KR102458476B1 - 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템에 관한 것으로, 해저 지형에 분산 설치되는 두 개의 음파출력장치, 음파의 무선 수신을 위한 수신모듈을 포함하는 음파탐지기, 해저지형을 파악할 수 있는 수치데이터를 획득하는 위치정보 연산모듈, 해당 음파출력장치의 이전 위치정보와 구분되는 상태로 저장하는 데이터베이스, 전체를 감시하고 제어하는 제어부, 각각의 음파출력장치마다 위치정보의 획득 시점마다 구분되는 상태로 출력하는 디스플레이부 및 해당 음파출력장치들이 설치된 해저면의 지형을 이미지로 도시하는 도화모듈을 포함하는 것을 특징으로 하며, 음파출력장치에 구동부와 이동고정부를 통한 기동성을 부여하여 하나의 음파출력장치로 커버하는 영역을 넓힘으로써 경제성 및 효율성을 향상시키고 장애물에 의한 통신 장애를 해결할 수 있는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 제공한다.

Description

음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템{Observation system for seabed by the sonar}

본 발명은 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템에 관한 것이다.

일반적으로 해양에서 어로 작업, 해양 건축물 시공, 군사작전 및 항만운항 등을 할 때에 종이해도, 전자해도 및 각종 전자 관측장비를 이용하여 해저 지형에 대한 정보를 얻고 있다. 예를 들어, 해양 구조물의 건축 시 해저 지형의 불규칙성에 대한 올바른 이해는 해양 구조물 설계의 시발점이며, 이로부터 해양 구조물의 높이, 구조물 하부 형태, 선박 접안 시설의 수직 위치 결정, 부식 방지 설계 범위 등을 결정할 수 있고, 또한 해양 구조물의 지형적 안정성도 검증할 수 있다.

이를 위해 현재까지 가장 널리 사용되고 있는 것이 음파탐지기 또는 음향탐지기를 이용하여 해수로 등 해저 지형에 대한 정보를 얻는 방식이다. 이러한 방식은 음파탐지기가 선박에 설치되어 해수면 부근에서 해저면을 향해 음파를 송출한 후 해저면에서 반사되어 돌아오는 음파를 수신하여 필요한 정보를 얻는 방식에 해당한다. 그러나, 이러한 방식은 해수면의 파도 및 어류 또는 수중생물의 음파 반사 현상 등에 의해서 많은 방해를 받게 되고, 이에 따라 탐사 작업을 여러 차례 반복하는데 따른 긴 시간이 소요되며, 그럼에도 불구하고 정확한 정보를 얻지 못하는 경우가 빈번히 발생하는 어려움이 있다. 또한, 해저 지형의 변화에 대한 데이터를 비교적 정확히 획득하기 위해서는 해당 해저 지형에 대해 비교적 일정한 위치에서 음파의 송수신을 반복해야 하는데, 종래 선박의 음파탐지기를 통한 해저 지형의 정보 획득 방식은 탐사 시에만 선박이 탐사 위치로 이동하고 탐사 후에는 항구로 복귀하는 방식이므로, 동일 해저지형에 대한 탐사 시를 기준으로 이전 탐사 시와 동일한 위치에 음파탐지기를 위치시켜 음파를 송출하는 작업이 실질적으로 불가능하다. 따라서, 결과적으로 해저 지형들의 변화 데이터를 획득하는 작업이 어려운 문제점이 있다.

이에 음파출력장치를 해저면에 분산 설치한 다음 각각의 음파출력 장치별 신호를 구분하여 수신함으로써, 해당 해저면의 지형 변화 상태를 비교적 장기간에 걸친 연속성을 갖는 데이터의 분석을 통해 비교적 정확히 파악 후 이를 활용할 수 있도록 하는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 개발할 필요가 있다. 이러한 요구에 따른 선행기술로서 특허등록 제10-1492863호가 있으나, 상기 선행기술은 음파출력장치에 기동성이 없어 커버하는 지역이 좁고 장애물 등이 존재할 경우 통신에 에러가 발생하는 문제점이 있다.

본 발명의 기술적 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는 하역 및 인양 효율성을 향상시키고, 장애물 등이 존재하는 경우 위치를 옮겨 통신 에러를 해결하는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 제공하는 것에 있다.

또한, 음파출력장치가 해저면에 안정적으로 고정된 상태에서 해저 지형 정보를 측량할 수 있는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 기술적 사상에 의한 일 양태에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은, 해저 지형에 분산 설치되고 해수면을 향해 서로 구분되는 고유의 음파를 무선 송출하며, 서로 결합되거나 분리되는 두 개의 음파출력장치, 상기 음파출력장치로부터 송신되는 음파의 무선 수신을 위한 수신모듈을 포함하는 음파탐지기, 상기 음파탐지기로부터 수신되는 음파 정보를 분석하고 상기 음파탐지기가 설치된 모체의 GPS 위치정보를 기준으로 연산하여 상기 음파탐지기의 상대적인 위치정보를 확인하며, 복수 개의 상기 음파출력장치의 확인된 위치정보를 이용하여 해저지형을 파악할 수 있는 수치데이터를 획득하는 위치정보 연산모듈, 상기 위치정보 연산모듈을 통해 획득되는 각 상기 음파출력장치의 위치정보를 상기 음파출력장치 별로 해당 음파출력장치에 매칭시켜 할당된 영역에 저장하되, 상기 위치정보 연산모듈의 위치정보 획득 시마다 해당 음파출력장치의 이전 위치정보와 구분되는 상태로 저장하는 데이터베이스, 상기 데이터베이스의 위치정보들을 검출하여 상기 음파출력장치별로 구분되어 표시될 수 있게 디스플레이부에 출력하며 전체를 감시하고 제어하는 제어부, 상기 제어부의 출력신호에 따라 상기 음파출력장치의 위치정보를 상기 음파출력장치 별로 구분하는 동시에 각각의 상기 음파출력장치마다 위치정보의 획득 시점마다 구분되는 상태로 출력하는 디스플레이부 및 상기 제어부를 통해 출력되는 상기 음파출력장치의 위치정보를 기반으로 해당 음파출력장치가 설치된 해저면의 지형을 이미지로 도시하는 도화모듈을 포함하고, 상기 두 개의 음파출력장치 각각은, 본체부, 상기 본체부의 모서리 각각에 설치되되 상기 본체부를 해저면 상에서 이동시키거나 해저면에 고정시키는 복수의 이동고정부, 상기 이동고정부를 상하방향으로 승강시키고, 좌우방향으로 회전시키며, 상하방향으로 회전시키는 구동부, 상기 본체부의 일측에 설치되고, 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 본체부를 서로 결합시키는 결합부, 상기 본체부의 일측에 설치되고, 다른 음파출력장치의 위치를 감지하는 위치감지부 및 상기 이동고정부, 구동부, 결합부 및 위치감지부의 동작을 제어하는 이동제어부를 포함하되, 상기 구동부는, 상기 이동고정부를 회전시키는 수직 회전부, 상기 수직 회전부를 회전시켜서 상기 이동고정부가 상기 본체부에 대해 좌우방향으로 회전되게 하는 수평 회전부 및 상기 본체부에 설치되되 끝부분에 상기 수평 회전부가 결합되며, 상기 수평 회전부가 상기 본체부에 대해 승강되게 하는 승강부를 포함하고, 상기 승강부가 상기 수평 회전부를 최대로 상승시킨 상태에서 상기 이동고정부의 최하단부는 상기 본체부의 최하단보다 높게 위치되며, 상기 이동고정부는, 상기 수직 회전부에 결합되되 일정 각도마다 이격되게 설치되는 복수의 회전 스틱 및 막대 형상으로 이루어지고, 상기 복수의 회전 스틱 중 어느 하나에 수납 및 돌출 가능하도록 설치되며, 상기 회전 스틱으로부터 돌출되어 상기 본체부를 해저면에 고정하는 고정 돌기를 포함하고, 상기 이동제어부는, 상기 두 개의 음파출력장치가 서로 분리된 상태에서 해저면에 위치되는 경우, 상기 음파출력장치의 상기 복수의 이동고정부를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시킨 이후에 상기 고정 돌기를 돌출시킨다.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 결합부는, 상기 본체부의 측면에 상하방향으로 회전 가능하게 결합되는 도킹부, 상기 도킹부의 외면에 설치되어 두 개의 음파출력장치가 서로 결합되는 경우, 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 도킹부의 위치가 미세하게 맞지 않더라도, 각각의 도킹부의 위치를 자력으로 보정하는 자성부, 상기 도킹부에 수납 및 돌출되도록 설치되고, 측면에 이탈방지홈이 형성되는 도킹 스틱, 상기 도킹부에서 상기 도킹 스틱과 대응되는 크기로 인입되게 형성되는 삽입부 및 상기 도킹부의 내부에서 상기 삽입부와 연통되도록 설치되되, 다른 음파출력장치의 도킹 스틱이 상기 삽입부에 삽입되는 경우, 상기 도킹 스틱의 이탈방지홈에 삽입되는 이탈방지돌기를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 이동제어부는, 상기 두 개의 음파출력장치가 서로 결합된 상태에서 해저면에 위치되는 경우, 상기 복수의 이동고정부 중에서 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 끝 부분에 위치된 이동고정부를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시키고 상기 고정 돌기를 돌출시키며, 상기 복수의 이동고정부 중에서 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 안쪽 부분에 위치된 이동고정부를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시키고 상기 고정 돌기를 돌출시킨다.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 위치감지부는, 상기 본체부의 상측에 회전 가능하게 결합되는 베이스부, 상기 베이스부의 외측에 설치되어 외부로 레이저를 조사하는 레이저 발신부 및 레이저를 수신받아서 다른 음파출력장치의 위치를 검출하는 레이저 수신부를 포함할 수 있다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로부터 더욱 명백해질 것이다.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

본 발명의 기술적 사상에 의한 실시예들에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 두 개의 음파출력장치를 사용하여 해저지형을 파악할 수 있으므로, 하나의 음파출력장치를 사용하는 수로 지형변화 측량시스템과 비교하여 보다 신속하게 해지지형을 파악할 수 있다.

또한, 두 개의 음파출력장치는 결합부에 의해 서로 결합되어 미도시된 탐사선으로부터 한 번에 하역 또는 인양될 수 있다. 그러므로, 음파출력장치를 하나씩 하역 또는 인양하는 기존의 수로 지형변화 측량시스템과 비교하여 하역과 인양 작업이 신속하고 원활하게 실시될 수 있다.

그리고, 본 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 구동부와 이동고정부를 이용하여 음파출력장치에 기동성을 부여할 수 있다. 기존에는 음파출력장치가 고정형이었기 때문에 하나의 음파출력장치로 커버할 수 있는 영역 넓이가 제한적이었으나, 본 실시예에서는 음파출력장치에 기동성을 부여하기 때문에 음파출력장치가 커버할 수 있는 영역이 기존 대비 효과적으로 넓어질 수 있으므로, 경제성 및 효율성이 향상될 수 있다.

또한, 장애물 등으로 인해 음파출력장치와 음파탐지기 간 통신에 에러가 발생된 경우 음파출력장치의 위치를 변동시켜 통신 에러를 해결할 수도 있다.

그리고, 유속이나 측량 범위 등 다양한 상황에 따라서 하나 또는 두 개의 음파출력장치를 선택적으로 사용하여 해저지형을 신속하게 측량할 수 있다.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 음파출력장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 두 개의 음파출력장치가 서로 결합된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 두 개의 음파출력장치가 해저면 상에 위치된 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 두 개의 음파출력장치가 해저면 상에서 서로 분리되는 과정을 도시한 도면이다.
도 6은 도 2의 음파출력장치에 포함된 구동부와 이동고정부를 발췌하여 도시한 분해사시도이다.
도 7은 본체부가 구동부와 이동고정부에 의해 전후 방향으로 이동되는 것을 위에서 바라본 도면이다.
도 8은 본체부가 구동부와 이동고정부에 의해 제자리에서 회전되는 것을 위에서 바라본 도면이다.
도 9는 변형예에 따른 이동고정부가 수직 회전부에 결합된 상태를 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 15는 두 개의 음파출력장치가 해저면에 안착되어 고정되는 과정을 도시한 도면이다.
도 16 및 도 17은 하나의 음파출력장치가 해저면에 고정되는 과정을 도시한 도면이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템을 설명하기 위한 블록도이다. 이하, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템에 대해 살펴보기로 한다.

도 1에 도시한 바와 같이 본 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B, 도 3 참조), 음파탐지기(2000), 위치정보 연산모듈(3000), 데이터베이스(4000), 제어부(5000), 디스플레이부(6000) 및 도화모듈(7000)을 포함할 수 있다.

음파출력장치(1000)는 해저 지형에 일정한 간격으로 분산 설치되어 해수면을 향해 서로 구분되는 고유의 음파(음향) 신호를 송신하는 부재로서, 복수 개로 구성될 수 있다. 음파출력장치(1000)는 두 개일 수 있고, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B, 도 3 참조)는 서로 결합되거나 분리될 수 있다. 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B, 도 3 참조)는 한 쌍을 이루어서 미도시된 탐사선 상에 적재될 수 있다. 이와 같은 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B, 도 3 참조)가 해저면 상에서 서로 결합되거나 분리되는 과정에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

여기서, 음파출력장치(1000)는 음파출력모듈(1100)과 음파출력제어부(1200)를 포함할 수 있으며, 음파출력모듈(1100)은 음파를 출력하는 부재로 음파출력제어부(1200)에 의해 설정된 일정 주기에 따라 주기적으로 고유 음파를 출력하여 해수면으로 송출할 수 있다. 또한, 음파출력제어부(1200)는 음파출력모듈(1100)과 음파출력모듈(1100)의 음파출력 주기뿐만 아니라 등 음파출력장치(1000)의 전체적인 동작을 제어하도록 구성될 수 있다.

음파탐지기(2000)는 음파출력장치(1000)로부터 송신되는 음파(음향)의 신호를 수신하기 위한 수신모듈(2100)을 포함할 수 있다. 여기서, 음파탐지기(2000)로서는 통상의 음파탐지기(SONAR; Sound Navigation And Ranging)가 사용될 수 있으며, 음파탐지기(2000)는 수신모듈(2100) 외에 음파를 송신하는 송신모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 이때, 음파출력장치(1000)는 내장된 프로그램에 의하여 음파 신호가 송출(출력)된 시간 정보(TIME STAMP)를 포함시켜 함께 송출할 수 있고, 음파탐지기(2000)가 수신된 음파(음향) 신호를 분석하는 방식은 이미 알려진 기술, 즉 송신시간과 수신시간정보의 분석 또는 음파가 수중에서 전파되는 속도를 이용한 분석 등을 사용할 수 있다.

위치정보 연산모듈(3000)은 음파탐지기(2000)에서 수신되는 음파 정보를 분석하고 음파탐지기(2000)가 설치된 모체의 GPS 위치정보를 기준으로 연산하여 음파탐지기(2000)의 상대적인 위치정보를 확인하고, 복수의 음파출력장치(1000)의 확인된 위치정보를 이용하여 해저지형을 파악할 수 있는 수치데이터를 획득할 수 있다.

데이터베이스(4000)는 제어부(5000)의 제어와 감시에 의하여 위치정보 연산모듈(3000)을 통해 획득되는 위치정보를 각 음파출력장치(1000) 별로 해당 음파출력장치(1000)에 매칭시켜 할당된 영역에 저장하며, 위치정보 연산모듈(3000)의 위치정보 획득 시마다 해당 음파출력장치(1000)의 이전 위치정보와 구분되는 상태로 저장할 수 있다.

제어부(5000)는 데이터베이스(4000)의 위치정보들을 검출하여 음파출력장치(1000) 별로 구분되어 표시될 수 있도록 디스플레이부(6000)에 출력하며, 시스템 전체를 감시하고 제어할 수 있다.

디스플레이부(6000)는 제어부(5000)의 출력신호에 따라 음파출력장치(1000)의 위치정보를 음파출력장치(1000) 별로 구분하는 동시에 각각의 음파출력장치(1000)마다 그 위치정보 획득 시점마다 구분되는 상태로 출력할 수 있다. 이때, 디스플레이부(6000)가 각 음파출력장치(1000)의 위치정보를 획득 시점으로 구분하여 표시하는 방식은 제어부(5000)의 해당 제어신호에 의한 것으로, 동시에 색상의 차이로 표시하거나 설정된 소정 시간을 기준으로 하는 동영상으로 표시하거나 또는 입력되는 제어신호에 의하여 순차적으로 표시되도록 할 수 있으며, 일반적으로 알 수 있는 방식으로 표시할 수 있다.

도화모듈(7000)은 제어부(5000)를 통해 출력되는 음파출력장치(1000)들의 위치정보를 기반으로 해당 음파출력장치(1000)들이 설치된 해저면의 지형을 이미지로 도시할 수 있다.

이와 같이 해저면에 일정 간격으로 설치된 복수 개의 음파출력장치(1000)에서 각 음파출력장치(1000)별로 식별 가능한 고유 음파를 송출하고 음파탐지기(2000)에서 이를 수신함으로써, 각 음파출력장치(1000) 별로 구분하여 분석 및 이용할 수 있어 음파출력장치(1000)가 설치된 해당 해저면들의 지형 변화 상태를 비교적 장기간에 걸친 연속성을 가지는 데이터의 분석을 통해 비교적 정확하게 파악할 수 있다. 이러한 정보는 어로 작업, 해양 건축물 시공, 군사작전 및 항만운항 등을 위한 정보로서 활용되며, 비교적 정확한 전자해도, 종이 해저지도를 제작하는 데에 활용될 수 있다. 여기서 각 음파출력장치(1000)가 동일한 음파(음향) 신호를 송출하는 경우, 각 음파출력장치(1000)는 자신을 구분할 수 있는 고유번호를 음파(음향) 신호에 포함시켜 출력(송출)할 수 있다.

도 2는 음파출력장치를 도시한 사시도이고, 도 3은 두 개의 음파출력장치가 서로 결합된 상태를 도시한 도면이다. 이하, 이를 참조하여 음파출력장치(1000)에 대해 살펴보기로 한다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 두 개의 음파출력장치(1000) 각각은 일례로 본체부(1300), 복수의 이동고정부(1400), 구동부(1500), 결합부(1600), 위치감지부(1700) 및 이동제어부(1800)를 포함할 수 있다.

본체부(1300)는 대략 육면체의 형상을 가지며 내부에 음파출력모듈(1100), 음파출력제어부(1200) 등의 구성을 수용할 수 있다. 또한, 본체부(1300)에는 후술할 구동부(1500), 결합부(1600), 위치감지부(1700) 및 이동제어부(1800)가 결합될 수 있다.

이러한 본체부(1300)의 상측에는 연결고리(1320)가 형성될 수 있다. 미도시된 탐사선에 설치되어 인양 및 하역에 사용되는 케이블(C)이 연결고리(1320)에 결합될 수 있다.

이동고정부(1400)는 상기 본체부(1300)의 모서리 각각에 위치될 수 있다. 예를 들어, 이동고정부(1400)는 6개가 하나의 그룹을 이루도록 구성될 수 있다. 이러한 이동고정부(1400)는 상기 본체부(1300)를 해저면 상에서 이동시키거나 해저면에 고정시킨다. 또한, 이동고정부(1400)는 본체부(1300)를 해저면으로부터 일정 간격 이격시키는 다리의 역할도 할 수 있다.

이를 위한 이동고정부(1400)는 일례로 막대 형상이면서, 끝부분은 반원형상으로 이루어질 수 있다. 이동고정부(1400)는 6개가 하나의 그룹을 이루면서 60도 각도마다 위치될 수 있다. 이동고정부(1400)의 개수 및 배치 형태는 음파출력장치(1000)의 설계에 따라 가변될 수 있으므로, 특정 개수 및 배치 형태로 한정하지는 않는다.

구동부(1500)는 상기 이동고정부(1400)를 상하방향으로 승강시키고, 좌우방향으로 회전시키며, 상하방향으로 회전시킨다. 이동고정부(1400)는 구동부(1500)에 의해 승강됨과 동시에 다방향으로 회전될 수 있다. 이를 위한 구동부(1500)에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

도 4는 도 3의 두 개의 음파출력장치가 해저면 상에 위치된 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 도 4의 두 개의 음파출력장치가 해저면 상에서 서로 분리되는 과정을 도시한 도면이다. 이하, 이를 참조하여 음파출력장치(1000)에 대해 살펴보기로 한다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 결합부(1600)는 상기 본체부(1300)의 일측에 설치되고, 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 본체부(1300)를 서로 결합시킨다.

상기 결합부(1600)는 일례로 도킹부(1610), 자성부(1620), 도킹 스틱(1630), 삽입부(1640) 및 이탈방지돌기(1650)를 포함할 수 있다.

도킹부(1610)는 상기 본체부(1300)의 측면에 상하방향으로 회전 가능하게 결합된다. 도킹부(1610)의 형상은 일례로 원통 형상일 수 있다. 도킹부(1610)는 상하방향으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 후술할 도킹 스틱(1630)과 삽입부(1640)의 위치가 변경될 수 있다. 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)의 결합이 필요한 경우, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각은 도킹 스틱(1630)과 삽입부(1640)의 위치(상하방향의 위치)가 서로 반대가 되도록 도킹부(1610)를 회전시킨 이후에 서로 결합될 수 있다.

자성부(1620)는 상기 도킹부(1610)의 외면에 설치된다. 자성부(1620)는 도킹부(1610)의 외면에 설치될 수 있다. 이러한 자성부(1620)의 형상은 일례로 도킹부(1610)의 가장자리를 따라 링 형상으로 이루어질 수 있다. 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 결합되는 경우, 각각의 본체부(1300)는 도킹부(1610)에 포함된 자성부(1620)에 의해 더욱 강하게 결합될 수 있다.

또한, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 결합되는 과정에서 서로의 도킹부(1610)의 위치가 미세하게 맞지 않더라도, 각각의 도킹부(1610)의 자성부(1620)의 자력에 의해 서로의 위치가 자동으로 보정될 수 있다.

도킹 스틱(1630)은 상기 도킹부(1610)에 수납 및 돌출되도록 설치된다. 이러한 도킹 스틱(1630)의 측면에 이탈방지홈(1631)이 형성된다. 이탈방지홈(1631)에 대한 설명은 후술할 이탈방지돌기(1650)를 설명하면서 함께 설명하기로 한다.

이러한 도킹 스틱(1630)을 수납 및 돌출시킬 수 있는 동력원(1660)은 결합부(1600) 내부에 설치될 수 있다. 이러한 동력원(1660)은 일례로 공압 실린더, 유압 실린더, 래크와 피니언 기어 및 웜과 웜기어일 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.

삽입부(1640)는 상기 도킹부(1610)에서 상기 도킹 스틱(1630)과 대응되는 크기로 인입되게 형성된다. 음파출력장치(1000A)의 삽입부(1640)에는 다른 음파출력장치(1000B)의 도킹 스틱(1630)이 삽입될 수 있다. 도킹 스틱(1630)이 삽입부(1640)에 원활하게 삽입될 수 있도록 삽입부(1640)의 끝 부분의 형상은 직경이 점차 감소하는 원뿔 형상일 수 있다.

이탈방지돌기(1650)는 상기 도킹부(1610)의 내부에서 상기 삽입부(1640)와 연통되도록 설치될 수 있다. 어느 하나의 음파출력장치(1000A)의 도킹 스틱(1630)이 나머지 음파출력장치(1000B)의 삽입부(1640)에 삽입되는 경우, 이탈방지돌기(1650)는 상기 도킹 스틱(1630)의 이탈방지홈(1631)에 삽입된다. 이에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 도킹 스틱(1630)과 삽입부(1640)에 결합된 상태가 지속적으로 유지됨으로써, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 결합된 이후에 외력에 의해 분리되는 것을 방지할 수 있다.

그리고, 도 5에 도시된 바와 같이, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)의 분리가 필요한 경우, 이탈방지돌기(1650)는 이탈방지홈(1631)으로부터 분리되고, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 구동부(1500)가 이동고정부(1400)를 동작시켜서, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 멀어질 수 있다.

한편, 상기 위치감지부(1700)는 상기 본체부(1300)의 일측에 설치되고, 다른 음파출력장치(1000)의 위치를 감지한다.

상기 위치감지부(1700)는 일례로 베이스부(1710), 레이저 발신부(1720) 및 레이저 수신부(1730)를 포함할 수 있다.

베이스부(1710)는 상기 본체부(1300)의 상측에 회전 가능하게 결합된다.

레이저 발신부(1720)는 상기 베이스부(1710)의 외측에 설치되어 외부로 레이저를 조사한다. 레이저 발신부(1720)는 일례로 레이저 생성 모듈일 수 있다.

레이저 수신부(1730)는 레이저를 수신받아서 다른 음파출력장치(1000)의 위치를 검출한다.

두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 멀리 떨어진 상태로 해저지형을 측량하고 있다가 탐사선에 인양되어야 하는 경우 서로 결합이 필요할 수 있다. 이때, GPS 위치정보를 사용한다고 하더라도 오차 때문에 서로의 정확한 위치를 확인하기 어려울 가능성이 있다.

그러나, 본 발명의 일 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템에 포함된 음파출력장치(1000)는 위치감지부(1700)를 포함한다. 따라서, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 떨어진 상태로 해저지형을 측량하고 있다가 서로 결합이 필요한 경우, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 레이저 발신부(1720)로부터 주변으로 레이저가 조사되면서 베이스부(1710)가 회전되고, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 주변으로 레이저가 조사될 수 있다. 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 레이저 수신부(1730)에서 레이저를 수신하여 서로의 위치를 정확하게 확인하여 신속하게 결합할 수 있다.

이동제어부(1800)는 상기 이동고정부(1400), 구동부(1500), 결합부(1600) 및 위치감지부(1700)의 동작을 제어한다. 이동제어부(1800)에 의한 제어 과정에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

전술한 바와 같이 본 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)를 사용하여 해저지형을 파악할 수 있으므로, 하나의 음파출력장치를 사용하는 수로 지형변화 측량시스템과 비교하여 보다 신속하게 해지지형을 파악할 수 있다.

또한, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)는 결합부(1600)에 의해 서로 결합되어 미도시된 탐사선으로부터 한 번에 하역 또는 인양될 수 있다. 그러므로, 음파출력장치를 하나씩 하역 또는 인양하는 기존의 수로 지형변화 측량시스템과 비교하여 하역과 인양 작업이 신속하고 원활하게 실시될 수 있다.

그리고, 본 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 구동부(1500)와 이동고정부(1400)를 이용하여 음파출력장치(1000)에 기동성을 부여할 수 있다. 기존에는 음파출력장치가 고정형이었기 때문에 하나의 음파출력장치로 커버할 수 있는 영역 넓이가 제한적이었으나, 본 실시예에서는 음파출력장치(1000)에 기동성을 부여하기 때문에 음파출력장치(1000)가 커버할 수 있는 영역이 기존 대비 효과적으로 넓어질 수 있으므로, 경제성 및 효율성이 향상될 수 있다.

또한, 장애물 등으로 인해 음파출력장치(1000)와 음파탐지기 간 통신에 에러가 발생된 경우 음파출력장치(1000)의 위치를 변동시켜 통신 에러를 해결할 수도 있다.

도 6은 도 2의 음파출력장치에 포함된 구동부와 이동고정부를 발췌하여 도시한 분해사시도이다. 이하, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 음파출력장치의 구동부(1500)에 대해 살펴보기로 한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 상기 구동부(1500)는 일례로 수직 회전부(1510), 수평 회전부(1520) 및 승강부(1530)를 포함할 수 있다.

수직 회전부(1510)는 상기 이동고정부(1400)를 회전시킨다. 이를 위한 수직 회전부(1510)는 일례로 회전 모터일 수 있다. 한편, 전술한 이동고정부(1400)는 수직 회전부(1510)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 이동고정부(1400)가 수직 회전부(1510)에 의해 회전되어 해저면과 접촉되는 과정에서 마모되거나 파손되는 경우, 파손된 이동고정부(1400)만 교체하여 사용할 수 있으므로, 유지보수 비용을 절감할 수 있다.

수평 회전부(1520)는 상기 수직 회전부(1510)를 회전시켜서 상기 이동고정부(1400)가 상기 본체부(1300)에 대해 좌우방향으로 회전되게 한다. 수평 회전부(1520)는 이동고정부(1400)를 대략 90도 범위 내에서 회전시킬 수 있다.

승강부(1530)는 상기 본체부(1300)에 설치되되 끝부분에 상기 수평 회전부(1520)가 결합되며, 상기 수평 회전부(1520)가 상기 본체부(1300)에 대해 승강되게 한다. 승강부(1530)는 일례로 공압 실린더 또는 유압 실린더일 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.

도 3으로 되돌아가서, 전술한 본체부(1300)의 모서리 각각에는 상기 승강부(1530)가 수용 가능하도록 인입되게 형성되는 인입부(1310)가 형성될 수 있다. 승강부(1530)는 일부분이 인입부(1310)에 노출되도록 설치될 수 있다. 이러한 인입부(1310)는 승강부(1530)에 의해 승강되는 수평 회전부(1520)와 간섭되지 않을 정도로 인입될 수 있다.

한편, 상기와 같은 음파출력장치(1000)에서는 상기 승강부(1530)가 상기 수평 회전부(1520)를 최대로 상승시킨 상태에서 상기 이동고정부(1400)의 최하단부는 상기 본체부(1300)의 최하단보다 높게 위치될 수 있다. 이에 따라, 음파출력장치(1000)가 선박의 갑판에 보관된 상태에서 이동고정부(1400)가 갑판과 부딪혀서 파손되는 것을 방지할 수 있다.

상기와 같은 구동부(1500)는 이동고정부(1400)를 다방향으로 회전시킬 수 있으므로, 도 7에 도시된 바와 같이, 본체부(1300)를 일방향으로 전진 또는 후진시킬 수 있다. 뿐만 아니라, 도 8에 도시된 바와 같이, 구동부(1500)는 이동고정부(1400)를 본체부(1300)에 대해 45도 각도로 위치시켜서 본체부(1300)를 제자리에서 회전시키는 것도 가능할 수 있다.

도 9는 변형예에 따른 이동고정부가 수직 회전부에 결합된 상태를 도시한 도면이다. 도 9를 참조하면, 이동고정부(2400)는 변형예로 복수의 회전 스틱(1410)과 고정 돌기(1420)를 포함할 수 있다.

복수의 회전 스틱(1410)은 상기 수직 회전부(1510)에 결합되되 일정 각도마다 이격되게 설치될 수 있다. 회전 스틱(1410)은 일례로 끝부분이 개구된 파이프 형상일 수 있다.

고정 돌기(1420)는 막대 형상으로 이루어지고, 상기 복수의 회전 스틱(1410) 중 어느 하나에 수납 및 돌출 가능하도록 설치되며, 상기 회전 스틱(1410)으로부터 돌출되어 상기 본체부(1300)를 해저면에 고정할 수 있다. 고정 돌기(1420)는 해저면에 용이하게 박힐 수 있도록 적어도 일부에 끝단으로 갈수록 폭이 좁은 영역을 구비할 수 있다.

변형예에 따른 이동고정부(2400)는 전술한 이동고정부(1400)와 비교하여 고정 돌기(1420)가 해저면에 박히도록 이루어짐으로써 음파출력장치(1000)를 해저면에 더욱 견고하게 고정할 수 있다. 전술한 구동부(1500)의 수직 회전부(1510)에 변형예에 따른 이동고정부(2400)가 수직 회전부(1510)의 특정 영역에 한 개 설치될 수 있고, 수직 회전부(1510)의 나머지 영역에는 앞서 설명한 이동고정부(1400)가 설치될 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.

도 10 내지 도 15는 두 개의 음파출력장치가 해저면에 안착되어 고정되는 과정을 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 10은 두 개의 음파출력장치가 서로 결합된 상태로 탐사선으로부터 하역되는 상태를 도시한 것이고, 도 11은 두 개의 음파출력장치가 서로 결합된 상태로 해저면 상에 안착된 상태를 도시한 것이며, 도 12는 두 개의 음파출력장치 각각의 끝 부분에 위치된 이동고정부가 서로 다른 방향으로 회전되는 상태를 도시한 도면이고, 도 13은 고정 돌기가 해저면에 박히는 상태를 도시한 도면이며, 도 14는 두 개의 음파출력장치 각각의 안쪽 부분에 위치된 이동고정부가 서로 다른 방향으로 회전되는 상태를 도시한 도면이고, 도 15는 고정 돌기가 해저면에 박히는 상태를 도시한 도면이다. 이하, 이를 참조하여 이동제어부(1800)에 의해 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 해저면에 고정되는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

상기 이동제어부(1800)는 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 결합된 상태에서 해저면에 고정되는 경우와, 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 분리된 상태에서 해저면에 고정되는 경우 각각에서 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)를 서로 상이하게 제어할 수 있다.

우선, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 결합된 상태로 미도시된 탐사선의 케이블에 의해 하역되어 해저면에 안착될 수 있다.

다음으로, 도 12에 도시된 바와 같이, 이동제어부(1800)는 상기 복수의 이동고정부(1400) 중에서 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 끝 부분에 위치된 이동고정부(1400)를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시킨다.

더욱 상세하게 설명하면, 이동제어부(1800)는 도면에 도시된 방향을 기준으로 우측 끝 부분 및 좌측 끝 부분에 위치된 이동고정부(1400)들을 하강시키고, 나머지 이동고정부(1400)는 초기 위치를 유지하게 한다. 그리고, 우측 끝 부분에 위치된 이동고정부(1400)는 반시계 방향으로 회전시키고, 좌측 끝 부분에 위치된 이동고정부(1400)는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이동고정부(1400)들이 해저면을 파헤치면서 이동고정부(1400)의 일부분이 해저면으로 들어갈 수 있다. 이때, 본체부(1300)는 좌우방향으로 이동되지 않고 현재 위치를 유지할 수 있다.

이후 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 고정 돌기(1420)를 돌출시켜서 해저면에 박히게 한다. 즉, 고정 돌기(1420)가 해저면 속으로 더욱 삽입되면서, 본체부(1300)가 해저면에 안정적으로 고정될 수 있다.

다음으로, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 이동고정부(1400) 중에서 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B) 각각의 안쪽 부분에 위치된 이동고정부(1400)를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시킨다.

더욱 상세하게 설명하면, 이동제어부(1800)는 도면에 도시된 방향을 기준으로 결합부(1600)의 우측 및 좌측 각각에 인접하게 위치된 이동고정부(1400)들을 하강시킬 수 있다.

그리고, 결합부(1600)의 우측에 인접하게 위치된 이동고정부(1400)는 반시계 방향으로 회전시키고, 좌측에 인접하게 이동고정부(1400)는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이동고정부(1400)들이 해저면을 파헤치면서 이동고정부(1400)의 일부분이 해저면으로 들어갈 수 있다.

최종적으로, 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 고정 돌기(1420)를 돌출시킬 수 있다. 고정 돌기(1420)가 해저면으로 더욱 삽입되면서, 본체부(1300)가 해저면에 더욱 안정적으로 고정될 수 있다.

여기서, 어느 하나의 음파출력장치(1000)의 좌측 및 우측 각각에 위치되는 이동고정부(1400)가 펼쳐지는 방향은 서로 반대일 수 있으며, 이에 따라 상보적인 효과에 따라 해저면에 대하여 더욱 강력하게 고정될 수 있다.

이하에서는 상기 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 분리된 상태에서 해저면에 위치되는 과정에 대해 설명하기로 한다.

도 16 및 도 17은 하나의 음파출력장치가 해저면에 고정되는 과정을 도시한 도면이다. 구체적으로, 도 16은 음파출력장치의 양측 각각에 위치된 이동고정부가 서로 다른 방향으로 회전되는 상태를 도시한 도면이고, 도 13은 고정 돌기가 해저면에 박히는 상태를 도시한 도면이다. 이하, 이를 참조하여 음파출력장치(1000)의 이동제어부(1800)에 의해 음파출력장치(1000)가 해저면에 고정되는 과정에 대해 살펴보기로 한다.

우선, 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 이동제어부(1800)는 상기 음파출력장치(1000)의 상기 복수의 이동고정부(1400)를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시킨다. 더욱 상세하게 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)가 서로 분리된 상태는 이동고정부(1400)들 모두가 하강되어 있게 된다.

이때, 도면에 도시된 방향을 기준으로 우측에 위치된 이동고정부(1400)는 반시계 방향으로 회전시키고, 좌측에 위치된 이동고정부(1400)는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 이동고정부(1400)들이 해저면을 파헤치면서 이동고정부(1400)의 일부분이 해저면으로 들어갈 수 있다.

최종적으로, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 고정 돌기(1420)를 돌출시킬 수 있다. 고정 돌기(1420)가 해저면에 박히면서, 본체부(1300)가 해저면에 안정적으로 고정될 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 종래의 수로 지형변화 측량시스템과 다르게, 음파출력장치(1000)가 구동부(1500)와 이동고정부(1400)에 의해 해저면 상에서 이동될 수 있다. 음파출력장치(1000)가 측량할 수 있는 해저지형의 영역이 현저하게 증가될 수 있다. 또한, 해저지형의 측정이 어려운 곳에 위치되는 경우, 다른 장소로 이동하여 해저지형을 측량할 수 있으므로, 측량 정확성도 향상될 수 있다.

또한, 유속이나 측량 범위 등 다양한 상황에 따라서 하나 또는 두 개의 음파출력장치(1000A, 1000B)를 선택적으로 사용하여 해저지형을 신속하게 측량할 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1000 : 음파출력장치 1100 : 음파출력모듈
1200 : 음파출력제어부 1300: 본체부
1310: 인입부 1400: 이동고정부
1410: 회전 스틱 1420: 고정 돌기
1500: 구동부 1510: 수직 회전부
1520: 수평 회전부 1530: 승강부
1600: 결합부 1610: 도킹부
1620: 자성부 1630: 도킹 스틱
1631: 이탈방지홈 1640: 삽입부
1650: 이탈방지돌기 1700: 위치감지부
1710: 베이스부 1720: 레이저 발신부
1730: 레이저 수신부 1800: 이동제어부
2000 : 음파탐지기 3000 : 위치정보 연산모듈
4000 : 데이터베이스 5000 : 제어부
6000 : 디스플레이부 7000 : 도화모듈

Claims (2)

1. 해저 지형에 분산 설치되고 해수면을 향해 서로 구분되는 고유의 음파를 무선 송출하며, 서로 결합되거나 분리되는 두 개의 음파출력장치;
   상기 음파출력장치로부터 송신되는 음파의 무선 수신을 위한 수신모듈을 포함하는 음파탐지기;
   상기 음파탐지기로부터 수신되는 음파 정보를 분석하고 상기 음파탐지기가 설치된 모체의 GPS 위치정보를 기준으로 연산하여 상기 음파탐지기의 상대적인 위치정보를 확인하며, 복수 개의 상기 음파출력장치의 확인된 위치정보를 이용하여 해저지형을 파악할 수 있는 수치데이터를 획득하는 위치정보 연산모듈;
   상기 위치정보 연산모듈을 통해 획득되는 각 상기 음파출력장치의 위치정보를 상기 음파출력장치 별로 해당 음파출력장치에 매칭시켜 할당된 영역에 저장하되, 상기 위치정보 연산모듈의 위치정보 획득 시마다 해당 음파출력장치의 이전 위치정보와 구분되는 상태로 저장하는 데이터베이스;
   상기 데이터베이스의 위치정보들을 검출하여 상기 음파출력장치별로 구분되어 표시될 수 있게 디스플레이부에 출력하며 전체를 감시하고 제어하는 제어부;
   상기 제어부의 출력신호에 따라 상기 음파출력장치의 위치정보를 상기 음파출력장치 별로 구분하는 동시에 각각의 상기 음파출력장치마다 위치정보의 획득 시점마다 구분되는 상태로 출력하는 디스플레이부; 및
   상기 제어부를 통해 출력되는 상기 음파출력장치의 위치정보를 기반으로 해당 음파출력장치가 설치된 해저면의 지형을 이미지로 도시하는 도화모듈을 포함하고,
   상기 두 개의 음파출력장치 각각은,
   본체부;
   상기 본체부의 모서리 각각에 설치되되 상기 본체부를 해저면 상에서 이동시키거나 해저면에 고정시키는 복수의 이동고정부;
   상기 이동고정부를 상하방향으로 승강시키고, 좌우방향으로 회전시키며, 상하방향으로 회전시키는 구동부;
   상기 본체부의 일측에 설치되고, 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 본체부를 서로 결합시키는 결합부;
   상기 본체부의 일측에 설치되고, 다른 음파출력장치의 위치를 감지하는 위치감지부; 및
   상기 이동고정부, 구동부, 결합부 및 위치감지부의 동작을 제어하는 이동제어부;를 포함하되,
   상기 구동부는,
   상기 이동고정부를 회전시키는 수직 회전부;
   상기 수직 회전부를 회전시켜서 상기 이동고정부가 상기 본체부에 대해 좌우방향으로 회전되게 하는 수평 회전부; 및
   상기 본체부에 설치되되 끝부분에 상기 수평 회전부가 결합되며, 상기 수평 회전부가 상기 본체부에 대해 승강되게 하는 승강부;를 포함하고,
   상기 승강부가 상기 수평 회전부를 최대로 상승시킨 상태에서 상기 이동고정부의 최하단부는 상기 본체부의 최하단보다 높게 위치되며,
   상기 이동고정부는,
   상기 수직 회전부에 결합되되 일정 각도마다 이격되게 설치되는 복수의 회전 스틱; 및
   막대 형상으로 이루어지고, 상기 복수의 회전 스틱 중 어느 하나에 수납 및 돌출 가능하도록 설치되며, 상기 회전 스틱으로부터 돌출되어 상기 본체부를 해저면에 고정하는 고정 돌기;를 포함하고,
   상기 이동제어부는,
   상기 두 개의 음파출력장치가 서로 분리된 상태에서 해저면에 위치되는 경우, 상기 음파출력장치의 상기 복수의 이동고정부를 하강시킨 다음 서로 반대 방향으로 회전시킨 이후에 상기 고정 돌기를 돌출시키는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 결합부는,
   상기 본체부의 측면에 상하방향으로 회전 가능하게 결합되는 도킹부;
   상기 도킹부의 외면에 설치되어 상기 두 개의 음파출력장치가 서로 결합되는 경우, 상기 두 개의 음파출력장치 각각의 도킹부의 위치가 미세하게 맞지 않더라도, 각각의 도킹부의 위치를 자력으로 보정하는 자성부;
   상기 도킹부에 수납 및 돌출되도록 설치되고, 측면에 이탈방지홈이 형성되는 도킹 스틱;
   상기 도킹부에서 상기 도킹 스틱과 대응되는 크기로 인입되게 형성되는 삽입부; 및
   상기 도킹부의 내부에서 상기 삽입부와 연통되도록 설치되되, 다른 음파출력장치의 도킹 스틱이 상기 삽입부에 삽입되는 경우, 상기 도킹 스틱의 이탈방지홈에 삽입되는 이탈방지돌기;를 포함하는 음향탐사에 의한 해수로의 지형변화 측량시스템.

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