JP3202123B2 - 自動工具交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多数の工具を保持した
工具ストッカーを備えた数値制御工作機械における自動
工具交換装置で、詳しくは工具ストッカーの使用予定工
具と主軸ヘッドの主軸の使用済み工具とを工具交換アー
ムの旋回駆動で交換する自動工具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多数の工具を整列保持した工具マガジン
や工具カセットなどの工具ストッカーを備えた数値制御
工作機械における自動工具交換装置は、主軸ヘッドの主
軸と工具ストッカーとの間で工具交換アームを旋回駆動
させる方式のものが普及している。この種自動工具交換
装置は、主軸ヘッドの主軸に内蔵されたドローバをその
軸方向に前後動させて工具のクランプとアンクランプを
行う主軸工具弛緩機構と、工具ストッカーと主軸の間で
工具交換アームを旋回駆動させる工具交換機構（以下、
ＡＴＣ機構と称する）で主要部を構成する。

【０００３】主軸のドローバを前後動させる主軸工具弛
緩機構の駆動源には、モータやシリンダが使用され、こ
の駆動源でドローバを前進させると、主軸に装着されて
いた工具のクランプが解かれてアンクランプ状態とな
り、逆にドローバを後退させると主軸に工具がクランプ
される。また、ＡＴＣ機構は、工具交換アームを所望角
度で間欠回転させ、かつ、工具交換アームをそのシャフ
トの軸方向に前後動させて、工具ストッカーと主軸の間
で工具の移動と工具の抜き差しを行う。このような工具
交換アームの回転と前後動の駆動源には、モータが使用
されている。

【０００４】かかる自動工具交換装置においては、主軸
工具弛緩機構による主軸での工具のクランプ及びアンク
ランプと、ＡＴＣ機構による工具交換アームの回転と前
後動が所定の順序、タイミングで行われるように、主軸
工具弛緩機構とＡＴＣ機構を同期運転させている。例え
ば、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構それぞれに設けた駆
動源を同時に作動させて、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機
構を同期運転させる自動工具交換装置（特願平４−２１
９９０３号など）や、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構を
共通の駆動源で駆動させて同期運転させる自動工具交換
装置（特公平５−３７７８４号など）が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記主軸工具弛緩機構
とＡＴＣ機構それぞれに駆動源を設けた自動工具交換装
置は、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構を同期運転させる
と共に、それぞれの駆動源で単独運転させることもでき
る便利さがある。ところが、この自動工具交換装置は、
主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構双方の動作状態を電気的
或いは機械的に検知して、双方を同期運転させるための
複雑で高価な同期制御機構が必要であり、装置全体が複
雑、大型化して高価になる不具合があった。更に、主軸
工具弛緩機構とＡＴＣ機構の双方は、相手の動作状態を
確認してから動作させる必要があって、双方を同時進行
的に動作させることが難しく、工具交換の高速化が困難
である問題もあった。

【０００６】また、上記主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構
の駆動源を共通化した自動工具交換装置は、主軸工具弛
緩機構とＡＴＣ機構のそれぞれに設けたカム機構を共通
の駆動源で駆動させるもので、共通の駆動源により主軸
工具弛緩機構とＡＴＣ機構の双方を正確に高速で同期運
転させることができ、しかも、主軸工具弛緩機構とＡＴ
Ｃ機構を同期させるための特別な同期制御機構が省略で
きて、装置全体がコンパクト化され、低コスト化され
る。しかし、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構が共通の駆
動源で同時に駆動する構造ゆえに、主軸ヘッド側の主軸
工具弛緩機構をＡＴＣ機構に対して単独に駆動させるこ
とができない。つまり、数値制御工作機械においては、
自動工具交換装置を使用すること無く、手動で主軸の工
具脱着作業を行って主軸ヘッドを単独使用したい場合が
あるが、この場合、主軸の手動による工具交換時に工具
交換アームが作動して手動の工具交換作業が危険ででき
ず、主軸ヘッドの単独使用ができない不便さがあった。

【０００７】この発明の目的は、主軸工具弛緩装置とＡ
ＴＣ機構の駆動源を共通化して高速同期運転を可能に
し、かつ、主軸工具弛緩装置だけの単独駆動による主軸
の工具着脱作業が可能な自動工具交換装置を提供するこ
とにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、数値制御工作
機械における多数の工具を保持する工具ストッカーと主
軸ヘッドの主軸との間で工具交換アームを旋回駆動させ
て工具を交換する自動工具交換装置であって、１つの駆
動モータ、及び、この駆動モータで回転して主軸に内蔵
されたドローバを前後動させ、主軸に装着された工具の
クランプとアンクランプを行う回転カムを備えて、主軸
ヘッドに一体的に設置された主軸工具弛緩機構と、工具
交換アームを旋回駆動させて工具ストッカーと主軸に対
して工具の抜き差しと工具交換を行うカム機構、及び、
前記回転カムの回転軸に離脱可能に連結されて、回転カ
ムの回転力でカム機構を同期回転駆動させる動力伝達用
駆動軸を有するＡＴＣ機構とで構成した自動工具交換装
置にて、上記目的を達成する。

【０００９】主軸工具弛緩機構の回転カムの回転軸と。
ＡＴＣ機構の動力伝達用駆動軸の離脱可能な連結は、軸
方向に相対前後動するカップリングで行うことが、機能
的設備的に望ましい。

【００１０】また、通常において工具ストッカーとＡＴ
Ｃ機構が定位置に設置され、主軸ヘッドが可動に設置さ
れることから、主軸工具弛緩機構を主軸ヘッドと共にＡ
ＴＣ機構に対して離脱移動させて、主軸工具弛緩装置と
主軸ヘッドを単独使用するようにする構造が望ましい。

【００１１】

【作用】主軸工具弛緩機構の回転カムの回転軸にＡＴＣ
機構の動力伝達用駆動軸をカップリングなどで連結する
と、主軸工具弛緩機構の駆動モータの駆動で主軸工具弛
緩機構と共にＡＴＣ機構も同期駆動して、工具ストッカ
ーと主軸の間での工具の自動交換が行われる。この場
合、主軸工具弛緩機構の駆動源である駆動モータがＡＴ
Ｃ機構の駆動源となり、駆動源の共用化が達成される。

【００１２】また、主軸工具弛緩機構の回転カムの回転
軸とＡＴＣ機構の動力伝達用駆動軸の連結を解除させる
と、ＡＴＣ機構は駆動源を失って駆動しないが、主軸工
具弛緩機構は自らの駆動モータの駆動で駆動可能とな
り、この主軸工具弛緩機構の単独駆動でＡＴＣ機構に邪
魔されること無く主軸の手動による工具脱着作業ができ
るようなり、主軸ヘッドの単独使用が可能となる。

【００１３】

【実施例】一実施例について図面を参照して説明する
と、図１及び図２に示される自動工具交換装置は横形の
もので、数値制御工作機械の主軸ヘッド２に取付けられ
た主軸工具弛緩機構８と、図示しない工具ストッカーと
主軸ヘッド２の間に設置されたＡＴＣ機構（工具交換機
構）１３で構成される。図１は主軸工具弛緩機構８とＡ
ＴＣ機構１３を連結したときの平面図、図２は主軸工具
弛緩機構８をＡＴＣ機構１３から離脱させたときの平面
図である。

【００１４】主軸ヘッド２は、水平２方向と鉛直方向の
直交３方向に移動可能に設置される。主軸ヘッド２から
水平方向に突設された主軸３の先端部に、工作機械の工
具１が着脱自在に取付けられる。主軸３には、軸方向に
ドローバー４が内蔵され、ドローバー４の軸方向の前後
動で主軸３に工具１がクランプ又はアンクランプされ
る。

【００１５】主軸ヘッド２に固着された主軸工具弛緩機
構８は、駆動モータ５で一方向に回転駆動される回転カ
ム６を備える。駆動モータ５は交流モータやステップモ
ータなどで、回転カム６を１回転させると、回転カム６
のカム面でドローバー４が軸方向に前後駆動されて、主
軸３での工具１のクランプとアンクランプが行われる。
ＡＴＣ機構１３は、ＡＴＣ機構１３に併設された工具ス
トッカーと主軸ヘッド２の主軸３の間で旋回駆動する工
具交換アーム１０と、これを旋回駆動させるカム機構１
１と、カム機構１１に駆動モータ５の動力を伝達する駆
動軸１２を有する。

【００１６】本発明においては、主軸工具弛緩機構８の
回転軸７とＡＴＣ機構１３の駆動軸１２を離脱可能に連
結したことを特徴とする。図面の実施例においては、駆
動軸１２と回転軸７を同軸上に配置して、駆動軸１２と
回転軸７の双方を軸方向の前後動で噛合し、離脱するカ
ップリング１４で連結したことを特徴とする。

【００１７】カップリング１４は、回転軸７の端に固定
された第１円板１５と、駆動軸１２の端に固定された第
２円板１６の一対で構成される。図１に示されるよう
に、カップリング１４で回転軸７と駆動軸１２が連結さ
れると、駆動モータ５で主軸工具弛緩機構８とＡＴＣ機
構１３の双方が同期駆動する。また、図２に示されるよ
うに、カップリング１４の第１円板１５と第２円板１６
を離脱させると、駆動モータ５で主軸工具弛緩機構８だ
けが駆動し、ＡＴＣ機構１３は駆動せず静止状態を維持
する。かかるカップリング１４の離脱動作は、ＡＴＣ機
構１３を定位置に配置しておいて、主軸工具弛緩機構８
を主軸ヘッド２と共にＡＴＣ機構１３と反対側に移動さ
せることで行われる。このような主軸ヘッド２の移動
は、主軸ヘッド２を直交３方向に移動させる既設の数値
制御ヘッド駆動装置（図示せず）で行われる。

【００１８】上記実施例の具体的構造と動作例を図３乃
至図８を参照して説明する。

【００１９】図３（ａ）及び（ｂ）に示されるカップリ
ング１４は、第１円板１５の前面の直径方向両端部に一
対の係止ローラ１７を突設し、第２円板１６の前面に直
径方向に係止溝１８を形成している。第２円板１６に対
して第１円板１５が同軸上で接近離反動作するように配
置し、両者の係止溝１８と係止ローラ１７が対向するよ
うにして第２円板１６に第１円板１５を接近させると、
係止溝１８の両端部に係止ローラ１７が嵌挿して、第２
円板１６に第１円板１５が連結される。この状態で回転
軸７で第１円板１５を回転させると、第２円板１６と駆
動軸１２が第１円板１５と一体的に同期して同方向に回
転する。第２円板１６から第１円板１５を離反させる
と、係止溝１８から係止ローラ１７が抜け出て、カップ
リング１４の連結が解除される。

【００２０】図５（ａ）及び（ｂ）は、工具１が装着さ
れた主軸３と主軸工具弛緩機構８の具体例が示される。
主軸３は、内蔵されたドローバー４と、その先端に設置
されたコレット２０と、ドローバー４にコレット２０と
反対方向に常時退入させる弾力を付勢する皿バネ２１を
有する。コレット２０で工具１の工具ホルダー１ａから
突出するプルスタッド１ｂを掴み、皿バネ２１でドロー
バー４を後退位置まで退入させて、コレット２０でプル
スタッド１ｂを引き込むことにより、主軸３の先端部に
挿入された工具１をクランプするようになっている。

【００２１】主軸工具弛緩機構８は、駆動モータ５とそ
の減速機２２と、ドローバー４と直交する回転カム６の
回転軸７を支持する軸受２３を備える。回転カム６は回
転軸７に直交させて固定され、回転カム６のカム面とド
ローバー４の基端面の間に動力伝達用ローラ２４と受圧
部材２５が配置される。駆動モータ５を駆動させると、
減速機２２を介して回転軸７と回転カム６が回転し、回
転カム６が３６０゜回転する間にローラ２４と受圧部材
２５を介してドローバー４が１回前後動する。回転カム
６の回転角は、タッチセンサなどの第１検出手段２６に
て常時検出される。第１検出手段２６からの検出信号
は、ドローバー４の絶対位置の検出信号として利用され
て、後述するように主軸工具弛緩機構８の単独運転及び
ＡＴＣ機構１３との同期運転の制御に用いられる。

【００２２】図６及び図７に示されるＡＴＣ機構１３
は、固定されたフレーム３０の片端部にカム機構１１
を、他端部に駆動軸１２を設置している。カム機構１１
は、フレーム３０に回転自在に取付けたカム軸３１に直
交させて固着されたローラギヤカム３２を有する。カム
軸３１と駆動軸１２は平行で、双方の基端部に固定した
スプロケット３３、３４に架設されたチェーンベルト３
５で駆動軸１２の回転力がカム軸３１に伝達される。

【００２３】駆動軸１２は、フレーム３０に軸受３６で
支持される。駆動軸１２の先端部にカップリング１４の
第２円板１６がスプリング３７を介して軸方向摺動自在
に嵌着される。また、軸受３６からカップリング１４の
方向に延在させた支持アーム３８の先端に第２検出手段
３９が固定される。第２検出手段３９は、駆動軸１２に
対する第２円板１６のエッジの位置を検出して、カップ
リング１４が正常に結合したか否かを検知する。即ち、
カップリング１４の第２円板１６から離脱させた第１円
板１５を主軸工具弛緩機構８の前進で第２円板１６に向
けて前進させ、係止ローラ１７を係止溝１８に嵌挿する
とき、両円板１５、１６が周方向に位置ズレして係止ロ
ーラ１７が係止溝１８に入らずに、係止ローラ１７が第
２円板１６をスプリング３７のバネ力に抗して押圧して
第２円板１６を後退させると、この第２円板１６の後退
動を第２検出手段３９が検出する。第２検出手段３９の
検出信号がカップリング結合不可の異常発生信号として
処理され、自動工具交換装置の安全運転に役立てられ
る。

【００２４】ローラギヤカム３２は、回転することで工
具交換アーム１０のシャフト４０を回転させ、かつ、軸
方向に前後動させるもので、外周にシャフト回転用周面
カム溝４１を、側面にシャフト前後動用側面カム溝４２
を有する。周面カム溝４１に定方向からシャフト回転用
タレット４３の従節スパイダ４４が摺動自在に嵌着され
る。ローラギヤカム３２を回転させると、周面カム溝４
１に沿って従節スパイダ４４が摺動して、タレット４３
とタレット４３を片端に固定するタレット軸４５が間欠
回転する。この回転力は、タレット軸４５とシャフト４
０を連結する一対の傘歯車４６、４７を介してシャフト
４０に伝達されて、シャフト４０と工具交換アーム１０
が所定の角度、方向で間欠回転する。

【００２５】また、ローラギヤカム３２の側面カム溝４
２には、揺動レバー５０の片端のカムフォロア５１が嵌
挿される。ローラギヤカム３２を１回転させると、カム
フォロア５１が側面カム溝４２を摺動して揺動レバー５
０が支軸５２を支点に揺動し、揺動レバー５０の他端が
シャフト４０を軸方向に前後動させて、工具交換アーム
１０が１回前後動する。

【００２６】また、ローラギヤカム３２には、工具交換
アーム１０が工具受け渡しの工具交換位置に在るとき
に、ローラギヤカム３２を位置決めするカム位置決め機
構５３が付設される。カム位置決め機構５３は、ローラ
ギヤカム３２の側面に沿って揺動可能に設置された押圧
レバー５４と、ローラギヤカム３２の側面の定位置に突
設された位置決めローラ５５と、押圧レバー５４を位置
決めローラ５５の方向に弾圧するスプリングなどの弾性
部材５６を備える。図７に示すローラギヤカム３２が図
７の矢印方向に回転すると、位置決めローラ５５が押圧
レバー５４から離れ、ローラギヤカム３２が１回転して
工具交換アーム１０が工具受け渡し交換の定位置にくる
と、押圧レバー５４の側面に形成したノッチ５７に位置
決めローラ５５が嵌まって、ローラギヤカム３２の絶対
位置が決められる。

【００２７】ＡＴＣ機構１３は、工具交換アーム１０を
図８の実戦の工具交換位置Ａと、図８の鎖線の待機位置
Ｂの間で間欠回転させ、工具交換位置Ａで工具交換アー
ム１０を軸方向に前後動させる。このようなＡＴＣ機構
１３の運転は、主軸工具弛緩機構８の運転と同期して、
例えば図４に示されるタイムチャートのように行われ
る。

【００２８】自動工具交換動作開始時に自動工具交換装
置は、主軸ヘッド２と主軸工具弛緩機構８がＡＴＣ機構
１３側に移動して、カップリング１４で回転軸７と駆動
軸１２が連結された状態に在り、工具交換アーム１０が
待機位置Ｂに在る。この状態で駆動モータ５を作動させ
て回転軸７を所定方向に回転させると、まず、回転カム
６でドローバー４が押されて前進し、コレット２０が緩
められてアンクランプ動作が開始される。同時に回転軸
７と一体となって回転する駆動軸１２の回転でローラギ
ヤカム３２が回転を始め、工具交換アーム１０が待機位
置Ｂから工具交換位置Ａまで９０゜回転して、工具スト
ッカーと主軸３に装着された工具１を保持する。この工
具保持後に主軸３の工具アンクランプが終了し、その少
し前から工具交換アーム１０の前進が始まり、工具交換
アーム１０で主軸３と工具ストッカーからの工具抜き取
りが行われる。

【００２９】工具交換アーム１０による工具抜き取りが
終了する少し前に工具交換アーム１０が、先の回転方向
と逆方向に１８０゜回転して、工具ストッカーと主軸３
の工具１の位置の入れ替えが行われる。工具入れ替えが
終了する少し前に工具交換アーム１０の後退が開始され
て、工具交換アーム１０に保持された工具１が工具スト
ッカーと主軸３に挿入される。工具挿入が終了する少し
前に、主軸３のドローバー４が皿バネ２１の弾力で後退
を始め、コレット２０による工具クランプが開始され
る。工具クランプ後、工具交換アーム１０が更に９０゜
回転して工具１から離脱し、元の待機位置Ｂに移動す
る。

【００３０】以上の工具交換動作は、駆動モータ５で回
転軸７と駆動軸１２を１回転させる毎に１回行われる。
このときの主軸工具弛緩機構８とＡＴＣ機構１３の間の
同期は、駆動源が共通ゆえに常に正確に行われる。ま
た、同期運転する主軸工具弛緩機構８とＡＴＣ機構１３
の絶対位置は、第１検出手段２６からの信号だけで正確
に監視でき、同期運転のための位置検出手段が第１検出
手段２６だけの最小限で済む。

【００３１】ＡＴＣ機構１３を使用しないで主軸ヘッド
２の工具１を手動で交換し、主軸ヘッド２を単独使用す
る場合は、図２及び図６に示すように、主軸ヘッド２を
定位置のＡＴＣ機構１３から離反する方向に定ストロー
ク移動させて、主軸工具弛緩機構８の第１円板１５をＡ
ＴＣ機構１３の第２円板１６から離し、カップリング１
４の結合を解除させる。この状態で駆動モータ５を駆動
させると主軸工具弛緩機構８だけが駆動して、主軸３の
ドローバー４が前後動し、主軸３における工具１のアン
クランプとクランプ動作が行われ、この間に主軸３での
工具１の手動による交換が行われる。このとき、ＡＴＣ
機構１３は静止状態にあって、工具交換アーム１０が待
機位置Ｂに保持され、主軸３での工具交換作業や工具１
によるワーク加工作業を邪魔しない。

【００３２】本発明は上記実施例に限らず、例えば主軸
工具弛緩機構の回転軸とＡＴＣ機構の駆動軸を離脱可能
に連結する手段は、スプライン結合するカップリングな
どであってもよい。また、ＡＴＣ機構は、１つのローラ
ギヤカムで工具交換アームを旋回駆動させるものに限ら
ず、工具交換アームの回転専用カムと前後動専用カムな
ど複数のカムやレバーを使用したものであってもよい。
更に、ＡＴＣ機構側を主軸工具弛緩機構に対して接近離
反移動させて、カップリングの結合と離脱を行うように
してもよい。

【００３３】また、上記実施例は、主軸を水平にした横
形自動工具交換装置で説明したが、主軸を垂直に設置し
た立形自動工具交換装置においても本発明は有効に適用
できる。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、１つの駆動モータで回
転する主軸工具弛緩機構の回転軸に、ＡＴＣ機構の駆動
源となる動力伝達用駆動軸をカップリングなどで離脱可
能に連結したので、主軸工具弛緩機構の駆動モータの駆
動で主軸工具弛緩機構と共にＡＴＣ機構も同期駆動し
て、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構の同期が、特別な同
期制御機構を必要とすること無く常に正確に行える信頼
性の高い、高速運転可能な自動工具交換装置が提供でき
る。また、駆動源の共用化で、自動工具交換装置全体の
小型化、低コスト化が容易に達成される。また、主軸工
具弛緩機構の回転軸とＡＴＣ機構の駆動軸の連結を解除
させて、主軸工具弛緩機構だけを自らの駆動モータで駆
動させて、主軸の手動による工具脱着を行い、主軸ヘッ
ドを単独に使用することが可能となり、ユーザにとって
便利な自動工具交換装置が提供できる。

【００３５】また、主軸工具弛緩機構の回転軸とＡＴＣ
機構の駆動軸を軸方向移動で結合、離脱するカップリン
グで連結すると、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構の連結
と離脱が簡単な構造のカップリングで容易、確実にでき
るようになり、自動工具交換と主軸ヘッド単独使用の切
換えの動作が安定して、信頼性の高い自動工具交換装置
が提供できる。

【００３６】また、ＡＴＣ機構を定位置に設置し、主軸
工具弛緩機構と主軸ヘッドをＡＴＣ機構に対して移動可
能に設置すると、主軸工具弛緩機構とＡＴＣ機構の連結
と離脱の動作が特別な駆動機構を使用すること無く、主
軸ヘッドの既存の駆動装置による動きを利用して行え
て、設備投資的に有利な自動工具交換装置が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である自動工具交換装置の平
面図。

【図２】図１装置の主軸ヘッド単独使用時の平面図。

【図３】図３（ａ）と図３（ｂ）は図１装置におけるカ
ップリングを構成する２部材のそれぞれの拡大斜視図。

【図４】図１装置による自動工具交換時の動作を示すタ
イムチャート図。

【図５】図５（ａ）は図２装置における主軸工具弛緩機
構と主軸の要部拡大断面図、図５（ｂ）は図５（ａ）の
要部の側断面図。

【図６】図２装置におけるＡＴＣ機構の要部拡大断面
図。

【図７】図６ＡＴＣ機構の要部の側断面図。

【図８】図７ＡＴＣ機構における工具交換アームの正面
図。

【符号の説明】

１ 工具 ２ 主軸ヘッド ３ 主軸 ４ ドローバー ５ 駆動モータ ６ 回転カム ７ 回転軸 ８ 主軸工具弛緩機構 １０ 工具交換アーム １１ カム機構 １２ 駆動軸 １３ 工具交換機構（ＡＴＣ機構） １４ カップリング

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−282840（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−190642（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−249239（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−45836（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−67941（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−56541（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−1830（ＪＰ，Ｕ) 特公 平５−37784（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 3/155 - 3/157

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 数値制御工作機械における多数の工具を
   保持する工具ストッカーと、主軸ヘッドの主軸との間で
   工具交換アームを旋回駆動させて工具を自動交換する自
   動工具交換装置であって、 駆動モータ、及び、この駆動モータで回転駆動し、主軸
   に内蔵されたドローバを前後動させて主軸に装着された
   工具のクランプとアンクランプを行う回転カムを備え
   て、主軸ヘッドに一体的に設置された主軸工具弛緩機構
   と、前記工具交換アームを旋回駆動させて、工具ストッ
   カーと主軸に対して工具の抜き差しと工具交換を行うカ
   ム機構、及び、前記回転カムの回転軸に離脱可能に連結
   されて、回転カムの回転力でカム機構を回転駆動させる
   動力伝達用駆動軸を有する工具交換機構とを具備して成
   る自動工具交換装置。
2. 【請求項２】 前記主軸工具弛緩機構の回転カムの回転
   軸と工具交換機構の動力伝達用駆動軸を、軸方向に相対
   前後動するカップリングで離脱可能に連結した請求項１
   記載の自動工具交換装置。
3. 【請求項３】 前記工具ストッカーと工具交換機構が定
   位置に設置され、主軸工具弛緩機構が主軸ヘッドと共に
   工具交換機構に対して離脱移動可能に設置された請求項
   １又は２記載の自動工具交換装置。