JP3214595B2

JP3214595B2 - トラフ蓋自動敷設装置およびトラフ蓋敷設方法

Info

Publication number: JP3214595B2
Application number: JP27447394A
Authority: JP
Inventors: 成夫四百苅; 和彦鳥井; 実鈴木
Original assignee: Fujikura Ltd; Railway Technical Research Institute; Central Japan Railway Co
Current assignee: Fujikura Ltd; Railway Technical Research Institute; Central Japan Railway Co
Priority date: 1994-10-13
Filing date: 1994-10-13
Publication date: 2001-10-02
Anticipated expiration: 2016-10-02
Also published as: JPH08116619A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、磁気浮上式鉄道や通
常の軌条鉄道等に沿って設けたトラフ上に蓋を自動的に
敷設するトラフ蓋自動敷設装置、およびこのトラフ蓋自
動敷設装置を用いてトラフ上に蓋を敷設するトラフ蓋敷
設方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】磁気浮上鉄道や通常の軌条鉄道等の両側
または片側に電力ケーブル等を敷設するトラフを設けた
場合、このトラフに蓋をする必要がある。従来、この蓋
をトラフ上に敷設するトラフ蓋敷設作業は、台車に複数
の蓋を積んで移動しながら、単に蓋を吊るクレーンを用
いて人が人力で行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の単なるクレ
ーンを利用する方法では、必ずしも軽度でない労力を要
する上、極めて非能率的で、蓋敷設工事を短期間に行う
ことが困難であった。

【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車両走行路に沿って側方に設けたトラフに蓋をする
作業を能率的に、かつ短期間で施工できるトラフ蓋自動
敷設装置、およびトラフ蓋敷設方法を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、車両走行路に沿って側方に設けたトラフ上に蓋を
自動的に敷設するトラフ蓋自動敷設装置であって、車両
走行路に沿って走行可能な車両本体と、この車両本体上
に設けられて複数の蓋を積み重ねた状態でかつ走行路長
手方向に並べて積載可能な荷役台と、前記車両本体に伸
縮、起伏、旋回可能に設けられ、かつ前記荷役台上の蓋
を荷積みして側方のトラフ上に敷設可能なハンドリング
装置とを備え、前記ハンドリング装置は、基端部が前記
車両本体の後部に設置された伸縮、起伏、旋回可能なブ
ーム、及びこのブームの先端に設けられて昇降自在なフ
ックを有するクレーン装置と、このクレーン装置のフッ
クに吊持されて前記蓋を吸着しまたは放すことができる
吸着装置とを備え、前記ハンドリング装置に、前記ブー
ムを自動的に伸縮、起伏、旋回させることにより、前記
荷役台に積載された蓋を所定の順序に従って荷積みして
トラフ上の荷卸し位置に敷設する制御手段とを設けてな
り、この制御手段には現場において前記蓋の荷積み位
置、荷卸し方向、荷卸し位置等が設定可能であると共
に、荷積み作業開始前に前記ハンドリング装置の原点位
置が設定可能であり、さらに、前記制御手段は、前記荷
役台に走行路長手方向に沿って２列に並べかつ複数段に
積み重ねて積載された蓋を、最前列から途中列まで横順
に荷積みして車両本体の左右に位置するトラフのいずれ
か一方に走行路の前方側から長手方向に沿って複数枚敷
設する工程と、この複数枚敷設した時点で前記車両本体
を前記走行路の後方側へ移動させる工程と、この工程の
後に前記荷役台に積載された蓋を、前記途中列からさら
に後列側に横順に荷積みし、前記トラフの後方側から前
方側へ連続して複数枚敷設して、前記前方側に敷設され
た蓋と連設させる工程とを行わせる制御が可能であるこ
とを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記吸着装置に、
吸着させた前記蓋を両側から把持し叉は放すことができ
る蓋クランプ装置を設けたことを特徴としている。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記クレーン装置
のブームの先端には、このブームの先端が障害物に接近
した場合に、このブームを停止させて前記障害物との衝
突を防止するためのスイッチが設けられていると共に、
前記クレーン装置の基端部には前記ブームの伸縮量、起
伏角、旋回角を制限するリミットスイッチがそれぞれ設
けられていることを特徴としている。

【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１記載のト
ラフ蓋自動敷設装置を用いてトラフに蓋を敷設するトラ
フ蓋敷設方法であって、前記荷役台に走行路長手方向に
沿って２列に並べかつ複数段に積み重ねて積載された蓋
を、最前列から途中列まで横順に荷積みして車両本体の
左右に位置するトラフのいずれか一方に走行路の前方側
から長手方向に沿って複数枚敷設する工程と、この複数
枚敷設した時点で前記車両本体を前記走行路の後方側へ
移動させる工程と、この工程の後に前記荷役台に積載さ
れた蓋を、前記途中列から後列側に横順に荷積みし、前
記トラフの後方側から前方側へ連続して複数枚敷設し
て、前記前方側に敷設された蓋と連設させる工程とを備
えたことを特徴としている。

【０００９】

【作用】請求項１のトラフ蓋自動敷設装置を用いてトラ
フ上に蓋を敷設する場合、荷役台上の蓋をハンドリング
装置を伸縮、起伏、旋回させて荷積みすると共に、荷積
みした状態でハンドリング装置を伸縮、起伏、旋回させ
てトラフの上の定位置に荷卸して蓋をトラフ上に敷設す
る。その敷設の際、車両本体の後部に設けられたクレー
ン装置の基端部を基軸としてブームを伸縮、起伏、旋回
させることにより、このブームの先端を荷役台上の荷積
み位置に移動させ、荷積み位置においてブームの先端か
らフックに吊持された吸着装置を荷積み位置の蓋の上に
降ろし、この吸着装置で蓋を吸着して荷積みし、この荷
積みした蓋をブーム先端付近まで巻き上げた状態で、ブ
ームを伸縮、起伏、旋回させて先端に吊持された蓋をト
ラフ上の所定の荷卸し位置に移動させ、この荷卸し点で
フックを降ろして前記トラフ上に蓋を敷設する。また、
制御手段により予めブームの伸縮、起伏、旋回等の動き
の方向や手順をプログラミングしておくことにより、荷
役台に積載された蓋を設定された手順に従って荷積みす
ると共に、荷積みした蓋をトラフ上の荷卸し位置に手順
に従って敷設する。また、制御手段には現場の状況に応
じて適宜荷積み位置、荷卸し方向、荷卸し位置等が適宜
設定される。さらに、荷積み作業開始前にハンドリング
装置の原点位置を設定すれば、その後ブームは原点位置
から自動的に上記設定された手順に従って荷積み位置と
荷卸し位置との間を移動して、敷設作業を行う。また、
荷役台の長手方向に沿って蓋が２列に並べて積載された
蓋が、任意の位置から走行路長手方向に沿って横順に荷
積みされ、この荷積みされた蓋が車両本体の左右に位置
するトラフのいづれか一方に敷設されていく。また、荷
役台に積載された蓋を荷積みして車両本体の左右に位置
するトラフのいづれか一方に敷設する際には、まず、走
行路の前方側から後方側へ長手方向に沿って複数枚連続
して敷設する。蓋を複数枚連続して敷設した時点で、車
両本体を走行路の後方側へ移動させて所定の位置で停車
させる。次いで荷役台に積載された蓋をトラフの後方側
から前方側へ向かって複数枚連続して敷設する。最後に
敷設する蓋が、既に前方側に敷設された最後の蓋と連設
される。

【００１０】請求項２において、吸着装置に吸着荷積み
された蓋の両側部が蓋クランプ装置で把持されているた
め、吸着装置に万一故障が発生して蓋が吸着装置から離
脱した場合にも蓋が落下することがない。

【００１１】請求項３記載において、ブームの先端が障
害物に接近した場合に、ブームの先端に設けられたスイ
ッチが作動して、ブームの動きを停止させ、ブームが障
害物と衝突して破損するのが防止される。またクレーン
装置の基端部には予めブームの伸縮量、起伏角、旋回角
を制限するリミットスイッチが設けられているため、予
め予想される危険な範囲にブームが移動しようとした場
合にも自動的に停止し、危険な動き、無駄な動きが抑制
される。さらに、リミットスイッチにクレーン装置の原
点位置を設定しておけば、クレーン装置が原点位置に達
したことを表示手段等によって確認することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図１４
を参照して説明する。図１は本発明の一実施例のトラフ
蓋自動敷設装置の正面図、図２は同平面図、図３は図１
における右側面図である。この実施例は磁気浮上式鉄道
の走行路１に沿ってその両側に設けたトラフ２上にコン
クリートの蓋を自動的に敷設するトラフ蓋自動敷設装置
である。トラフ２には電力ケーブル等が収容される。実
施例のトラフ２の幅は９００ｍｍ〜１２００ｍｍ程度の
範囲で複数種ある。実施例の蓋１５はトラフ２の幅に合
わせた幅と５００ｍｍの長さ（配列ピッチ方向（トラフ
長手方向）の寸法）を持つ。

【００１３】このトラフ蓋自動敷設装置３は、走行路１
を走行する車両本体５と、この車両本体５のフレーム６
上に固定されて蓋１５を積載する荷役台７を備えてい
る。車両本体５の各車輪８はいずれもタイヤ式であり、
車両本体５の左右側面に走行路１の側壁面に接触するガ
イドタイヤ９および安全確保のための鋼製のストッパ車
輪１０が取り付けられている。また、フレーム６の後部
にはタイヤ１１ａを走行路面上で転がしてその回転数を
エンコーダで検出して車両本体５の移動距離を検出する
距離検出装置１１が設けられている。さらに車両本体５
の前部には運転室１２が、車両本体５の後部にはヂーゼ
ル発電機１３、車両本体５吊り上げ金具１４等が設置さ
れている。なおフレーム６の後方部には、蓋敷設作業時
に下降して走行路１に突き当ててフレーム６を走行路１
に固定するアウトリガーを設けるようにしても良い。

【００１４】前記荷役台７には、蓋１５を複数枚積み重
ねた状態（以下、この複数枚積み重ねた蓋群を積層蓋群
と呼ぶ）でかつ走行路長手方向（図１等で左右方向）に
並べて積載される。この実施例では荷役台７上に１０枚
積み重ねた積層蓋群を８×２列積載するようにしてい
る。荷役台７は蓋１５を積載可能かつ現場の特性を考慮
して鋼板製の構造とされ、荷役台７の両側部には走行路
長手方向に沿って落下防止用の手摺１６が設けられてい
る。

【００１５】前記車両本体５には、荷役台７に積載され
た蓋１５をトラフ２に敷設するためのハンドリング装置
２１が設けられている。このハンドリング装置２１は、
基端部が前記車両本体の後部に設置されて伸縮、起伏、
旋回可能なブーム２２を有するクレーン装置２３と、前
記ブーム２２の先端に昇降可能に設けられたフック２４
と、このフック２４に吊持された吸着装置２５とから構
成されている。

【００１６】この実施例のクレーン装置２３は、ブーム
２２の基端部２２ａが車両本体５の後端部に垂直軸回り
に旋回可能に立設されると共にブーム本体２２ｂが長手
方向に３段に伸縮可能とされている。そして、ブーム本
体２２ｂは基端部２２ａに鉛直方向に起伏自在に接続さ
れており、油圧駆動で長手方向に伸縮しかつ鉛直方向に
起伏する。ブーム本体２２ｂの先端にはケーブル２６に
よってフック２４が吊持され、ケーブル２６はブーム本
体２２ｂに沿って配設され、かつブーム本体２２ｂの基
端部に取り付けられたケーブルリール２７に巻回されて
いる。そして、前記ケーブルリール２７を駆動してケー
ブル２６を巻き上げたり或いは送り出したりすることに
よりフック２４を昇降させるようにしている。

【００１７】ブーム本体２２ｂの先端部には、このブー
ム本体２２ｂの先端が障害物（例えば、図３に示すよう
にトンネル内で施工を行う際のトンネルの壁面）に接近
した場合に、この障害物との衝突を防止するためのマイ
クロスイッチ３０が３方向に設けられている。またブー
ム本体２２ｂの基端部にはブーム本体２２ｂの伸縮量と
起伏角とをそれぞれ制限する第１のリミットスイッチ３
１、および第２のリミットスイッチ３２が設けられ、基
端部２２ａには旋回角度を制限する第３のリミットスイ
ッチ３３が設けてある。

【００１８】さらにクレーン装置２３は、手動、リーモ
ートコントロール、ラジオコントロールの３つのモード
によって操作可能であると共に、荷役台７の後部に設置
された制御盤３４内に組み込まれた制御手段によって、
ブーム２２を自動的に伸縮、起伏、旋回させ、荷役台に
積載された蓋１５を所定の順序に従ってトラフ２上に敷
設することができる。この制御手段は、現場において蓋
１５の荷積み開始位置、荷卸方向、荷卸し位置等の設定
が可能である。なお、クレーン装置２３は、通常状態
（敷設作業以外の状態）では最短の長さに縮めた状態に
収納されている（図１中破線部）。

【００１９】吸着装置２５は、通常状態では荷役台７の
最前部中央に配設されており、敷設作業時にはブーム２
２のフック２４に吊持されて用いられている。吸着装置
２５は、図４ないし図７に示すように、箱状の装置本体
２５ａの上部にフック２４に係止される吊下金具２５ｂ
が設けられ、装置本体２５ａの下側には蓋１５を吸着す
る吸引パッド２５ｃが設けられている。そして吸着装置
２５は吸着ボタン２５ｄを押すと真空ポンプが起動して
吸引パッド２５ｃに蓋１５が吸着し、離脱ボタン２５ｅ
を押すと真空ポンプが停止して吸引パッド２５ｃから蓋
１５が離脱するようになっている。この吸着装置２５の
下部には、機械式の蓋クランプ装置３５が設けられ、こ
の蓋クランプ装置３５によって蓋１５を吸引して移動す
る際に、万一故障が発生しても蓋１５が落下するのを防
止する。

【００２０】蓋クランプ装置３５は、図６に示すように
２本の平行に配置されたフレーム３５ａと、このフレー
ム３５ａ間を連結する２本の連結部材３５ｂと、さらに
連結部材３５ｂの間の中央部付近を連結するチャンネル
材３５ｃとで枠体が形成され、この枠体の２本のフレー
ム３５ａ間の両端部付近に回転ロッド３５ｅが取り付け
られ、この回転ロッド３５ｅがフレーム３５の外側に突
出した両端付近には、この回転ロッド３５ｅと共に回転
して蓋１５を両側から把持する４個のクランプ３５ｆが
取り付けられ、さらに回転ロッド３５ｅの一方の端部に
はクランプ３５ｆを回転させるためのハンドル３５ｇが
固定されている。そして、前記チャンネル材３５ｃの中
央部には、図７に示すように内側に向かって取付板３５
ｈが固定されており、この取付板３５ｈを上記吸引パッ
ド２５ｃの上面側に固定することにより、蓋クランプ装
置３５を吸着装置２５に取り付けるようにしたものであ
る（図４、５参照）。なおクランプ３５ｆを、把持する
蓋１５の長さ方向に伸縮可能かつ固定可能とし、蓋１５
の一方の位置決め手段としてもよい。

【００２１】図８、９は車両本体５の後部に設けられた
距離検出装置１１の説明図であり、距離検出装置１１
は、走行路面上を転がるタイヤ１１ａと、このタイヤ１
１ａをフレーム６の後部側面に取り付けるアーム部１１
ｂと、前記タイヤ１１ａの回転数をエンコーダで検出し
て車両本体５の移動距離を検出する検出手段１１ｃとを
備えてる。前記アーム部１１ｂはフレーム６側に固定さ
れる固定アームと、この固定アームに対して上下方向に
回動自在とされて前記タイヤ１１ａを支持する回転アー
ムとからなり、これによってタイヤ１１ａが走行路面に
追従して上下動可能とされている。また回転アームの所
定の位置に係止部１１ｄが設けられる一方、固定アーム
には前記係止部１１ｄに着脱自在なピンによって係合す
る係合部１１ｅが取り付けられ、通常（距離検出が不
要）時には、回転アームを上側に折曲げて、前記係止部
１１ｄを係合部１１ｅにピン接合することによりタイヤ
１１ａをフレーム６側に支持するようになっている（図
８中の２点鎖線参照）。なお図１ないし３図中、符号４
０はブーム本体２２ｂの先端付近に設けられた作業灯、
４１は運転室屋根部に設けられた回転灯、４２は車両本
体５の後端部に設けられて他車を牽引するためのピン式
連結器である。

【００２２】次にこの実施例のトラフ蓋自動敷設装置を
用いてトラフ２上に蓋１５を敷設する作業方法について
説明する。予め、荷役台７上に必要数の蓋１５を積載す
る。この場合、図１、図２等に示すように、例えば１０
枚程度を積み重ねた蓋群（積層蓋群）が走行路長手方向
にほぼ接触して並ぶように積載する。図示例では走行路
幅方向の右側と左側との２列に積載している。この蓋１
５の積み込み方法は、例えば図示略のパレット上に２つ
の積層蓋群を乗せ、このパレット毎に２つの積層蓋群を
フォークリフトあるいはクレーン等で荷役台７上に積み
込む。必要数の蓋１５の積み込みが済むと、車両本体５
を運転して蓋施工場所まで走行した後、所定の位置に停
車する。

【００２３】図１０は蓋１５をハンドリング装置２１を
用いて左右のトラフ２上に敷設する際の施工順序を蓋１
５に符番した状態を示すものである。まず、２列に積載
された蓋１５を走行路の右側のトラフ２に敷設する作業
方法について説明する。右側のトラフ２に敷設する場合
には、まず、荷役台７のNO.1の蓋１５荷積み位置（車両
本体５の既設マーキング位置）に合わせてトラフ２上の
荷下ろし（敷設）開始位置をマーキングＡした後、蓋１
５の前列側から横順に取り出して行く。即ち、蓋１５に
符番された順序に従って、まず最上段、最前列のNO.1の
蓋１５を荷積みして右側のトラフ２のNO.1の蓋１５の位
置に敷設する。次に、NO.1の左横に位置する最前列のN
O.2の蓋１５を荷積みして、右側のトラフ２のNO.2の蓋
１５の位置に敷設する。次に、NO.1の後列に位置するN
O.3の蓋１５を荷積みして右側のトラフ２のNO.3の蓋１
５の位置に敷設する、以下同様にしてNO.4、NO.5・・・NO.
8までの８枚の蓋１５を右側のトラフ２に敷設する。そ
して、トラフ２上に８枚敷設する工程が完了した後に
は、蓋１５のN0.8の後端位置にマーキングＢを行った
後、車両本体５を走行路１に沿って後方へ移動させ、車
両本体５のマーキング位置を前記マーキングＢの位置に
合わせて停車させる。この状態において、前記工程に続
いて荷役台７のN0.9の蓋１５を荷積みして右側のトラフ
２のNO.8の蓋１５から蓋８枚分の間隔を隔てた後方の後
方のNO.1の蓋１５の位置に敷設する。次に、荷役台７の
NO.10の蓋１５を荷積みして、トラフ２のNO.2の蓋１５
の位置に敷設する。以下同様にして荷役台７のNO.11、N
O.12・・・NO.16の蓋１５をトラフ２のNO.3、NO.4・・・NO.8
の位置に走行路の前面側に向かって敷設していく。最後
に荷役台７のNO.16の蓋１５がトラフ２のNO.8の位置に
敷設され、これによってトラフ２の前方側の最後に敷設
されたNO.8の蓋１５に連設され、荷役台７上の積層蓋群
の最上段の蓋１５の敷設が完了する。そして、トラフ２
の後方のNO.1の蓋１５の後端部にマーキングＣを行った
後、前記車両本体５を後方に移動させてマーキングＣに
荷積み位置を合わせ、この状態においてクレーン装置２
３を積層蓋群の２段目のNO.1の蓋１５の位置に復帰さ
せ、この２段目のNO.1の蓋から前記工程を繰り返して順
次トラフ２に敷設していく。これによって、クレーン装
置２３の動きが無駄なく制御され、効率よく敷設作業を
行わせることができる。

【００２４】また、２列に積載された蓋１５を走行路の
左側のトラフ２（図１０中破線部側）に敷設する場合に
は、まず車両本体５の荷積み位置のマーキングに合わせ
てトラフ２の荷卸し位置の開始点にマーキングａをした
後、上記右側のトラフ２に敷設した荷積み順序に従って
荷役台７の積層蓋群のNO.1の蓋１５から横順にハンドリ
ング装置２１によって荷積みして、順次トラフ２上の荷
下ろし位置にNO.1、NO.2・・・NO.8まで敷設する。走行路
の前方の敷設が終わると、NO.8の蓋１５の後端にマーキ
ングｂをした後、車両本体５を後方に移動させて、マー
キングｂに荷積み位置のマーキングを合わせ、以下上記
工程と同様の取り出し順序に従ってトラフ２の後方側か
らNO.1、NO.2・・・NO.8と前方側へ敷設する。

【００２５】上記の敷設作業では、トラフ２に８枚の蓋
１５を敷設した後、車両本体５を移動させる際には、ト
ラフ２側にマーキングＡ、Ｂ、Ｃ・・・した位置に、車両
本体５の荷卸し位置を一致させるように移動させるが、
車両本体５の正確な移動距離は距離検出装置１１で検出
されて運転室３７内にデジタル表示される。なお、蓋１
５の長さを５００ｍｍとした場合の８枚分の移動距離は
５００ｍｍ×８枚＝４、０００ｍｍとなる。

【００２６】この実施例の装置には、上述した荷役台７
からの蓋１５の荷積み位置、荷積み順序、トラフ２への
荷卸し方向、叉は荷卸し位置等に合わせてクレーン装置
２３の動きを制御する制御手段が備えられ、これによっ
て蓋１５の敷設作業が自動的に行われるようになってい
る。これによって、荷役台７の積層蓋群の蓋１５の荷積
み順序は、必ずしもNO.1の蓋１５から取り出す必要はな
く、例えばNO.6或いはNO.11等に配置された途中の蓋１
５から取り出すようにプログラムを設定することもで
き、敷設作業に中断が生じた場合にも、前の作業に継続
して蓋の敷設作業を行う事ができる。

【００２７】次に図１１ないし図１４に示すフローチャ
ートを用いて、この実施例のハンドリング装置２１の操
作方法について説明する。まず、車両本体５を蓋１５を
敷設するトラフ２の所定の位置に移動させた後、現場に
おいて制御盤３４のブレーカをオンすることによりハン
ドリング装置２１を起動させると共に、制御盤３４に設
けられた次の各種スイッチの設定、選択を手動にて行う
（ステップ１）。このステップ１では、手動運転、ステ
ップ運転、自動運転等のモード切換スイッチの選択、左
右どちらのトラフ２に蓋１５を敷設するかを選択する荷
卸し方向スイッチの選択、蓋１５をトラフ２のどの位置
に敷設するかを選択する荷卸し位置スイッチの選択、蓋
１５の大きさ等を選択する蓋種類スイッチの選択、どの
位置に荷積みされた蓋１５から取り出すかを決める荷積
み位置ステップNOの設定、トラフ２のどの位置に蓋１５
を敷設するのかを決める荷卸し位置ステップNOの設定等
を行う。（なお、ここで自動運転とはブーム２２が三軸
方向に同時に移動する運転方法であり、またステップ運
転とはブーム２２が一軸づつ移動する運転方法であ
る。）

【００２８】つぎに上記の各種選択、設定を行った後
に、原点復帰スイッチをオンすることにより（ステップ
２）、クレーン装置２３の動きに異常が無いかどうかが
判断される（ステップ３）。ここで原点出しを行う場合
は、ブーム本体２２ｂが必ず格納状態にあることを確認
すると共に、ブーム本体２２ｂが旋回原点にあることを
知らせる旋回原点青ランプが点灯していることを確認す
る。クレーン装置２３の動きに異常が無い場合には、ブ
ーム本体２２ｂの起伏を下げる動作と、ブーム本体２２
ｂの長さを縮める動作と、ブーム本体２２ｂを手動にて
旋回させる動作とを行い（ステップ４）、ブーム２２が
原点リミット（クレーン装置２３に設けられた第１のリ
ミットスイッチ３１、第２のリミットスイッチ３２、第
３のリミットスイッチ３３の各原点位置）に達したかど
うかが判断される（ステップ５）。なお、クレーン装置
２３の動きに異常がある場合には、異常処理ループ（ス
テップ６）へ進み、異常ランプ（赤）が点灯し、シグナ
ルホーンが５秒間鳴る。この場合には、異常の原因を調
べて修理すると共に手動モードでブーム本体２２ｂを移
動させた後、自動のステップモードを選択する。つい
で、リセットスイッチをオンとし異常ランプが消えてス
テップ３に戻る。

【００２９】ステップ５において、ブーム２２が原点リ
ミットに達した場合には、ブーム本体２２ｂの起伏が停
止して起伏原点青ランプが点灯し、またブーム本体２２
ｂの伸縮が停止して伸縮原点青ランプが点灯する。そし
てこれら青ランプの点灯を確認した後、ブーム本体２２
ｂの先端のフック２４に吸着装置２５を取り付ける。こ
の場合のブーム本体２２ｂは、図１、２に示すように、
車両本体５の幅方向の中心線上に位置すると共に、ブー
ム本体２２ｂの先端は荷役台７の最前部に置かれた吸着
装置２５の中央部に位置した状態となる（ステップ
７）。この状態において、制御盤３４の荷積み作業（※
１）のスタートスイッチをオンとすることにより、スタ
ート押ボタンランプが赤色に点灯して遠隔操作箱の使用
が可能となり（ステップ８）、ハンドリング装置２１が
荷積み点に移動し（ステップ９）、クレーン装置２３の
動きに異常がないかどうかが判断され（ステップ１
０）、異常がない場合には、設定されたステップ、即ち
取り出すべき蓋１５の位置へ吸着装置２５が移動したど
うかが判断され（ステップ１１）、吸着装置２５が設定
されたステップ（蓋１５の位置）に達した場合には、荷
積ステップNO表示がステップアップして、ブーム本体２
２ｂの伸縮、起伏、旋回が停止する（ステップ１２）。
なお、初回のみはスタートNO.設定と同じとなる。ステ
ップ１０において異常がある場合には、異常処理ループ
（ステップ６）へ戻る。

【００３０】ステップ１２でブーム２２の動きが停止す
ると、荷積みした蓋１５が８枚になったかどうかが判断
され（ステップ１３）、８枚になっていない場合には、
巻き下げスイッチをオンとしてケーブルリール２７から
ケーブル２６を送り出して吸着装置２５を荷積みし蓋１
５の表面に接触させた後、巻き下げスイッチをオフとす
る（ステップ１４）。このとき遠隔操作箱の使用が可能
となる。なお、ステップ１３において、取り出した蓋１
５が８枚に達した場合には、シグナルホーンが１秒間鳴
り、これを確認した後、距離検出装置１１で検出される
車両本体５の移動距離を見ながら車両本体５を走行路の
後方側へ４ｍ移動させて定位置に停車させ（ステップ１
５）、ステップ１４へ進む。吸着装置２５を蓋１５の表
面に接触させた状態で、荷役台７上の作業員が吸着装置
２５の吸着ボタン２５ｄをオンとして、蓋１５を吸引パ
ッド２５ｃに吸着させ（ステップ１６）、ついでフック
２４の巻き上げスイッチをオンして蓋１５を所定の高さ
まで巻き上げる（ステップ１７）。ここで、蓋１５をわ
ずかに巻き上げて積層蓋群との間に所定の隙間が形成さ
れた時点で、一旦巻き上げを停止させ、作業員が吸着装
置２５の下部に設けられた蓋クランプ装置３５を手動で
操作し、クランプ３５ｆを回転させて蓋１５の両側を把
持し、吸着装置２５が故障した場合にもにクランプ３５
ｆで蓋１５が落下するのを防止する。

【００３１】この状態において、スタートスイッチをオ
ンとし（ステップ１８）、ブーム本体２２ｂの先端をト
ラフ２の荷卸し位置に移動させ（ステップ１９）、クレ
ーン装置２３の動きに異常が無いかどうかが判断される
（ステップ２０）。異常が無い場合には、蓋１５がトラ
フ２上の設定された位置に達した否かの判断が行われる
（ステップ２１）。ステップ２０において、異常がある
場合、例えばトンネル内で蓋敷設作業を行う際に（図３
参照）、トンネル側壁面５０にブーム本体２２ｂの先端
のマイクロスイッチが当たってクレーン装置２３が停止
するような場合には、ステップ６の異常処理ループへ戻
る。ステップ２１において蓋１５が設定されたトラフ２
上の設定された位置に達した場合には、ブーム本体２２
ｂの伸縮、起伏、旋回が停止されて荷卸しステップNO.
表示がステップアップする（ステップ２２）。またステ
ップ２１において異常があるある場合には、ステップ１
９へ戻る。

【００３２】ステップ２２において、ブーム本体２２ｂ
の動きが停止すると、巻き下げスイッチをオンとし、フ
ック２４をトラフ２上の所定の位置まで降下させた後、
定位置においてスイッチをオフとし巻き下げを停止する
（ステップ２３）。蓋１５がトラフ２上の所定の位置に
停止すると、トラフ２付近の作業員が吸着装置２５の離
脱ボタン２５ｅを押して吸引パッド２５ｃから蓋１５を
離脱させ（ステップ２４）、ついでフック２４の巻き上
げスイッチをオンして巻き上げた後、定位置において巻
き上げスイッチをオフにして巻き上げを停止させ（ステ
ップ２５）、次の荷積み作業（※１）のステップ８へ戻
る。図１４は、作業途中で荷積み点や荷卸し点を変更す
る際のモードを示すフローチャートであり、荷積み点、
荷卸し点のリセットスイッチをオンとし（ステップ２
６）、ついでスタートスイッチを押すことにより（ステ
ップ２７）、つぎの荷積み作業（※１）のステップ８へ
進む。このフローはクレーン装置２３の停止中であれ
ば、いつでも作動させることが可能であり、ステップ２
６では荷積み及び荷卸し点共ステップNO.表示がデジス
イッチの設定NO.になり、またステップ２７では表示NO.
からスタートとする。

【００３３】

【発明の効果】本発明のトラフ蓋自動敷設装置によれ
ば、蓋の敷設作業が車両本体の一定距離の走行とハンド
リング装置の伸縮、起伏、旋回との組み合わせによる無
駄な動きのない効率的な動作で行われるので、多数の蓋
をトラフ上に連続的にかつ能率的に敷設することがで
き、蓋敷設作業の省力化が図られるとともに、工事期間
を短縮することができる。また、車両走行路の左右いず
れのトラフに対しても蓋を能率的に敷設できる。また、
ハンドリング装置がクレーン装置と、ブーム先端のフッ
クに吊持される吸着装置とで構成されているため、ハン
ドリング装置を簡単な構造とすることができ、操作の容
易性、コストの低減を図ることができる。また、予め設
定された位置、方向、手順に従ってブームを自動的に移
動させることができるため、マニュアルで作業を行う場
合に較べて格段の効率化を図ることができると共に、作
業を安全に行うことができる。また、蓋を任意の荷積み
位置からトラフ上に敷設することができるため、敷設作
業を様々な状況に対応させて行うことができる。また、
トラフの前方側に敷設した蓋に対してトラフの後方側か
ら前方側へ向かって敷設していくようにしたので、クレ
ーン装置の動きの無駄をなくすことができる。

【００３４】請求項２のトラフ蓋自動敷設装置によれ
ば、吸着装置に蓋クランプ装置を設けたので、吸着装置
が万一故障した場合にも、蓋が落下して破損したり、事
故の発生が防止される。

【００３５】請求項３のトラフ蓋自動敷設装置によれ
ば、ブームの先端にスイッチを設けたので、ブームの先
端部が障害物に衝突する前にクレーン装置の動きを停止
させて、装置の破損や事故の発生を防止することができ
る。またクレーン装置の動きを制限するリミットスイッ
チを設けたので、クレーン装置の危険な動きや無駄な動
きを防止することができ、かつクレーン装置の原点位置
を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すトラフ蓋自動敷設装置
の正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】図１における右側面図である。

【図４】図１における吸着装置の正面図である。

【図５】同側面図である。

【図６】図１における蓋クランプ装置の平面図である。

【図７】図６における蓋クランプ装置の吸着装置への取
り付け部分の拡大断面図である。

【図８】図１における距離検出装置を説明するための車
両本体の後部を一部拡大した正面図である。

【図９】同右側面図である。

【図１０】図１における荷役台上の蓋の敷設順序を説明
するための説明図である。

【図１１】図１における実施例のハンドリング装置の操
作方法のフローチャートである。

【図１２】図１における実施例のハンドリング装置の操
作方法のフローチャートである。

【図１３】図１における実施例のハンドリング装置の操
作方法のフローチャートである。

【図１４】図１における実施例のハンドリング装置の荷
積み点、荷卸し点を変更する場合の操作方法のフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１走行路２トラフ３トラフ蓋自動敷設装置５車両本体７荷役台１５蓋２１ハンドリング装置２２ブーム２２ａ基端部２２ｂブーム本体２４フック２５吸着装置３０スイッチ（マイクロスイッチ）３１、３２、３３リミットスイッチ３５蓋クランプ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者四百苅成夫東京都江東区木場１丁目５番１号株式会社フジクラ内 (72)発明者鳥井和彦東京都江東区木場１丁目５番１号株式会社フジクラ内 (72)発明者鈴木実東京都台東区北上野１丁目10番14号日本鉄道建設公団関東支社内 (56)参考文献特開平６−72320（ＪＰ，Ａ) 実開平１−85391（ＪＰ，Ｕ) 実開平１−75091（ＪＰ，Ｕ) 実開平６−65382（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−200589（ＪＰ，Ｕ) 実公平４−52237（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02G 9/00 B61D 15/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両走行路に沿って側方に設けたトラフ
上に蓋を自動的に敷設するトラフ蓋自動敷設装置であっ
て、車両走行路に沿って走行可能な車両本体と、この車両本
体上に設けられて複数の蓋を積み重ねた状態でかつ走行
路長手方向に並べて積載可能な荷役台と、前記車両本体
に伸縮、起伏、旋回可能に設けられ、かつ前記荷役台上
の蓋を荷積みして側方のトラフ上に敷設可能なハンドリ
ング装置とを備え、前記ハンドリング装置は、基端部が前記車両本体の後部
に設置された伸縮、起伏、旋回可能なブーム、及びこの
ブームの先端に設けられて昇降自在なフックを有するク
レーン装置と、このクレーン装置のフックに吊持されて
前記蓋を吸着しまたは放すことができる吸着装置とを備
え、前記ハンドリング装置に、前記ブームを自動的に伸縮、
起伏、旋回させることにより、前記荷役台に積載された
蓋を所定の順序に従って荷積みしてトラフ上の荷卸し位
置に敷設する制御手段とを設けてなり、この制御手段に
は現場において前記蓋の荷積み位置、荷卸し方向、荷卸
し位置等が設定可能であると共に、荷積み作業開始前に
前記ハンドリング装置の原点位置が設定可能であり、さらに、前記制御手段は、前記荷役台に走行路長手方向
に沿って２列に並べかつ複数段に積み重ねて積載された
蓋を、最前列から途中列まで横順に荷積みして車両本体
の左右に位置するトラフのいずれか一方に走行路の前方
側から長手方向に沿って複数枚敷設する工程と、この複
数枚敷設した時点で前記車両本体を前記走行路の後方側
へ移動させる工程と、この工程の後に前記荷役台に積載
された蓋を、前記途中列からさらに後列側に横順に荷積
みし、前記トラフの後方側から前方側へ連続して複数枚
敷設して、前記前方側に敷設された蓋と連設させる工程
とを行わせる制御が可能であることを特徴とするトラフ
蓋自動布設装置。
【請求項２】前記吸着装置に、吸着させた前記蓋を両
側から把持し叉は放すことができる蓋クランプ装置を設
けたことを特徴とする請求項１記載のトラフ蓋自動敷設
装置。
【請求項３】前記クレーン装置のブームの先端には、
このブームの先端が障害物に接近した場合に、このブー
ムを停止させて前記障害物との衝突を防止するためのス
イッチが設けられていると共に、前記クレーン装置の基
端部には前記ブームの伸縮量、起伏角、旋回角を制限す
るリミットスイッチがそれぞれ設けられていることを特
徴とする請求項２記載のトラフ蓋自動敷設装置。
【請求項４】請求項１記載のトラフ蓋自動敷設装置を
用いてトラフに蓋を敷設するトラフ蓋敷設方法であっ
て、前記荷役台に走行路長手方向に沿って２列に並べかつ複
数段に積み重ねて積載された蓋を、最前列から途中列ま
で横順に荷積みして車両本体の左右に位置するトラフの
いずれか一方に走行路の前方側から長手方向に沿って複
数枚敷設する工程と、この複数枚敷設した時点で前記車
両本体を前記走行路の後方側へ移動させる工程と、この
工程の後に前記荷役台に積載された蓋を、前記途中列か
ら後列側に横順に荷積みし、前記トラフの後方側から前
方側へ連続して複数枚敷設して、前記前方側に敷設され
た蓋と連設させる工程とを備えたことを特徴とするトラ
フ蓋布設方法。