JP3163935B2 - モータの位置制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はＰＰＣやプリンターなど
のＯＡ機器に搭載されるモータの制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＰＰＣやプリンターなどのＯＡ機
器はカラー化，ディジタル化あるいは小形化，低価格化
の傾向にあり、これにともないこれらの機器に搭載され
るモータとしては高性能な位置制御が可能で、小形，低
価格化が実現できるものが必要とされている。

【０００３】従来、このような位置制御が可能なモータ
としてはステッピングモータあるいはサーボモータが使
用されている。

【０００４】このようなモータの位置制御装置として
は、たとえば以下に示すようなものがある。

【０００５】図５は従来のモータの位置制御装置の回路
構成図であり、特にサーボモータの位置制御装置を示し
たものである。

【０００６】図５において、１はモータの可動子であ
り、２，３，４はモータ駆動コイルである。１２は第２
の検出手段であり、可動子１の回転軸に連結され９０度
位相差を持つ二相の矩形波信号を出力する。８は第２の
トルク指令信号発生手段であり、可動子の目標停止位置
に応じた位置決め指令信号を出力する第２の指令手段９
と、第２の検出手段１２の二相の矩形波信号を入力する
とともに、第２の指令手段９の位置決め指令信号が接続
され、この二相の矩形波信号と位置決め指令信号との差
にもとづく位置偏差信号を出力し、可動子の目標停止位
置と前記第２の検出手段１２による可動子１の検出位置
との差が所定の範囲に入った時に移動完了信号ＦＳを出
力する位置偏差演算手段１０と、位置偏差演算手段１０
からの位置偏差信号を平滑増幅し、同時に制御を安定化
するための位相補償を行い第２のトルク指令信号Ｔ２を
出力する第２の誤差増幅器１１により構成される。５は
第２の誤差増幅器１１からの第２のトルク指令信号Ｔ２
が接続され、位置偏差演算手段１０から出力される移動
完了信号が発生されていない時は第２のトルク指令信号
Ｔ２にもとづき駆動コイル２，３，４への駆動電力を制
御し、移動完了信号ＦＳが発生している時は駆動コイル
２，３，４への駆動電力を零とするトルク指令信号切替
手段である。モータ駆動コイル２，３，４の一端は共通
接続され、他端はトルク指令切替手段５に接続される。

【０００７】以上のように構成された従来のモータの位
置制御装置について、以下その動作について説明する。

【０００８】トルク指令切替手段５は、モータ駆動コイ
ル２，３，４の励磁の切替、つまり転流制御を行うとと
もに、第２の誤差増幅器１１からの第２のトルク指令信
号Ｔ２に応じてモータ駆動コイル２，３，４への駆動電
力を制御する。

【０００９】すなわち位置偏差演算手段１０において、
第２の指令手段９からの位置決め指令信号と第２の検出
手段１２の二相の矩形波信号を入力し、前記位置決め指
令信号による目標停止位置と矩形波信号による可動子の
位置を比較しその結果を位置偏差信号として誤差増幅器
１１に出力され、前記誤差増幅器出力を平滑増幅し、同
時に制御を安定化するための位相補償を行い第２のトル
ク指令信号Ｔ２を前記トルク指令切替手段５に出力する
ことで、この第２のトルク指令信号Ｔ２によりモータの
可動子の位置および速度の制御を行っている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、以下に示すような課題がある。

【００１１】まず、図５に示した従来のモータの位置制
御装置においては、位置偏差演算手段１０において第２
の指令手段９からの位置決め指令信号と第２の検出手段
１２の二相の矩形波信号とを入力し、前記位置決め指令
信号による目標停止位置と矩形波信号による可動子の位
置を比較しその結果を位置偏差信号として出力する。

【００１２】図６は位置偏差信号を示すものである。図
６において、位置偏差信号には不感帯なるものが存在す
る。すなわち、位置決めの際の制御を安定にするため、
位置決め指令信号による目標停止位置と矩形波信号によ
る可動子の位置を比較した結果が最小のもので−５パル
スから＋５パルスの範囲、最大のものでは−数十パルス
から＋数十パルスの範囲にある時に可動子の位置が目標
停止位置にあると判断し、移動完了信号ＦＳを出力する
ことで駆動コイルへの電力の供給を停止する。

【００１３】このため、高分解能の位置決めを行うには
第２の検出手段１２が高分解能である必要がある。ま
た、第２の検出手段１２を高分解能とするには高価な光
学式のエンコーダとする必要があるが、ＰＰＣなどＯＡ
機器を中心とする民生分野においては価格的に十分な普
及を実現できるレベルにはない。

【００１４】以上のように従来のモータの位置制御装置
は、多くの問題点を有していた。本発明は上記従来の問
題点を解決するもので、高分解能な位置決めができ低価
格化が可能なモータの位置制御装置を提供することを目
的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの位置制御装置は、可動子と固定子の
いずれか一方に多極着磁された永久磁石、他方に駆動コ
イルを有し、前記駆動コイルへの駆動電力に応じて前記
可動子の駆動トルクが制御可能なモータと、前記モータ
の可動子の位置に応じて多相の連続的かつ周期的な信号
を出力する第１の検出手段と、前記モータの可動子の回
転軸に連結され、前記モータの可動子の位置に応じて９
０度位相差を持つ二相の矩形波信号を出力する第２の検
出手段と、前記第１の検出手段の信号にもとづき、第１
のトルク指令信号としてアナログ信号を出力する第１の
トルク指令信号発生手段と、前記第２の検出手段の信号
と目標停止位置に応じた位置決め指令信号との差に応じ
た位置偏差信号を平滑増幅することにより、第２のトル
ク指令信号としてディジタル信号を出力する第２のトル
ク指令信号発生手段と、可動子の目標停止位置と前記第
２の検出手段による可動子の検出位置との差が所定の範
囲に入った時に、前記第２のトルク指令信号発生手段か
ら出力される移動完了信号にもとづき第１のトルク指令
信号と第２のトルク指令信号を切替、駆動コイルへの駆
動電力を制御するトルク指令信号切替手段とにより構成
し前記第１のトルク指令信号を前記第１の検出手段の信
号と目標停止位置に応じた二相の重み付け指令信号との
合成演算により、可動子の位置に応じた周期的な分布特
性を持つアナログ信号として求め、前記移動完了信号が
出力されてない時は、前記第２のトルク指令信号にもと
づき、前記モータの可動子の駆動トルクを制御し、前記
移動完了信号が出力している時は第１のトルク指令信号
にもとづき、前記モータの可動子の駆動トルクを制御す
ることにより可動子の位置制御をするようにし構成され
ている。

【００１６】

【作用】この構成によって、前記移動完了信号が出力さ
れてない時は、前記第２のトルク指令信号にもとづき、
前記モータの可動子の駆動トルクを制御し前記移動完了
信号が出力している時（可動子の目標停止位置と前記第
２の検出手段による可動子の検出位置との差が所定の範
囲に入った時）は第１のトルク指令信号にもとづき、前
記モータの可動子の駆動トルクを制御するので可動子の
位置制御位置偏差演算手段から出力される位置偏差信号
の不感帯が不要となり、高価な高分解能のエンコーダも
不要となるので上述した目的である高分解能な位置決め
ができ、低価格化が可能なモータの位置制御装置が実現
できる。

【００１７】

【実施例】

（実施例１）以下本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。

【００１８】図１は本発明の第１の一実施例における位
置制御装置のシステム構成図である。

【００１９】図１において、１はモータの可動子であ
り、２，３，４はモータ駆動コイルである。１２は第２
の検出手段であり、可動子１の回転軸に連結され９０度
位相差を持つ二相の矩形波信号を出力する。８は第２の
トルク指令信号発生手段であり、可動子の目標停止位置
に応じた位置決め指令信号を出力する第２の指令手段９
と、第２の検出手段１２の二相の矩形波信号を入力する
とともに第２の指令手段９の位置決め指令信号が接続さ
れ、この二相の矩形波信号と位置決め指令信号との差に
もとづく位置偏差信号を出力し、可動子の目標停止位置
と前記第２の検出手段１２による可動子の検出位置との
差が零になった時に移動完了信号ＦＳを出力する位置偏
差演算手段１０と、位置偏差演算手段１０からの位置偏
差信号を平滑増幅し、同時に制御を安定化するための位
相補償を行い第２のトルク指令信号Ｔ２を出力する第２
の誤差増幅器１１により構成される。６は前記可動子１
の位置に応じた２相の連続的かつ周期的かつ電気角で、
９０度ずつ位相のずれた正弦波信号Ｓ１，Ｓ２を出力す
る第１の検出手段である。７は第１のトルク指令信号発
生手段であり、加算器８２の出力が常に零となるよう制
御するための加算器出力制御信号を読み出し手段７１に
出力し、前記移動完了信号ＦＳにより記憶手段７２の出
力を固定するため前記加算器出力制御信号の出力の停止
を行う第１の指令手段７０と、前記記憶手段７２に記憶
された多相正弦波信号を読み出すための読み出し手段７
１と、前記第１の検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２にそ
れぞれ所定値の乗算を行うための重み付け指令信号Ｇ
１，Ｇ２を出力する記憶手段７２と、前記第１の検出手
段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２に、前記第１のトルク指令信
号発生手段７からの重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２をそれ
ぞれ掛け合わせることにより重み付けを行う乗算器８１
と、前記乗算器８１の出力を合成する加算器８２と、前
記加算器８２の出力を平滑増幅し、同時に制御を安定化
するための位相補償を行う第１の誤差増幅器８３とによ
り構成される。５は第２の誤差増幅器１１からの第２の
トルク指令信号が接続され、位置偏差演算手段１０から
出力される移動完了信号が発生されていない時は第２の
トルク指令信号Ｔ２にもとづき駆動コイル２，３，４へ
の駆動電力を制御し、移動完了信号が発生している時は
第１のトルク指令信号にもとづき駆動コイル２，３，４
への駆動電力を制御することで可動子の位置制御を行う
トルク指令信号切替手段である。モータ駆動コイル２，
３，４の一端は共通接続され、他端はトルク指令信号切
替手段５に接続される。

【００２０】以上のように構成されたモータの位置制御
装置について、その動作を説明する。

【００２１】図５に示した従来例のモータの位置制御装
置と同様に、位置偏差演算手段１０において、第２の指
令手段９からの位置決め指令信号と第２の検出手段１２
の二相の矩形波信号を入力し、前記位置決め指令信号に
よる目標停止位置と矩形波信号による可動子の位置を比
較しその結果を位置偏差信号として誤差増幅器１１に出
力され、前記誤差増幅器出力を平滑増幅し同時に制御を
安定化するための位相補償を行い第２のトルク指令信号
Ｔ２を前記トルク指令切替手段５に出力し、この第２の
トルク指令信号Ｔ２により駆動コイルへの駆動電力の制
御を行っている。

【００２２】ここで、従来のモータの位置制御装置と異
なる点は位置偏差信号に不感帯がなく、位置偏差信号が
零となると移動完了信号ＦＳを出力される点と、第１の
指令手段７０と、読み出し手段７１と、記憶手段７２
と、乗算器８１と、加算器８２と、第１の誤差増幅器８
３を設けた点と、移動完了信号ＦＳが発生していない時
は第２のトルク指令信号Ｔ２にもとづき駆動コイルへの
駆動電力の制御を行い、移動完了信号ＦＳが発生してい
る時（目標停止位置と矩形波信号による可動子の位置の
差が零になった時）は第１のトルク指令信号Ｔ１にもと
づき駆動コイルへの駆動電力の制御を行うことで可動子
の位置制御を行う点である。

【００２３】以下に、移動完了信号ＦＳが発生した時の
第１の指令手段７０と、読み出し手段７１と、記憶手段
７２と、乗算器８１と、加算器８２と、第１の誤差増幅
器８３と、トルク指令信号切替手段５についてその動作
を説明する。

【００２４】図２は図１におけるモータの位置制御装置
の動作説明図である。図２において記憶手段７２の重み
付け指令信号Ｇ１，Ｇ２にもとづき、第１の検出手段６
の信号出力Ｓ１，Ｓ２を重み付け合成演算し、その結果
である第１のトルク指令信号Ｔ１を示したものである。

【００２５】図２に示すように、第１のトルク指令信号
Ｔ１は詳細は後述するが、上記演算の結果、可動子の位
置θに応じた周期的な分布特性を持つようになる。そし
てその分布特性は、記憶手段７２の重み付け指令信号Ｇ
１，Ｇ２の値により制御可能であり、重み付け指令信号
Ｇ１，Ｇ２により一義的に第１のトルク指令信号Ｔ１の
可動子位置に対する分布特性が決定される。

【００２６】一方、１〜４の各構成要素により構成され
たモータは、たとえばいわゆる直流モータあるいはブラ
シレスモータであって、第１のトルク指令信号Ｔ１に応
じてトルク指令信号切替手段５により駆動コイル２〜４
への駆動電流が制御された場合、その駆動電流に概略比
例した駆動トルクがモータに発生するものである。すな
わち、第１のトルク指令信号Ｔ１によりモータの駆動ト
ルクが線形制御されるように構成されている。

【００２７】このような第１のトルク指令信号Ｔ１の分
布特性のもと、モータの位置制御における動作について
説明する。

【００２８】位置制御は、重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２
を一定値とし、第１のトルク指令信号Ｔ１の分布特性を
時間的に静止させることにより実現できる。この第１の
トルク指令信号Ｔ１の静止分布をｔとする。

【００２９】上記静止分布ｔの発生により、可動子１が
初期状態として図２のＢ点に停止していたとすると、Ｔ
ｂなる大きさで正方向の第１のトルク指令信号Ｔ１がト
ルク指令信号切替手段５に出力される。このときトルク
指令信号切替手段５は、駆動コイル２〜４のうち転流制
御により選択された駆動コイルに対してＴｂに応じた駆
動電流を供給する。

【００３０】ここで、転流制御は可動子１の位置に応じ
てモータが最も効率良く、図２のＡ点の方向に向けて駆
動されるように、駆動コイル２，３，４のうち通電すべ
き駆動コイルを選択するように行われる。

【００３１】その結果、モータはＴｂに応じた駆動トル
クを発生し、可動子１はＢ点よりＡ点に向けて移動を始
める。

【００３２】やがて可動子１はＡ点に達するが、可動子
１が有する慣性によりＡ点を通り過ぎてしまう。

【００３３】Ａ点を通り過ぎ、たとえばＣ点に達した場
合第１の誤差増幅器８３はＴｃなる大きさで負方向の第
１のトルク指令信号Ｔ１をトルク指令信号切替手段５に
出力する。このときトルク指令信号切替手段５は、駆動
コイル２，３，４のうち転流制御により選択された駆動
コイルに対してＴｃに応じた駆動電流を供給する。

【００３４】ここで、転流制御は可動子１の位置に応じ
てモータが最も効率良く、図２のＡ点の方向に向けて駆
動されるように、駆動コイル２，３，４のうち通電すべ
き駆動コイルを選択するように行われる。

【００３５】その結果、モータにはＴｃに応じた駆動ト
ルクが発生し、すなわち可動子１にはＣ点よりＡ点に向
けた駆動トルクが作用することになる。

【００３６】したがって、可動子１はＡ点に安定して停
止するように位置制御されることになる。

【００３７】そして駆動コイルに対して供給される駆動
電流は、静止分布ｔに沿って可動子１の位置に応じて加
減され、安定点であるＡ点においては駆動コイルの駆動
電流は零となる。

【００３８】つまり、位置制御が完了し安定点であるＡ
点に可動子１が停止すると、モータの駆動コイルへの電
力供給は零となり、従来のステッピングモータのように
保持トルクを維持するための各相巻線コイルへの励磁電
流は供給されない。

【００３９】したがって、電力損失による発熱が少なく
高効率である。次に、先に述べた第１のトルク指令信号
Ｔ１の分布特性の発生原理について説明する。第１のト
ルク指令信号Ｔ１は、記憶手段７２の重み付け指令信号
Ｇ１，Ｇ２にもとづき、第１の検出手段６の信号出力Ｓ
１，Ｓ２を（数１）のごとく合成演算することにより得
ることができる。

【００４０】

【数１】

【００４１】ここで、第１の検出手段６の信号出力Ｓ
１，Ｓ２として、（数２），（数３）のごとく互いに電
気角で９０度の位相差を有する正弦波信号が出力される
ものとする。

【００４２】

【数２】

【００４３】

【数３】

【００４４】このような正弦波信号出力を得る方法とし
ては、可動子に連結された多極着磁された永久磁石の表
面磁束を磁気抵抗素子（ＭＲ素子）により検出する方法
が一般的である。

【００４５】図３は第１の検出手段の具体的構成例を示
す図である。図３に示すように、多極着磁された永久磁
石の表面磁束を極歯構造を有する磁性体により集束し、
磁気電気変換素子（たとえばホール素子）により検出す
る方法も考えられる。

【００４６】なお、（数２），（数３）におけるθは、
可動子の位置（電気角）である。一方、指令手段７０の
重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２としては、記憶手段７２に
記憶している（数４），（数５）のごとく互いに電気角
で９０度の位相差を有する正弦波信号が読み出し手段７
１によって読み出され出力されるものとする。

【００４７】

【数４】

【００４８】

【数５】

【００４９】なお、（数４），（数５）におけるθは、
前記加算器８２の出力を零とする加算器出力制御信号で
ある。

【００５０】なお、このような記憶手段７２はＲＯＭの
ような記憶素子にディジタル正弦波信号を記憶させるこ
とにより実現でき、また読み出し手段７１はカウンター
により実現できる。

【００５１】（数２），（数３），（数４），（数５）
により、（数１）は（数６）のごとく表される。

【００５２】

【数６】

【００５３】次に、実際の回路の動作について説明す
る。前記検出手段６の信号出力Ｓ１，Ｓ２に、前記指令
手段７の重み付け指令信号Ｇ１，Ｇ２を乗算器８１によ
り乗算し、その結果を加算器８２により合成する。その
合成結果を誤差増幅器８３により平滑増幅し、同時に制
御を安定化するための位相補償を行い、その結果を第１
のトルク指令信号Ｔ１としてトルク指令信号切替手段５
に出力し、上述の位置制御を行う。

【００５４】また第１の検出手段６においては、前記モ
ータの可動子１に連結された多極着磁された永久磁石
と、その表面磁束を集束するための極歯構造を有する磁
性体と、その集束された磁束を電気信号に変換する磁気
電気変換素子の構成により、安価に位置を検出する手段
が実現でき、ＤＣサーボモータのように高価なエンコー
ダを用いる必要はない。また、前記位置偏差信号に不感
帯がないため前記第２の検出手段１２の矩形波が有効に
使えるためＦＡ分野に使われている高価な光学式エンコ
ーダである必要がない。その結果、安価なモータの位置
制御装置が実現できる。

【００５５】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について説明する。

【００５６】図４は本発明の第２の実施例におけるモー
タの位置制御装置を示すものである。

【００５７】図４において、図１に示した第１の実施例
におけるモータの位置制御装置と異なる部分は、モータ
がブラシレスモータであり前記可動子の位置に応じて前
記駆動コイルの通電切替を行うための可動子の位置検出
器６０と、変換手段６１を設け、前記可動子の位置検出
器６０を第１の検出手段６の代替として用いている点で
ある。

【００５８】以下に可動子の位置検出器６０と、変換手
段６１の動作を説明する。なお、説明に際して第２の指
令手段９と、位置偏差演算手段１０と、第２の誤差増幅
器１１と、トルク指令信号切替手段５と、第１の指令手
段７０と、読み出し手段７１と記憶手段７２と、乗算器
８１と、加算器８２と、第１の誤差増幅器８３について
は本発明の第１の実施例と同様の動作であるため説明を
省略する。

【００５９】可動子の位置検出器６０の信号出力Ｃ１，
Ｃ２，Ｃ３として、（数７），（数８），（数９）のご
とく互いに電気角で１２０度の位相差を有する正弦波信
号が出力されるものとする。

【００６０】

【数７】

【００６１】

【数８】

【００６２】

【数９】

【００６３】なお、（数６），（数７），（数８）にお
けるθは、可動子の位置（電気角）である。

【００６４】（数７），（数８），（数９）により、
（数７）と互いに９０度位相差を有する正弦波信号をえ
るには（数１０），（数１１），（数１２）のごとく表
される条件に合うＡ，Ｂ，Ｃをそれぞれ変換手段６１に
て（数７），（数８），（数９）を掛け合わせ、その結
果を足すことで可能となる。

【００６５】

【数１０】

【００６６】

【数１１】

【００６７】

【数１２】

【００６８】したがって、高分解能な位置決めができ安
価なモータの位置制御装置が可能となるものである。

【００６９】なお、可動子の位置検出器６０は周知のコ
ミュテーションセンサーであり、具体的にはホール素子
を２個から３個用いることで実現できる。

【００７０】

【発明の効果】以上のように本発明は、可動子と固定子
のいずれか一方に多極着磁された永久磁石、他方に駆動
コイルを有し前記駆動コイルへの駆動電力に応じて前記
可動子の駆動トルクが制御可能なモータと、前記モータ
の可動子の位置に応じて多相の連続的かつ周期的な信号
を出力する第１の検出手段と、前記モータの可動子の回
転軸に連結され９０度位相差を持つ二相の矩形波信号を
出力する第２の検出手段と、前記第１の検出手段の信号
にもとづき、第１のトルク指令信号としてアナログ信号
を出力する第１のトルク指令信号発生手段と、前記第２
の検出手段の信号にもとづき、第２のトルク指令信号と
してディジタル信号を出力する第２のトルク指令信号発
生手段と、可動子の目標停止位置と前記第２の検出手段
による可動子の検出位置との差が所定の範囲に入った時
に、前記第２のトルク指令信号発生手段から出力される
移動完了信号にもとづき、第１のトルク指令信号と第２
のトルク指令信号を切替、駆動コイルへの駆動電力を制
御するトルク指令信号切替手段とを備え、前記移動完了
信号が出力されてない時は前記第２のトルク指令信号に
もとづき、前記モータの可動子の駆動トルクを制御し、
前記移動完了信号が出力している時は第１のトルク指令
信号にもとづき、前記モータの可動子の駆動トルクを制
御することにより可動子の位置制御をするので高分解能
な位置決めができ、低価格化が可能なモータの位置制御
装置が実現できるものである。

【００７１】また、可動子の位置検出器を第１の検出手
段の代替として用いることにより、さらに上記した効果
を高めることが可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるモータ位置制御
装置のシステム構成図

【図２】本発明の第１の実施例における動作説明図

【図３】第１の検出手段の具体的構成例を示す図

【図４】本発明の第２の実施例におけるモータ位置制御
装置のシステム構成図

【図５】従来のモータの位置制御装置の回路構成図

【図６】従来のモータの位置制御装置における位置偏差
信号を示す図

【符号の説明】

１ 可動子 ２，３，４ 駆動コイル ５ トルク指令信号切替手段 ６ 第１の検出手段 ７ 第１のトルク指令信号発生手段 ８ 第２のトルク指令信号発生手段 ９ 第２の指令手段 １０ 位置偏差演算手段 １１ 第２の誤差増幅器 １２ 第２の検出手段 ６０ 可動子の位置検出器 ６１ 変換手段 ７０ 第１の指令手段 ７１ 読み出し手段 ７２ 記憶手段 ８１ 乗算器 ８２ 加算器 ８３ 第１の誤差増幅器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−40010（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−58484（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/52 H02P 3/00 - 3/26 H02P 6/00 - 6/24

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可動子と固定子のいずれか一方に多極着
   磁された永久磁石、他方に駆動コイルを有し、前記駆動
   コイルへの駆動電力に応じて前記可動子の駆動トルクが
   制御可能なモータと、前記モータの可動子の位置に応じ
   て多相の連続的かつ周期的な信号を出力する第１の検出
   手段と、前記モータの可動子の回転軸に連結され、前記
   モータの可動子の位置に応じて９０度位相差を持つ二相
   の矩形波信号を出力する第２の検出手段と、前記第１の
   検出手段の信号にもとづき、第１のトルク指令信号とし
   てアナログ信号を出力する第１のトルク指令信号発生手
   段と、前記第２の検出手段の信号と目標停止位置に応じ
   た位置決め指令信号との差に応じた位置偏差信号を平滑
   増幅することにより、第２のトルク指令信号としてディ
   ジタル信号を出力する第２のトルク指令信号発生手段
   と、可動子の目標停止位置と前記第２の検出手段による
   可動子の検出位置との差が所定の範囲に入った時に、前
   記第２のトルク指令信号発生手段から出力される移動完
   了信号にもとづき第１のトルク指令信号と第２のトルク
   指令信号を切替、駆動コイルへの駆動電力を制御するト
   ルク指令信号切替手段とにより構成し前記第１のトルク
   指令信号を前記第１の検出手段の信号と目標停止位置に
   応じた二相の重み付け指令信号との合成演算により、可
   動子の位置に応じた周期的な分布特性を持つアナログ信
   号として求め、前記移動完了信号が出力されてない時
   は、前記第２のトルク指令信号にもとづき、前記モータ
   の可動子の駆動トルクを制御し、前記移動完了信号が出
   力している時は第１のトルク指令信号にもとづき、前記
   モータの可動子の駆動トルクを制御することにより可動
   子の位置制御をするようにしたモータの位置制御装置。
2. 【請求項２】可動子と固定子のいずれか一方に多極着磁
   された永久磁石、他方に駆動コイルを有し、前記駆動コ
   イルへの駆動電力に応じて前記可動子の駆動トルクが制
   御可能なモータと、前記モータの可動子の回転軸に連結
   され９０度位相差を持つ二相の矩形波信号を出力する第
   ２の検出手段と、前記モータの可動子の位置に応じて前
   記駆動コイルの通電切替を行うための前記可動子の位置
   検出器と、前記可動子の位置検出器の信号を９０度位相
   差を持つ二相の連続的かつ周期的な信号に変換する変換
   手段と、前記変換手段の信号にもとづき、第１のトルク
   指令信号としてアナログ信号を出力する第１のトルク指
   令信号発生手段と、前記第２の検出手段の信号と目標停
   止位置に応じた位置決め指令信号との差に応じた位置偏
   差信号を平滑増幅することにより、第２のトルク指令信
   号としてディジタル信号を出力する第２のトルク指令信
   号発生手段と、可動子の目標停止位置と前記第２の検出
   手段による可動子の検出位置との差が所定の範囲に入っ
   た時に、前記第２のトルク指令信号発生手段から出力さ
   れる移動完了信号にもとづき、第１のトルク指令信号と
   第２のトルク指令信号を切替、駆動コイルへの駆動電力
   を制御するトルク指令信号切替手段、前記第１のトルク
   指令信号を前記変換手段の信号と目標停止位置に応じた
   ２相の重み付け指令信号との合成演算により可動子の位
   置に応じた周期的な分布特性を持ってアナログ信号とし
   て求め、前記移動完了信号が出力されてない時は、前記
   第２のトルク指令信号にもとづき前記モータの可動子の
   駆動トルクを制御し、前記移動完了信号が出力している
   時は第１のトルク指令信号にもとづき、前記モータの可
   動子の駆動トルクを制御することにより可動子の位置制
   御をするようにしたモータの位置制御装置。