JP3225818U - 線条材の余長収納ケース - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造で利用範囲が広く、ロボットアームなどに外装される配管部材や配線部材などの余長を有効に収納することができる線条材の余長収納ケースを提供する。【解決手段】余長収納ケース３０、４０は、いずれも円筒状で同心円からなる大径の外周壁と小径の内周壁、及び、これらの周壁の間に線条材を収納するためのリング状空間を備える。外周壁には、余長収納ケース内のリング状空間から外部に線条材を導出するための２つの開口部が相反する法線方向に開口している。略直線状で曲げ弾性を有する線条材の余長１３ａ〜ｃをリング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納すると共に２つの開口部から導出される状態とし、一方の開口部にある線条材を余長収納ケースに固定すると共に、他方の開口部にある線条材を余長収納ケースに固定することなく開放する。【選択図】図１

Description

本考案は、線条材の余長収納ケースに関するものであり、特に産業用ロボットなどのアームに外装される配管部材や配線部材などの余長を収納する線条材の余長収納ケースに関するものである。

一般に、産業用ロボットは、ロボットアームの先端（手首）に各種作業に適したエンドエフェクタを取り付け、ロボットアームの基端側からエンドエフェクタに給電、給液、給排気などを行う配管部材や配線部材などを繋いでいる。これらの配管部材や配線部材などは、エンドエフェクタを変更するごとに、その機能に合わせて取り換えられる。従って、これらの配管部材や配線部材などは、ロボットアームに沿ってアームの各所に固定バンドやフックなどを用いて外装される。

ロボットアームは、リンク（骨）とジョイント（関節）を組み合わせた多関節型構造を有しており、一般的には６つ前後のジョイント（６軸など）で構成されている。これらのジョイントは、基本的には回転、曲げ、ひねり、上下動、前後動などの動きを行う。

図２は、従来の方式でロボットアームに外装された配管部材の状態を示す概要図である。図２において、ロボットアーム２０の基盤部２１からエンドエフェクタ２２に向けて配管部材２３が外装されている。この配管部材２３は、ロボットアーム２０の４本のリンク２４、２５、２６、２７の所定箇所に固定バンド２４ａ、２５ａ、２６ａ及びフック２７ａで支持されている。各固定箇所の有効間隔は、ロボットアーム２０の各ジョイントの回転や曲げなどの動きに合わせて変化する。そのために各固定箇所の配管部材２３は、長さに余裕を持たせるようにして固定されている。この長さの余裕を本考案においては「余長」という。図２においては、余長２３ａ、２３ｂ、２３ｃをいう。このうち余長２３ｃは、コイル状に成形された配管部材を使用している。

このような余長に余裕があり過ぎる場合には、ロボットアームの回転や曲げなどの動きによってロボットアーム自身や周辺機器に配管部材が接触して摩耗し破損するという問題があった。また、配管部材の可動範囲が大きくなり、周辺作業に支障をきたすという問題があった。一方、余長に余裕がない場合には、各ジョイントの回転や曲げなどの動きに対応することができず、配管部材が切断してエンドエフェクタの作動に支障をきたすという問題があった。また、配管部材に局部的な屈曲疲労が生じて破損するという問題があった。また、適切な余長を設定するには、配管部材の取り付け作業に時間を要するという問題があった。

これらの問題に対して、下記特許文献１において、配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボットが提案されている。この案内装置は、ロボットアーム上に配置した基台とこの基台上を直線的に摺動案内される回転自在のクランプ部を備え、このクランプ部に配管部材などを繋止して上記問題を解決しようとするものである。

特開２００１−１５０３８２号公報

しかし、上記特許文献１の案内装置は、複雑な機構を有しており、部品数も多く製造コストが大きくなるという問題があった。また、多数の産業用ロボットに装着するには、もっと安価で簡単な機構の装置が望まれていた。

そこで、本考案は、以上のようなことに対処して、簡単な構造で利用範囲が広く、ロボットアームなどに外装される配管部材や配線部材などの余長を有効に吸収することができる線条材の余長収納ケースを提供することを目的とする。

上記課題の解決にあたり、本考案者らは、鋭意研究の結果、配管部材や配線部材などの曲げ弾性を利用することにより、簡単な構造の容器で上記目的を達成できることを見出し本考案の完成に至った。

即ち、本考案に係る線条材の余長収納ケースは、請求項１の記載によると、
ロボットアーム（１０）などに外装される線条材（１３）の長さが、ジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って変化して生じる余長（１３ａ、１３ｂ）を吸収するための線条材の余長収納ケース（３０、４０、５０）であって、
いずれも円筒状で同心円からなる大径の外周壁（３３）と小径の内周壁（３４）、及び、これらの周壁の間に前記線条材を収納するためのリング状空間（３５）を備え、
前記外周壁には、前記余長収納ケース内のリング状空間から外部に前記線条材を導出するための２つの開口部（３６、３７）が相反する法線方向に開口し、
略直線状で曲げ弾性を有する線条材の余長を前記リング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納すると共に前記２つの開口部から導出される状態とし、
一方の開口部（３６）にある前記線条材を前記余長収納ケースに固定すると共に、他方の開口部（３７）にある当該線条材を当該余長収納ケースに固定することなく開放することにより、
前記リング状空間の内部にループ状に収納された前記線条材の余長が、前記ジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って変化すことに対応して、当該線条材が前記他方の開口部から導出入することを特徴とする。

また、本考案は、請求項２の記載によると、請求項１に記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記小径の内周壁（５４）の外周に中空円筒状の回転筒（６０）を回転自在に嵌装し、当該回転筒の外周側に前記線条材を収納することを特徴とする。

また、本考案は、請求項３の記載によると、請求項１又は２に記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記リング状空間の内部をリング状に区画する平滑なシート部材を備え、
前記シート部材は、前記リング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納される前記線条材の余長の各ループが互いに接触する部位に配置され、且つ、当該シート部材の摩擦係数が前記線条材を構成する表面材の摩擦係数よりも小さいことを特徴とする。

また、本考案は、請求項４の記載によると、請求項１〜３のいずれか１つに記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記余長収納ケースの一方の背面に、当該余長収納ケースを前記ロボットアームなどのリンク（骨）に固定するための支持部材（３９、５９）を設けることを特徴とする。

また、本考案は、請求項５の記載によると、請求項４に記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記余長収納ケースの中央部に前記内周壁を外壁とする貫通穴（３４ａ）を設け、当該貫通穴に前記支持部材を設けることを特徴とする。

また、本考案は、請求項６の記載によると、請求項１〜５のいずれか１つに記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記線条材は、構成素材自体が曲げ弾性を有するもの、又は、構成素材自体は曲げ弾性を有しないが曲げ弾性を有する補助材と一体化して曲げ弾性を付加したものを使用することを特徴とする。

また、本考案は、請求項７の記載によると、請求項６に記載の線条材の余長収納ケースであって、
前記線条材は、給電、給液、給排気などを行う配管部材、配線部材、光ケーブルなどであることを特徴とする。

なお、上記各構成要素の括弧内の符号は、後述する各実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す。

上記構成によれば、本考案に係る線条材の余長収納ケースは、いずれも円筒状で同心円からなる大径の外周壁と小径の内周壁、及び、これらの周壁の間に線条材を収納するためのリング状空間を備えている。また、外周壁には、余長収納ケース内のリング状空間から外部に線条材を導出するための２つの開口部が相反する法線方向に開口している。よって、略直線状で曲げ弾性を有する線条材の余長をリング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納すると共に２つの開口部から導出される。

この状態において、一方の開口部にある線条材を余長収納ケースに固定すると共に、他方の開口部にある当該線条材を当該余長収納ケースに固定することなく開放する。このことにより、リング状空間の内部にループ状に収納された線条材の余長が、ジョイント部分（関節部分）の回転作動や曲げ作動などに伴って変化すことに対応して、当該線条材が他方の開口部から導出入することができる。

よって、上記構成によれば、簡単な構造で利用範囲が広く、ロボットアームなどに外装される配管部材や配線部材などの余長を有効に吸収することができる線条材の余長収納ケースを提供することができる。

また、上記構成によれば、小径の内周壁の外周に中空円筒状の回転筒を回転自在に嵌装し、当該回転筒の外周側に線条材を収納するようにしてもよい。このことにより、線条材の導出入がより容易になり上記作用効果をより効果的に発揮することができる。

また、上記構成によれば、リング状空間の内部をリング状に区画する平滑なシート部材を備えていてもよい。このシート部材は、リング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納される線条材の余長の各ループが互いに接触する部位に配置される。また、当該シート部材の摩擦係数は、線条材を構成する表面材の摩擦係数よりも小さい。このことにより、線条材の余長がリング状空間の内部に複数周に亘ってループ状に収納される際に、当該線条材の余長の各ループが互いに擦過することがなく、且つ、他方の開口部からの線条材の導出入が滑らかになる。

また、上記構成によれば、余長収納ケースの一方の背面に、当該余長収納ケースをロボットアームなどのリンク（骨）に固定するための支持部材を設けるようにしてもよい。また、余長収納ケースの中央部に内周壁を外壁とする貫通穴を設け、当該貫通穴に支持部材を設けるようにしてもよい。これらのことにより、上記作用効果をより具体的に発揮することができる。

また、上記構成によれば、線条材は、構成素材自体が曲げ弾性を有するもの、又は、構成素材自体は曲げ弾性を有しないが曲げ弾性を有する補助材と一体化して曲げ弾性を付加したものを使用することが好ましい。このことにより、上記作用効果をより具体的に発揮することができる。

また、上記構成によれば、線条材は、給電、給液、給排気などを行う配管部材、配線部材、光ケーブルなどであってもよい。このことにより、上記作用効果をより具体的に発揮することができる。

本考案に係る線条材の余長収納ケースを利用してロボットアームに外装された配管部材の状態を示す概要図である。 従来の方式でロボットアームに外装された配管部材の状態を示す概要図である。 第１実施形態の余長収納ケースを示す６面図である。 図３の余長収納ケースの内部を示す斜視図である。 図３の余長収納ケースに配管部材及び固定バンドが配置された状態を示す斜視図である。 第２実施形態の余長収納ケースの内部を示す断面図である。 第３実施形態の余長収納ケースの内部と使用するシート部材を示す図である。

以下、本考案に係る線条材の余長収納ケースを各実施形態により説明する。なお、本考案は、下記の各実施形態にのみ限定されるものではない。

以下の各実施形態においては、産業用ロボットのロボットアームに外装される配管部材や配線部材などの線条材の余長を収納する線条材の余長収納ケースについて説明する。本考案において、線条材とは、給電・給液・給排気などを行う配管部材、配線部材、光ケーブル、ワイヤハーネスなど、余長をもって配置される線条のあらゆる材をいう。なお、本考案は、産業用ロボットへの使用のみを目的とするものではなく、他の装置に発生する線条材の余長に対しても使用することができる。例えば、自動車の車体とドアとの間に配設されるワイヤハーネスなどの余長に対しても使用することができる。

≪第１実施形態≫
図１は、本考案に係る線条材の余長収納ケースを利用してロボットアームに外装された配管部材の状態を示す概要図である。図１において、ロボットアーム１０の基盤部１１からエンドエフェクタ１２に向けて配管部材１３が外装されている。ロボットアーム１０の２本のリンク１４、１５の中央部には、同一構造の２つの余長収納ケース３０、４０が配置され、これらの中に配管部材１３の余長１３ａ、１３ｂ（図示せず）が収納されている（詳細は後述する）。２つの余長収納ケース３０、４０は、それぞれリンク１４、１５に固定バンド３０ａ、４０ａで支持されている。

２つの余長収納ケース３０、４０の間の配管部材１３は、エルボウガイド１５ａにより支持されている。また、エンドエフェクタ１２とリンク１７との間の配管部材１３は、コイル状に成形し、フック１７ａでリンク１７に支持されている。なお、この部分の余長１３ｃには、余長収納ケースを使用していない。なお、図１においては、エンドエフェクタ１２として真空グリッパーを使用しており、配管部材１３は吸引配管である。

ここで、余長収納ケース３０、４０について説明する。なお、２つの余長収納ケース３０、４０は同一構造であるので、余長収納ケース３０を例にして説明する。図３は、本第１実施形態の余長収納ケースの６面図である。図３の６面図においては、（Ａ）正面図、（Ｂ）背面図、（Ｃ）平面図、（Ｄ）底面図、（Ｅ）右側面図、（Ｆ）左側面図である。また、図４は、余長収納ケースの内部を示す斜視図である。図４においては、（Ｇ）ケース本体の内部、（Ｈ）カバーの内部である。

図３及び図４において、余長収納ケース３０は、ケース本体３１とカバー３２とから構成されている。ケース本体３１は、略円筒状で同心円からなる大径の外周壁３３と小径の内周壁３４とを備えている（図４参照）。なお、外周壁３３と内周壁３４とは、いずれも真円の円筒状である必要はなく、内部に収納する配管部材１３などの導出入に支障がなければ楕円状など、その他の形状であってもよい。

また、ケース本体３１とカバー３２とを合体させた場合には、余長収納ケース３０の内部に、外周壁３３、内周壁３４、ケース本体３１の内壁３１ａ、及び、カバー３２の内壁３２ａで囲まれたリング状空間３５が形成される（図４参照）。このリング状空間３５に配管部材１３の余長が収納される。ケース本体３１とカバー３２とを合体させる場合には、カバー３２の外周壁３２ｂをケース本体３１の外周壁３３の外側（外部側）に被せ、カバー３２の内周壁３２ｃをケース本体３１の内周壁３４の外側（内周壁を外壁とする貫通穴の部分）に被せるように固定する。

また、余長収納ケース３０には、外部からリング状空間３５の内部に配管部材１３を導入する導入口３６と、リング状空間３５の内部から外部に配管部材１３を導出する導出口３７とが開口している（図３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｅ）参照）。なお、導入口３６と導出口３７とは、余長収納ケース３０の外周壁３３に沿って相反する法線方向に開口している。

余長収納ケース３０の導入口３６の近傍には、導入される配管部材１３を余長収納ケース３０に固定するための固定片３８が設けられている。本第１実施形態においては、固定片３８は、ケース本体３１と一体的に成形されている。

この状態において、配管部材１３の余長をリング状空間３５の内部に収納する。なお、リング状空間３５の内部に収納する配管部材１３の余長の長さは、ロボットアームのジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って生じる余長の変化の大きさに従って、略１周（正確に１周でなくてもよい）或いは複数周に亘ってループ状に収納する。また、余長収納ケース３０の大きさ（外周壁と内周壁との直径の差）を変化させることによっても余長の収納量を変化させることができる。

また、配管部材１３の余長をリング状空間３５の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納すると共に、配管部材１３の一方の端部を導入口３６の近傍の固定片３８にインシュロックなどで固定する。一方、配管部材１３の余長の他方の端部は、導出口３７に固定することなく開放状態とする。このことにより、リング状空間３５の内部に収納された余長が導出口３７から導出入することが可能となる。

図５は、余長収納ケースに配管部材及び固定バンドが配置された状態を示す斜視図である。図５においては、（Ｉ）正面斜視図、（Ｊ）背面斜視図である。これらの図には、配管部材１３の余長がリング状空間３５の内部に略１周のループ状に収納されている様子が示されている。

この状態において、ロボットアームのジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って余長が変化すると、リング状空間３５の内部に収納された配管部材１３のループ径が外周壁３３の径と内周壁３４の径の間で変化して、変化した余長が導出口３７から導出入する。その結果、ロボットアームのジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って生じる余長の変化を吸収することができ、ロボットアームの配管部材１３の外装部分に余分なたるみが生じることがない。

なお、配管部材１３は、略直線状で曲げ弾性を有することが好ましい。リング状空間３５の内部にループ状に収納された配管部材１３は、その曲げ弾性によって略直線状に回復しようとしてループ径を大きくするように働く。その結果、リング状空間３５から導出入される配管部材１３の動きが滑らかになって余長の吸収がスムーズに行われる。

なお、配管部材１３などの線条体は、その物自体の構成素材が曲げ弾性を有するものであってもよく、或いは、曲げ弾性を有する補助材と一体化して曲げ弾性を付加したものであってもよい。例えば、本第１実施形態で使用する真空グリッパー用の吸引配管などのエアー配管は、弾性ポリウレタン樹脂などの曲げ弾性を有する素材からなり、直線状或いはループ状に形状記憶されている。また、電気配線などの曲げ弾性を有しない線条材の場合には、直線状で曲げ弾性を有するピアノ線などを補助材とし、これらを一体的に被覆して曲げ弾性を付加するようにしてもよい。

次に、図１に示したように、余長収納ケースをロボットアームのリンクに固定する方法について説明する。図３及び図４において、余長収納ケース３０の背面には、余長収納ケース３０をロボットアームのリンク１４に固定するための支持部材３９が設けられている。この支持部材３９は、余長収納ケース３０の中央部の内周壁３４を外壁として開口する貫通穴３４ａを背面側（ケース本体３１の側）から塞ぐように設けられている。

また、この支持部材３９は、余長収納ケース３０をリンク１４に固定する固定バンド３０ａを通すためのバンドホルダー３９ａと、２つの当接支持片３９ｂ、３９ｃとから構成されている。固定バンド３０ａは、余長収納ケース３０を保持してロボットアームのリンク１４に巻付くように締め付けられる（図１及び図５参照）。また、２つの当接支持片３９ｂ、３９ｃは、ロボットアームのリンク１４の外周に沿うように湾曲して、固定バンド３０ａの締め付けによって余長収納ケース３０をリンク１４にしっかりと固定する。

≪第２実施形態≫
本第２実施形態は、上記第１実施形態の余長収納ケースのリング状空間に回転筒を付加した構成の余長収納ケースに関するものである。図６は、本第２実施形態の余長収納ケースの内部を示す断面図である。図６においては、（Ｋ）正面断面図、（Ｌ）平面断面図である。図６において、余長収納ケース５０は、上記第１実施形態の余長収納ケース３０と同一構造を有し（図４参照）、これらに加え、ケース本体５１が備える小径の内周壁５４の外周に中空円筒状の回転筒６０が回転自在に嵌装されている。

図６から分かるように、この回転筒６０の内径は、小径の内周壁５４の外周より少し大きく（回転自在なように）、且つ、大径の外周壁５３よりかなり小さくなっている。従って、本第２実施形態においては、余長収納ケース５０の内部に、外周壁５３、回転筒６０の外壁６１、ケース本体５１の内壁５１ａ、及び、カバー５２の内壁５２ａで囲まれたリング状空間５５が形成される。

この状態において、ロボットアームのジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って余長が変化すると、リング状空間５５の内部に収納された配管部材のループ径が外周壁５３の径と回転筒６０の外壁６１の径の間で変化して、変化した余長が導出口から導出入する。このとき、ループ径が変化する動きに合わせて回転筒６０が回転して、リング状空間５５から導出入される配管部材の動きがより滑らかになって余長の吸収がスムーズに行われる。

≪第３実施形態≫
本第３実施形態は、上記第１実施形態の余長収納ケースのリング状空間の内部をリング状に区画する平滑なシート部材を付加した構成の余長収納ケースに関するものである。図７は、本第３実施形態の余長収納ケースの内部と使用するシート部材を示す図である。図７においては、（Ｍ）余長収納ケースの一部破断図、（Ｎ）シート部材の正面図、（Ｏ）シート部材の側面図である。図７において、余長収納ケース７０は、上記第１実施形態の余長収納ケース３０と同一構造を有し（図４参照）、これらに加え、リング状空間７５の内部にシート部材７６が設けられている。

シート部材７６は、リング状空間７５の内部をリング状に沿って２つのリング状の小空間７５ａ、７５ｂに区画している。２つのリング状の小空間７５ａ、７５ｂには、それぞれ配管部材１３が形成する連続した２つのループ１３ｄ、１３ｅが収納されている。図７においては、２つのループ１３ｄ、１３ｅの間にシート部材７６が配置されている。

このシート部材７６は、図７（Ｎ）及び（Ｏ）に示すような中空円形のシートであって、一部に切れ込み７６ａが設けられている。この切れ込み７６ａにより、１本の配管部材１３が形成する連続した２つのループ１３ｄ、１３ｅの間にシート部材７６を配置することができる。

また、シート部材７６は、フッ素樹脂などからなる摩擦係数の小さな素材で構成され、且つ、表面が平滑に成形されている。従って、配管部材１３を構成する表面材が摩擦係数の大きな素材であっても、２つのループ１３ｄ、１３ｅが互いに擦過して損傷することがない。また、このことにより、リング状空間７５から導出入される配管部材１３の動きがより滑らかになって余長の吸収がスムーズに行われる。

以上説明したように、上記各実施形態によれば、簡単な構造で利用範囲が広く、ロボットアームなどに外装される配管部材や配線部材などの余長を有効に吸収することができる線条材の余長収納ケースを提供することができる。

なお、本考案の実施にあたり、上記各実施形態に限らず次のような種々の変形例が挙げられる。
（１）上記各実施形態においては、産業用ロボットのロボットアームに外装される配管部材の余長を収納する場合について説明した。しかし、これらに限定するものではなく、自動車の車体とドアとの間に配設されるワイヤハーネスなどの余長など、他の装置に発生する線条材の余長の吸収に対しても使用することができる。
（２）上記各実施形態においては、線条材として配管部材（吸引配管）の余長を収納する場合について説明した。しかし、これらに限定するものではなく、給気配管、配線部材、光ケーブル、ワイヤハーネスなど、余長をもって配置される他の線条材の余長の吸収に対しても使用することができる。
（３）上記各実施形態においては、産業用ロボットのロボットアームに外装される配管部材の余長を２台の余長収納ケースで吸収した。しかし、これらに限定するものではなく、余長の吸収に使用される余長収納ケースの台数は、余長発生個所の数に合わせて適宜選定すればよい。
（４）上記各実施形態においては、余長収納ケースの内部に１周のループからなる配管部材の余長を収納した。しかし、これらに限定するものではなく、余長の長さによってはループの数を増やすようにしてもよい。
（５）上記各実施形態においては、余長収納ケースをロボットアームのリンクに固定する支持部材として、バンドホルダーと２つの当接支持片からなるものについて説明した。しかし、これに限定するものではなく、他の方式によって余長収納ケースを固定するようにしてもよい。

１０、２０…ロボットアーム、１１、２１…基盤部、１２、２２…エンドエフェクタ、
１３、２３…配管部材、１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…余長、
１３ｄ、１３ｅ…ループ、
１４、１５、１６、１７、２４、２５、２６、２７…リンク（骨）、
１５ａ…エルボウガイド、２４ａ、２５ａ、２６ａ…固定バンド、
１７ａ、２７ａ…フック、３０、４０、５０、７０…余長収納ケース、
３０ａ、４０ａ…固定バンド、３１、５１…ケース本体、３１ａ、５１ａ…内壁、
３２、５２…カバー、３２ａ、５２ａ…内壁、
３２ｂ、３３、５３…外周壁、３２ｃ、３４、５４…内周壁、３４ａ、５４ａ…貫通穴、
３５、５５、７５…リング状空間、７５ａ、７５ｂ…小空間、
３６…導入口、３７…導出口、３８、５８…固定片、
３９、５９…支持部材、３９ａ…バンドホルダー、３９ｂ、３９ｃ…当接支持片、
６０…回転筒、６１…外壁、７６…シート部材、７６ａ…切れ込み。

Claims (7)

1. ロボットアームなどに外装される線条材の長さが、ジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って変化して生じる余長を収納するための線条材の余長収納ケースであって、
   いずれも円筒状で同心円からなる大径の外周壁と小径の内周壁、及び、これらの周壁の間に前記線条材を収納するためのリング状空間を備え、
   前記外周壁には、前記余長収納ケース内のリング状空間から外部に前記線条材を導出するための２つの開口部が相反する法線方向に開口し、
   略直線状で曲げ弾性を有する線条材の余長を前記リング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納すると共に前記２つの開口部から導出される状態とし、
   一方の開口部にある前記線条材を前記余長収納ケースに固定すると共に、他方の開口部にある当該線条材を当該余長収納ケースに固定することなく開放することにより、
   前記リング状空間の内部にループ状に収納された前記線条材の余長が、前記ジョイント部分の回転作動や曲げ作動などに伴って変化すことに対応して、当該線条材が前記他方の開口部から導出入することを特徴とする線条材の余長収納ケース。
2. 前記小径の内周壁の外周に中空円筒状の回転筒を回転自在に嵌装し、当該回転筒の外周側に前記線条材を収納することを特徴とする請求項１に記載の線条材の余長収納ケース。
3. 前記リング状空間の内部をリング状に区画する平滑なシート部材を備え、
   前記シート部材は、前記リング状空間の内部に略１周乃至複数周に亘ってループ状に収納される前記線条材の余長の各ループが互いに接触する部位に配置され、且つ、当該シート部材の摩擦係数が前記線条材を構成する表面材の摩擦係数よりも小さいことを特徴とする請求項１又は２に記載の線条材の余長収納ケース。
4. 前記余長収納ケースの一方の背面に、当該余長収納ケースを前記ロボットアームなどのリンクに固定するための支持部材を設けることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の線条材の余長収納ケース。
5. 前記余長収納ケースの中央部に前記内周壁を外壁とする貫通穴を設け、当該貫通穴に前記支持部材を設けることを特徴とする請求項４に記載の線条材の余長収納ケース。
6. 前記線条材は、構成素材自体が曲げ弾性を有するもの、又は、構成素材自体は曲げ弾性を有しないが曲げ弾性を有する補助材と一体化して曲げ弾性を付加したものを使用することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の線条材の余長収納ケース。
7. 前記線条材は、給電、給液、給排気などを行う配管部材、配線部材、光ケーブルなどであることを特徴とする請求項６に記載の線条材の余長収納ケース。
   

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