JP3217417U - 作業ロボット運搬用台車 - Google Patents

Abstract

【課題】作業箇所の間を自由に移動できると同時に、作業の際にはその位置を固定することが可能な作業用ロボット運搬用台車を提供すること。【解決手段】作業ロボット運搬用台車１であって、台車上面２と、台車上面２に設けられかつ作業ロボットが固定されるロボット固定部３と、台車上面２から下方へ延出する複数の支柱を含むフレーム４と、フレーム４の下部に取付けられる複数のキャスター５と、フレーム４の下部に上下方向に移動可能に設けられるストッパと、ストッパをキャスター５が設置される接地面に当接する下位置へ押して前記接地面に対して台車が移動することを規制するストッパ操作機構とを有する。【選択図】図４

Description

本考案は、作業ロボットを運搬する際に利用する作業ロボット運搬用台車に関する。

作業ロボットは、工場の製品組み立てライン等において頻繁に用いられている。例えば、特許文献１に開示されるように、製造ラインの側方位置に線路（レール）が設けられ、線路上に作業用ロボットが移動可能に設置されている。線路は、製造ラインであるワークラインと平行に設けられたモノレール形式のガイドレールである。作業ロボットはこのガイドレール上を移動し、製造ラインの複数の箇所で停止し、各箇所で製造作業を行う。

特開昭６０−３４２５４号公報

しかし、引用文献１に記載の技術においては、作業ロボットをガイドレールに沿うようにしか移動させることができない。このためレールに沿う場所以外に作業ロボットを移動させることができない。したがって、種々の作業態様に合わせ、任意の箇所に作業用ロボットを移動させることができないという問題があった。

本考案の目的は、作業ロボットを任意の作業箇所に自由に移動できると共に、作業ロボットが動作する際には、作業箇所に対する相対位置を固定することが可能な作業ロボット運搬用台車を提供することにある。

本開示の１つの特徴によると、作業ロボット運搬用台車は、台車上面と、台車上面に設けられかつ作業ロボットが固定されるロボット固定部を有する。さらに台車は、台車上面から下方へ延出する複数の支柱を含むフレームと、フレームの下部に取付けられる複数のキャスターを有する。さらに台車は、フレームの下部に上下方向に移動可能に設けられるストッパと、ストッパをキャスターが設置される接地面に当接する下位置へ押して接地面に対して台車が移動することを規制するストッパ操作機構とを有する。

したがって作業ロボット運搬用台車（以下、単に「台車」とも称する。）は、複数のキャスターにより任意の作業箇所に自由に移動することができる。そして、上下方向に移動可能に設けられるストッパを接地面に当接させることで台車を設地面に対して位置固定することができる。したがって作業ロボットを任意の作業箇所に自由に移動できると共に、作業ロボットが動作する際には、作業箇所に対する相対位置を固定することができる。

本開示の他の１つの特徴によると、台車上面が平面視で四辺を有する略矩形状であり、ストッパとストッパ操作機構が、台車上面の四辺のうち少なくとも二辺に対応する場所に設けられるものとすることもできる。ストッパとストッパ操作機構が台車上面の四辺のうち少なくとも二辺に設けられることにより、作業ロボットの動作中、より確実に作業ロボット運搬用台車の位置を固定することができる。

本開示の他の１つの特徴によると、ロボット固定部が、台車上面に沿って配置されかつ固定される固定部位と、固定部位から上方に延出する筒状の支持部位と、支持部位の上部に配置されかつ作業ロボットが取り付けられる取付部位を有する。台車は、さらにケーブル用貫通孔を有する。ケーブル用貫通孔は、ロボット固定部の取付部位から台車上面にかけて貫通し、作業ロボットから延出する電線ケーブルが台車上面の下方に延出可能な構成になっている。したがってロボット固定部を利用することで、作業ロボットの高さを台車上面よりも高くすることができる。これにより作業ロボットを容易に台車上面に取付けることができる。あるいは作業ロボットを作業がし易い高さにすることができる。作業ロボットを固定部に取付けた状態において、作業ロボットから延出する電線ケーブルをケーブル用貫通孔に通すことで、電線ケーブルが台車上面に現れることを防止できる。これにより作業性が良くなる。あるいは電線ケーブルが棄損することを防止できる。

本開示の他の１つの特徴によると、台車は、載置部を有する。載置部は、フレームの下部に位置しかつ台車上面と略平行で、作業ロボットの操作を行う制御盤を載置可能な構成である。したがって別途制御盤を移動させる台車が不要となり、作業者の負担も軽減される。

本開示の他の１つの特徴によると、台車は、取手部を有する。取手部は、台車上面の四辺のうち第１辺に設けられかつ第１辺と平行で作業者が保持可能な把持部位を含む。ロボット固定部は、台車上面の第１辺と対向する第２辺の近傍に位置する。フレームは、台車上面の４つ角部位のそれぞれから下方に延出する４つの支柱を有する。台車は、載置部を有する。載置部は、台車上面と略平行で、４つの支柱の下部と連結され、作業ロボットの操作を行う制御盤が載置可能な構成である。載置部の下面の４つの角部位のそれぞれにキャスターが設けられる。

したがって第１辺に設けられた取手部は、対向する第２辺の近傍に位置する作業ロボットから離れた場所に位置する。そのため作業者は取手部を作業ロボットに邪魔されなく把持することができる。しかも作業ロボットを作業位置に載置する際、取手部が作業位置から離れた場所に位置する。そのため作業者は、取手部を容易に掴むことができ、作業ロボットを比較的遠い位置から作業位置へ移動させることができる。

作業ロボットが固定された作業ロボット運搬用台車と作業台の左側面図である。 作業ロボットが固定された台車の後面図である。 作業ロボットが固定された台車と作業台の上面図である。 作業ロボット運搬用台車の斜視図である。 台車のロボット固定部の斜視図である。 台車のキャスターの一つの前面図である。 待機状態における台車停止機構の側面図である。 待機状態における台車停止機構の前面図である。 使用状態における台車停止機構の側面図である。

本考案の一実施形態について図面を用いて説明する。図１に示すように作業ロボット運搬用台車１は、作業ロボット３０を運搬する際に使用される。例えば台車１の上に作業ロボット３０が固定され、台車１を移動することで作業ロボット３０を工場内の任意の位置にある作業台４０の近傍に移動できる。作業台４０の上面４０ａには、製造途中の中間製品が載置され、中間製品に対して作業ロボット３０が部品を組付ける。あるいは中間製品に加工を施すことができる。作業台４０の側面には目印４０ｂが備えられている。

図１に示すように作業ロボット３０は、作業用アーム３１と制御盤３２、これらを電気的に接続する電線ケーブル３３とを有する。作業用アーム３１は、第１アーム部３１ａと第２アーム部３１ｂと第３アーム部３１ｃと第４アーム部３１ｄがこの順に連結されている。第２アーム部３１ｂは、第１アーム部３１ａの先端に設けられた第１接続部３１ｅに回転可能に連結される。第１接続部３１ｅに設けられたモーター機構によって第２アーム部３１ｂが第１接続部３１ｅに対して回転する。第３アーム部３１ｃは、第２アーム部３１ｂの先端の第２接続部３１ｆに回転可能に連結され、第２接続部３１ｆ内のモーター機構によって回転する。第４アーム部３１ｄは、第３アーム部３１ｃの先端の第３接続部３１ｇに回転可能に連結され、第３接続部３１ｇ内のモーター機構によって回転する。作業用アーム３１の基端部近傍にはセンサー３１ｉが設けられている。センサー３１ｉは、例えば光線を発し、その反射光を受信して、光線を発振してから反射光を受信する時間を計算し、特定の場所との距離を測定できる。

図１，２に示すように制御盤３２は、電線ケーブル３３によって作業用アーム３１と電気的に接続されている。制御盤３２は、プログラムおよびデータを記憶するメモリと、プログラムに基づいて作業用アーム３１を制御するＣＰＵ（中央処理装置）を内蔵する。制御盤３２の側面には、各種レバー３２ａ，３２ｂが設けられる。制御盤３２は、メモリとＣＰＵを利用して作業用アーム３１を制御する。あるいは各種レバー３２ａ，３２ｂの操作に応じて発せられた信号に基づいてＣＰＵが作業用アーム３１を制御する。制御盤３２は、略直方体であって、台車１の台車上面２と載置部７の間の空間に設置可能である。

図２，３に示すように作業ロボット３０の作業用アーム３１は、作業ロボット運搬用台車１のロボット固定部３に取付けられる。作業用アーム３１は、第１アーム部３１ａの端部に取付部３１ｈを有する。取付部３１ｈは、板状であって、中央に電線ケーブル３３が相通される開口穴を有する。取付部３１ｈがロボット固定部３の上面に固定される。

図４に示すように作業ロボット運搬用台車１は、略直方体であり、台車上面２と、台車上面２を支持するフレーム４と、フレーム４の下部に設けられる複数のキャスター５を有する。

図３，４に示すように台車上面２は、平面視で略矩形状の板状部材である。台車上面２は、取手部８が設けられる後辺（第１辺）２ａと、その反対側の前辺（第２辺）２ｂと、取手部８を把持する作業者から見て右側に位置する右辺２ｃと、左側に位置する左辺２ｄの四辺を有する。台車上面２は、上面が平らであって、製造過程の中間品が載置されたり、作業用アーム３１によって使用される道具等を載置するために利用されたりし得る。

図３，４に示すように取手部８は、作業者によって把持される把持部位８ａと、把持部位８ａを台車上面２に連結する連結部８ｂを有する。把持部位８ａは、円柱状であって台車上面２の後辺２ａに対して平行に延出する。連結部８ｂは、板状であって、把持部位８ａを把持する作業者から見て、把持部位８ａの左右端から前方へかつ下方へ斜めに延出する。連結部８ｂの先端は、台車上面２の左右端に溶接等によって取付けられる。

図３，４に示すように台車上面２には、ロボット固定部３が設けられている。ロボット固定部３は、台車上面２の前辺２ａの近傍に位置し、台車上面２の前領域でかつ幅方向の略中心に位置する。図５に示すようにロボット固定部３は、固定部位３ａと支持部位３ｂと取付部位３ｃを有する。固定部位３ａは、矩形状の板状部材であり、台車上面２の上に溶接等によって取付けられる。固定部位３ａの中央には孔が厚み方向に貫通している。図示されていないが、台車上面２の固定部位３ａに対応する領域にも、固定部位３ａに形成された孔と略同じ形状の孔が設けられている。

図４，５に示すように支持部位３ｂは、円筒状であって、固定部位３ａの表面の上に配置される。支持部位３ｂの内径は、固定部位３ａに形成された孔の直径と略同じである。支持部位３ｂの下部は、固定部位３ａの孔周縁部位に溶接等によって固定される。

図４，５に示すように取付部位３ｃは、固定部位３ａと同様の略矩形状の板状部材である。取付部位３ｃは、固定部位３ａと略同じ形状であって、固定部位３ａと平行に配置される。取付部位３ｃの４つ角付近には、それぞれに取付部位３ｃを厚み方向に貫通する係合孔３ｄが設けられる。係合孔３ｄの内周面に内螺子が形成されている。取付部位３ｃの中央には、固定部位３ａと同径の孔が形成される。取付部位３ｃの下面の孔周縁部位に支持部位３ｂの上部が溶接等によって固定される。ロボット固定部３は、固定部位３ａの孔と支持部位３ｂの中空部と取付部位３ｃの孔によって形成されるケーブル用貫通孔３ｅを有する。ケーブル用貫通孔３ｅは、図示省略の台車上面２に形成された孔にも連通する。

図１〜３に示すようにロボット固定部３の取付部位３ｃ上面に作業用アーム３１の取付部３１ｈが設置される。取付部３１ｈには、ロボット固定部３の係合孔３ｄに対応する位置に孔が形成されている。取付部３１ｈの孔にボルト５０が挿入され、ボルト５０の先端がロボット固定部３の係合孔３ｄに螺合される。これによりロボット固定部３に作業用アーム３１が固定される。作業ロボット３０の電線ケーブル３３は、図４及び図５に示すケーブル用貫通孔３ｅに挿入される。電線ケーブル３３の上端は作業用アーム３１に連結され、電線ケーブル３３の下端は作業ロボット３０の制御盤３２に連結される。制御盤３２は、台車上面２の下方に設置される。

図４に示すようにフレーム４は、略直方体の枠形状である。フレーム４は、４本の支柱４ａと上枠部４ｂと下枠部４ｃを有する。上枠部４ｂと下枠部４ｃはいずれも四辺を有する略矩形状の枠状部材であり、略同一形状である。上枠部４ｂは、台車上面２の下面に固定される。上枠部４ｂの四つ角のそれぞれに支柱４ａの上部が固定される。下枠部４ｃの四つ角のそれぞれに支柱４ａの下部が固定される。

図６に示すようにキャスター５は、車輪支持部５ａと車輪５ｂと本体支持部５ｃを有する。車輪支持部５ａは正面から見て略コ字状である。車輪支持部５ａの２本の上下に延出する縦部位５ｆの間に軸部５ｄによって車輪５ｂが回転可能に保持される。車輪５ｂは、軸部５ｄを中心に回転することで台車１の走行を許容する。軸部５ｄは、ナット５ｅによって車輪支持部５ａに係止される。本体支持部５ｃは、板状であって図４のフレーム４の下面に取付けられる。本体支持部５ｃには図示省略の下方に突出する軸部材を有し、軸部材に車輪支持部５ａが軸支される。したがって本体支持部５ｃに対して車輪支持部５ａが回転することで車輪５ｂの向きを矢印ａ方向に変えることができる。

図１に示すように台車１の前左右部と後左右部のそれぞれにキャスター５が設けられる。後の２つのキャスター５は、上下に延出する軸部材に対して車輪５ｂ（図６参照）が回転することで向きを変えられる構成が好ましい。一方、前の２つのキャスター５は、向きを変えられる構成であっても向きを変えられない構成であっても良い。向きを変えられない構成とは、図６に示す車輪支持部５ａが本体支持部５ｃに移動不能に装着されている構成である。

図４に示すようにフレーム４に載置部７が取付けられる。載置部７は、フレーム４の下部に位置し、下枠部４ｃの中央開口部を塞ぐ。載置部７は、略矩形状の板部材であり、台車上面２と略同じ形状である。載置部７は、比較的重量の大きい制御盤３２が載置される。載置部７は、例えば比較的強度の高い金属製である。

図１，４に示すように台車１は、走行可能状態と走行不能状態との切り替えを行う台車停止機構６を有する。台車停止機構６は、フレーム４の下枠部４ｃにおける４つの各辺中央付近に設けられる。図７〜９に示すように台車停止機構６は、ストッパ操作機構１０とストッパ１１を有する。ストッパ１１は、軸部１１ａと、円盤状の接地部１１ｂを有する。軸部１１ａは円板状の接地部１１ｂよりも外径が小さく、接地部１１ｂの中央から上方に向かって延出する円柱状である。

図７〜９に示すようにストッパ１１は、第１中間保持部１１ｃと第２中間保持部１１ｄを有する。第１中間保持部１１ｃは、傘状部分と、傘上部分の中央を貫通する円筒部分を有する。円筒部分の内径は軸部１１ａの外径と略同一であり、軸部１１ａが摺動可能に挿入される。第２中間保持部１１ｄは、上下に配された二つの円筒部を有し、上円筒部は下円筒部より外径が大きい。上円筒部と下円筒部の内径は同じ大きさで、軸部１１ａの外径と略同一であり、軸部１１ａが摺動可能に挿入される。第２中間保持部１１ｄに軸部１１ａが抜け止めされた状態で軸方向に摺動可能に連結される。

図７〜９に示すようにストッパ１１は、接地部１１ｂと第１中間保持部１１ｃの間にバネ部１１ｅを有する。バネ部１１ｅは、例えばコイルバネである。バネ部１１ｅは、軸部１１ａの外周に位置し、接地部１１ｂと第１中間保持部１１ｃを離れる方向に付勢する。

図７〜９に示すようにストッパ１１は、第２中間保持部１１ｄの上部（上円筒部）を摺動可能に支持する収容部１１ｆを有する。収容部１１ｆは、筒状であって、第２中間保持部１１ｄの外径と略同一の内径を持つ貫通孔を有する。収容部１１ｆは矩形板状の台座部１１ｇを介して下枠部４ｃの下面に取付けられる。バネ部１１ｅは、接地部１１ｂに連結された軸部１１ａを下方に付勢する。接地部１１ｂが設地面Ａから力を受けると、バネ部１１ｅが縮み、軸部１１ａの上部が第２中間保持部１１ｄ内に入る。

図７〜９に示すようにストッパ操作機構１０は、降下機構１２と上昇機構１３を有する。降下機構１２は、金属板材から形成された降下機構本体１２ａとペダル部１２ｂ、および支軸１２ｃを有する。降下機構本体１２ａは、上方からみて略コ字状で２つの腕部を有する。ペダル部１２ｂは、降下機構本体１２ａの先端部から外方に延出し、使用者によって踏まれ得る。支軸１２ｃは、第２中間保持部１１ｄを水平方向に貫通し、両端部が降下機構本体１２ａにおける２つの腕部に支持される。したがって降下機構１２は、支軸１２ｃを中心に回転しながら、第２中間保持部１１ｄを対して上下方向に移動させる。

図７〜９に示すように上昇機構１３は、金属板材から形成された上昇機構本体１３ａとペダル部１３ｂを有する。上昇機構本体１３ａは、板状部材であって、垂直方向に面するように配置される。ペダル部１３ｂは、上昇機構本体１３ａの先端部上縁から水平方向に延出し、使用者によって踏まれ得る。上昇機構本体１３ａの基端部近傍部分は、第１支持部材１３ｃによって降下機構本体１２ａの基端部１２ｄに回転可能に連結される。降下機構本体１２ａの基端部１２ｄは、ペダル部１２ｂの反対側に位置する。上昇機構本体１３ａの基端部は、第２支持部材１３ｄによって台座部１１ｇの下部に取付けられた支持部１３ｅに回転可能に連結される。

図７，８に示す状態における台車停止機構６は、接地部１１ｂが設地面Ａよりも上方に位置する。そのため台車停止機構６は、台車１が走行可能状態することを許容する。一方、図９に示す状態における台車停止機構６は、接地部１１ｂが設地面Ａに当接される。そのため台車停止機構６は、台車１を走行不能状態に（停止）させる。図７，８の状態において作業者が足などによってペダル部１２ｂを下方に押す。これにより降下機構本体１２ａが第１支持部材１３ｃを中心に下方に回転し、支軸１２ｃが降下する。支軸１２ｃとともに第２中間保持部１１ｄが収容部１１ｆに対して下方に移動する。第２中間保持部１１ｄに下方に押され、第１中間保持部１１ｃが下方に移動する。第２中間保持部１１ｄと共に軸部１１ａは下方に延出する。

図９に示すように接地部１１ｂがキャスター５の設置される接地面Ａに接触すると、支軸１２ｃからの下方向への押圧力が第２中間保持部１１ｄと第１中間保持部１１ｃとバネ部１１ｅを介して接地部１１ｂに伝わる。バネ部１１ｅの付勢力を利用して接地部１１ｂが接地面Ａに対して強く押し付けられる。これにより台車停止機構６は台車１が接地面Ａに対して移動することを規制する（使用状態）。

図９の状態において作業者の足などによりペダル部１３ｂを下方に押す。これにより上昇機構本体１３ａが第２支持部材１３ｄを中心に下方に回転し、第１支持部材１３ｃが下方に移動する。第１支持部材１３ｃを中心に降下機構本体１２ａが上方に回転し、支軸１２ｃが押し上げられる。支軸１２ｃとともに第２中間保持部１１ｄが収容部１１ｆに対して上方に移動する。図７，８に示すように接地部１１ｂが接地面Ａから離れる。これにより台車１が接地面Ａに対して停止した状態から開放される（待機状態）。

作業者は、図１に示す取手部８を把持して台車を所定の場所、例えば所望の作業台４０の近傍に移動させることができる。所定の場所に移動させた後、台車停止機構６を利用して台車１を所定の場所に移動不能に停止させることができる。

また、図１に示すように、作業用アーム３１に設けられたセンサー３１ｉから作業台４０に設けられた目印４０ｂとの距離を測定し、併せて作業用アーム３１と作業台４０との距離を測定する。センサー３１ｉはこの距離を制御盤３２に送信する。制御盤３２は測定距離に応じて作業用アーム３１を動作させる。作業用アーム３１と作業台４０の距離により、作業用アーム３１の先端を移動させるべき場所は変化するためである。

本考案は、上述した実施形態で説明した外観、構成に限定されず、本考案の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、以下のような各種の形態を実施することができる。

例えば、作業用アーム３１に設けたセンサー３１ｉは光センサーである必要はなく、距離を測れるのであればどのような形式でも構わない。一例としては、音波センサーなども挙げることができる。また、作業用アーム３１に目印を、作業台４０にセンサーを設けても構わない。

ロボット固定部における作業ロボットの固定方法は、ボルトによる連結を問わず、例えば、ロボット固定部に係合部を設け、作業ロボットに係合爪を形成して係合爪を係合部にはめ込むような形式で固定しても良い。

キャスター５は、例えば台車１の前左右部と後左右部のそれぞれに設けられている。これに代えて、作業ロボット３０を安定して運搬できる範囲でキャスター５の数を３以下、あるいは５以上にしても良い。キャスター５の取付ける場所も台車１の所望の場所に変更できる。

また、キャスターとしては、単に車輪が自由に回転するものではなく、必要に応じて車輪の回転を抑制する機構を設けたものとしても良い。例えば、車輪に対して当接し、摩擦により車輪の回転を抑制するものに変更できる。

上記の台車停止機構６は、ストッパ１１とストッパ操作機構１０を有する。これに代えて台車停止機構６は、ストッパが接地面に押し当てられることで台車１が接地面Ａに対して移動不能にする他の構成であっても良い。例えば、シリンダ部材とシリンダ部材に対して移動するピストンに連結された棒部材を有し、棒部材の先端が接地面Ａに接地する構造であっても良い。上記の台車停止機構６は、作業者が足によって操作できる構成である。これに代えて作業者が手で操作できる構成であっても良い。あるいは制御盤３２からの信号を受けることで伸縮する伸縮機構を有し、伸縮機構の先端に設けられた部材が接地面Ａに接地する構造であっても良い。

また、ストッパ１１とストッパ操作機構１０の数は問わないが、台車上面の四辺のうち二辺以上に対応する場所に設けることが望ましい。

実施形態における作業ロボット運搬用台車１は、作業者が取手部８を把持して移動させるものである。仮に、作業ロボット運搬用台車を自動走行するものとした場合、取手部８を設けることを要しない。

１ 作業ロボット運搬用台車
２ 台車上面
２ａ 第１辺（後辺）
２ｂ 第２辺（前辺）
３ ロボット固定部
３ａ 固定部位
３ｂ 支持部位
３ｃ 取付部位
３ｅ ケーブル用貫通孔
４ フレーム
４ａ 支柱
５ キャスター
７ 載置部
８ 取手部
８ａ 把持部位
１０ ストッパ操作機構
１１ ストッパ
３０ 作業ロボット
３２ 制御盤
３３ 電線ケーブル
Ａ 接地面

Claims (5)

1. 作業ロボット運搬用台車であって、
   台車上面と、
   前記台車上面に設けられかつ作業ロボットが固定されるロボット固定部と、
   前記台車上面から下方へ延出する複数の支柱を含むフレームと、
   前記フレームの下部に取付けられる複数のキャスターと、
   前記フレームの下部に上下方向に移動可能に設けられるストッパと、
   前記ストッパを前記キャスターが設置される接地面に当接する下位置へ押して前記接地面に対して台車が移動することを規制するストッパ操作機構とを有する、作業ロボット運搬用台車。
2. 請求項１に記載の作業ロボット運搬用台車であって、
   前記台車上面が平面視で四辺を有する略矩形状であり、
   前記ストッパと前記ストッパ操作機構が、前記台車上面の前記四辺のうち少なくとも二辺に対応する場所に設けられる、作業用ロボット運搬用台車。
3. 請求項１または請求項２に記載の作業ロボット運搬用台車であって、
   前記ロボット固定部が、前記台車上面に沿って配置されかつ固定される固定部位と、前記固定部位から上方に延出する筒状の支持部位と、前記支持部位の上部に配置されかつ前記作業ロボットが取り付けられる取付部位を有し、
   前記ロボット固定部の前記取付部位から前記台車上面にかけて貫通し、前記作業ロボットから延出する電線ケーブルが前記台車上面の下方に延出可能なケーブル用貫通孔が形成される、作業ロボット運搬用台車。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の作業ロボット運搬用台車であって、
   前記フレームの下部に位置しかつ前記台車上面と略平行で、作業ロボットの操作を行う制御盤を載置可能な載置部を有する、作業ロボット運搬用台車。
5. 請求項２または請求項３に記載の作業ロボット運搬用台車であって、
   前記台車上面の前記四辺のうち第１辺に設けられかつ前記第１辺と平行で作業者が把持可能な把持部位を含む取手部が設けられ、
   前記台車上面の前記第１辺と対向する第２辺の近傍に前記ロボット固定部が位置し、
   前記フレームは、前記台車上面の四つ角部位のそれぞれから下方に延出する４つの前記支柱を有し、
   前記台車は、前記台車上面と略平行で、前記４つの支柱の下部と連結され、前記作業ロボットの操作を行う制御盤が載置可能な載置部を有し、
   前記載置部の下面の４つの角部位のそれぞれに前記キャスターが設けられる、作業ロボット運搬用台車。

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