメータのうち、定常運転時に
は該トルク関連用パラメータの調整のみを行い、過渡運
転時には遅れ関連用パラメータの調整のみを行うように
設定されている、ような構成としてある。

【０００８】

【発明の効果】

【０００９】本発明によれば、固体差や経年変化等によ
る機器の動特性の相違あるいは変化を、同定手段による
機器モデルの動特性の調整によって補償して、機器モデ
ルを利用して得たシュミレ−ション結果を実際の機器を
用いてシュミレ−ションした結果と同じように常に適切
なものとして、このシュミレ−ションの結果が反映され
た実制御系による機器の制御をより適切なものとするこ
とができる。

【００１０】また、定常運転時には、入力に対する出力
の遅れというものはさほど問題がない一方、エンジン発
生トルクの変動は運転性に大きな影響を与えることを勘
案して、機器モデルの動特性のうちもっぱら発生トルク
に関連したパラメータの同定を行って、良好な運転性を
確保する上で好ましいものとなる。

【００１１】また、過渡運転時には、応答性という観点
から入力に対する出力の遅れというものが大きな問題と
なることを勘案して、機器モデルの動特性のうちもっぱ
ら遅れに関連したパラメータの同定を行って、応答性の
点について十分満足のいくものとなる。

【００１２】さらに、定常運転時と過渡運転時とで調整
するパラメータを分けることにより、全てのパラメータ
を同時に調整する必要がなく、同定速度の向上の上で好
ましいものとなる。

【００１３】

【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づい
て説明する。なお、実施例では、アイドル回転数制御
（ＩＳＣ）とされて、制御対象となる機器が吸入空気量
調整用のＩＳＣバルブとされている。

【００１４】図１において、１はエンジンの吸気通路
で、その上流側から下流側へ順次、エアクリ−ナ２、エ
アフロ−メ−タ３、スロットル弁４が配設されている。
吸気通路１には、スロットル弁４をバイパスするバイパ
ス通路６が設けられ、このバイパス通路６には、アイド
ル回転数調整手段としてＩＳＣバルブ７が接続されてい
る。

【００１５】ＩＳＣバルブ７は、バイパス通路６を通過
する吸入空気量を調整してアイドル回転数を調整するた
めのもので、電磁式のアクチュエ−タ５によってその開
度が連続可変式に制御されるようになっている。すなわ
ち、アクセル開度が零でかつエンジン回転数が所定回転
数以下となったアイドル運転中は、エンジン回転数が目
標アイドル回転数（例えば７００ｒｐｍ）となるよう
に、ＩＳＣバルブ７が制御される。このＩＳＣバルブ７
つまりアクチュエ−タ５を制御するための制御ユニット
が符号Ｕで示され、この制御ユニットＵによる制御のた
めに用いられる信号をピックアップするセンサあるいは
スイッチ群がまとめて符号Ｓで示される。制御ユニット
Ｕからアクチュエ−タ５への出力値は、目標アイドル回
転数とするための制御値としてのデュ−ティ比とされ
る。

【００１６】図２は、制御ユニットＵにおける制御内容
をブロック図的に示したものであり、図中実機エンジン
として示される符号２１Ａ部分を除いた各部分が含まれ
るものとなっている。この図２において、大別して、符
号Ｕ１で示すものが実際のエンジン２１Ａを制御する実
制御系であり、符号Ｕ２で示すものが実際のエンジン２
１Ａに対応した機器モデル２１Ｂに対する制御を行なう
モデル制御系である。

【００１７】実制御系Ｕ１は、フィ−ドバック制御用の
積分回路２２Ａと、現代制御の主たる構成要素となるオ
ブザ−バ回路２３Ａとを備えている。実制御系Ｕ１に
は、目標アイドル回転数ＮＴが入力されて、減算器２４
Ａによって、当該ＮＴと実際のエンジン回転数（アイド
ル回転数）ＮＥ１との偏差が積分回路２２Ａに入力され
る。

【００１８】オブザ−バ回路２３Ａは、実際のエンジン
回転数ＮＥ１と実機エンジン２１Ａに対する入力値つま
りアクチュエ−タ５に対するデュ−ティ比とに基づい
て、所定の制御値を演算する。そして、オブザ−バ回路
２３Ａで演算された制御値と積分回路２２Ａからの出力
値との偏差が減算器２４Ａで演算されて、この演算結果
が、実機エンジン２１Ａに対する入力値とされる（オブ
ザ−バ回路２３Ａに対する入力値とされる）。

【００１９】一方、モデル制御系Ｕ２は、実機エンジン
の動特性をモデル化した機器モデル（ハ−ドモデル）２
１Ｂを制御する。この機器モデル２１Ｂは、実機エンジ
ン２１Ａの入力値に対する出力値との対応関係に基づい
て設定されて、実機エンジン２１Ａの動特性と完全に一
致している状態では、同じ入力値に対して同じ出力値と
なるように設定されている。この機器モデル２１Ｂに対
するモデル制御系Ｕ２は、制御系Ｕ１と同じ制御ロジッ
クとなるように設定されていて、制御系Ｕ１における構
成要素と対応する構成要素には、制御系Ｕ１における符
号「Ａ」に代えて「Ｂ」の符号を用いて示してある。そ
して、制御系Ｕ１とＵ２とにおける入力値としての目標
アイドル回転数はＮＴとして共通化され、実制御系Ｕ１
における出力値は実機エンジン２１Ａにおけるエンジン
回転数ＮＥ１とされ、モデル制御系Ｕ２における出力値
は演算されたエンジン回転数ＮＥ２とされる。

【００２０】上記両制御系Ｕ１、Ｕ２は、管理回路２６
により管理されて、後述するように、機器モデル２１Ｂ
の動特性を調整する同定、シュミレ−ションによる実制
御系Ｕ１の制御定数の最適化や制御ロジックの最適化が
行なわれる。このため、機器モデル２１Ｂの動特性を調
整する同定回路２８、実制御系Ｕ１の制御定数を調整す
る調整回路２７が設けられて、両回路２７と２８とは管
理回路２６の制御下において作動される。

【００２１】図３は、図２における機器モデル２１Ｂの
具体例を示すものである。回路Ｒ３は、エンジン発生ト
ルクの大きさを得るためのもので、このためのパラメ−
タとして、充填量Ｑ、燃料噴射量ＴＰ、点火時期ＩＧが
用いられる。この回路Ｒ３で用いられる充填量Ｑを得る
ために、回路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ４での各処理が行なわれる
が、回路Ｒ１でのＴＶＯはスロットル開度、回路Ｒ２で
のＤutｙはアクチュエ−タ５へのデュ−ティ比を示す。
回路Ｒ１とＲ２からの出力同士は、加算器Ｒ８により加
算された後、回路Ｒ４での遅れ処理がなされた後、充填
量Ｑとして回路Ｒ３へ出力される。

【００２２】また、回路Ｒ６は、エンジンの損失トルク
を示すもので、充填効率、ポンピングロスデ−タが含ま
れる。この回路Ｒ６での損失トルクＴＨが、回路Ｒ３で
演算されたトルクから減算器Ｒ９により減算されて、こ
の減算された後のトルクＴが回路Ｒ７に入力される。回
路Ｒ７では、ここに示す式にしたがって、モデル制御系
Ｕ２におけるエンジン回転数ＮＥ２を演算する。なお、
Ｒ７で示す式中において、ＩおよびＫは制御定数であ
る。

【００２３】図２に示すモデル制御系Ｕ２における回路
２２Ｂ、２３Ｂの各特性式が、図４に示される。この図
４において、「ｉ」はサフィックスであり、ＫＩは積分
回路２２Ｂの制御定数（積分定数）、Ｋ１〜Ｋ７はオブ
ザ−バ回路２３Ｂの制御定数である。オブザ−バ回路２
３Ｂの特性式では、出力値ＮＥ（ＮＥ２）の今回値と前
回値、およびアクチュエ−タ５に対するデュ−ティ比の
うち前回値から５回前までの値が用いられて、合計７つ
の値が演算用パラメ−タとして用いられる。

【００２４】ここで、実制御系Ｕ１における回路２２
Ａ、２３Ａにおける特性式は、図４に示す回路２２Ｂ、
２３Ｂの特性式と同じように設定されている（回路２２
Ｂ、２３Ｂの特性式が、回路２２Ａ、２３Ａに合せて設
定されている）。

【００２５】制御ユニットＵは、マイクロコンピュ−タ
を利用して、図２における実制御系Ｕ１とＵ２および回
路２６と２７を含むものとして構成されており、以下そ
の制御内容について、図５〜図８に示すフロ−チャ−ト
を参照しつつ説明する。なお、図５〜図８では、本発明
の必須要件となる機器モデル２１Ｂの動特性調整（同
定）の他に、この機器モデル２１Ｂを利用したシュミレ
−ションおよびその結果を実制御系Ｕ１に反映させる制
御をも含んでおり、シュミレ−ションは、実制御系Ｕ１
の制御定数最適化のためのものとされている。さらに、
後述する制御は、車両の停車中であることを前提に行な
われるものとなっている。

【００２６】先ず、図５のＺ５１において、後述する機
器モデル２１Ｂの動特性を実際のエンジンの動特性と合
致するように調整する同定が行なわれ、次いでＺ５２に
おいて、シュミレ−ションおよびその結果の実制御系Ｕ
１への反映の制御が行なわれる。

【００２７】図５のＺ５１の内容が、図６に示される。
この図６において、Ｚ３１において、実機エンジン２１
Ａに対して多くの入力が変化しているか否かが判別され
る。具体的には、スロットル開度の変化量が所定値以上
で、アクチュエ−タ５へ出力されているデュ−ティ比の
変化量を示すＤFBの変化量が所定値以上で、かつ目標回
転数ＮＴの変化量が所定値以上であるという３つの条件
が満足されているときは、多入力変化中ということで、
Ｚ３１の判別がＮＯとなって、このときは同定を行なう
ことなくそのままリタ−ンされる。

【００２８】Ｚ３１の判別でＮＯのときは、Ｚ３２にお
いて、定常時におけるエラ−つまり定常運転状態におけ
る実機エンジン２１Ａと機器モデルとの一致度合を示す
評価値Ｈｉが小さいか否かが判別される。この評価値Ｈ
ｉは、後述するように、小さいときに一致度合が高いも
のとなる。このＺ３２の判別でＮＯのときのときは、Ｚ
３３において、現在実機エンジン２１Ａが定常運転中で
あるか否かが判別される。このＺ３３の判別でＹＥＳの
ときは、Ｚ３４〜Ｚ３７の処理によって、定常運転時に
おける機器モデル２１Ｂの同定が行なわれる。この定常
運転時における同定は、図２に示す回路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ
３における時定数等の制御定数を最適化することにより
行なわれる。

【００２９】Ｚ３４では、回路Ｒ１〜Ｒ３用の制御定数
が実研計画法マップから、１番からｎ番までの記憶され
ている組み合わせの中から１つの組合せが選択される。
次いで、Ｚ３５において、選択されたｉ番目（ｉ＝１〜
ｎ）の組み合わせに基づく作動により得られるモデル制
御系Ｕ２の出力値ＮＥ２と実制御系Ｕ１の出力値ＮＥ１
との偏差の絶対値を２乗したものを所定時間積分して、
ｉ番目の積分定数についてのエラ−度合を示す評価値Ｈ
ｉが決定される。なお、この評価値Ｈｉは、前述したよ
うに小さいほど好ましいものとなる。

【００３０】Ｚ３５での評価値Ｈｉを、上記１番目から
ｎ番目までについて順次求めて、その結果がＺ３６にお
いてＨ1 〜Ｈn として記憶される。この後、Ｚ３７にお
いて、Ｚ３６に記憶されている評価値Ｈ1 〜Ｈｎのなか
から最少の評価値を示すこととなった制御定数が、機器
モデル２１Ｂの回路Ｒ１〜Ｒ３用の制御定数として用い
られる（変更される）。

【００３１】前記Ｚ３２の判別でＮＯのときは、Ｚ３８
において、実機エンジン２１Ａの運転状態が過渡時であ
るか否かが判別される。具体的には、エンジン回転数Ｎ
Ｅ１の変化量が所定値以上のとき、またはＤFBの変化量
が所定値以上のときにＺ３８の判別がＹＥＳとなって、
このときは、Ｚ３９〜Ｚ４２の処理によって、過渡時に
おける機器モデル２１Ｂの同定が行なわれる。この過渡
時における同定は、図２の回路Ｒ４とＲ５との制御定数
を最適化することになる。なお、この最適化の手法は、
実質的に前記定常時と同じように行なわれるので、その
重複した説明は省略する。

【００３２】前記Ｚ３３の判別でＮＯのとき、あるいは
Ｚ３８の判別でＮＯのときは、それぞれ同定を行なうこ
となくリタ−ンされる。なお、Ｚ３３の判別でＮＯのと
きに、Ｚ３８へ移行させることも考えられるが、実施例
では、定常運転時において大きな影響を与える回路Ｒ１
〜Ｒ３用の制御定数の同定を優先するため（先に同定す
るため）、Ｚ３３の判別でＮＯのときはそのままリタ−
ンさせるようにしてある。

【００３３】図５のＺ５２の内容が、図７、図８に示さ
れる。先ず、図７のＺ１において、実際のエンジン回転
数ＮＥ１が所定回転数ＮＢよりも大きいか否かが判別さ
れる。このＺ１の判別でＹＥＳのときは、Ｚ２におい
て、パルス発生器を利用してフラグのセット、リセット
がなされる。すなわち、１分経過毎に１秒間だけフラグ
が１にセットされ、それ以外はフラグは０にリセットさ
れた状態とされる。Ｚ２の後、Ｚ３において、フラグが
１であるか否かが判別される。Ｚ３の判別でＹＥＳのと
きのときは、目標アイドル回転数ＮＴに所定回転数α
（α＞０で、例えば５０〜１００ｒｐｍ）を加算して、
ステップ状に所定期間だけ目標アイドルＮＴを大きくす
る。この後、Ｚ５において、後述するように、実制御系
Ｕ１とＵ２との各出力値ＮＥ１とＮＥ２とを一致させる
ための最適な制御定数の選択がなされる。

【００３４】Ｚ１の判別でＮＯのときは、Ｚ６におい
て、Ｚ５で選択された最適な制御定数となるように、実
制御系Ｕ１における制御定数が変更される。なお、Ｚ１
の処理は、回転が高くて運転者の回転変化に対する感度
が低くかつエンストのおそれがないためであることの確
認である。

【００３５】前記Ｚ５における詳細が、図８に示され
る。この図８のＺ１１において、積分回路２２Ｂ用の制
御定数ＫＩの最適化が終了したか否かが判別されるが、
当初はこの判別がＮＯとなってＺ１２へ進む。Ｚ１２で
は、実験計画法マップより、積分定数ＫＩについて、１
番からｎ番までの記憶されている設定値の中からいずれ
か１つの設定値が選択される。次いで、選択されたｉ番
目（ｉ＝１〜ｎ）の設定値に基づく作動により得られる
モデル制御系Ｕ２の出力値ＮＥ２と実制御系Ｕ１の出力
値ＮＥ１との偏差の絶対値を２乗したものを所定時間積
分して、ｉ番目の積分定数についてのエラ−度合を示す
評価値ＨＥｉが決定される。なお、この評価値ＨＥｉ
は、小さいほど好ましいものとなる。

【００３６】Ｚ１３での評価値ＨＥを、上記１番目から
ｎ番目まで積分定数について順次求めて、その結果がＺ
１４においてＨＥ1 〜ＨＥn として記憶される。この
後、Ｚ１５において、Ｚ１４に記憶されている評価値Ｈ
Ｅ1 〜ＨＥｎのなかから最少の評価値を示すこととなっ
た積分定数ＫＩが選択、セットされる。勿論、このＺ１
５において選択、セットされた積分定数ＫＩが、図５の
Ｚ６において用いられる。つまり、Ｚ１５で選択、セッ
トされた積分定数が、実制御系Ｕ１における積分回路２
２Ａでの積分定数として利用されることになる。

【００３７】Ｚ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｚ１６に
おいて、Ｚ１５で選択、セットされたエラ−度合を示す
評価値ＨＥが、所定値よりも大きいか否かが判別され
る。このＺ１６の判別でＹＥＳのときは、積分回路２２
Ａにおける積分定数ＫＩの最適化のみでは十分な評価が
得られないときなので、このときは、Ｚ１７以降の処理
を行なって、オブザ−バ回路２３Ａについての制御定数
の最適化がなされる。このＺ１７〜Ｚ２０の処理は、制
御定数が異なるのでみでＺ１２〜Ｚ１５の処理と同様に
して行なわれるので、その重複した説明は省略する。勿
論、Ｚ２０で選択、セットされた制御定数Ｋ１〜Ｋ７
が、図５のＺ５において、オブザ−バ回路２３Ａ用の制
御定数として用いられることになる。Ｚ１６の判別でＮ
Ｏのときは、そのままリタ−ンされる。

【００３８】図９〜図１２は本発明の他の実施例を示す
ものである。本実施例では、モデル制御系Ｕ１における
制御ロジックとして、前述した図２に示すものの他に、
図９あるいは図１０に示す制御ロジックを用意して、こ
の中からいずれか１つの制御ロジックをシュミレ−ショ
ンにより選択して、この選択された制御ロジックを実制
御系Ｕ１での制御ロジックとして用いるようにしてあ
る。

【００３９】図９に示す制御ロジックは、既知のように
ＰＩＤ制御によるフィ−ドバック制御であり、図１０に
示す制御ロジックは、既知のようにＩ−ＰＤ制御による
フィ−ドバック制御であり、両方共にオブザ−バ回路２
３Ｂを有しないものとなっている。なお、図９、図１０
に示す制御ロジックの図２における位置付けは、当該図
２の示す制御系統に対する接続関係は符号ａ〜ｅをもっ
て示される。各制御ロジックを区別するため、以下の説
明では、図２に示すものを制御ロジックＡ、図９に示す
ものを制御ロジックＢ、図１０に示すものを制御ロジッ
クＣと呼ぶこととする。

【００４０】以上のことを前提として、図１１に示すフ
ロ−チャ−トにおいて、Ｚ６１において前述したように
機器モデル２１Ｂの同定が行なわれた後、Ｚ６２〜Ｚ６
４において、各制御ロジックＡ〜Ｃについてそれぞれ、
その制御定数の最適化と共に評価が行なわれる。この
後、Ｚ６５において、各制御ロジックＡ〜Ｃについてそ
れぞれ、もっとも優れた評価を示すものが選出される。
そしてＺ６６において、もっとも優れた評価を示す最適
化制御ロジックと、そのときの制御定数が、実制御系Ｕ
１用として設定される。なお、Ｚ６５、Ｚ６６について
は、図１２との関係で後述する。

【００４１】図１１のＺ６２の内容が、図１２に示され
る。この図１２のうち、Ｚ７１は図７のＺ１に対応し、
Ｚ７２〜Ｚ７４は図８のＺ１２〜Ｚ１４（Ｚ１７〜Ｚ１
９）に対応し、Ｚ７５はＺ１５（Ｚ２０）に対応するの
で、その重複した説明は省略する。ただし、図１２の場
合は、ＫＩおよびＫ１〜Ｋ７の最適化が同時になされる
点で異なり、またＺ７５では、図１１のＺ６５での処理
のために、最少評価Ｈｅとそのときの制御定数が記憶さ
れる。ただし、Ｚ７３での評価値Ｈｅｉは、モデル制御
系Ｕ２における入力値（目標回転数ＮＴ）と出力値（演
算目標回転数ＮＥ２）との偏差の２乗を、Ｚ１３で示す
ように積分することにより得られる。つまり、Ｚ７３で
は、Ｚ１３での「ＮＥ１−ＮＥ２」に代えて、「ＮＴ−
ＮＥ２」が用いられる。

【００４２】図１１のＺ６３の内容は、Ｚ６２の場合に
比して対象となる制御ロジックおよびその制御定数（比
例項、積分項、微分項）が異なるのみである。同様に、
図１１のＺ６４の内容も、Ｚ６２の場合に比して対象と
なる制御ロジックおよび制御定数が異なるのみである。

【００４３】前述した図１１のＺ６５の内容は、各制御
ロジックについて得られたベスト評価を示す記憶値（図
１２のＺ７５に相当する記憶値で、実施例では合計３つ
の制御ロジックがあるので、記憶値は３つとなる）のな
かから、最少Ｈｅを示す記憶値に対応した制御ロジック
を選出することとなる。そして、図１１のＺ６６の内容
は、Ｚ６５で選出された制御ロジックとその制御定数と
を、実制御系Ｕ１用として設定することとなる。

【００４４】以上実施例について説明したが、本発明
は、機器モデルがエンジンに対応したものであれば、ア
イドル回転数制御のみならず、空燃比制御や過給圧制御
等適宜のエンジン制御に利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されるアイドル回転数調整部分を
示す図。

【図２】本発明が適用された制御系統をブロック図的に
示す図。

【図３】実機エンジンに対応した機器モデルの一例を示
す図。

【図４】モデル制御系系における制御特性式の設定例を
示す図。

【図５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−トで、機器
モデルの同定を行なう部分を示すもの。

【図７】本発明の制御例を示すもので、シュミレ−ショ
ンの一例を示すもの。

【図８】本発明の制御例を示すもので、シュミレ−ショ
ンの一例を示すもの。

【図９】複数制御ロジックのうち、図２に示される制御
ロジックとは別の制御ロジックを示すもの。

【図１０】複数制御ロジックのうち、図２、図９に示さ
れる制御ロジックとは別の制御ロジックを示すもの。

【図１１】制御ロジックの選択、変更のための制御例を
示すフロ−チャ−ト。

【図１２】制御ロジック選択、変更のための制御例を示
すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

１：吸気通路７：ＩＳＣバルブ（アイドル回転数調整用）５：アクチュエ−タ２１Ａ：実機エンジン（機器）２１Ｂ：機器モデル２６：管理回路２７：調整回路（制御定数変更用）２８：同定回路Ｕ：制御ユニットＵ１：実制御系Ｕ２：モデル制御系

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭60−69702（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−32301（ＪＰ，Ａ) 特開平２−301805（ＪＰ，Ａ) 松村司郎、外２名、「シミュレーションモデルによる蒸気温度制御系の調整支援」、計装、有限会社工業技術社、平成４年10月１日、第35巻、第10号（通巻 419号）、Ｐ．35−39 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 11/00 - 13/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】機器と機器に対して実際に制御を行なう実
制御系とを備えた機器の制御装置において、機器の入力と出力との対応関係に基づいて機器の動特性
をモデル化した機器モデルと、前記実制御系による機器の制御中に該実制御系と同一の
制御ロジックでもって前記機器モデルを制御して、機器
の入力と出力との対応関係に対して該機器モデルにおけ
る入力と出力との対応関係が一致するように該機器モデ
ルの動特性を調整する同定手段と、前記機器モデルを制御して所定のシュミレ−ションを行
なうシュミレ−ション手段と、前記シュミレ−ション手段によるシュミレ−ションによ
って得られた評価結果を前記実制御系に反映させる制御
反映手段と、を備え、前記機器モデルが実際のエンジンに対応したものとして
設定されて、該機器モデルの動特性として、発生トルク
の大きさに関連したトルク関連用パラメータと、制御入
力に対する実際の出力の遅れに関する遅れ関連用パラメ
ータとが設定され、前記同定手段は、前記トルク関連用パラメータと遅れ関
連用パラメータのうち、定常運転時には該トルク関連用
パラメータの調整のみを行い、過渡運転時には遅れ関連
用パラメータの調整のみを行うように設定されている、ことを特徴とする機器の制御装置。