JP3222157B2 - 多機能腕の取付構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多機能腕を支持構造に取
付けることに関する。更に詳しくは、本発明は、腕を支
持構造へ迅速に取付ける方法及び装置であって、必要と
される空間及び時間の両方の点で能率のよい方法及び装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多くの形式の取付構造が腕を支持構造に
連結するための従来の技術に存在する。多くの従来技術
の取付構造は腕を取付けるために分解され且つその後再
組立てされねばならない。これらの構造はそれらが取付
を完了するために比較的長い時間を必要とするので不満
足である。

【０００３】腕が完全な分解をせずに迅速に取付けられ
ることができる取付構造は本発明が向けられる主題であ
る。もし腕が取付構造中へ滑動されるならば、ここでは
軸線方向支持距離として規定される充分な軸線方向距離
にわたって腕を支持することが必要であり、それにより
腕の応力又は力は取付構造によって吸収されることがで
きる。更に、もし腕が取付構造の開いた前方端と整合さ
れ且つその中へ軸線方向支持距離全体にわたって滑動さ
れるならば、それは取付構造の前方に比較的大きな量の
隙間間隔を必要とし、それは利用することができないこ
とがある。

【０００４】腕を利用する幾つかの応用において、取付
構造の近傍の空間は部品を動かすための多くの余地を許
さない。腕が軸線方向支持距離全体にわたって取付構造
の前で位置決めされるための隙間が不十分であることが
ある。上述したこの理由のために、従来技術の構造は望
ましくない。

【０００５】腕を適正に支持するために充分な軸線方向
支持距離が維持されねばならないことは自明である。上
述した理由のために、適正に支持されることができると
同時に取付構造中へ嵌合するために充分短い長さの部分
を有する腕を提供することは可能でないことがある。

【０００６】従来技術の構造の別の問題は、電源及び制
御装置への複雑な電気的連結を必要とする電気装置を取
付けるために利用される腕を含む。当業者に理解される
ように、ここで述べるような取付構造への迅速な連結の
ために設計された腕は電気的連結が必要とされるならば
本当の問題を提供する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従って、腕が連結のた
めに取付構造の前で位置決めされず、それ故腕を軸線方
向支持距離全体にわたって取付構造中へ押込むことを必
要としない多機能腕の取付構造を提供することは本発明
の目的である。

【０００８】電気装置が電源又は制御装置へ迅速に連結
されることができる取付構造を提供することは本発明の
別の目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、仕事伝達組立
体のような支持構造へ腕を取付けるための取付構造を含
む。開示された実施例では、腕は加工物把持体ハンドル
へ連結されている。この実施例では、把持ハンドルの電
気的連結部は腕及び取付構造を通過し、仕事伝達組立体
中へ通っている。

【００１０】本発明の開示された実施例は、凹部付区域
から軸線方向に離間した第１の拡大した区域を有する腕
を含む。取付構造は第１の拡大した区域を支持する第１
の取付部分を含む。第１の取付部分は、凹部付区域の横
断面寸法よりも大きい開口を形成する付加フランジ又は
脚を含む。凹部付区域は開口より上で整合され且つフラ
ンジの間で開口中へ下方へ移動される。腕は次に第１の
拡大区域が第１の取付部分内に受入れられるまで後方へ
移動される。

【００１１】本発明の好適な実施例では、第２の拡大さ
れた区域が第１の拡大区域から反対側の凹部付区域の側
部に形成されている。また、取付構造は第２の取付部分
と、２つの取付部分の間の中間の開いた部分とを含む。
腕が凹部付区域を前述した開口の上に整合させて位置決
めされると、第２の拡大区域は開いた部分の上に整合さ
れる。腕は次に下方及び後方へ移動され、それにより第
１及び第２の拡大部分は第１及び第２の取付部分内へそ
れぞれ受入れられる。

【００１２】軸線方向支持距離は２つの取付部分の端の
間の距離として規定され、且つ腕が取付構造内で支持さ
れる距離である。この距離は取付構造が腕上の応力又は
力を吸収することを許すに充分であることが重要であ。
本発明に従う腕は、取付に先立って軸線方向距離よりも
はるかに小さい距離において取付構造の前で位置決めさ
れる。腕は第１の拡大区域の長さにおよそ等しい距離に
わたって取付構造の前で位置決めされることだけを必要
とする。これは、充分な軸線方向支持距離を依然提供す
ると同時に、従来技術の構造と比較して腕を取付けるた
めに必要とされる空間及び力の両方の減少の結果を生じ
る。

【００１３】本発明の最も好適な実施例では、ラッチ構
造が腕を取付構造内にラッチする。ばねが第２の取付部
分中のラッチ部材を偏圧して軸線の周りに枢動し且つラ
ッチ歯を第２の拡大区域中に形成されたノッチ中へ押し
込む。腕が第２の取付部分内で移動される時、第２の拡
大区域上に形成されたフランジはラッチ部材をばねの力
に抗して枢動させる。フランジがラッチ部材を通り過ぎ
て移動されると、ばねはラッチ部材をノッチ中へ逆に偏
圧され、腕はラッチされる。

【００１４】第２の取付部分は上方面と下方面とを含む
中間スロットを有する。ロック構造は上方面を下方面の
方へ下方へ移動させてスロットを閉じ且つ第２の取付部
分の内径を減少させ、それにより腕の第２の拡大区域を
第２の取付部分内でロックする。

【００１５】平らな案内面が第１の取付部分の近傍に設
けられ、対応する平らな案内面が第１の拡大区域の底部
上に形成されている。２つの平らな面は腕を整合させ且
つそれが取付構造中へ又はそれの外へ円滑に案内される
ことを許す。

【００１６】本発明の別の観点では、迅速交換電気コネ
クタが取付構造の後方部分に取付けられる。腕は、腕を
電源又は制御装置へ連結するように電気コネクタ中へ差
込まれる結合電気連結部を有する。平らな案内面は、腕
が取付構造内で移動される時に腕の結合プラグ部分と電
気コネクタとが適正に整合されることを保証する。

【００１７】本発明のこれらの及び他の特徴及び目的は
以下の説明及び図面から最良に理解されることができ
る。

【００１８】

【実施例】加工物２４を把持するための把持体ハンドル
２２を有する仕事伝達組立体２０が図１に例示されてい
る。一連のボール継手付リンク２６が把持体ハンドル２
２を腕２８へ連結している。腕２８は取付構造３２を介
して仕事伝達装置３０へ連結されている。この図に例示
したように、壁及びテーブル３３が腕２８の近傍での運
動のために利用し得る空間を制限する。壁及びテーブル
３３は腕２８の運動に利用し得る空間の大きさを制限す
ることができる他の構造を概略的に表わしている。典型
的な環境では、仕事伝達組立体２０の周りに位置決めさ
れた複数個の産業用機械又はコンベヤがあることがで
き、それらは利用空間を制限する。

【００１９】腕２８は取付構造３２内に受入れられてい
る。従来の技術では、腕２８は取付構造の前で軸線方向
に位置決めすることが必要であった。そのような従来の
技術の取付構造では、比較的大きな空間が取付構造の前
方に必要とされることがあった。例示した環境では、腕
がその軸線方向支持距離全体にわたって取付構造３２の
前方に位置決めされるには不十分な空間があることがで
きる。少なくとも、従来技術の構造の使用は腕２８を仕
事伝達装置３０へ取付けることを困難にした。加えて、
把持体ハンドル２２、ボール継手付リンク２６、及び腕
２８の組合せ体は手動で操作するためには比較的厄介で
あり、それを軸線方向支持距離全体にわたって取付構造
３２中へ押込むことが望ましくないことがある。

【００２０】取付構造３２及び腕２８は仕事伝達組立体
２０と組合せて例示されているが、本発明の教示はどの
ような形式の腕が構造に取付けられているどのような応
用に対してもあてはまる。仕事伝達装置３０は腕２８に
対して多少の運動を提供するが、本発明の教示は腕を静
止構造へ取付けることにもあてはまる。

【００２１】図２は腕２８を取付ける取付構造３２を示
す拡大図である。ボール継手付リンク２６は腕２８の前
方へ延び、多数の位置のどれか１つへ調節されることが
できる。ボール継手付リンクは米国特許第４，８９８，
４９０号に開示されており、その開示はここに参考とし
て組入れられる。

【００２２】開示された実施例では、腕２８は、取付構
造３２の前方へ延びる管状外方部材３４と、管状外方部
材３４内に受入れられた内方取付部材３５とからなる。
管状外方部材３４はクランプ３６によって内方取付部材
３５にわたって固定されている。

【００２３】内方取付部材３５は中間凹部付区域３８の
前方で軸線方向に位置決めされた第１の拡大区域３７を
有する。取付構造３２は、前方端に位置決めされた取付
板４０と、腕２８の第１の拡大区域３７を受入れる第１
の取付部分４１とを含む。取付板４０は上方へ開いたチ
ャネルを有し、第１の拡大部分３７の一部分は第１の取
付部分４１の前方へ延び且つ後述する理由のためにこの
チャネル中に静止する。第１の取付部分４１は一対の離
間して対向したフランジ４２及び４３を有し、該フラン
ジはフランジ４２及び４３の内周内の内腔への接近スロ
ットを提供する頂部開口を画成する。腕２８及び取付構
造３２はそれぞれが前方位置から後方位置まで軸線に沿
って延びている。フランジ４２及び４３の間の開口のた
めに、第１の取付部分４１の内周はこの軸線の周りに３
６０度にわたって延びていない。第２の取付部分４４が
第１の取付部分４２の後方で軸線方向に位置決めされて
おり、中間の開いた部分４６が第１の取付部分４２と第
２の取付部分４４との間に位置決めされている。凹部付
区域３８の後方に形成された第２の拡大区域４７は第２
の取付部分４４中に受入れられている。第２の取付部分
４４の内周は軸線の周りにおよそ３６０度にわたって延
びている。中間の開いた部分４６は上記した軸線の周り
におよそ１８０度にわたって垂直上方へ開いている。

【００２４】本発明の好適な実施例では、第１の拡大区
域３７は第１の外側寸法を有し、凹部付区域３８は第１
の寸法よりも小さい第２の外側寸法を有する。フランジ
４２及び４３の間の開口は第２の寸法よりも大きいの
で、凹部付区域３８はフランジ４２及び４３の間を通る
ことができる。取付板４０中のチャネルの寸法は第１の
外側寸法よりも大きいので、第１の拡大区域３７はその
中へ通ることができる。腕２８を取付構造３２へ取付け
る時、凹部付区域３８はフランジ４２及び４３の間の開
口の上に位置決めされ、第１の拡大区域３７は取付板４
０のチャネルの上に位置決めされ、第２の拡大区域４７
は開いた部分４６の上に位置決めされる。以下でより詳
細に説明されるように、腕２８はこのとき第１及び第２
の拡大区域３７及び４７が第１及び第２の取付部分４１
及び４４内にそれぞれ受入れられるまで下方及び方向へ
移動されることができる。

【００２５】止ナット４８が第２の取付部分４４内に受
入れられ、それは腕２８を取付構造３２内にロックする
ためにハンドル５０を含む。ラッチ部材５２が第２の取
付部分４４中に受入れられ且つ腕２８を取付構造３２内
にラッチする。

【００２６】図３は第２の取付部分４４の一部破断図で
あり且つ第２の拡大区域４７を例示しており、該第２の
拡大区域は凹部付区域３８の外側寸法よりも大きい第３
の外側寸法を有する。第１の取付部分４１は第１の拡大
区域３７の内側寸法とおよそ等しい内かた寸法を有する
のに対して、第２の取付部分４４は第２の拡大区域４７
の外側寸法とおよそ等しい内側寸法を有することは理解
されるべきである。第１及び第２の拡大区域３７及び４
７は同じ外側寸法を有することができるが、それは必要
ではない。加えて、区域３７，３８及び４７は円筒形と
して例示されているが、それらは幾つかの他の幾何学的
形状を有することができる。もし区域３７，３８及び４
７が円筒形であるならば、上述した外側寸法はそれらの
それぞれの直径である。

【００２７】ノッチ５６が第２の拡大区域４７に形成さ
れている。ラッチ部材５２はラッチ歯６２がノッチ５６
内に受入れられるようにピボット６０の周りでばね５８
によって偏圧されている。止ナット４８はピボット穴６
０を貫通し、このためラッチ部材５２は止ナット４８の
周りに枢動する。ラッチ歯６２がノッチ５６内に受入れ
られた時、ノッチ５６の後方に位置決めされたフランジ
５７は取付構造３２の外方への腕２８の運動を妨げる。

【００２８】図示したように、ラッチ部材５２は第２の
取付部分４４によって画成された内腔中へ半径方向に延
びる。腕２８が取付構造３２中へ移動されている時、フ
ランジ５７はラッチ部材５２と接触し且つそれを内腔の
外方へ偏圧する。フランジ５７がラッチ歯６２を通り過
ぎて移動した時、ばね５８はラッチ部材５２を内腔中へ
半径方向に逆に枢動させ、ラッチ歯６２はノッチ５６中
へ移動する。このようにして、取付構造は腕２８がその
中へ移動された時に自己ラッチ作用する。

【００２９】平らな案内面６３が第１の拡大区域３７の
底部分に図示されている。平らな案内面６３は取付板４
０の結合案内面と整合し、腕２８が取付構造３２内で適
正に整合さることを保証する。

【００３０】取付構造３２のそれ以上の細部は図４から
理解されることができる。腕２８はクランプ３６によっ
て内方取付部材３５へ連結された管状外方部材３４を有
する。内方取付部材３５は第１の拡大区域３７と、第２
の拡大区域４７と、凹部付区域３８とを有する。ノッチ
５６は第２の拡大区域４７の後方端近くに形成され、フ
ランジ５７はノッチ５６の後方に形成されている。止ナ
ット４８及びハンドル５０は第２の取付部分４４中の穴
６４を貫通し且つピボット穴６０を下方へ貫通してい
る。スロット６５は第２の取付部分４４の上方面６６及
び下方面６７の間に画成されている。ボルト６８は下方
面６７中に形成された図示しない穴を上方へ貫通し、次
にピボット穴６０を貫通している。止ナット４８はボル
ト６８上に受けられ、ハンドル５０によって回された時
に上方面６６を下方面６７の方へ下方へ締めつけ、第２
の取付部分４４の内側寸法を減らすことによって腕２８
を取付構造内にロックし、且つ第２の拡大区域４７をし
っかり把持する。

【００３１】取付板４０は、第１の取付部分４１中のチ
ャネル及び開口の下でそれと平行に形成された平らな案
内面６８を有する。平らな案内面６８は第１の拡大区域
３７の底部に形成された平らな面６３と対応する。腕２
８が取付構造３２中へ案内される時、平らな面６３は平
らな案内面６８上に位置決めされ、腕２８は後方へ滑動
される。２つの平らな面は腕２８が取付構造３２中へ適
正に整合され且つ円滑に案内されることを保証する。

【００３２】平らな案内面６３及びノッチ５６の両方が
図４に図示され得るように平らな案内面６３は図４にお
いてその実際の位置からノッチ５６に対して僅かに回転
されている。平らな案内面６３は第１の拡大区域３７の
後方端からフランジ７０の方へ延在し、該フランジは第
１の拡大区域３７の残りの部分と同じ外側寸法を有す
る。フランジ７０は腕２８が取付構造３２内に適正に受
入れられた時に取付板４０上の唇部７１に当接する。

【００３３】内方取付部材３５及び外方取付部材３４は
両方共に好ましくは中空の軽量な部材であり、把持体ハ
ンドル２２への電気的連結を供給するケーブルを含むこ
とができる。もしそうであるならば、迅速交換電気コネ
クタ７２が電気供給部７３と腕２８中の結合連結部との
間に連結されることができる。ボルト７４はコネクタ７
２を取付構造３２へ固定する。プラグ７６はコネクタ７
２の前方へ延び、腕２８中の結合プラグへ連結される。
電気コネクタ７８は第１の拡大区域３７の半径方向外方
へ延び、腕２８の外周上の電気センサ又は他の電気装置
へ連結されることができる。

【００３４】腕２８を取付構造３２から取外すことは図
５〜図７にやや簡単した形で例示されている。内方取付
部材３５は腕２８の残りの部分へ固定され且つ取付構造
３２内に受入れられている。図５に示した取付けられた
位置において、ばね５８はラッチ歯６２がノッチ５６内
に受入れられるようにラッチ部材５２をピボット穴６０
の周りに偏圧している。内方取付部材３５の外方への移
動はラッチ歯６２がフランジ５７に当接しているのでラ
ッチ部材５２によって妨げられる。止ナット４８は当初
はロック位置にあり、上方面６６は下方面６７の方へ下
方へ移動されており、内方取付部材３５を取付構造３２
内にロックしている。

【００３５】内方取付部材３５を取付構造３２から除去
することが所望される時、ハンドル５０は図３に仮想線
で示したロック解放位置８２へ移動される。止ナット４
８はボルト６８上を移動し、上方面６５が下方面６６か
ら離れる方へ垂直上方へ移動することを許す。これは第
２の取付部分４４の内側寸法を増すことによって内方取
付部材３５を取付構造３２からロックを解放する。ラッ
チ歯６２はノッチ５６内にとどまり、内方取付部材３５
は取付構造３２内にラッチされたままである。

【００３６】図６に示したように、力Ｆがラッチ部材５
２へ加えられ、ラッチ歯６２がノッチ５６から離脱され
るようにラッチ部材５２をピボット穴６０の周りに枢動
させる。ラッチ部材５２は仮想線で示したラッチ位置８
４から移動されてラッチ解放位置に示されている。ラッ
チ歯６２がノッチ５６から離脱されると、内方取付部材
３５は取付構造３２からロックを解放されるのみならず
ラッチを解放される。

【００３７】図７に示したように、内方取付部材３５は
次に凹部付区域３８が第１の取付部分４１と整合するま
で軸線方向前方へ移動されることができる。第２の拡大
区域４７は中間の開いた部分４６と整合され、内方取付
部材３５は垂直上方へ移動され且つ取付構造３２から取
外されることができる。凹部付区域３８はフランジ４２
及び４３によって画成された開口の間を通り、第２の拡
大区域４７は開いた中間部分４６を上方へ通過する。最
初の前方への移動の際、腕２８内のプラグ連結部は電気
コネクタ７２中のプラグ７６から取外される。

【００３８】取付板４０と案内面６３及び６８とは図５
〜図７に図示されていない。しかしながら、腕２８が取
付構造３２から取外される時に、案内面６３は案内面６
８上に受けられ、腕２８の最初に移動は取付構造３２に
対して適正に案内されることは理解されるべきである。
加えて、平らな案内面６３は案内面６８よりもかなり大
きな軸線方向距離にわたって延在しているので、案内面
は腕２８の取付構造３２に対する大部分の移動にわたっ
て互いに上に載る。

【００３９】腕２８を取外すためには、それが第１の拡
大区域３７の長さにおよそ等しい軸線方向距離だけ取付
構造３２の前方へ移動されることだけが必要であり、例
示した実施例では、これは軸線方向支持距離全体の約三
分の一である。従来技術の構造では、腕を軸線方向支持
距離全体にわたって前方へ移動させることが必要である
かもしれない。本発明は取付構造の近傍の空間の有効な
利用を提供する。必要とされる移動距離を減らすことに
よって腕２８を取外すために克服されねばならない摩擦
力は大きく減らされる。腕２８はいろいろな目的のため
に利用されることができ且つ把持体ハンドル２２のよう
な多目的部材を取付けることができる。

【００４０】腕２８を取付構造３２内に取付ける時、図
５〜図７のステップを逆にたどる。凹部付区域３８は第
１の取付部分４１の上に整合され、第２の拡大区域４７
は開いた中間部分４６内に受入れられる。腕２８は下方
へ移動され、凹部付区域３８は第１の取付部分４１中の
開口中へ通り、第１の拡大区域３７は取付板４０中のチ
ャネル中へ通る。腕２８は次に後方へ移動され、平らな
面６３はフランジ７０が唇部７１に当接するまで且つ第
２の拡大区域４７が第２の取付部分４４内に受入れられ
るまで平らな案内６８に沿って案内される。この後方へ
の移動中、フランジ４７はラッチ部材５２と接触し且つ
それをばね５８の力に抗して枢動させる。フランジ５７
がラッチ歯６２を通り過ぎると、ばね５８はラッチ部材
５２を逆方向へ枢動させ、ラッチ歯６２はノッチ５６中
へ移動する。腕２８は取付構造３２へラッチされる。ハ
ンドル５０は次にロック解放位置からロック位置へ逆に
回され、腕２８は取付構造３２へロックされる。

【００４１】腕２８が後方へ滑動されている間、平らな
案内面６３は腕が取付構造３２及び電気コネクタ７２に
対して適正に配向されていることを保証する。プラグ７
６は腕２８中の結合プラグと適正に整合され、このた
め、必要な電気的連結が迅速になされる。

【００４２】図８はコネクタ７０の後方へ延びるプラグ
を含む電気コネクタ７２の側面図である。連結部７３は
プラグ８０上に受入れられる。

【００４３】図９は電気コネクタ７２の前面図である。
プラグ７６は腕２８内の対応する部材と結合する多数の
接点部材を有して図示されている。

【００４４】本発明は仕事伝達組立体と組合せて例示さ
れたが、その教示は腕を構造へ取付けることを必要とす
るどのような応用へもあてはまる。

【００４５】本発明の好適な実施例が開示されたが、当
業者は若干の変形が本発明の範囲内で考えられることを
理解し、従って本発明の真の範囲及び内容を決めるため
に特許請求の範囲が考察されるべきである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の取付構造を具現化する仕事伝達組立体
を例示する斜視図。

【図２】本発明に従う腕及び取付構造の斜視図。

【図３】図２で矢線３によって示された領域の一部破断
図。

【図４】図２に示した腕及び取付構造の分解図。

【図５】本発明の取付構造から腕を取外す第１のステッ
プを例示する断面図。

【図６】本発明の取付構造から腕を取外すその後のステ
ップを例示する図。

【図７】本発明の取付構造から腕を取外す最後のステッ
プを例示する図。

【図８】本発明に従う電気コネクタの側面図。

【図９】図８に示した電気コネクタの前面図。

【符号の説明】

２０ 仕事伝達組立体 ２２ 把持体ハンドル ２４ 加工物 ２８ 腕 ３０ 仕事伝達装置 ３２ 取付構造 ３４ 管状外方部材 ３５ 内方取付部材 ３６ クランプ ３７ 第１の拡大区域 ３８ 中間凹部付区域 ４０ 取付板 ４１ 第１の取付部分 ４２，４３，７０ フランジ ４４ 第２の取付部分 ４６ 中間の開いた部分 ４７ 第２の拡大区域 ４８ 止ナット ５２ ラッチ部材 ５６ ノッチ ５８ ばね ６０ ピボット ６２ ラッチ歯 ６３ 案内面 ６５ スロット ６６ 上方面 ６７ 下方面 ６８ ボルト ７１ 唇部 ７２，７８ 電気コネクタ ７３ 電気供給部 ７６，８０ プラグ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−217082（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−169390（ＪＰ，Ｕ) 特許からみた機械要素便覧＜固着＞、 特許庁編集、発明協会発行、昭和55年９ 月25日発行 ＦＩＧ1949、2413、2415、 2491〜2496 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 18/00 F16B 7/20

Claims (20)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 腕の軸線に沿って前方位置から後方位置
   まで延在する腕であって、該腕は第１の外側寸法の第１
   の拡大区域と第２の外側寸法の第２の凹部付区域とを有
   し、前記第２の寸法は前記第１の寸法よりも小さく、前
   記凹部付区域は前記第１の拡大区域から軸線方向に離間
   されている腕と、 取付軸線に沿って前方位置から後方位置まで延在し且つ
   内方周囲表面を有する第１の取付部分を有する取付構造
   であって、前記第１の取付部分は前記腕の第１の外側寸
   法とおよそ等しい内側寸法を有し、前記腕の第１の拡大
   区域は第１の取付部分中に受入れられ、前記内方周囲表
   面は前記取付軸線の周りに３６０度より少ない角度にわ
   たって延び、前記内方周囲表面が延在しない３６０度の
   部分として接近スロットが画成され、前記接近スロット
   は前記第１の取付部分の前記内方周囲表面への接近を提
   供し、前記接近スロットは前記腕の凹部付区域が該接近
   スロットを通過し得るように前記腕の第２の外側寸法よ
   りも大きい寸法にわたって延在する取付構造とを含む組
   立体。
2. 【請求項２】 前記腕の拡大区域及び凹部付区域は概ね
   円筒状の外方周囲を有し、前記取付構造の内方周囲表面
   は概ね円筒状である請求項１に記載された組立体。
3. 【請求項３】 前記取付構造は前記第１の取付部分から
   軸線方向後方へ離間した第２の取付部分を有し、前記取
   付構造の中間部分が前記第１及び第２の取付部分の間に
   隔置されており、該中間部分は上方へ開いており、前記
   腕は前記第２の取付部分中に支持された第２の拡大区域
   を有し、前記凹部付区域は前記第１及び第２の拡大区域
   の軸線方向中間にある請求項１に記載された組立体。
4. 【請求項４】 前記取付構造の接近スロットは前記第１
   の取付部分の垂直最上方範囲に形成されている請求項３
   に記載された組立体。
5. 【請求項５】 前記腕の第２の拡大区域は第３の外側寸
   法を有し、前記取付構造の第２の取付部分は前記第３の
   外側寸法とおよそ等しい内側寸法を有し、前記第３の外
   側寸法は前記第２の外側寸法よりも大きい請求項３に記
   載された組立体。
6. 【請求項６】 前記取付構造の第２の取付部分はスロッ
   トを間に画成する離間した上方及び下方面を有し、この
   第２の取付部分は前記腕の第２の拡大区域を該第２の取
   付部分内でロックするために前記上方面を前記下方面の
   方へ下方へ移動させるためのボルトを受入れる請求項３
   に記載された組立体。
7. 【請求項７】 前記取付構造の第２の取付部分のスロッ
   トはラッチ部材を受入れ、前記腕の第２の拡大区域はノ
   ッチを有し、前記ラッチ部材は通常は前記ノッチ中へば
   ね偏圧されており、前記ラッチ部材はピポット穴の周り
   に枢動し、前記ボルトは前記ピポット穴を貫通している
   請求項６に記載された組立体。
8. 【請求項８】 前記腕の第２の拡大区域は前記ノッチの
   後方にフランジを有し、前記取付構造の第２の取付部分
   の前方への該第２の拡大区域の移動は前記ラッチ部材が
   前記フランジに当接することによって妨げられる請求項
   ７に記載された組立体。
9. 【請求項９】 ラッチ部材が前記取付構造に取付けられ
   て前記腕を該取付構造内でラッチ位置に保持する請求項
   １に記載された組立体。
10. 【請求項１０】 前記取付構造のラッチ部材は前記腕中
    へばね偏圧されている請求項９に記載された組立体。
11. 【請求項１１】 前記取付構造は平らな案内面を有し、
    前記腕の第１の拡大区域は対応した平らな面を有する請
    求項１に記載された組立体。
12. 【請求項１２】 前記腕の第１の拡大区域上の前記対応
    した平らな面はフランジにて終端し、該フランジは前記
    腕が前記取付構造内に完全に受入れられた時に該取付構
    造上の唇部に当接する請求項１１に記載された組立体。
13. 【請求項１３】 前記腕は中空である請求項１に記載さ
    れた組立体。
14. 【請求項１４】 前記腕は仕事伝達組立体の把持体ハン
    ドルを取付ける請求項１に記載された組立体。
15. 【請求項１５】 電気コネクタが前記取付構造に取付け
    られ、前記電気コネクタは電気連結部へ連結され、前記
    電気コネクタはプラグを有し、前記腕は対応したプラグ
    を有し、これら取付構造と腕のプラグは連結されて前記
    取付構造の外側の位置から前記腕への電気連結を提供す
    る請求項１に記載された組立体。
16. 【請求項１６】 前記腕が前記取付構造内で適正に整合
    されていること及びこれら取付構造と腕のプラグが互い
    に適正に整合されていることを保証する装置がある請求
    項１５に記載された組立体。
17. 【請求項１７】 加工物を把持するための把持体ハンド
    ルと、前記把持体ハンドルを移動させるための仕事伝達
    装置と、前記把持体ハンドル及び前記仕事伝達装置を相
    互連結して腕の軸線に沿って前方位置から後方位置まで
    延びる腕であって、該腕は第１の外側寸法の第１の拡大
    区域と第２の外側寸法の第２の凹部付区域とを有し、前
    記第２の外側寸法は前記第１の外側寸法よりも小さく、
    前記凹部付区域は前記第１の拡大区域から軸線方向に離
    間されている腕と、 取付軸線に沿って前方位置から後方位置まで延在し、前
    記腕を支持する第１の取付部分を有する取付構造であっ
    て、前記第１の取付部分は前記腕の第１の外側寸法とお
    よそ等しい内側寸法を有し、前記第１の取付部分は該第
    １の取付部分の内側寸法への接近スロットを有し、この
    接近スロットは前記腕の凹部付区域が該接近スロットを
    通過し得るように前記腕の第１の外側寸法よりも大きい
    寸法にわたって延在する取付構造とを含む仕事伝達組立
    体。
18. 【請求項１８】 前記取付構造は、前記第１の取付部分
    から軸線方向後方へ離間した第２の取付部分と、前記第
    １及び第２の取付部分の間に配置された中間部分とを有
    し、前記中間部分は上方へ開いており、前記腕は第２の
    拡大区域を有し、前記凹部付区域は前記第１及び第２の
    拡大区域の軸線方向中間にある請求項１７に記載された
    仕事伝達組立体。
19. 【請求項１９】 電気コネクタが前記取付構造に取付け
    られ、前記電気コネクタは電気連結部へ連結され、前記
    電気コネクタはプラグを有し、前記腕は対応したプラグ
    を有し、これら取付構造と腕のプラグは連結されて前記
    取付構造の外側の位置から前記腕への電気連結を提供す
    る請求項１７に記載された仕事伝達組立体。
20. 【請求項２０】 前記腕が前記取付構造内で適合されて
    いること及びこれら取付構造と腕のプラグが互いに適正
    に整合されていることを保証する装置がある請求項１９
    に記載された仕事伝達組立体。