JP3210955B2 - 函体の曳航制御方法 - Google Patents
函体の曳航制御方法Info
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- JP3210955B2 JP3210955B2 JP19633396A JP19633396A JP3210955B2 JP 3210955 B2 JP3210955 B2 JP 3210955B2 JP 19633396 A JP19633396 A JP 19633396A JP 19633396 A JP19633396 A JP 19633396A JP 3210955 B2 JP3210955 B2 JP 3210955B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は沈埋トンネルや水力
発電所取水口などの大型水中構造物となる函体の曳航制
御方法に関するものである。
発電所取水口などの大型水中構造物となる函体の曳航制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】かかる大型水中構造物となる函体の設置
据え付けに際し、函体を曳航船で設置場所まで移動して
いるが、その際、函体が異常に傾斜していないか姿勢計
測を行い、函体の移動方向を決定するため現在位置の位
置計測を行い、また、曳航開始時に函体を浮上させる時
には浮上したかを確認するための地切り検知を行い、さ
らに既設構造物に接合する際には所定位置に正しく設置
されたかを確認するために設置検知を行う。
据え付けに際し、函体を曳航船で設置場所まで移動して
いるが、その際、函体が異常に傾斜していないか姿勢計
測を行い、函体の移動方向を決定するため現在位置の位
置計測を行い、また、曳航開始時に函体を浮上させる時
には浮上したかを確認するための地切り検知を行い、さ
らに既設構造物に接合する際には所定位置に正しく設置
されたかを確認するために設置検知を行う。
【０００３】姿勢計測の方法として、従来は例えば図７
に示すように函体１の上部を水上に突出させ、この突出
部に複数のセンサ15を取り付け、該センサ15から水面ま
での距離Ｌ1 ，Ｌ2 を計測し、距離Ｌ1 ，Ｌ2 の値の差
から水面との相対的な姿勢を算定して、函体の傾斜を算
出している。そして、傾斜が異常なときはこれを修正す
る。
に示すように函体１の上部を水上に突出させ、この突出
部に複数のセンサ15を取り付け、該センサ15から水面ま
での距離Ｌ1 ，Ｌ2 を計測し、距離Ｌ1 ，Ｌ2 の値の差
から水面との相対的な姿勢を算定して、函体の傾斜を算
出している。そして、傾斜が異常なときはこれを修正す
る。
【０００４】位置計測の方法は函体１の上にプリズムを
設置するとともに、レベル、トランシットを地上などに
設置して、このトランシットなどからプリズムを人力測
定により視準し、位置を計測する。そして、計測結果は
無線などにより曳航船に伝達し、曳航船では計測結果か
ら移動方向の修正を行い、正確な方向に函体を曳航す
る。
設置するとともに、レベル、トランシットを地上などに
設置して、このトランシットなどからプリズムを人力測
定により視準し、位置を計測する。そして、計測結果は
無線などにより曳航船に伝達し、曳航船では計測結果か
ら移動方向の修正を行い、正確な方向に函体を曳航す
る。
【０００５】地切り検知や設置検知の方法は、ダイバー
が水中に潜水し函体が地底から浮上したか、また、既設
構造物との接合位置にあるかなどを目視により確認して
いる。
が水中に潜水し函体が地底から浮上したか、また、既設
構造物との接合位置にあるかなどを目視により確認して
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】姿勢計測の方法として
水上に突出している函体の部分から水面までの距離を測
定する方法を採用してるため、少なくとも函体天端が水
面上に突出していなけれはならず、函体全部を水中移動
する場合に比較して水面上方の影響を受け、移動性がよ
くない。
水上に突出している函体の部分から水面までの距離を測
定する方法を採用してるため、少なくとも函体天端が水
面上に突出していなけれはならず、函体全部を水中移動
する場合に比較して水面上方の影響を受け、移動性がよ
くない。
【０００７】また、函体の移動に伴い波が発生し、該波
によって水面が変動するためにセンサから水面までの距
離が波により常時変動して測定精度がよくない。
によって水面が変動するためにセンサから水面までの距
離が波により常時変動して測定精度がよくない。
【０００８】位置計測はレベル、トランシットなどを使
用する人力測定によるため、移動中の函体に対してリア
ルタイムな計測が困難であり、位置をより正確に計測し
て設置精度を上げようとすると時間を要して施工速度が
低下する。
用する人力測定によるため、移動中の函体に対してリア
ルタイムな計測が困難であり、位置をより正確に計測し
て設置精度を上げようとすると時間を要して施工速度が
低下する。
【０００９】地切り検知や設置検知は浮上中や所定位置
に接合中の函体に人が直接接近することになり、危険を
伴い、また、目視によるため確実性を欠くこともある。
に接合中の函体に人が直接接近することになり、危険を
伴い、また、目視によるため確実性を欠くこともある。
【００１０】本発明の目的は前記従来例の不都合を解消
し、函体を水中移動させることでスムーズに移動でき、
函体内部に測定手段を設けることで姿勢計測の測定精度
を向上でき、また、移動中の函体に対してリアルタイム
で位置を即座に正確に自動測定でき、地切り検知や設置
検知も人力によらずに安全、確実に行える曳航函体の曳
航制御方法を提供することにある。
し、函体を水中移動させることでスムーズに移動でき、
函体内部に測定手段を設けることで姿勢計測の測定精度
を向上でき、また、移動中の函体に対してリアルタイム
で位置を即座に正確に自動測定でき、地切り検知や設置
検知も人力によらずに安全、確実に行える曳航函体の曳
航制御方法を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するため、姿勢計測手段を函体の内部に配設し、位置計
測手段としてプリズムを函体からの水上への突出部材に
配設するとともに前記プリズムを自動追尾するトータル
ステーションを地上に設置し、地切り検知手段を函体の
下部に配設し、設置検知手段を函体の既設構造物との接
合面と下部に配設し、曳航船に制御装置を設置して前記
姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステーション、
地切り検知手段、設置検知手段からのデータ信号を前記
制御装置に入力し、これらデータにより函体の姿勢、曳
航方向、位置を制御することを要旨とするものである。
するため、姿勢計測手段を函体の内部に配設し、位置計
測手段としてプリズムを函体からの水上への突出部材に
配設するとともに前記プリズムを自動追尾するトータル
ステーションを地上に設置し、地切り検知手段を函体の
下部に配設し、設置検知手段を函体の既設構造物との接
合面と下部に配設し、曳航船に制御装置を設置して前記
姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステーション、
地切り検知手段、設置検知手段からのデータ信号を前記
制御装置に入力し、これらデータにより函体の姿勢、曳
航方向、位置を制御することを要旨とするものである。
【００１２】また、姿勢計測手段は函体内部の複数個所
に設置する水盛りレベル計とこれら複数の水盛りレベル
計を連通する連通管と該水盛りレベル計の水位を検出す
る水位センサとで構成すること、地切り検知手段は函体
の浮上に伴い伸長するジャッキであり、ジャッキの伸縮
長を計測するストローク計を備えること、設置検知手段
は函体が所定位置に達すると収縮するジャッキであり、
ジャッキの伸縮長を計測するストローク計を備えること
を要旨とするものである。
に設置する水盛りレベル計とこれら複数の水盛りレベル
計を連通する連通管と該水盛りレベル計の水位を検出す
る水位センサとで構成すること、地切り検知手段は函体
の浮上に伴い伸長するジャッキであり、ジャッキの伸縮
長を計測するストローク計を備えること、設置検知手段
は函体が所定位置に達すると収縮するジャッキであり、
ジャッキの伸縮長を計測するストローク計を備えること
を要旨とするものである。
【００１３】請求項１記載の本発明によれば、姿勢計測
手段は函体の内部に設置するから、函体を水中移動する
ことが可能となり移動性と計測精度が向上する。そし
て、姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステーショ
ン、地切り検知手段、設置検知手段からのデータは信号
として曳航船に設置の制御装置にリアルタイムで自動的
に入力し、このデータに基づいて函体の姿勢、曳航方
向、設置位置などを制御する。
手段は函体の内部に設置するから、函体を水中移動する
ことが可能となり移動性と計測精度が向上する。そし
て、姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステーショ
ン、地切り検知手段、設置検知手段からのデータは信号
として曳航船に設置の制御装置にリアルタイムで自動的
に入力し、このデータに基づいて函体の姿勢、曳航方
向、設置位置などを制御する。
【００１４】請求項２記載の本発明によれば、前記作用
に加えて姿勢計測手段を函体内部の複数個所に設置する
水盛りレベル計とこれら複数の水盛りレベル計を連通す
る連通管と該水盛りレベル計の水位を検出する水位セン
サとで構成することで、函体が傾斜すると水盛りレベル
計内の水が連通管を通って他の水盛りレベル計に移動
し、各水盛りレベル計の水位が変化する。この水位の偏
差を水位センサで検出して函体の傾斜を算出する。
に加えて姿勢計測手段を函体内部の複数個所に設置する
水盛りレベル計とこれら複数の水盛りレベル計を連通す
る連通管と該水盛りレベル計の水位を検出する水位セン
サとで構成することで、函体が傾斜すると水盛りレベル
計内の水が連通管を通って他の水盛りレベル計に移動
し、各水盛りレベル計の水位が変化する。この水位の偏
差を水位センサで検出して函体の傾斜を算出する。
【００１５】請求項３記載の本発明によれば、前記作用
に加えて、曳航開始時に函体が浮上するとジャッキが伸
長する。この伸長長さをストローク計で計測することで
函体の浮上が検知できる。
に加えて、曳航開始時に函体が浮上するとジャッキが伸
長する。この伸長長さをストローク計で計測することで
函体の浮上が検知できる。
【００１６】請求項４記載の本発明によれば、前記作用
に加えて、函体を所定位置に設置するとき、既設構造物
との接合面に所定位置で設置すれば、函体に設けてある
ジャッキが収縮する。この収縮長をストローク計で計測
することで函体の所定位置への設置を検知できる。
に加えて、函体を所定位置に設置するとき、既設構造物
との接合面に所定位置で設置すれば、函体に設けてある
ジャッキが収縮する。この収縮長をストローク計で計測
することで函体の所定位置への設置を検知できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面について本発明の実施
の形態を詳細に説明する。図１は本発明の函体の曳航制
御方法の実施の形態を示すフローチャートで、本発明方
法は沈埋トンネルや水力発電所取水口などの大型水中構
造物となる函体を所定の設置位置まで曳航する際の制御
方法で、姿勢計測手段、位置計測手段、地切り検知手
段、設置検知手段を函体に備えるものである。
の形態を詳細に説明する。図１は本発明の函体の曳航制
御方法の実施の形態を示すフローチャートで、本発明方
法は沈埋トンネルや水力発電所取水口などの大型水中構
造物となる函体を所定の設置位置まで曳航する際の制御
方法で、姿勢計測手段、位置計測手段、地切り検知手
段、設置検知手段を函体に備えるものである。
【００１８】姿勢計測手段は図２に示すように複数（図
示の例では４個）の水盛りレベル計２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄを函体１の内部の四方に配設し、各水盛りレベル計
２ａ〜２ｄを連通管３で連結し、各水盛りレベル計２ａ
〜２ｄの内の上部に水位センサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ
を取り付けた。該水位センサ４ａ〜４ｄは水盛りレベル
計２ａ〜２ｄ内の水面と水位センサ４ａ〜４ｄとの間の
距離を計測することで水位の変化を検出するものであ
る。
示の例では４個）の水盛りレベル計２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄを函体１の内部の四方に配設し、各水盛りレベル計
２ａ〜２ｄを連通管３で連結し、各水盛りレベル計２ａ
〜２ｄの内の上部に水位センサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ
を取り付けた。該水位センサ４ａ〜４ｄは水盛りレベル
計２ａ〜２ｄ内の水面と水位センサ４ａ〜４ｄとの間の
距離を計測することで水位の変化を検出するものであ
る。
【００１９】位置計測手段は図３に示すようにプリズム
５とトータルステーション６とで構成し、函体１からウ
インチタワー７などの堅固な支柱状の構造物を水上に突
出するように立設し、該ウインチタワー７の先端にプリ
ズム５を取り付ける。
５とトータルステーション６とで構成し、函体１からウ
インチタワー７などの堅固な支柱状の構造物を水上に突
出するように立設し、該ウインチタワー７の先端にプリ
ズム５を取り付ける。
【００２０】他方、地上に前記プリズム５を自動追尾す
るトータルステーション６を設置する。なお、プリズム
５とトータルステーション６はそれぞれ２組用意する。
るトータルステーション６を設置する。なお、プリズム
５とトータルステーション６はそれぞれ２組用意する。
【００２１】地切り検知手段は図４に示すように函体１
の浮上に伴い伸長するジャッキ８ａ，８ｂであり、ジャ
ッキ８ａ，８ｂの伸縮長を計測するストローク計９を備
えるもので、函体１の下部に設置した。
の浮上に伴い伸長するジャッキ８ａ，８ｂであり、ジャ
ッキ８ａ，８ｂの伸縮長を計測するストローク計９を備
えるもので、函体１の下部に設置した。
【００２２】設置検知手段も図４に示すように函体１が
既設構造物と接合する所定の設置位置に達すると収縮す
るジャッキ８ａ，８ｂ，８ｃであり、ジャッキ８ａ，８
ｂ，８ｃの伸縮長を計測するストローク計９を備えるも
ので、ジヤッキ８ａ，８ｂは地切り検知手段と共用す
る。
既設構造物と接合する所定の設置位置に達すると収縮す
るジャッキ８ａ，８ｂ，８ｃであり、ジャッキ８ａ，８
ｂ，８ｃの伸縮長を計測するストローク計９を備えるも
ので、ジヤッキ８ａ，８ｂは地切り検知手段と共用す
る。
【００２３】そして、図５に示すように曳航船11にコン
ピュータなどを利用する制御装置10を設置し、水位セン
サ４ａ〜４ｄからの水位信号、ストローク計９からの伸
縮信号をインターフェイスボックス12を介して制御装置
10に導入し、トータルステーション６からの位置信号を
無線により制御装置10に導入する。
ピュータなどを利用する制御装置10を設置し、水位セン
サ４ａ〜４ｄからの水位信号、ストローク計９からの伸
縮信号をインターフェイスボックス12を介して制御装置
10に導入し、トータルステーション６からの位置信号を
無線により制御装置10に導入する。
【００２４】次に函体１を所定の設置位置に曳航する制
御方法を図１のフローチャートについて説明すると、ま
ず、曳航開始前に函体の現在位置を計測する。計測方法
は前記のようにしてトータルステーション６を設置し
〔ステップ（イ）〕、トータルステーション６の位置を
座標で制御装置10に無線伝送し〔ステップ（ロ）〕、プ
リズム５を視準する〔ステップ（ハ）〕。
御方法を図１のフローチャートについて説明すると、ま
ず、曳航開始前に函体の現在位置を計測する。計測方法
は前記のようにしてトータルステーション６を設置し
〔ステップ（イ）〕、トータルステーション６の位置を
座標で制御装置10に無線伝送し〔ステップ（ロ）〕、プ
リズム５を視準する〔ステップ（ハ）〕。
【００２５】次に姿勢制御の準備として前記のように水
位センサ４ａ〜４ｄなどの計測器を函体に設置し〔ステ
ップ（ニ）〕、水位センサ４ａ〜４ｄからの水位信号を
図６に示すように制御装置10に取り込んで、各水位セン
サ４ａ〜４ｄからの水位信号の偏差をもとに演算し初期
値を計測して〔ステップ（ホ）〕、函体の傾斜を算出し
これを表示するとともに保存する。
位センサ４ａ〜４ｄなどの計測器を函体に設置し〔ステ
ップ（ニ）〕、水位センサ４ａ〜４ｄからの水位信号を
図６に示すように制御装置10に取り込んで、各水位セン
サ４ａ〜４ｄからの水位信号の偏差をもとに演算し初期
値を計測して〔ステップ（ホ）〕、函体の傾斜を算出し
これを表示するとともに保存する。
【００２６】地切り・設置検知の準備としては前記のよ
うにジャッキ８ａ 〜８ｃなどの計測器を函体に設置し
〔ステップ（ヘ）〕、ストローク計９からの計測信号を
制御装置10に取り込んで初期値を計測する〔ステップ
（ト）〕。
うにジャッキ８ａ 〜８ｃなどの計測器を函体に設置し
〔ステップ（ヘ）〕、ストローク計９からの計測信号を
制御装置10に取り込んで初期値を計測する〔ステップ
（ト）〕。
【００２７】以上のようにして計測の準備が完了したな
らば、函体１を水中で浮上させて地切りを行う。地切り
の検知方法は、函体１が浮上すると〔ステップ
（チ）〕、これにともない函体１の下部に配設してある
ジャッキ８ａ，８ｂが伸長するから、その伸長の長さを
ストローク計９で計測し、該ストローク計９から制御装
置10に入力する計測信号をもとにストロークが地切り完
了の値に達したかを制御装置10で判断する〔ステップ
（リ）〕。
らば、函体１を水中で浮上させて地切りを行う。地切り
の検知方法は、函体１が浮上すると〔ステップ
（チ）〕、これにともない函体１の下部に配設してある
ジャッキ８ａ，８ｂが伸長するから、その伸長の長さを
ストローク計９で計測し、該ストローク計９から制御装
置10に入力する計測信号をもとにストロークが地切り完
了の値に達したかを制御装置10で判断する〔ステップ
（リ）〕。
【００２８】そして、ストロークが地切り完了の値に達
したならば、つぎにトータルステーション６で視準する
プリズム５の位置として制御装置10に入力する座標デー
タから函体１の位置を演算し、函体１が所定位置まで浮
上したと判断されたならば〔ステップ（ヌ）〕、つぎに
曳航を開始して〔ステップ（ル）〕水中移動する。
したならば、つぎにトータルステーション６で視準する
プリズム５の位置として制御装置10に入力する座標デー
タから函体１の位置を演算し、函体１が所定位置まで浮
上したと判断されたならば〔ステップ（ヌ）〕、つぎに
曳航を開始して〔ステップ（ル）〕水中移動する。
【００２９】この地切りの工程においても水位センサ４
ａ〜４ｄからの水位信号は制御装置10に取り込まれ、各
水位センサ４ａ〜４ｄからの水位信号の偏差をもとに函
体１の傾斜度を演算し、異常に傾斜している場合はこれ
を制御装置10の表示部に表示する。よって、曳航船に乗
船している操作員はこの表示を見て修正する。
ａ〜４ｄからの水位信号は制御装置10に取り込まれ、各
水位センサ４ａ〜４ｄからの水位信号の偏差をもとに函
体１の傾斜度を演算し、異常に傾斜している場合はこれ
を制御装置10の表示部に表示する。よって、曳航船に乗
船している操作員はこの表示を見て修正する。
【００３０】曳航の途中では函体１の姿勢が変化してこ
れが傾斜していると、複数配設してある水盛りレベル計
２ａ〜２ｄでは絶対的水位を一致させようとして、各水
盛りレベル計２ａ〜２ｄ内の水が連通管３を通って他の
水盛りレベル計２ａ〜２ｄに移動する。その結果、各水
盛りレベル計２ａ〜２ｄに配設してある水位センサ４ａ
〜４ｄと各水盛りレベル計２ａ〜２ｄ内の水面との距離
が変化し、変化した水位が水位センサ４ａ〜４ｄから制
御装置10に出力される。
れが傾斜していると、複数配設してある水盛りレベル計
２ａ〜２ｄでは絶対的水位を一致させようとして、各水
盛りレベル計２ａ〜２ｄ内の水が連通管３を通って他の
水盛りレベル計２ａ〜２ｄに移動する。その結果、各水
盛りレベル計２ａ〜２ｄに配設してある水位センサ４ａ
〜４ｄと各水盛りレベル計２ａ〜２ｄ内の水面との距離
が変化し、変化した水位が水位センサ４ａ〜４ｄから制
御装置10に出力される。
【００３１】制御装置10では水位の偏差から函体１の傾
斜度を演算し、この傾斜度が管理値以内であれば、正常
と判断してこれを制御装置10に表示するから、曳航船の
操作員はこれを見てそのままの状態で所定位置まで曳航
する〔ステップ（ヲ）（カ）〕。
斜度を演算し、この傾斜度が管理値以内であれば、正常
と判断してこれを制御装置10に表示するから、曳航船の
操作員はこれを見てそのままの状態で所定位置まで曳航
する〔ステップ（ヲ）（カ）〕。
【００３２】これに対して傾斜度が管理値以外の場合
は、異常と判断して曳航船11からの操作で函体１の傾斜
を修正して姿勢制御する〔ステップ（ワ）〕。かかる姿
勢制御は函体１が水中にある状態で行うから水面上の波
などの影響を受けずに水位を正確に検出できる。
は、異常と判断して曳航船11からの操作で函体１の傾斜
を修正して姿勢制御する〔ステップ（ワ）〕。かかる姿
勢制御は函体１が水中にある状態で行うから水面上の波
などの影響を受けずに水位を正確に検出できる。
【００３３】所定位置まで曳航したならば既設構造物に
接合して設置する〔ステップ（ヨ）〕。設置の際にはト
ータルステーション６からプリズム５を視準してプリズ
ム５の位置を座標データとして制御装置10に無線で伝送
し、設置位置を確認する〔ステップ（タ）〕。
接合して設置する〔ステップ（ヨ）〕。設置の際にはト
ータルステーション６からプリズム５を視準してプリズ
ム５の位置を座標データとして制御装置10に無線で伝送
し、設置位置を確認する〔ステップ（タ）〕。
【００３４】この場合、プリズム５、トータルステーシ
ョン６は２組設置してあるから、それぞれのｘ，ｙ座標
から函体１の向きが判定できる。また、函体１の任意の
ポイント、例えば先端からプリズム５までのｘ，ｙ，ｚ
各オフセットと後述の方法で計測した函体１の姿勢がわ
かれば、プリズム５の座標から任意のポイントの座標を
計算できる。これにより函体１の正確な位置、向きを細
かく検出できる。
ョン６は２組設置してあるから、それぞれのｘ，ｙ座標
から函体１の向きが判定できる。また、函体１の任意の
ポイント、例えば先端からプリズム５までのｘ，ｙ，ｚ
各オフセットと後述の方法で計測した函体１の姿勢がわ
かれば、プリズム５の座標から任意のポイントの座標を
計算できる。これにより函体１の正確な位置、向きを細
かく検出できる。
【００３５】また、この検出はトータルステーション６
からプリズム５を自動追尾することにより行うからリア
ルタイムで計測制御できる。なお、この姿勢制御は姿勢
計測データを取り込んだ制御装置10により自動制御する
ことも可能である。
からプリズム５を自動追尾することにより行うからリア
ルタイムで計測制御できる。なお、この姿勢制御は姿勢
計測データを取り込んだ制御装置10により自動制御する
ことも可能である。
【００３６】曳航船の操作員は制御装置10に表示される
函体１の位置を見て、設置位置を微調整し、接合の所定
位置に設置したならば、既設構造物に接合する。接合が
正確に行われたかは、函体１を下降させることでジャッ
キ８ａ，８ｂが収縮し、その長さをストローク計９で計
測して計測信号を制御装置10に伝送し、また、函体１の
既設構造物との接合面が既設構造物と接合することでジ
ャッキ８ｃが収縮し、その長さをストローク計９で計測
して計測信号を制御装置10に伝送することによって、制
御装置10で計測信号をもとに判断する。
函体１の位置を見て、設置位置を微調整し、接合の所定
位置に設置したならば、既設構造物に接合する。接合が
正確に行われたかは、函体１を下降させることでジャッ
キ８ａ，８ｂが収縮し、その長さをストローク計９で計
測して計測信号を制御装置10に伝送し、また、函体１の
既設構造物との接合面が既設構造物と接合することでジ
ャッキ８ｃが収縮し、その長さをストローク計９で計測
して計測信号を制御装置10に伝送することによって、制
御装置10で計測信号をもとに判断する。
【００３７】そして、ストローク長が設置完了の値に達
すれば、設置終了と判断する〔ステップ（レ）〕。な
お、この設置の工程でも函体の傾斜の確認を行い、姿勢
制御する。
すれば、設置終了と判断する〔ステップ（レ）〕。な
お、この設置の工程でも函体の傾斜の確認を行い、姿勢
制御する。
【００３８】
【発明の効果】以上述べたように本発明の函体の曳航制
御方法は、姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステ
ーション、地切り検知手段、設置検知手段からのデータ
を信号として曳航船に設置の制御装置にリアルタイムで
自動的に入力し、このデータに基づいて函体の姿勢、曳
航方向、設置位置などを曳航船から総合的に制御でき、
安全できめ細かく制御できる。
御方法は、姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステ
ーション、地切り検知手段、設置検知手段からのデータ
を信号として曳航船に設置の制御装置にリアルタイムで
自動的に入力し、このデータに基づいて函体の姿勢、曳
航方向、設置位置などを曳航船から総合的に制御でき、
安全できめ細かく制御できる。
【００３９】また、姿勢計測手段は函体の内部に設置す
るから、函体を水中移動することが可能となり函体の移
動性が向上するだけでなく、水面の波などの影響を受け
ずに計測できるから、計測精度が向上する。
るから、函体を水中移動することが可能となり函体の移
動性が向上するだけでなく、水面の波などの影響を受け
ずに計測できるから、計測精度が向上する。
【００４０】さらに位置計測手段はリアルタイムで計測
できることにより、特に所定位置に設置の際の施工速度
を低下させずに計測精度を上げることができ、時間を要
することなく正確な位置に設置できる。
できることにより、特に所定位置に設置の際の施工速度
を低下させずに計測精度を上げることができ、時間を要
することなく正確な位置に設置できる。
【００４１】そして、地切り検知および設置検知は、人
力によらずに行えるから、函体にダイバーが接近するこ
となく安全に行えるものである。
力によらずに行えるから、函体にダイバーが接近するこ
となく安全に行えるものである。
【図１】本発明の函体の曳航制御方法の実施形態を示す
動作のフローチャートである。
動作のフローチャートである。
【図２】本発明方法が実施される姿勢計測手段の斜視図
である。
である。
【図３】本発明方法が実施される位置計測手段の側面図
である。
である。
【図４】本発明方法が実施される地切り検知および設置
検知手段の側面図である。
検知手段の側面図である。
【図５】本発明方法の制御システム図である。
【図６】本発明方法の制御のフローチャートである。
【図７】従来の姿勢計測手段の側面図である。
１…函体 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄ…水盛りレベル計 ３…連通管 ４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄ…水位センサ ５…プリズム ６…トータルステーシ
ョン ７…ウインチタワー ８ａ，８ｂ，８ｃ…ジ
ャッキ ９…ストローク計 10…制御装置 11…曳航船 12…インターフェース
ボックス 15…センサ
ｄ…水盛りレベル計 ３…連通管 ４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄ…水位センサ ５…プリズム ６…トータルステーシ
ョン ７…ウインチタワー ８ａ，８ｂ，８ｃ…ジ
ャッキ ９…ストローク計 10…制御装置 11…曳航船 12…インターフェース
ボックス 15…センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 溝田 寿 大阪府大阪市西区阿波座一丁目３番15号 鹿島建設株式会社 関西支店内 (72)発明者 河原 圭司 大阪府大阪市西区阿波座一丁目３番15号 鹿島建設株式会社 関西支店内 (56)参考文献 特開 平６−115485（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63B 21/66
Claims (4)
- 【請求項１】 姿勢計測手段を函体の内部に配設し、位
置計測手段としてプリズムを函体からの水上への突出部
材に配設するとともに前記プリズムを自動追尾するトー
タルステーションを地上に設置し、地切り検知手段を函
体の下部に配設し、設置検知手段を函体の既設構造物と
の接合面と下部に配設し、曳航船に制御装置を設置して
前記姿勢計測手段、位置検知手段のトータルステーショ
ン、地切り検知手段、設置検知手段からのデータ信号を
前記制御装置に入力し、これらデータにより函体の姿
勢、曳航方向、位置を制御することを特徴とする函体の
曳航制御方法。 - 【請求項２】 姿勢計測手段は函体内部の複数個所に設
置する水盛りレベル計とこれら複数の水盛りレベル計を
連通する連通管と該水盛りレベル計の水位を検出する水
位センサとで構成する請求項１記載の函体の曳航制御方
法。 - 【請求項３】 地切り検知手段は函体の浮上に伴い伸長
するジャッキであり、ジャッキの伸縮長を計測するスト
ローク計を備える請求項１または請求項２に記載の曳航
函体の制御方法。 - 【請求項４】 設置検知手段は函体が所定位置に達する
と収縮するジャッキであり、ジャッキの伸縮長を計測す
るストローク計を備える請求項１から請求項３のいずれ
かに記載の函体の曳航制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633396A JP3210955B2 (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 函体の曳航制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633396A JP3210955B2 (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 函体の曳航制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1035579A JPH1035579A (ja) | 1998-02-10 |
| JP3210955B2 true JP3210955B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=16356093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19633396A Expired - Fee Related JP3210955B2 (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 函体の曳航制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3210955B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102141781A (zh) * | 2011-01-18 | 2011-08-03 | 中国海洋石油总公司 | 一种用于拖缆拖曳控制的水鸟通信控制板 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010030340A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Arc Geo Support Co Ltd | 音響計測用観測船及び音響計測システム |
| KR101296668B1 (ko) * | 2013-05-28 | 2013-08-14 | 엔아이에스컨설턴트 주식회사 | 해상시추용 승강식 바지선의 플랫폼 수평위치 확인 및 수평유지 장치 |
| JP5882951B2 (ja) * | 2013-06-14 | 2016-03-09 | 株式会社トプコン | 飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法 |
| JP6095148B1 (ja) * | 2015-12-14 | 2017-03-15 | 株式会社ネオナイト | 底質除去システム、底質除去装置及び底質除去方法 |
-
1996
- 1996-07-25 JP JP19633396A patent/JP3210955B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102141781A (zh) * | 2011-01-18 | 2011-08-03 | 中国海洋石油总公司 | 一种用于拖缆拖曳控制的水鸟通信控制板 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1035579A (ja) | 1998-02-10 |
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