JP3211199B2 - エネルギー投射型センシングシステムの制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エネルギー投射型
センシングシステムの制御方法及び装置に係り、特にエ
ネルギーの投射により悪影響が発生し得る状態の有無を
診断し、その診断結果に応じて当該エネルギー投射を制
限する機能を備えたエネルギー投射型センシングシステ
ムの制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】外部に対してエネルギー（音エネルギ
ー、光エネルギー、熱エネルギー、放射線エネルギー、
電磁エネルギー等）を投射して、その投射したエネルギ
ーに基づく反応（物理的反応、科学的反応、生物学的反
応等）を観測するようにしたエネルギー投射型センシン
グシステムとしては、従来より種々のものが知られてい
る。この種のセンシングシステムにあっては、エネルギ
ーを投射してその反応を観測するという検出原理から、
エネルギー投射環境に対して何らかの影響を与えること
は避け難い。そこで、従来この種のセンシングシステム
の適用にあたっては、対象となるエネルギー投射環境
が、そのような影響に十分絶え得るものであることの検
討が必要とされている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のエネルギー投射型センシングシステムにあっ
ては、エネルギー投射対象となる環境のその後の状況変
化には何等配慮がなされていなかったため、対象となる
エネルギー投射環境の状況が変化してエネルギー投射に
不都合な状況が発生したにも拘らず、エネルギー投射が
その後も継続された結果、投射対象環境に対して予期せ
ぬ悪影響を与える虞れがあった。

【０００４】この発明は、上述の問題点を解決するため
になされたものであり、その目的とするところは、この
種のエネルギー投射型センシングシステムにおいて、エ
ネルギー投射対象となる環境の状況変化に対して柔軟に
対応し、当該エネルギー投射により対象環境に悪影響が
生ずることを未然に防止することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この出願の第１の発明
は、外部にエネルギーを投射して、その投射したエネル
ギーに基づく反応を観測するようにしたエネルギー投射
型センシングシステムにおいて、前記センシングシステ
ムの観測した情報を利用する他システムに異常発生の有
無を診断する診断ステップと、前記診断ステップにおい
て異常発生ありと診断されるときには、前記エネルギー
の投射を制限するエネルギー投射制御ステップと、を具
備することを特徴とするエネルギー投射型センシングシ
ステムの制御方法にある。

【０００６】ここで、『エネルギーの投射』とは、超音
波等の音エネルギーの投射、レーザビーム等の光エネル
ギーの投射、赤外線等の熱エネルギーの投射、α線やβ
線等の放射線エネルギーの投射、高周波等の電磁エネル
ギーの投射等が含まれる。

【０００７】また、『センシングシステムの観測した情
報を利用する他システム』とあるのは、例えば、そのよ
うなセンシングシステムから得られた観測情報を利用し
て何等かの制御を行っているような制御システムを意味
するものである。後に説明する実施の形態においては、
センシングシステムである走査型レーザレーダから得ら
れた距離情報を利用する車間距離制御システム（車両そ
れ自体を含む）等がこれに相当するであろう。

【０００８】さらに、『制限する』とは、『エネルギー
の投射を禁止する』場合と、『エネルギー投射量を低減
させる』場合との双方が含まれる。

【０００９】そして、この第１の発明によれば、センサ
システムの観測した情報を利用する側のシステムに異常
があり、そのため観測情報の利用が不能である場合に
は、無駄なエネルギー投射を制限し、エネルギー消費を
節減することができる。

【００１０】この出願の第２の発明は、前記第１の発明
において、前記診断ステップは、前記他システムに関し
てあらかじめ用意されたモデルと前記他システムの状態
とを比較することにより、異常発生の有無を診断するも
のであることを特徴とするエネルギー投射型センシング
システムの制御方法にある。

【００１１】ここで、『他システムに関してあらかじめ
用意されたモデル』とあるのは、当該他システムが正常
な場合に得られるであろう一定の入出力関係などを意味
するものである。後に詳細に説明する実施の形態におい
ては、他システムである車両システムが正常な場合、車
速センサから得られた走行速度情報と、ＧＰＳ現在位置
センサから得られた走行速度情報とが一致する筈である
こと等がこれに相当するであろう。

【００１２】そして、前記の効果に加えて、この第２の
発明によれば、センシングシステムの観測した情報を利
用する他システムに異常が発生したことを速やかに診断
することができる。

【００１３】この出願の第３の発明は、外部にエネルギ
ーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応を
観測するようにしたエネルギー投射型センシングシステ
ムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を観
測した結果、観測された物体の移動速度が基準を満足し
ないことに基づいて、前記悪影響が発生し得る状態あり
と診断する診断ステップと、前記診断ステップにおいて
そのような状態ありと診断されるときには、前記エネル
ギーの投射を制限するエネルギー投射制御ステップと、
を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
グシステムの制御方法にある。

【００１４】ここで、『観測された物体の移動速度が基
準を満足しない』とあるのは、観測された物体の移動速
度が早すぎる場合と遅すぎる場合との双方を含むことを
意味している。

【００１５】また、『悪影響が発生し得る』とあるの
は、実際に悪影響が発生する場合のみならず、そのよう
な悪影響が発生する可能性がある場合も含まれることを
意味している。

【００１６】さらに、『エネルギーの投射による悪影
響』としては、物理的影響、化学的影響、生物学的影響
等々のように種々の悪影響が含まれる。

【００１７】そして、この第３の発明によれば、観測さ
れた物体の移動速度が基準を満足しないことに基づいて
悪影響を発生の可能性を推定し、直ちにエネルギー投射
を制限することができ、エネルギー投射対象となる環境
に状況変化が生じたにも拘らず、エネルギー投射が継続
されてそのような環境に甚大な悪影響が発生することを
未然に防止することができる。また、当該システムを運
用してセンシングを行っている最中に、エネルギー投射
環境に状況変化が発生したことを速やかに診断して、迅
速なる対応措置をとることが可能となる。

【００１８】この出願の第４の発明は、外部にエネルギ
ーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応を
観測するようにしたエネルギー投射型センシングシステ
ムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を観
測した結果、観測された物体の移動方向が基準を満足し
ないことに基づいて、前記悪影響が発生し得る状態あり
と診断する診断ステップと、前記診断ステップにおいて
そのような状態ありと診断されるときには、前記エネル
ギーの投射を制限するエネルギー投射制御ステップと、
を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
グシステムの制御方法にある。

【００１９】そして、この第４の発明によれば、前記の
効果に加えて、観測された物体の移動方向が基準を満足
しないことに基づいて悪影響発生の可能性を推定し、直
ちにエネルギー投射を制限することができる。

【００２０】この出願の第５の発明は、外部にエネルギ
ーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応を
観測するようにしたエネルギー投射型センシングシステ
ムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を観
測した結果として得られたデータが、他のセンサから得
られたデータと矛盾することに基づいて、前記悪影響が
発生し得る状態ありと診断する診断ステップと、前記診
断ステップにおいてそのような状態ありと診断されると
きには、前記エネルギーの投射を制限するエネルギー投
射制御ステップと、を具備することを特徴とするエネル
ギー投射型センシングシステムの制御方法にある。

【００２１】そして、この第５の発明によれば、前記の
効果に加えて、投射したエネルギーに基づく反応を観測
した結果として得られたデータが、他のセンサから得ら
れたデータと矛盾することに基づいて悪影響の発生可能
性を推定し、その場合には直ちにエネルギー投射を制限
することができる。

【００２２】この出願の第６の発明は、前記第１の発明
乃至第５の発明において、前記エネルギーは光エネルギ
ーであることを特徴とするエネルギー投射型センシング
システムの制御方法にある。

【００２３】ここで、『光エネルギー』とあるのは、例
えばレーザビームの有するエネルギー等を意味するもの
である。後に詳細に説明する実施の形態においては、車
間距離センサを構成する走査型レーザレーダから発せら
れるレーザビームエネルギー等がこれに相当する。

【００２４】この出願の第７の発明は、前記第１の発明
乃至第６の発明において、前記エネルギー投射型センシ
ングシステムは、車載用のレーザレーダであることを特
徴とするエネルギー投射型センシングシステムの制御方
法にある。

【００２５】そして、この第７の発明によれば、前記の
効果に加えて、例えば車両用レーザレーダが搭載された
車両が脱輪したり或いはジャッキアップされている状態
で、強力なレーザビーム照射が行われ、これがたまたま
修理作業者等の目に入射して網膜を損傷させる等の虞れ
を未然に防止することができる。

【００２６】この出願の第８の発明は、外部にエネルギ
ーを投射して、その照射したエネルギーに基づく反応を
観測するようにしたエネルギー投射型センシングシステ
ムにおいて、前記センシングシステムの観測した情報を
利用する他システムに異常発生の有無を診断する診断手
段と、前記診断手段において異常発生ありと診断される
ときには、前記エネルギーの投射を制限するエネルギー
投射制御手段と、を具備することを特徴とするエネルギ
ー投射型センシングシステムの制御装置にある。

【００２７】そして、この第８の発明によれば、前記第
１の発明と同様な効果がある。

【００２８】この出願の第９の発明は、前記第８の発明
において、前記診断手段は、前記システムに関してあら
かじめ用意されたモデルと前記他システムの状態とを比
較することにより、異常発生の有無を診断するものであ
ることを特徴とするエネルギー投射型センシングシステ
ムの制御装置にある。

【００２９】そして、この第９の発明によれば、前記第
２の発明と同様な効果がある。

【００３０】この出願の第１０の発明は、外部にエネル
ギーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応
を観測するようにしたエネルギー投射型センシングシス
テムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を
観測した結果、観測された物体の移動速度が基準を満足
しないことに基づいて、前記悪影響が発生し得る状態あ
りと診断する診断手段と、前記診断手段においてそのよ
うな状態ありと診断されるときには、前記エネルーの照
射を制限するエネルギー投射制御手段と、を具備するこ
とを特徴とするエネルギー投射型センシングシステムの
制御装置にある。

【００３１】そして、この第１０の発明によれば、前記
第３の発明と同様な効果がある。

【００３２】この出願の第１１の発明は、外部にエネル
ギーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応
を観測するようにしたエネルギー投射型センシングシス
テムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を
観測した結果、観測された物体の移動方向が基準を満足
しないことに基づいて、前記悪影響が発生し得る状態あ
りと診断する診断手段と、前記診断手段においてそのよ
うな状態ありと診断されるときには、前記エネルーの照
射を制限するエネルギー投射制御手段と、を具備するこ
とを特徴とするエネルギー投射型センシングシステムの
制御装置にある。

【００３３】そして、この第１１の発明によれば、前記
第４の発明と同様な効果がある。

【００３４】この出願の第１２の発明は、外部にエネル
ギーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反応
を観測するようにしたエネルギー投射型センシングシス
テムにおいて、前記投射したエネルギーに基づく反応を
観測した結果として得られたデータが、他のセンサから
得られたデータと矛盾することに基づいて、前記悪影響
が発生し得る状態ありと診断す診断手段と、前記診断手
段においてそのような状態ありと診断されるときには、
前記エネルーの照射を制限するエネルギー投射制御手段
と、を具備することを特徴とするエネルギー投射型セン
シングシステムの制御装置にある。

【００３５】そして、この第１２の発明によれば、前記
第５の発明と同様な効果がある。

【００３６】この出願の第１３の発明は、前記第８の発
明乃至第１２の発明において、前記エネルギーは光エネ
ルギーであることを特徴とするエネルギー投射型センシ
ングシステムの制御装置にある。

【００３７】そして、この第１３の発明によれば、前記
第６の発明と同様な効果がある。

【００３８】この出願の第１４の発明は、前記第８の発
明乃至第１３の発明において、エネルギー投射型センシ
ングシステムは、車載用のレーザレーダであることを特
徴とするエネルギー投射型センシングシステムの制御装
置にある。

【００３９】そして、この第１４の発明によれば、前記
第７の発明と同様な効果がある。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施の
形態につき、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００４１】先に説明したように、本発明に係るエネル
ギー投射型センシングシステムにあっては、外部にエネ
ルギーを投射して、その投射したエネルギーに基づく反
応を観測することを基本原理とするものである。このよ
うなエネルギー投射型センシングシステムの具体例とし
ては、例えば、車載用車間距離センサが挙げられる。こ
のような車載用車間距離センサとしては、車体先端部の
フロントバンパー或いは車両後端部のリアバンパー等に
取り付けられる車外設置型のものと、車室内フロントウ
ィンドウの手前や車室内リアウインドウの手前に取り付
けられる車内設置型のものとが知られている。いずれの
設置型の場合においても、その基本原理は、特定の広が
り角を持つレーザビームをセンサの前方にパルス状に投
射するか、或いは、細いレーザビームをセンサの前方所
定角度範囲内で左右方向にスキャンしながらパルス状に
投射し、その反射光パルスを観測することによって対象
物体までの距離を測定するものである。

【００４２】ところで、この種の車間距離センサにあっ
ては、通常走行中は遠方車両までの距離を測定する必要
から、かなり高強度なレーザビーム光を投射することが
必要になるのに対し、停車中もしくは低速走行中にあっ
ては、至近距離に存在する人体の特に網膜に対して悪影
響を与えないような配慮が要請される。

【００４３】そこで、従来この種の車載用車間距離セン
サにあっては、動輪の回転と連動して車速を検出する車
速センサの出力に基づいて、通常走行中にあるか、それ
とも低速走行中若しくは停車中にあるかを判断し、通常
走行中にあっては高強度のレーザビームを投射する一
方、停車中もしくは低速走行中にあっては、レーザビー
ム強度を低下させるか、若しくは、投射を停止する等の
措置がとられている。

【００４４】しかしながら、このように車速センサの出
力に基づきレーザビーム強度を制御するようにした従来
の車載用車間距離センサにあっては、車両動輪が道路上
の窪み等に嵌まって空回りしたり、車両整備の為にジャ
ッキアップ状態で動輪が空回りしたり、或いは同様な車
両整備のためにシャシダイナモによる試験などを行う
と、車速センサの出力から見た場合、通常走行状態と何
等変わりがなく、その為車載用車間距離センサからは高
強度のレーザビームが投射され、至近距離に存在する人
体の網膜に悪影響を与えることが懸念されている。そこ
で、以下に説明する実施の形態では、車両の通常走行中
にあっては高強度レーザビームを投射する一方、低速走
行中もしくは停車中にあってはレーザビーム強度を低下
もしくは停止させる制御を支障なく行わせつつも、上述
した脱輪時、ジャッキアップ時、シャシダイナモによる
試験等の場合には、車速センサから通常走行中の信号が
得られたとしても、悪影響発生の虞ありとして高強度レ
ーザビームが投射されないような配慮を行っている。

【００４５】先ず、車外設置型の車載用車間距離センサ
の場合から説明する。この例で示される車間距離センサ
１は、車体２の先端部にあるフロントバンパー等に取り
付けられており、車体前方へ向けてレーザビーム３を投
射し、その反射ビームを観測して対象物までの距離を測
定するような構成となっている。またそのレーザビーム
３の強度は、通常走行中にあっては、動輪４の回転と連
動する車速センサの出力に基づき、高強度に維持されて
いる一方、動輪４の低速回転中もしくは停止中にあって
は、レーザビーム３の強度は低強度とされるか、若しく
は、投射を停止するような構成となっている。その為、
特別の配慮がなされていなければ、ジャッキ５により車
体２を持ち上げた状態で、動輪４が高速回転すれば、レ
ーザビーム３の強度は高強度に維持され、もしも車体前
方至近距離に整備の為の作業者６が存在すれば、これを
高強度ビームで照射することにより、作業車６の網膜に
悪影響を与えることが懸念される。しかしながら、この
ような問題は、この実施の形態によれば、以下のように
解決される。

【００４６】車体側制御システムの構成を図４のブロッ
ク図に示す。同図において、車間距離センサ１は走査型
レーザレーダで構成されており、車体前方所定角度範囲
内においてレーザビーム３ａを左右に操作しつつパルス
状に投射し、その反射ビーム３ｂを観測することによっ
て、車体前方障害物までの距離を測定するように構成さ
れている。

【００４７】車速センサ７は、車両の動輪４の回転に連
動して走行速度を検出するものであり、その為、先に説
明したように、車両が脱輪したり、ジャッキアップされ
たり、或いはシャシダイナモ上で試験されたりして、動
輪４が空転すると、車速センサ７からは通常走行中と同
様な出力が発せられることとなる。

【００４８】Ｇセンサ８は、車両に生ずる加速度を検出
する為のものであり、このＧセンサ８には縦方向の加速
度を検出する縦Ｇセンサと横方向の加速度を検出する横
Ｇセンサとが含まれている。

【００４９】ＧＰＳ現在位置センサ９は、ＧＰＳ受信器
を介して検出された現在位置を予め用意された地図情報
に重ねることによって、車両走行中の現在位置をかなり
正確に検出できるような構成となっている。

【００５０】アクセルセンサ１０は、アクセルペダルの
踏み込み量やスロットルバルブの開度等を介してアクセ
ルの状況を検出できるような構成となっている。

【００５１】ステアリングセンサ１１は、ステアリング
コラムの回転角度等に基づき、車両の操舵角がどの程度
にあるかを検出できるような構成となっている。

【００５２】サスペンションストロークセンサ１２は、
走行中もしくは停車中のサスペンションストロークが、
どの程度伸縮しているかを検出できるような構成となっ
ている。

【００５３】ブレーキセンサ１３は、ブレーキペダルの
踏み込み量等に基づいてブレーキ操作状況を検出できる
ような構成となっている。

【００５４】そして、これらのセンサ１，７〜１３の出
力は、インタフェース１４を介して車両に搭載されたマ
イクロコンピュータ１５に読み込まれるようになってい
る。尚、当業者には知られているように、この種の車載
用マイクロコンピュータ１５は一般に各制御専用の複数
のコンピュータにより構成されているが、以下の説明で
は便宜上、１個のマイクロコンピュータ１５によりそれ
らを代表して表すものとする。

【００５５】次に、本発明の要部である診断処理並びに
レーザ投射制御処理の詳細を図５〜図１５のフローチャ
ートを参照しながら説明する。

【００５６】本発明に係わる処理の全体を、図５のゼネ
ラルフローチャートに示す。同図に示されるように、こ
の処理の全体は、レーザビームの投射により先に説明し
た悪影響が発生し得る状態の有無を診断する診断処理
（ステップ５０２）と、この診断処理においてそのよう
な状態ありと診断されるときには、レーザビームの投射
を制限するレーザ投射制御処理（ステップ５０５）とか
ら構成されており、特にこの診断処理（ステップ５０
２）には第１の診断処理〜第９の診断処理からなる９個
の診断処理が含まれている。そして、これら９個の診断
処理は、一定の順序で順次に実行され、９番目の診断処
理の終了と共に、レーザ投射制御処理（ステップ５０
５）が実行されるようになっている。

【００５７】すなわち、図５において処理が開始される
と、先ずポインタＮの値は『１』に初期設定され（ステ
ップ５０１）、その後、ポインタＮの値を＋１づつ歩進
させては（ステップ５０３）、そのポインタで指定され
る診断処理が、第１の診断処理、第２の診断処理、第３
の診断処理、…第９の診断処理の如く順次に実行され
（ステップ５０２）、第９の診断処理の終了と共に（ス
テップ５０４ＹＥＳ）、レーザ投射制御処理が実行され
る（ステップ５０５）。

【００５８】次に、以上説明した第１の診断処理〜第９
の診断処理を、図６〜図１４のフローチャートを参照し
て詳細に説明する。

【００５９】第１の診断処理の詳細を図６のフローチャ
ートに示す。同図に示されるように、この第１の診断処
理では、車速センサ７で検出される車速が走行中を示す
基準値よりも高いにも拘らず（ステップ６０１ＹＥ
Ｓ）、車間距離センサ１を構成する走査型レーザレーダ
の視野内に移動物体が存在しないときには（ステップ６
０２ＮＯ）、正常な走行状態ではないと判定して、所定
の異常フラグＦ１を“１”にセットし（ステップ６０
３）、処理を終了するものである。すなわち、車両が正
常に走行している場合には、車速センサ１からは何らか
の車速信号が発生すると共に、車間距離センサ１によっ
て計測されるデータの中には、前回の測定距離と相対距
離が異なる物体が含まれている筈である。なぜなら、車
間距離センサ１は、先行する車両からの反射光だけでは
なく、周囲物体から反射されてくる反射光も受信してい
る為、路側に存在する反射物体との相対距離も常時計測
されるため、車両が正常に走行していれば、その視野内
には移動物体が存在するはずだからである。これに対し
て、先に説明したように、車両が脱輪したり、ジャッキ
アップされたり、シャッシダイナモ上で試験されている
ような場合には、車速センサ７から車速信号は発生する
ものの、車間距離センサ１を構成する走査型レーザレー
ダの視野内には移動物体は存在しない筈である。そこ
で、車速センサ７から車速信号が発生している状態にお
いて、車間距離センサ１の視野内に移動物体の有無を判
定することにより、車両走行状態が正常か否かを診断す
ることができるのである。

【００６０】次に、第２の診断処理を図７のフローチャ
ートを参照して詳細に説明する。この第２の診断処理で
は、車速センサ７で検出された車速に基づく加速度が基
準値を越えているにも拘わらず（ステップ７０１ＹＥ
Ｓ）、アクセルセンサ１０で検出されたアクセル開度が
全閉状態で有る場合には（ステップ７０２ＹＥＳ）、正
常な走行状態ではないと判定して、所定の異常フラグＦ
２を“１”にセットし（ステップ７０３）、処理を終了
するものである。すなわち、車両が正常に走行している
場合には、路面との走行抵抗や空気との摩擦抵抗が存在
するため、アクセル開度が規定値を越えない限り車速を
増加させることはできない筈である。これに対して、先
に説明した脱輪などの状態において車輪が空転している
状況にあっては、路面との走行抵抗や空気との摩擦抵抗
は存在しないため、アクセルが全閉の状態であっても車
速が増加するといった状況が発生することとなる。そこ
で、車速センサ７で検出された車速に基づく加速度が規
定値を越えている状態において、アクセル回路が全閉で
あるか否かを判定することによって、車両が正常な走行
状態にあるか否かを診断することができるのである。

【００６１】次に、第３の診断処理を図８のフローチャ
ートを参照して詳細に説明する。この第３の診断処理で
は、車速センサ７で検出された車速が規定値を越えてい
るにも拘らず（ステップ８０１ＹＥＳ）、ステアリング
センサ１１に基づきステアリング操作無しと判定される
場合には（ステップ８０２ＮＯ）、正常な走行状態では
ないと判定して、所定の異常フラグＦ３を“１”にセッ
トし（ステップ８０３）処理を終了するものである。す
なわち、車両が正常に走行している場合には、例え道路
が真っ直ぐであっても、排水のために道路に設けられて
いる勾配や走行抵抗の非対称性などのために、多少であ
ってもステアリング操作が行われるのが通常である。こ
れに対して、先に説明したように、脱輪時に車輪が空転
しているような場合には、車速センサ７からは車速信号
が発生しているにも拘らず、ステアリング操作が行われ
ていないという状況が発生する。そこで、車速センサ７
から車速信号が検出されている状態において、ステアリ
ング操作の有無を判定することにより、車両が正常な走
行状態にあるか否かを診断することができるのである。

【００６２】次に、第４の診断処理を図９のフローチャ
ートを参照して詳細に説明する。この第４の診断処理で
は、アクセルセンサ１０によりアクセル操作の解除が検
出された後（ステップ９０１ＹＥＳ）、ブレーキセンサ
１３の出力に基づきブレーキ操作が行われていないこと
が確認されたにも拘らず（ステップ９０２ＮＯ）、車速
センサ７の出力に基づき急減速が確認された場合には
（ステップ９０３ＹＥＳ）、正常な走行状態ではないと
判定して、所定の異常フラグＦ４を“１”にセットした
後（ステップ９０４）、処理を終了するものである。す
なわち、車両が正常に走行している場合には、慣性力の
存在によりアクセルを離しただけでは急減速が行われる
ことはない筈である。これに対して、先に説明したよう
に、脱輪などによって車輪が空転している場合には、車
体重量による慣性力が存在しないため、アクセルを離す
操作のみで車速が急激に低下することとなる。そこで、
アクセル操作が解除された後、ブレーキ操作が行われて
いないにも拘らず、急減速が確認された場合には、正常
な走行状態ではないと判定して、所定の異常フラグＦ４
を“１”にセットしした後（ステップ９０４）、処理を
終了するものである。

【００６３】次に、第５の診断処理を図１０のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第５の診断処理
では、車速センサ７で検出された車速が基準値を越えて
おり（ステップ１００１ＹＥＳ）、しかもステアリング
センサ１１で検出されたステアリング角度が基準値を越
えているにも拘らず（ステップ１００２ＹＥＳ）、車間
距離センサ１を構成する走査型レーザレーダの視野内の
物体が左右方向へ移動しない場合には（ステップ１００
３ＮＯ）、正常な走行状態ではないと判定して、所定の
異常フラグＦ５を“１”にセットし（ステップ１００
４）、処理を終了するものである。すなわち、車両が正
常に走行している場合には、ステアリングを操作するこ
とに伴い車両が旋回するために、車間距離センサ１を構
成する走査型レーザレーダの測距対象物も右又は左方向
へと移動するはずである。これに対して、先に説明した
脱輪などにより車輪が空転している状況においては、車
速センサ７から車速信号が発生している状態において、
ステアリング操作を行っているにも拘らず、車間距離セ
ンサ１の視野内における対象物は静止状態にあるのが通
常であり、左右方向へ移動することはないと考えられ
る。そこで、車速が基準値を越え、しかもステアリング
操作が行われている状態において、車間距離センサの視
野内の物体が左右方向へ移動するか否かを判定すること
により、正常な走行状態にあるか否かを診断することが
できるのである。

【００６４】第６の診断処理を図１１のフローチャート
を参照して詳細に説明する。この第６の診断処理では、
車速センサ７で検出された車速が基準値を越えているに
も拘らず（ステップ１１０１ＹＥＳ）、車間距離センサ
１を構成する走査型レーザレーダの視野内の至近距離に
何らかの物体が存在する場合には（ステップ１１０２Ｙ
ＥＳ）、正常な走行状態ではないと判定して、所定の異
常フラグＦ６を“１”にセットし（ステップ１１０
３）、処理を終了するものである。すなわち、車両が正
常に走行している場合には、車両の前方至近距離に計測
対象物が存在し続けるということはあり得ない。最も、
衝突する直前においては、至近距離に対象物が存在する
が、このような場合は正常な走行状態とはいえない。そ
こで、車速センサ７から車速信号が存在する状態におい
て、車間距離センサ１の視野内の至近距離に何らかの物
体が存在するか否かに基づいて、正常な走行状態ではな
いことを診断することができるのである。

【００６５】次に、第７の診断処理を図１２のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第７の診断処理
にあっては、車速センサ７で検出された車速が基準値を
越えているにも拘らず（ステップ１２０１いい）、サス
ペンションストロークセンサ１２で検出されたサスペン
ションストロークに変化がないことに基づいて（ステッ
プ１２０２ＮＯ）、正常な走行状態でないものと判定
し、所定の異常フラグＦ７を“１”にセットした後（ス
テップ１２０３）、処理を終了するものである。すなわ
ち、車両が正常に走行している場合には、車両のサスペ
ンションスプリングは、車両重量の存在により縮んだ状
態となるし、悪路を走行中の場合などにおいても、サス
ペンションストロークは所定範囲内において大きく頻繁
に変化している。さらに、正常な走行を行っている場合
にも、通常は路面の凹凸などによりサスペンションスト
ロークは頻繁に変化をしている。これに対して、先に説
明したように、車両がジャッキアップされて車輪が空転
しているような場合、或いは脱輪して空回りしているよ
うな場合には、サスペンションスプリングの状態は、そ
れら正常時若しくは悪路走行中とはかなり異なった値と
なる筈である。そこで、車速センサ７で検出された車速
が基準値を越えている状態において、サスペンションス
トロークに所定の変化があるかどうかを判定することに
よって、車両が正常な走行状態にあるかどうかを診断す
ることができるのである。

【００６６】次に、第８の診断処理を図１３のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第８の診断処理
では、車速センサ７で検出された車速が基準値を越えて
いるにも拘らず（ステップ１３０１いい）、Ｇセンサ８
で検出された加速度に変化がない場合には（ステップ１
３０２ＮＯ）、正常な走行状態ではないと判定して、所
定の異常フラグＦ８を“１”にセットし（ステップ１３
０３）、処理を終了するものである。すなわち、車両が
正常に走行している場合には、路面の凹凸などによる上
下方向の加速度、或いはステアリング操作による左右方
向の加速度などが存在する筈である。これに対して、先
に説明したように、車両が脱輪している状態、ジャッキ
アップされている状態、或いはシャーシダイナモ上で試
験されているような場合には、上下方向並びに左右方向
のいずれにおいても加速度は存在しない筈である。そこ
で、車速センサで検出された車速が基準値を越えている
状態において、Ｇセンサにより何らかの加速度が検出さ
れるかどうかを判定することにより、車両が正常な走行
状態にあるかどうかを診断することができるのである。

【００６７】次に、第９の診断処理を図１４のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第９の診断処理
にあっては、車速センサ７で検出された車速が基準値を
越えているにも拘らず（ステップ１４０１ＹＥＳ）、Ｇ
ＰＳ現在位置センサ９で検出された現在位置が移動して
いない場合には（ステップ１４０２ＮＯ）、車両が正常
な走行状態にはないと判定して、所定の異常フラグＦ９
を“１”にセットした後（ステップ１４０３）、処理を
終了するものである。すなわち、車両が正常に走行して
いる場合においては、車速センサ７から車速信号が発生
している限り、当然にして、ＧＰＳ現在位置センサ９で
検出される現在位置も変化している筈である。これに対
して、先に説明したように、車両が脱輪している場合、
ジャッキアップされている場合、シャシダイナモ上で試
験を受けている場合などにあっては、車速センサ７の出
力から見た場合一見走行しているようであっても、ＧＰ
Ｓ現在位置センサ９で検出される現在位置は移動しない
という矛盾が生ずる。そこで、車速センサ７で検出され
た車速が基準値を越えている状態において、ＧＰＳ現在
位置センサ９で検出される現在位置が移動中であるか否
かに基づいて、車両が正常な走行状態にあるか否かを診
断することができるのである。尚、この例では現在位置
検出のためにＧＰＳ現在位置センサ９を用いているが、
現在位置を検出する手段としては、その他デッドレコニ
ング（走行距離や進行方向などを検知するセンサを車両
に搭載し、状況を連続的に記録若しくは集計することに
より出発地点と現在地点の関係を知る機能）或いはナビ
ゲーションシステムにおけるマップマッチングなどを採
用することもできる。

【００６８】次に、図５のゼネラルフローチャートに示
されたレーザ投射制御処理（ステップ５０５）の詳細
を、図１５のフローチャートを参照して説明する。尚、
このレーザ投射制御処理（ステップ５０５）は、以上説
明した第１の診断処理〜第９の診断処理が終了するのを
待って、自動的に実行される。

【００６９】このレーザ投射制御処理では、先ず、上述
した第１の診断処理〜第９の診断処理にて操作された異
常フラグＦ１〜Ｆ９の内容を参照し（ステップ１５０
１）、それらのフラグＦ１〜Ｆ９の内容に基づいて、レ
ーザビームを投射することによる悪影響発生可能性の有
無を判断し（ステップ１５０２）、悪影響発生可能性有
りと判定された場合に限り（ステップ１５０２ＹＥ
Ｓ）、レーザ投射制限処理を実行した後（ステップ１５
０３）、処理を終了するものである。このレーザ投射制
限処理（ステップ１５０３）では、図４のブロック図に
示されるように、インタフェース１４を介して車間距離
センサ１に対し禁止信号ＩＮＨを送出する。すると、車
間距離センサ１の側では、この禁止信号ＩＮＨに応答し
てレーザビームの投射を停止したり、或いは、レーザビ
ーム強度を低減したりする。そのため、先に説明したよ
うに、車両が脱輪していたり、整備工場などでジャッキ
アップされていたり、或いはシャシダイナモ上で検査中
であるような場合には、車間距離センサ１から強力なレ
ーザビームが外部へと投射されることはなく、これによ
り脱輪中の車両の前方至近距離に存在する作業者や、整
備工場などにおいてジャッキアップされた車両の前方至
近距離にいる整備作業員や、更にはシャシダイナモ上で
検査されている車両の前方至近距離にいる作業者など
が、誤って車間距離センサ１を覗きこむような動作を行
ったとしても、外部へはレーザビームは投射されていな
いから、網膜に強力なレーザビームが投射されてこれを
損傷するといった虞れは未然に防止されることとなる。

【００７０】尚、悪影響発生可能性の有無を判定する処
理（ステップ１５０２）としては、種々のアルゴリズム
が考えられる。先ず第１の方法としては、異常フラグＦ
１〜Ｆ９の内の少なくとも一つが“１”にセットされて
いれば、直ちに悪影響発生可能性有りと判定するもので
ある。第２の方法としては、それらフラグＦ１〜Ｆ９の
中で特定の２以上のフラグが共に“１”にセットされて
いた場合に限り、悪影響発生可能性ありと判定するもの
である。更に、第３の方法としては、それら異常フラグ
Ｆ１〜Ｆ９の全てが“１”にセットされていた場合に限
り、悪影響発生可能性ありと判定するである。これら方
法のいずれを採用するかに関しては、悪影響発生可能性
ありとの判定をどの程度の安全率をみて行うかによるも
のであり、当業者であれば個々のケース毎に最適な方法
を選択するであろう。

【００７１】次に、本発明に係わる制御方法及び装置
を、先に説明した、車内設置型の車間距離センサに適用
した場合を説明する。前述のように、この種の車内設置
型の車間距離センサにあっては、車室内のフロントウイ
ンドウの手前に設置されて、フロントウィンドウを通し
て車両前方へレーザビームを照射するものと、車室内の
リアウインドウの手前に設置されて、車両後方へ向けて
レーザビームを投射するものとがある。以下の説明で
は、図２に示されるように、車室内１７のフロントウイ
ンドウ１８の手前に取り付けられ車体前方へ向けてレー
ザビーム１９を照射する車間距離センサ１６の場合で説
明する。車外設置型の車間距離センサと同様に、この車
内設置型の車間距離センサ１６においても、車両の低速
走行中もしくは停車中において、強力なレーザビームが
投射されることがないよう、車速センサの出力を参照し
て、レーザビームの強度を低下させたり或いは投射を停
止させたりするような制御が行われている。ところで、
この種の車内設置型の車間距離センサ７にあっては、先
に説明した車外設置型の車間距離のセンサと幾分異なる
配慮が要請される。すなわち、車内設置型の車間距離セ
ンサの場合、乗員の存在する車内に取り付けられている
というその性質から、取り付け金具が緩んだり外れたり
して、センサの向きが変わり、これが誤って車両乗員に
強力なレーザビームを投射するという懸念がある。すな
わち、図３に示されるように、車内のフロントウインド
ウ１８の手前に取り付けられた車間距離センサ１６が、
取り付け金具の緩みや外れにより、その向きが変更され
て、運転者１１の方へ向けられたような場合、これが車
両走行中であれば、車間距離センサ７から発せられたレ
ーザビーム１０が運転者１１の顔へ向けて投射され、こ
れが継続すると、運転者２０の網膜に損傷を与える虞れ
もある。そこで、この実施の形態においては、このよう
な車速センサ１６の位置ずれや脱落などが生じた場合に
は、レーザビーム１９の投射を禁止することにより、運
転者２０などの保護を計っている。

【００７２】先ず、車両側のシステム構成を、図１６の
ブロック図に概略的に示す。同図において、車間距離セ
ンサ１６は前述したように走査型レーザレーザで構成さ
れており、図２並びに図３に示されるように、車室内１
７のフロントウインドウ１８の手前に取り付けられてい
る。そして、この車間距離センサ１６からは、車両前方
へ向けて、所定角度範囲で左右に操作しつつレーザビー
ムパルス１９ａが投射され、その反射ビーム１９ｂを観
測することによって、車両前方対象物までの距離が測定
される。

【００７３】車速センサ２１は、車両動輪の回転に連動
して車速を検出するものであり、またＧセンサ２２は、
車両走行中に生ずる縦方向並びに横方向の加速度を検出
するものである。

【００７４】取り付け状態センサ２３は、図１７に示さ
れるように、車体側に取り付けられた送信器２３ａと、
車速センサ１６のハウジングに取り付けられた受信器２
３ｂとから構成されており、これら送受信器間は指向性
の強い電磁波により無線接続されている。そのため、車
速センサ２１のハウジングが車体に対して正確に取り付
けられている場合に限り、送信器２３ａと受信器２３ｂ
との間の信号送受が可能となっており、特にこの信号送
受によって車速センサ２１の測距開始条件が規定されて
いる。すなわち、送信器２３ａから送られた信号を受信
器２３ｂが正確に受信しない限り、車速センサ２１にお
ける測距動作は開始されないように条件付けがなされて
いる訳である。

【００７５】フロントガラス反射光センサ２４は、図１
８に示されるように、車間距離センサ１６から発せら
れ、フロントウィンドウ１８の内面で下向きに反射され
たレーザビームが辿り着く位置に取り付けられており、
そのため車間距離センサ１６が正確な向きにレーザビー
ムを投射している場合に限り、その反射光を受光するよ
うに構成されている。

【００７６】これらセンサ１６〜２５の出力は、図１６
に示されるように、インタフェス２６を介してマイクロ
コンピュータ２７に読み込まれるように構成されてい
る。そして、マイクロコンピュータ２７では、先に説明
した図５のフローチャートと同様にして、第１番目〜第
６番目からなる６個の診断処理を実行し、その診断結果
に応じてレーザ投射制御処理を実行し、これによりレー
ザビームの投射が悪影響を与えると診断される場合に
は、当該レーザビームの投射を制限するように構成され
ている。

【００７７】次に、個々の診断処理の詳細を、図１９〜
図２４のフローチャートを参照して順次詳細に説明す
る。

【００７８】先ず、第１の診断処理を図１９のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第１の診断処理
では、車速センサ２１で検出された車速が基準値を越え
ているにも拘らず（ステップ１９０１ＹＥＳ）、車間距
離センサ１６の視野内に移動物体がない場合には（ステ
ップ１９０２ＮＯ）、正常な状態ではないと判定して、
所定の異常フラグＦ１１を“１”にセットした後（ステ
ップ１９０３）、処理を終了するものである。すなわ
ち、車両が正常に走行している場合には、車速センサ２
１から車速信号が発生すると共に、車間距離センサ１６
によって計測されるデータの中には前回の測距と相対距
離が異なるものが含まれている。なぜなら、車間距離セ
ンサ１６が前方を向いていた場合、先行する車両からの
反射光のみならず周囲環境から反射されてくる反射光も
受信しているため、路側に存在する反射物との相対距離
も常時計測されるため、その視野内には移動物が存在す
る筈だからである。これに対して、何らかの理由により
車間距離センサ１６が車室内に向けられた場合には、ほ
ぼ一定位置に座っている運転者などとの距離を計測する
ため、車間距離センサ１６の視野内には移動物体がほと
んど存在しないという状況となる。そこで、車速センサ
２１で検出された車速が基準値を越えている状態におい
て、車間距離センサ１６の視野内に移動物体の有無を判
定することによって、このような異常状態を診断するこ
とができるのである。

【００７９】次に、第２の診断処理を図２０のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第２の診断処理
にあっては、車速センサ２１で検出された車速が基準値
を越えており（ステップ２００１ＹＥＳ）、しかもステ
アリングセンサ２５で検出されたステアリング角度が基
準値を越えているにも拘らず（ステップ２００２ＹＥ
Ｓ）、車間距離センサ１６の視野内の物体が左右方向へ
移動しない場合には（ステップ２００３ＮＯ）、正常な
状態ではないと判定して、所定の異常フラグＦ１２を
“１”にセットした後（ステップ２００４）、処理を終
了するものである。すなわち、車両が正常に走行してい
る場合には、ステアリングを操作することに伴い車両が
旋回するため、車間距離センサ１６が測距を行う対象物
も右方向又は左方向へと移動するはずである。これに対
して、車内設置型の車間距離センサ１６が何らかの原因
で車室内へ向けられているような場合には、上述の如く
ステアリング操作が行われたとしても、車間距離センサ
１６は車内運転者などのほぼ一定の距離に存在する物体
を監視することとなるため、車速が存在し且つステアリ
ング角度が基準内を越えている状態にも拘らず、視野内
の物体はほぼ静止状態に維持されているため、これに基
づき正常な状態でないことを診断することができるので
ある。

【００８０】次に、第３の診断処理を図２１のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第３の診断処理
にあっては、車間距離センサ１６の視野内に何らかの物
体の横移動が検出されているものの（ステップ２１０１
ＹＥＳ）、その横移動が予め求められた正常範囲の横移
動と異なる場合には（ステップ２１０２ＮＯ）、正常な
状態ではないと判定して、所定の異常フラグＦ１３を
“１”にセットした後（ステップ２１０３）、処理を終
了するものである。すなわち、車両が正常に走行し且つ
車間距離センサ１６が車両前方へ向けられている場合に
は、車間距離センサ１６の視野内に生ずる物体の横移動
は一定の規則性を有するものと推定される。これに対し
て、車間距離センサ１６が何らかの理由により脱落し、
固定金具が破損したものの電源ケーブルなどによりぶら
下がってるような状況が生ずると、車の振動などによっ
て車間距離センサ１６は不安定に揺れ動くこととなるた
め、車間距離センサの計測結果は激しく横移動するよう
なデータで占められることとなり、これに基づき正常な
測距状態でないと診断することができるのである。

【００８１】次に、第４の診断処理を図２２のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第４の診断処理
では、車間距離センサ１６により計測された横方向移動
量と経過時間とから横方向加速度を算出するとともに
（ステップ２２０１）、このようにして算出された横方
向加速度をＧセンサ２２から検出された横方向加速度と
比較し（ステップ２２０２）、それら比較結果が正常で
ない場合には（ステップ２２０３ＮＯ）、正常な状態で
はないと判定して、所定の異常フラグＦ１４を“１”に
セットした後（ステップ２２０４）、処理を終了するも
のである。すなわち、車間距離センサ１６の取り付け状
態が正常で、レーザビームが正確に前方へ向けられてい
るような場合には、車間距離センサ１６で計測された横
方向移動量と経過時間から求められた横方向加速度の値
は、Ｇセンサ２２から得られる横方向加速度と一定の相
関関係を有する筈である。これに対して、車間距離セン
サ１６が何らかの理由により脱落し、固定金具が破損し
たものの電源ケーブルなどによりぶら下がっているよう
な状況を想定すると、計測された横方向移動量と経過時
間とから求められた横方向加速度の大きさは極めて大き
なものとなり、Ｇセンサ２２で検出された横方向加速度
とはかなり相違する値となる筈である。そこで、車間距
離センサ１６で計測された横方向移動量と経過時間とか
ら算出された横方向加速度を、Ｇセンサから得られた横
方向加速度と比較し、両者が一定の相関関係を満足しな
い場合には、これに基づき正常な状態ではないと診断す
ることができるのである。尚、ここではＧセンサ２２の
検出する横方向加速度との比較を行っているが、予めそ
れとは別に正常時の横方向加速度の範囲を記憶させてお
き、この記憶された横方向加速度基準値と実際の車間距
離センサから求められた横方向加速とを比較することに
よっても、同様な診断を行うことが可能である。

【００８２】次に、第５の診断処理を図２３のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第５の診断処理
では、車間距離センサ１６が観測している受光レーザ強
度を検出し（ステップ２３０１）、これがある決められ
た基準値よりも大きい場合には（ステップ２３０２ＹＥ
Ｓ）、正常な状態ではないと判定し、所定の異常フラグ
Ｆ１５を“１”にセットした後（ステップ２３０３）、
処理を終了するものである。すなわち、例えば、図２並
びに図３に示されるような車内設置型の車間距離センサ
の場合、フロントガラス１８の内側に設置されているこ
とから、フロントガラス１８を通して車両前方へレーザ
ビームを照射すると共に、その反射光をフロントガラス
１８を通して受光して、対象物までの距離を測定するこ
ととなる。このため、レーザビームを投射する際には、
フロントガラス１８に入射する際と出射する際の双方に
おいて光の反射により光強度のロスを発生することに加
え、反射レーザビームを受光する際にも同様な光強度の
ロスを生ずる。そのため、一定の光学条件を考慮すれ
ば、測距のために照射したレーザ光が対象物に当たって
反射して戻ってきた際の最大光強度の上限を規定するこ
とができる。そのため、このようにして規定された受光
レーザ強度の基準値を元に実際の受光レーザ強度を判断
することによって、その受光レーザが車両前方へ向けて
投射された結果であるか、或いは何らかの理由で車速セ
ンサが車内側へ向けられて、車内の対象物から反射して
戻ってきたものであるかを識別することができ、これに
基づき車速センサが車内側へ向けられているといった異
常状態を診断することができるのである。

【００８３】次に、第６の診断処理を図２４のフローチ
ャートを参照して詳細に説明する。この第６の診断処理
にあっては、先に説明したフロントガラス反射光センサ
２４の出力を参照し、フロントガラス反射レーザを受光
していないと判定される場合には（ステップ２４０１Ｎ
Ｏ）、正常な状態ではないと判断して、所定の異常フラ
グＦ１６を“１”にセットした後（ステップ２４０
２）、処理を終了するものである。すなわち、車内設置
型の車間距離センサ１６においては、フロントガラス
（若しくはリアガラス）の車内側に設置されていること
から、レーザビームが通過する際にフロントガラス（若
しくはリアガラス）の表面で反射光が発生し、この反射
光は車間距離センサ１６のハウジングが正常な位置に取
り付けられている場合に限り、フロントガラス反射光セ
ンサ２４により検出される。従って、フロントガラス反
射光センサ２４がフロントガラス反射レーザを受光して
いるかどうかを判定することにより、このような異常状
態の発生を診断することができるのである。

【００８４】このようにして、第１の診断処理〜第６の
診断処理が終了すると、先に説明した車外設置型車間距
離センサの場合と同様にして、レーザ投射制御処理が実
行され、異常フラグＦ１１〜Ｆ１６の内容が参照され
る。ここで、それらフラグＦ１１〜Ｆ１６の状態によ
り、レーザビームを投射することが何らかの悪影響に繋
がると判断される場合には、レーザ投射制限処理が実行
されて、図１６に示されるように、インターフエース２
６を介して車間距離センサ１６に対し禁止信号ＩＮＨが
送出され、これを受けて車間距離センサ１６におけるレ
ーザビームの投射が停止されたり、或いは、ビーム強度
が低減されることとなる。すなわち、何らかの理由で取
り付け金具が外れたりずれたりして、車内設置型の車間
距離センサ１６が車室内へ向けられ、車両乗員の顔など
へと向けられているような場合には、上述したフラグＦ
１１〜Ｆ１６のいずれかがセットされていることによっ
て、そのような異常状態を判定し、直ちにレーザビーム
の投射を停止させることができるのである。

【００８５】尚、以上説明した第１の診断処理〜第６の
診断処理にあっては、車間距離センサのハウジングが脱
落したり或いはずれたりしていることを、車間距離セン
サの出力それ自体或いは他のセンサの出力に基づいて間
接的に検出するようにしているが、図１７で説明した取
り付け状態センサ２３を採用し、その発信器２３ａから
送出された電磁波を受信器２３ｂで受信し、正確な受信
を条件として、車間距離センサ１６からのレーザビーム
投射を許可するように構成しておけば、そのような脱落
やずれに直ちに応答して、レーザビーム投射を停止させ
得ることは言うまでもないことである。

【００８６】また、以上説明した第２の診断処理（図２
０参照）においては、ステアリングセンサ２５で検出さ
れたステアリング角度と車間距離センサ１６で検出され
た視野内物体の左右方向への移動等を照合することによ
り、車間距離センサ１６が車室内へ向けられている状況
を診断したが、これに代えて車間距離センサ１６が測距
した前後方向の移動距離、左右方向の移動距離、経過時
間などから測距物と車間距離センサ１６の移動軌跡を求
め、この求められた移動軌跡から推定される曲率とステ
アリングの操作量との相違が大きければ、正常でないと
診断することも可能である。

【００８７】以上詳細に説明したように、この実施の形
態では、車外設置型若しくは車内設置型の車間距離セン
サにおいて、レーザビームを投射することが悪影響の発
生に結び付くと判断される場合には、そのようなレーザ
ビームの投射を制限することによって、そのような悪影
響の発生を未然に防止しているのである。

【００８８】なお、以上説明した各実施の形態では、本
発明に係わる制御方法並びに装置を車間距離センサを構
成するレーザレーダ装置に適用したが、本発明の適用は
これに限定されるものではない。その他の適用例として
は、例えば、比較的近接して位置する２台の漁船のそれ
ぞれが魚群探知器を備えており、一方の漁船の魚群探知
器から発せられた音波が他方の漁船の魚群探知を妨害す
るといった虞れが生じた場合、これを相互の魚群探知器
からの反射波の強度に基づき推定し、相手方漁船の魚群
探知器を妨害しないように、自発的に音波の放射を禁止
するなどが挙げられる。

【００８９】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、この種のエネルギー投射型センシングシステム
において、エネルギー投射対象となる環境の状況変化に
対して柔軟に対応し、当該エネルギー投射により対象環
境に悪影響が生ずることを未然に防止することができる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】車外設置型車間距離センサを搭載した車両がジ
ャッキアップされて車輪が空転している状態を示す模式
図である。

【図２】車内設置型の車間距離センサを搭載した車両を
側面から見た状態を示す模式図である。

【図３】車内設置型車間距離センサが何らかの理由で車
室側へと向けられ、それから発せられたレーザビームが
運転者に投射されている状態を示す模式図である。

【図４】第１の実施の形態における車両側のシステム構
成を示すブロック図である。

【図５】第１の実施の形態における処理の全体を概略的
に示すゼネラルフローチャートである。

【図６】第１の実施の形態における第１の診断処理の詳
細を示すフローチャートである。

【図７】第１の実施の形態における第２の診断処理の詳
細を示すフローチャートである。

【図８】第１の実施の形態における第３の診断処理の詳
細を示すフローチャートである。

【図９】第１の実施の形態における第４の診断処理の詳
細を示すフローチャートである。

【図１０】第１の実施の形態における第５の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図１１】第１の実施の形態における第６の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図１２】第１の実施の形態における第７の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図１３】第１の実施の形態における第８の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図１４】第１の実施の形態における第９の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図１５】第１の実施の形態におけるレーザ投射制御処
理の詳細を示すフローチャートである。

【図１６】第２の実施の形態における車両側のシステム
構成を示すブロック図である。

【図１７】第２の実施の形態における取り付け状態セン
サの構造を模式的に示す説明図である。

【図１８】第２の実施の形態におけるフロントガラス反
射光センサの取り付け位置を示す説明図である。

【図１９】第２の実施の形態における第１の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図２０】第２の実施の形態における第２の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図２１】第２の実施の形態における第３の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図２２】第２の実施の形態における第４の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図２３】第２の実施の形態における第５の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【図２４】第２の実施の形態における第６の診断処理の
詳細を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ ２ 車体 ３ レーザビーム ４ 車両動輪 ５ ジャッキ ６ 修理作業者 ７ 車速センサ ８ Ｇセンサ ９ ＧＰＳ現在位置センサ １０ アクセルセンサ １１ ステアリングセンサ １２ サスペンションストロークセンサ １３ ブレーキセンサ １４ インタフェース １５ マイクロコンピュータ １６ 車間距離センサ １７ 車室内 １８ フロントガラス １９ レーザビーム ２０ 運転者 ２１ 車速センサ ２２ Ｇセンサ ２３ 取付状態センサ ２４ フロントガラス反射光センサ ２５ ステアリングセンサ ２６ インタフェース ２７ マイクロコンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−134178（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−167958（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−174851（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−169887（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−58387（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95 G01S 13/00 - 13/95

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部にエネルギーを投射して、その投射
   したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエネ
   ルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記センシングシステムの観測した情報を利用する他シ
   ステムに異常発生の有無を診断する診断ステップと、 前記診断ステップにおいて異常発生ありと診断されると
   きには、前記エネルギーの投射を制限するエネルギー投
   射制御ステップと、 を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
   グシステムの制御方法。
2. 【請求項２】 前記診断ステップは、前記他システムに
   関してあらかじめ用意されたモデルと前記他システムの
   状態とを比較することにより、異常発生の有無を診断す
   るものであることを特徴とする請求項１に記載のエネル
   ギー投射型センシングシステムの制御方法。
3. 【請求項３】 外部にエネルギーを投射して、その投射
   したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエネ
   ルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記投射したエネルギーに基づく反応を観測した結果、
   観測された物体の移動速度が基準を満足しないことに基
   づいて、前記悪影響が発生し得る状態ありと診断する診
   断ステップと、 前記診断ステップにおいてそのような状態ありと診断さ
   れるときには、前記エネルギーの投射を制限するエネル
   ギー投射制御ステップと、 を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
   グシステムの制御方法。
4. 【請求項４】 外部にエネルギーを投射して、その投射
   したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエネ
   ルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記投射したエネルギーに基づく反応を観測した結果、
   観測された物体の移動方向が基準を満足しないことに基
   づいて、前記悪影響が発生し得る状態ありと診断する診
   断ステップと、 前記診断ステップにおいてそのような状態ありと診断さ
   れるときには、前記エネルギーの投射を制限するエネル
   ギー投射制御ステップと、 を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
   グシステムの制御方法。
5. 【請求項５】 外部にエネルギーを投射して、その投射
   したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエネ
   ルギー投射型センシングシステムにおいて、前記投射し
   たエネルギーに基づく反応を観測した結果として得られ
   たデータが、他のセンサから得られたデータと矛盾する
   ことに基づいて、前記悪影響が発生し得る状態ありと診
   断する診断ステップと、 前記診断ステップにおいてそのような状態ありと診断さ
   れるときには、前記エネルギーの投射を制限するエネル
   ギー投射制御ステップと、 を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
   グシステムの制御方法。
6. 【請求項６】 前記エネルギーは光エネルギーであるこ
   とを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
   のエネルギー投射型センシングシステムの制御方法。
7. 【請求項７】 前記エネルギー投射型センシングシステ
   ムは、車載用のレーザレーダであることを特徴とする請
   求項１乃至請求項６のいずれかに記載のエネルギー投射
   型センシングシステムの制御方法。
8. 【請求項８】 外部にエネルギーを投射して、その照射
   したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエネ
   ルギー投射型センシングシステムにおいて、前記センシ
   ングシステムの観測した情報を利用する他システムに異
   常発生の有無を診断する診断手段と、 前記診断手段において異常発生ありと診断されるときに
   は、前記エネルギーの投射を制限するエネルギー投射制
   御手段と、 を具備することを特徴とするエネルギー投射型センシン
   グシステムの制御装置。
9. 【請求項９】 前記診断手段は、前記システムに関して
   あらかじめ用意されたモデルと前記他システムの状態と
   を比較することにより、異常発生の有無を診断するもの
   であることを特徴とする請求項８に記載のエネルギー投
   射型センシングシステムの制御装置。
10. 【請求項１０】 外部にエネルギーを投射して、その投
    射したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエ
    ネルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記投射したエネルギーに基づく反応を観測した結果、
    観測された物体の移動速度が基準を満足しないことに基
    づいて、前記悪影響が発生し得る状態ありと診断する診
    断手段と、 前記診断手段においてそのような状態ありと診断される
    ときには、前記エネルーの照射を制限するエネルギー投
    射制御手段と、 を具備することを特徴とする エネルギー投射型センシン
    グシステムの制御装置。
11. 【請求項１１】 外部にエネルギーを投射して、その投
    射したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエ
    ネルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記投射したエネルギーに基づく反応を観測した結果、
    観測された物体の移動方向が基準を満足しないことに基
    づいて、前記悪影響が発生し得る状態ありと診断する診
    断手段と、 前記診断手段においてそのような状態ありと診断される
    ときには、前記エネルーの照射を制限するエネルギー投
    射制御手段と、 を具備することを特徴とする エネルギー投射型センシン
    グシステムの制御装置。
12. 【請求項１２】 外部にエネルギーを投射して、その投
    射したエネルギーに基づく反応を観測するようにしたエ
    ネルギー投射型センシングシステムにおいて、 前記投射したエネルギーに基づく反応を観測した結果と
    して得られたデータが、他のセンサから得られたデータ
    と矛盾することに基づいて、前記悪影響が発生し得る状
    態ありと診断する診断手段と、 前記診断手段においてそのような状態ありと診断される
    ときには、前記エネル ーの照射を制限するエネルギー投
    射制御手段と、を具備することを特徴とする エネルギー
    投射型センシングシステムの制御装置。
13. 【請求項１３】 前記エネルギーは光エネルギーである
    ことを特徴とする請求項８乃至請求項１２のいずれかに
    記載のエネルギー投射型センシングシステムの制御装
    置。
14. 【請求項１４】 前記エネルギー投射型センシングシス
    テムは、車載用のレーザレーダであることを特徴とする
    請求項８乃至請求項１３のいずれかに記載のエネルギー
    投射型センシングシステムの制御装置。