JP3203910B2 - モータの位置制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はＰＰＣやプリンターなど
のＯＡ機器に搭載されるモータの制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＰＰＣやプリンターなどのＯＡ機
器はカラー化，ディジタル化あるいは小形化，低価格化
の傾向にあり、これに伴いこれらの機器に搭載されるモ
ータとしては高性能な位置制御が可能で、小形，低価格
化が実現できるものが必要とされている。

【０００３】従来、このような位置制御が可能なモータ
としてはステッピングモータあるいはＤＣサーボモータ
が使用されている。

【０００４】このようなモータの位置制御装置として
は、例えば以下に示すようなものがある。

【０００５】図４は従来のモータの位置制御装置の回路
構成図であり、特にステッピングモータの位置制御装置
を示したものである。

【０００６】図４において、１０はステッピングモータ
であり、その各相巻線コイルには励磁回路１１が接続さ
れている。１２は分配回路であり、指令パルス信号の入
力に応じて前記励磁回路１１に励磁指令信号を出力す
る。

【０００７】以上のように構成された従来のモータの位
置制御装置について、以下その動作について説明する。

【０００８】ステッピングモータ１０は複数相の巻線コ
イルを有しており、その各相巻線コイルのいずれかに励
磁電流を供給することにより位置制御が可能となるよう
に構成されている。

【０００９】ステッピングモータ１０の各相巻線コイル
へ供給する励磁電流は励磁回路１１より供給されるが、
その際分配回路１２からの励磁指令信号にもとづき各相
巻線コイルのうちいずれかのコイルが選択され、励磁電
流が供給される。

【００１０】分配回路１２は、指令パルス信号にもとづ
き上記励磁コイルの選択を順次切り替え、前記励磁回路
１１に励磁指令信号を出力する。

【００１１】すなわち、指令パルス信号が入力されるご
とにステッピングモータ１０の励磁される巻線コイルが
順次切り替わり、これにより指令パルス信号に応じて位
置制御を実現している。

【００１２】また、指令パルス信号を一定時間間隔毎に
入力することにより、これに同期して位置の移動を行わ
せることも可能であり、これにより指令パルス信号の周
波数に応じて速度制御を行うこともできる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、以下に示すような課題がある。

【００１４】まず、図４に示した従来のモータの制御装
置においては、位置制御を行うために各相巻線コイルの
いずれかに励磁電流を供給し続け、ステッピングモータ
に保持トルクを持続発生させる必要がある。

【００１５】このため、モータあるいは励磁回路の電力
損失による発熱が大きく、効率的にも極めて低いものと
なる。

【００１６】また、指令パルスの連続入力により速度制
御を行おうとした場合においても以下の不具合がある。

【００１７】まず指令パルスの入力間隔を時間的に短
く、ステッピングモータを高速で回転駆動しようとした
場合、各相巻線コイルの励磁電流を高速で切り替える必
要があるが、この場合巻線コイルのインダクタンスの影
響により各巻線コイルの励磁電流を速やかに切り替える
には限界があり、この限界に達すると駆動トルクを失
い、モータは指令パルスに対して追従できなくなる。

【００１８】つまり、高速回転駆動への追従性において
問題がある。また、上記励磁電流の高速切り替え限界内
においても、巻線コイルの励磁電流の切り替えは可聴周
波数域となることが多く、これに伴う巻線コイルの振動
により大きな騒音が発生する。

【００１９】また、過渡応答特性も機械的ダンパーに依
存しているために悪く、さらには振動を発生するという
問題を有している。

【００２０】また、位置決め分解能も機械加工精度に依
存しているため限界がある。一方、位置制御が可能なモ
ータとして、直流モータあるいはブラシレスモータに位
置検出器としてエンコーダを出力軸に付加し、前記エン
コーダから出力される可動子の位置に応じたパルス信号
をフィードバック制御するいわゆるＤＣサーボモータあ
るいはＡＣサーボモータがあるが、これらのサーボモー
タの場合十分な位置制御特性および低速制御特性を得る
ために、高分解能のエンコーダが必要である。そして、
そのエンコーダ部は極めて高価でありＰＰＣなどのＯＡ
機器を中心とする民生分野においては価格的に十分な普
及を実現できるレベルにはない。

【００２１】以上のように従来のモータの位置制御装置
は、多くの問題点を有していた。本発明は上記従来の問
題点を解決するもので、高分解能なステップ駆動をし効
率良く低発熱で過渡応答特性が良い位置制御を行い、指
令信号に対する高速追従性に優れ低振動かつ低騒音の駆
動が実現でき、さらに低価格化が可能なモータの位置制
御装置を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの位置制御装置は、可動子と固定子の
いずれか一方に多極着磁された永久磁石、他方に駆動コ
イルを有し、前記駆動コイルへの駆動電力に応じて前記
可動子の駆動トルクが制御可能なモータと、トルク指令
信号により前記モータの駆動コイルへの駆動電力を制御
する駆動手段と、前記モータの可動子の位置に応じた複
数相の連続的かつ周期的な正弦波信号を出力する検出手
段と、前記検出手段の複数相の出力にそれぞれ所定値の
乗算を行うための重み付け指令信号を出力する指令手段
と、前記指令手段からの重み付け指令信号にもとづき前
記検出手段の複数相の信号出力を合成演算し、その演算
結果を前記駆動手段へのトルク指令信号として出力する
演算手段とを備え、前記指令手段を前記検出手段の各相
出力への重み付け指令信号となる多相正弦波を記憶した
記憶手段と、前記記憶手段に記憶された多相正弦波信号
を読み出すための読み出し手段とにより構成し、また前
記演算手段を前記検出手段の複数相の信号出力に、前記
指令手段からの重み付け指令信号をそれぞれ掛け合わせ
ることにより重み付けを行う乗算器と、前記乗算器の出
力を合成する加算器と、前記加算器の出力を平滑増幅
し、同時に制御を安定化するための位相補償を行う誤差
増幅器とにより構成し、前記演算手段からのトルク指令
信号により前記モータの可動子の駆動トルクを制御し、
前記演算手段からのトルク指令信号を前記指令手段から
の重み付け指令信号により制御することにより、前記モ
ータを高分解能でステップ駆動し、前記モータの可動子
の位置を制御するように構成している。

【００２３】

【作用】この構成によって、駆動コイルへの駆動電力に
応じて可動子の駆動トルクが制御可能なモータを駆動源
とし、検出手段より出力される前記可動子の位置に応じ
た複数相の連続的かつ周期的な信号を指令手段からの重
み付け指令信号にもとづき演算手段により効率的に処理
し、その処理結果であるトルク指令信号により駆動源で
ある前記モータの駆動トルクを制御し、そのトルク指令
信号を指令手段からの重み付け指令信号により制御し、
前記モータの位置を制御するので上述した目的である高
分解能なステップ駆動をし、効率良く低発熱で過渡応答
特性の良い位置制御を行い、また指令信号に対する高速
追従性に優れ低振動かつ低騒音の駆動が実現でき、さら
に低価格化を可能としている。

【００２４】

【実施例】（実施例１）以下本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。

【００２５】図１は本発明のモータの制御装置の一実施
例を示すものである。図１において、１は永久磁石より
なる可動子、２，３，４は図示していない固定子が有し
ている駆動コイルであり、上記１，２，３，４は図示し
ていないモータの構成要素となっている。５は駆動手段
であり、前記駆動コイル２，３，４に接続され同駆動コ
イル２，３，４の励磁の切り替え、つまり転流制御を行
うとともにトルク指令Ｔに応じて前記駆動コイル２，
３，４への駆動電力を制御するように構成されている。
６は前記可動子１の位置に応じた２相の連続的かつ周期
的かつ電気角で９０度づつ位相のずれた正弦波信号Ｓ
１，Ｓ２を出力する検出手段であり、７は前記検出手段
６の各相出力への重み付け指令信号となる多相ディジタ
ル正弦波を記憶した記憶手段７２と、前記記憶手段７２
に記憶された多相正弦波信号を読み出すための読み出し
手段７１とにより構成され、前記検出手段６の信号出力
Ｓ１，Ｓ２にそれぞれ所定値の乗算を行うための重み付
け指令信号Ｇ１，Ｇ２を出力する指令手段であり、８は
前記検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２に前記指令手段７
からの重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２をそれぞれ掛け合わ
せることにより重み付けを行う乗算器８１と、前記乗算
器８１の出力を合成する加算器８２と、前記加算器８２
の出力を平滑増幅し、同時に制御を安定化するための位
相補償を行う誤差増幅器８３とにより構成され、前記誤
差増幅器８３の出力を前記駆動手段５へのトルク指令信
号Ｔとして出力する演算手段である。

【００２６】以上のように構成されたモータの位置制御
装置について、その動作を説明する。 図２は図１にお
けるモータの位置制御装置の動作説明図であり、演算手
段８が指令手段７の重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２にもと
づき検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２を重み付け合成演
算し、その結果であるトルク指令信号Ｔを示したもので
ある。

【００２７】図２に示すように、トルク指令信号Ｔは詳
細は後述するが、上記演算の結果可動子の位置θに応じ
た周期的な分布特性をもつようになる。

【００２８】そしてその分布特性は、指令手段７の重み
付け指令信号Ｇ１，Ｇ２の値により制御可能であり、重
み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２により一義的にトルク指令信
号Ｔの可動子位置に対する分布特性が決定される。

【００２９】一方、１，２，３，４の各構成要素により
構成されたモータは、例えばいわゆる直流モータあるい
はブラシレスモータであって、トルク指令信号Ｔに応じ
て駆動手段５により駆動コイル２，３，４への駆動電流
が制御された場合、その駆動電流に概略比例した駆動ト
ルクがモータに発生するものである。すなわち、トルク
指令信号Ｔによりモータの駆動トルクが線形制御される
ように構成されている。

【００３０】このようなトルク指令信号Ｔの分布特性の
もと、モータの位置制御における動作について説明す
る。

【００３１】位置制御は、重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２
を一定値としトルク指令信号Ｔの分布特性を時間的に静
止させることにより実現できる。このトルク指令信号Ｔ
の静止分布をｔとする。

【００３２】上記静止分布ｔの発生により、可動子１が
初期状態として図２のＢ点に停止していたとすると、Ｔ
ｂなる大きさで正方向のトルク指令信号が演算手段８よ
り駆動手段５に出力される。このとき駆動手段５は、駆
動コイル２，３，４のうち転流制御により選択された駆
動コイルに対してＴｂに応じた駆動電流を供給する。

【００３３】ここで、転流制御は可動子１の位置に応じ
てモータが最も効率良く、図２のＡ点の方向に向けて駆
動されるように駆動コイル２，３，４のうち通電すべき
駆動コイルを選択するように行われる。

【００３４】その結果、モータはＴｂに応じた駆動トル
クを発生し可動子１はＢ点よりＡ点に向けて移動を始め
る。

【００３５】やがて可動子１はＡ点に達するが、可動子
１が有する慣性によりＡ点を通り過ぎてしまう。

【００３６】Ａ点を通り過ぎ、例えばＣ点に達した場
合、演算手段８はＴｃなる大きさで負方向のトルク指令
信号を駆動手段５に出力する。このとき駆動手段５は、
駆動コイル２，３，４のうち転流制御により選択された
駆動コイルに対してＴｃに応じた駆動電流を供給する。

【００３７】ここで転流制御は、可動子１の位置に応じ
てモータが最も効率よく図２のＡ点の方向に向けて駆動
されるように、駆動コイル２，３，４のうち通電すべき
駆動コイルを選択するように行われる。

【００３８】その結果、モータにはＴｃに応じた駆動ト
ルクが発生し、すなわち可動子１にはＣ点よりＡ点に向
けた駆動トルクが作用することになる。

【００３９】したがって、可動子１はＡ点に安定して停
止するように位置制御されることになる。

【００４０】そして駆動コイルに対して供給される駆動
電流は、静止分布ｔに沿って可動子１の位置に応じて加
減され、安定点であるＡ点においては駆動コイルの駆動
電流は零となる。

【００４１】つまり、位置制御が完了し安定点であるＡ
点に可動子１が停止すると、モータの駆動コイルへの電
力供給は零となり、従来のステッピングモータのように
保持トルクを維持するための各相巻線コイルへの励磁電
流は供給されない。

【００４２】したがって、電力損失による発熱が少なく
高効率である。次に、先に述べたトルク指令信号Ｔの分
布特性の発生原理について説明する。

【００４３】トルク指令信号Ｔは、指令手段７の重み付
け指令信号Ｇ１，Ｇ２にもとづき検出手段６の信号出力
Ｓ１，Ｓ２を（数１）のごとく合成演算することにより
得ることができる。

【００４４】

【数１】

【００４５】ここで、検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２
として（数２），（数３）のごとく互いに電気角で９０
度の位相差を有する正弦波信号が出力されるものとす
る。

【００４６】

【数２】

【００４７】

【数３】

【００４８】このような正弦波信号出力を得る方法とし
ては、可動子に連結された多極着磁された永久磁石の表
面磁束を磁気抵抗素子（ＭＲ素子）により検出する方法
が一般的であるが、例えば図３に示すように、多極着磁
された永久磁石の表面磁束を極歯構造を有する磁性体に
より集束し、磁気電気変換素子（例えばホール素子）に
より検出する方法も考えられる。

【００４９】なお、（数２），（数３）におけるθは可
動子の位置（電気角）である。一方、指令手段７の重み
付け指令信号Ｇ１，Ｇ２としては、記憶手段７２に記憶
している（数４），（数５）のごとく互いに電気角で９
０度の位相差を有するディジタル正弦波信号が読み出し
手段７１のアドレスｐによって読み出され出力されるも
のとする。ここで、記憶手段７２に記憶されているディ
ジタル正弦波信号は１周期あたり分割数ｍに分割されて
いるものとする。

【００５０】

【数４】

【００５１】

【数５】

【００５２】なお、（数４），（数５）における（数
７）は可動子の停止位置目標を与える位置指令である。

【００５３】

【数６】

【００５４】このような指令手段７を構成するには、Ｒ
ＯＭのような記憶素子にディジタル正弦波信号を記憶さ
せることにより記憶手段７２が実現でき、また読み出し
手段７１はカウンターにより実現できる。（数２），
（数３），（数４），（数５）により、（数１）は（数
６）のごとく表される。

【００５５】

【数７】

【００５６】（数６）によると、トルク指令信号Ｔは可
動子の位置θと位置指令（数７）との差の関数となり、
図２に示したような可動子の位置θに応じた周期的な分
布特性を有するようになる。

【００５７】そして、その分布特性は可動子の位置指令
（数７）により、可動子の位置を３６０度を分割数ｍで
割った電気角ずつ移動させることが可能であることを示
している。すなわち、ステップ駆動が可能であることを
示している。

【００５８】また、分割数ｍを大きくすることで位置決
め分解能を高めることが可能となる。

【００５９】このように分割数ｍを大きくするには、例
えば上述の記憶手段７２をＲＯＭのような記憶素子で構
成したとき、ＲＯＭのアドレスビットを増やすことにに
よりディジタル正弦波の１周期中の分割数ｍを大きくす
ることができる。

【００６０】次に、実際の回路の動作について説明す
る。前記検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２に、前記指令
手段７の重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２を乗算器８１によ
り乗算し、その結果を加算器８２により合成する。その
合成結果を誤差増幅器８３により平滑増幅し、同時に制
御を安定化するための位相補償を行い、その結果をトル
ク指令信号Ｔとして駆動手段５に出力し上述の位置制御
を行う。

【００６１】また、加算器８２の合成結果を誤差増幅器
８３により位相補償することにより、電気的ダンパーを
かけれることから整定時間を短くすることが可能とな
り、過渡応答特性がよくなり低振動が実現できる。

【００６２】そして、駆動源として直流モータあるいは
ブラシレスモータを用いることにより、ステッピングモ
ータのように巻線コイルの高速切り替えを行わなくとも
モータの高速駆動が可能なため低騒音が実現でき、また
指令手段７の重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２によるトルク
指令信号Ｔの制御速度を上げることにより、高速化が可
能である。

【００６３】したがって、極めて高い高速追従性が実現
できる。また検出手段６においては、前記モータの可動
子１に連結された多極着磁された永久磁石と、その表面
磁束を集束するための極歯構造を有する磁性体と、その
集束された磁束を電気信号に変換する磁気電気変換素子
の構成により、安価に位置を検出する手段が実現でき、
ＤＣサーボモータのように高価なエンコーダを用いる必
要はない。その結果、安価なモータの位置制御装置が実
現できる。

【００６４】以上のように本実施例によれば、駆動コイ
ル２，３，４への駆動電力に応じて可動子１の駆動トル
クが制御可能な直流モータあるいはブラシレスモータを
駆動源とし、前記可動子１の位置に応じた２相の連続的
かつ周期的かつ電気角で９０度づつ位相のずれた正弦波
信号Ｓ１，Ｓ２を出力する検出手段６と、前記検出手段
６の信号出力Ｓ１，Ｓ２に、それぞれ所定値の乗算を行
うための重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２を出力する指令手
段７と、前記指令手段７からの重み付け指令信号Ｇ１，
Ｇ２にもとづき前記検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２を
合成演算し、その演算結果を前記駆動手段５へのトルク
指令信号として出力する演算手段８とを備え、前記指令
手段７を前記検出手段６の各相出力への重み付け指令信
号となる多相ディジタル正弦波を記憶した記憶手段７２
と、前記記憶手段７２に記憶された多相ディジタル正弦
波信号を読み出すための読み出し手段７１とにより構成
し、前記演算手段８を前記検出手段６の信号出力Ｓ１，
Ｓ２に、前記指令手段７からの重み付け指令信号Ｇ１，
Ｇ２をそれぞれ掛け合わせることにより重み付けを行う
乗算器８１と、前記乗算器８１の出力を合成する加算器
８２と、前記加算器８２の出力を平滑増幅し、同時に制
御を安定化するための位相補償を行う誤差増幅器８３と
により構成することにより、前記演算手段８のトルク指
令信号Ｔにより前記駆動源であるモータの駆動トルクを
制御し、また前記指令手段７の重み付け指令信号Ｇ１，
Ｇ２により、前記トルク指令信号Ｔの分布特性を３６０
度を分割数ｍで割った電気角ずつ移動させることができ
るため、モータの位置をステップ状に移動させることが
実現できる。また、分割数ｍを大きくすることで高分解
能の位置決め制御をも実現できる。

【００６５】また位置制御において、従来のステッピン
グモータのように保持トルクを維持するために巻線コイ
ルへの励磁電流を供給し続ける必要はなく、可動子が安
定点（Ａ点）に達すればモータへの電力供給は零とな
り、高効率，低発熱が実現できる。

【００６６】また、加算器８２の合成結果を誤差増幅器
８３により位相補償を行うことは電気的にダンパー機能
を付加することとなり、この電気的ダンパーの働きによ
りオーバーシュートおよびアンダーシュートを減衰させ
ることが可能なため、整定時間を短くすることができ過
渡応答特性が良くなり低振動が実現できる。

【００６７】そして、駆動源として直流モータあるいは
ブラシレスモータを用いることにより、ステッピングモ
ータのように巻線コイルの高速切り替えを行わなくとも
モータの高速駆動が可能なため低騒音が実現でき、また
指令手段７の重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２によるトルク
指令信号Ｔの制御速度を上げることにより、高速化が可
能である。

【００６８】したがって、極めて高い高速追従性が実現
できる。また検出手段６においては、可動子に連結され
た多極着磁された永久磁石の表面磁束を磁気抵抗素子
（ＭＲ素子）により検出する方法や、図３に示すような
多極着磁された永久磁石の表面磁束を極歯構造を有する
磁性体により集束し、磁気電気変換素子（例えばホール
素子）により検出する方法により安価に位置を検出する
手段が実現でき、ＤＣサーボモータのように高価なエン
コーダを用いる必要はない。その結果、安価なモータの
位置制御装置が実現できる。

【００６９】また本実施例において、検出手段６の出力
信号Ｓ１，Ｓ２として互いに電気角で９０度の位相差を
有する２相の正弦波信号である場合を示したが、検出手
段６の出力信号を、互いに３６０度／ｎ（ｎは３以上の
自然数）の位相差を有するｎ相の正弦波とし、指令手段
７の重み付け指令信号として、前記ｎ相の検出手段６の
出力信号のそれぞれに対応してｎ相分互いに３６０度／
ｎの位相差を有する正弦波信号を出力するようにして
も、同様の目的，効果を実現することができる。

【００７０】また、検出手段６の出力信号が正弦波でな
くとも、結果として演算手段８にて可動子の位置に応じ
た分布特性を有するトルク指令信号Ｔを得ることができ
れば本発明の目的，効果を実現することができ、そのた
めには指令手段７からの重み付け指令信号を本発明の趣
旨を逸脱しない範囲で正弦波にこだわることなく変形さ
せてもよい。

【００７１】

【発明の効果】以上のように本発明は、可動子と固定子
のいずれか一方に多極着磁された永久磁石、他方に駆動
コイルを有し、前記駆動コイルへの駆動電力に応じて前
記可動子の駆動トルクが制御可能なモータと、トルク指
令信号により前記モータの駆動コイルへの駆動電力を制
御する駆動手段と、前記モータの可動子の位置に応じた
複数相の連続的かつ周期的な正弦波信号を出力する検出
手段と、前記検出手段の複数相の出力にそれぞれ所定値
の乗算を行うための重み付け指令信号を出力する指令手
段と、前記指令手段からの重み付け指令信号にもとづ
き、前記検出手段の複数相の信号出力を合成演算し、そ
の演算結果を前記駆動手段へのトルク指令信号として出
力する演算手段とを備え、前記指令手段を前記検出手段
の各相出力への重み付け指令信号となる多相正弦波信号
を記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された多相
の正弦波信号を読み出すための読み出し手段とにより構
成し、また、前記演算手段を前記検出手段の複数相の信
号出力に、前記指令手段からの重み付け指令信号をそれ
ぞれ掛け合わせる乗算器と、前記乗算器の出力を合成す
る加算器と、前記加算器の出力を平滑増幅し同時に制御
を安定化するための位相補償を行う誤差増幅器とにより
構成し、前記演算手段からのトルク指令信号により前記
モータの可動子の駆動トルクを制御し、前記演算手段か
らのトルク指令信号を前記指令手段からの重み付け指令
信号により制御することにより、前記モータを高分解能
でステップ駆動し、効率良く低発熱で過渡応答特性の良
い位置制御を行い、また指令信号に対する高速追従性に
優れ低振動かつ低騒音の駆動が実現でき、さらに低価格
化が可能な優れたモータの制御装置を実現できるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるモータの位置制御装
置を示す図

【図２】本発明の一実施例における動作説明図

【図３】検出手段の具体的構成例を示す図

【図４】従来のモータの位置制御装置を示す図

【符号の説明】

１ 可動子 ２，３，４ 駆動コイル ５ 駆動手段 ６ 検出手段 ７ 指令手段 ８ 演算手段 ７１ 読み出し手段 ７２ 記憶手段 ８１ 乗算器 ８２ 加算器 ８３ 誤差増幅器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 健一郎 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 尾渡 清人 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−160391（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−254697（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−69485（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−69486（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−21390（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−334993（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−103490（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−123770（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/00 H02P 8/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】可動子と固定子のいずれか一方に多極着磁
   された永久磁石、他方に駆動コイルを有し、前記駆動コ
   イルへの駆動電力に応じて前記可動子の駆動トルクが制
   御可能なモータと、トルク指令信号により前記モータの
   駆動コイルへの駆動電力を制御する駆動手段と、前記モ
   ータの可動子の位置に応じた複数相の連続的かつ周期的
   な正弦波信号を出力する検出手段と、前記検出手段の複
   数相の出力に、それぞれ所定値の乗算を行うための重み
   付け指令信号を出力する指令手段と、前記指令手段から
   の重み付け指令信号にもとづき、前記検出手段の複数相
   の信号出力を合成演算し、その演算結果を前記駆動手段
   へのトルク指令信号として出力する演算手段とを備え、
   前記指令手段を前記検出手段の各相出力への重み付け指
   令信号となる多相正弦波信号を記憶した記憶手段と、前
   記記憶手段に記憶された多相正弦波信号を読み出すため
   の読み出し手段とにより構成し、前記演算手段を前記検
   出手段の複数相の信号出力に、前記指令手段からの重み
   付け指令信号をそれぞれ掛け合わせることにより重み付
   けを行う乗算器と、前記乗算器の出力を合成する加算器
   と、前記加算器の出力を平滑増幅し同時に制御を安定化
   するための位相補償を行う誤差増幅器とにより構成し、
   前記演算手段からのトルク指令信号により前記モータの
   可動子の駆動トルクを制御し、前記演算手段からのトル
   ク指令信号を前記指令手段からの重み付け指令信号によ
   り制御することにより、前記モータの可動子の位置を制
   御するモータの位置制御装置。