JP3185539B2 - 先行車距離検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レ−ザや電波などの、
伝播距離に対して比較的に減衰が小さい電磁波を車両前
方に発射し、その反射波を検出して、発射から反射波受
信までの時間を計測して、前方車両の距離を算出する先
行車両距離の計測に関し、特に、先行車両の検出漏れを
防止するために車両前方の複数方向に電磁波を発射して
各方向の先行車両距離を計測し、最短距離の車両を先行
車両として選択する先行車両検出に関する。より具体的
には、これに限定する意図ではないが、車間制御又は定
速制御のための、自車走行レ−ン上の、自車直前を走行
している車両（以下先行車と称す）の距離検出に関す
る。

【０００２】

【従来技術】レ−ザビ−ムを車両前方に複数方向に発射
して先行車の距離を検出する装置はすでに公知であり、
例えば特開昭６１−２７８７７５号公報および特開昭６
２−３６５８１号公報に提示されている。レ−ザ発射源
の直前では一本のレ−ザビ−ムによる車幅方向の検出範
囲が狭く、先行車の検出漏れを生じ易い。これを補うた
めに例えば３本のレ−ザビ−ムを前方方向（センタ−ビ
−ム），やや左寄り方向（レフトビ−ム）およびやや右
寄り方向（ライトビ−ム）に発射し、各レ−ザ光で前方
物体距離を検出するが、遠くである程検出範囲が車幅方
向に広がるので、今度は自車レ−ンの外側の車両をも検
出する。そこで前記特開昭６１−２７８７７号公報およ
び特開昭６２−３６５８１号公報に開示の先行車検出装
置では、３ビ−ムそれぞれによる検出距離を比較してそ
れぞれの前方物体が同一物体か否かを検証して同一の前
方物体を追跡する。その物体に最も適合しているビ−ム
を把握し、該ビ−ムによる検出距離と隣りのビ−ムによ
る検出距離を比較して前方物体が車幅方向に移動すると
適合ビ−ムの把握を切換え、道路のカ−ブにより前方物
体が自車から見て車幅方向に移動しても同一物体の連続
的な追跡を行なう。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】カ−ブ走行の場合例え
ば左カ−ブのときには、センタ−ビ−ムで検出されてい
た先行車がレフトビ−ムで検出され、ライトビ−ムでは
検出されなくなる。ライトビ−ムはカ−ブ外側の他レ−
ンの車両を検出する可能性が高くなる。例えば２レ−ン
の左車線を自車が走行している場合、カ−ブで先行車
（左車線）が、右車線の車両と並行して走行していると
きあるいは右車線の車両を追越すときに、右車線の車両
を自車走行レ−ン（左車線）の先行車と誤認するおそれ
がある。自車が車間制御を行なっている場合に、右車線
の低速車を先行車と誤認すると自車が急減速するという
不具合を生ずる。

【０００４】本発明はカ−ブでの先行車誤認を防止する
ことを第１の目的とし、自車走行レ−ン上の先行車検出
領域を長くする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両(9)の前
方の複数方向に電磁波(L,C,R)を投射し前方よりの反射
波を検出して前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)を計測する距離
測定器(1L,1C,1R)；前記車両(9)が進行する走行区画線
を認識する車線区画認識装置(5,3)；および、前記複数
方向の検出領域(L,C,R)のそれぞれにつき、その最外郭
線と走行区画線との交点のうちの前記車両(9)に最も近
い最近交点(AR2,BC2,CL2/ AR1,BC1/ AR0/AL0/AL1,BC1/
AL2,BC2,CR2)より手前の、前記距離測定器(1L,1C,1R)が
計測した前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)を選択する第１手段
(3)；を備える先行車距離検出装置において、前記複数
方向の検出領域(L,C,R)の、方向が異なる２領域の一方
に他方の前記最近交点が含まれる場合に、該一方の領域
の最外郭線と前記車線区画認識装置(5,3)が認識した走
行区画線の交点のうち遠方の最遠交点より手前の、前記
他方の領域には含まれるが一方の領域には含まれない領
域(LAa,CAa,RAa)の、前記距離測定器が計測した前方物
体の距離(Ld,Cd,Rd)を選択する第２手段(3)；を備える
ことを特徴とする。

【０００６】なお、理解を容易にするため、カッコ内に
は、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項
を、参考のため付記した。

【０００７】

【作用】本発明によれば、車線区画認識装置(5,3)が、
走行区画線を認識し、第１手段(3)が、前記複数方向の
検出領域(L,C,R)のそれぞれにつき、その最外郭線と前
記車線区画認識装置(5,3)が認識した走行区画線との交
点のうちの前記車両(9)に最も近い最近交点(AR2,BC2,CL
2/ AR1,BC1/ AR0/ AL0/ AL1,BC1/ AL2,BC2,CR2)より手
前の、前記距離測定器(1L,1C,1R)が計測した前方物体の
距離(Ld,Cd,Rd)を選択する。これにより、走行区画線が
カ−ブしている場合には、カ−ブの内側に近い方向(L/
R)には長い領域(CL2/CR2)の、カ−ブの外側に近い方向
(R/L)には短い領域(AR2/ Al2)の、前方物体の距離(Ld,C
d,Rd)を選択することになる。例えば自車両が左車線を
走行し左カ−ブを走行するときには、図４の（Ａ１）に
示すように、カ−ブの内側に近い方向(L)には長い領域
(CL2)の、カ−ブの外側に近い方向(R)には短い領域(AR
2)の前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)が選択される。斜線塗り
潰し領域が、前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)を選択する領域
であり、この領域（有効領域）が、自車が走行する左車
線は前方までカバ−するが、右車線領域は実質上排除し
たものとなる。本発明の好ましい実施例では第１手段
(3)が、距離測定器(1L,1C,1R)が計測した複数方向それ
ぞれの距離(Ld,Cd,Rd)から、前記有効領域内のものの中
の最短のものを選択する。すなわち先行車の距離を選択
する。したがって図４の（Ａ１）に示す態様では、右車
線の前方車両を先行車（自車レ−ンの車両）と誤認する
確率が低減する。図７の（Ｂ５）に示すように、自車が
右車線を走行し右カ−ブのときには左車線の前方車両を
先行車と誤認する確率が低減する。

【０００８】本発明では更に、第２手段(3)が、例えば
図４の（Ａ１）を参照すると、カ−ブの内側に近い方向
(L)の距離(Ld)又は方向(C)の距離(Cd)が、点々の塗り潰
しで示す付加領域ＬＡａ又はＣＡａ内であるとこれを先
端車距離として選択する。カ−ブが急なときにはカ−ブ
の内側に近い方向(L)においても右車線の車両を先行車
として誤検出するおそれがあるため、第１の有効領域(C
L2）および第２の有効領域(BC2)を、方向(L)および(C)
の有効領域が左車線領域内となるように定めるが、この
場合付加領域ＬＡａおよびＣＡａがマスクされてしま
う。第２手段(3)は、この付加領域ＬＡａおよびＣＡａ
の先行車をも検知する。すなわち先行車検出範囲がやや
広い。図７の（Ｂ５）に示すように、自車が右車線を走
行し右カ−ブのときにも、右車線上の付加領域ＲＡａお
よびＣＡａの先行車をも検知し、先行車検出範囲がやや
広い。

【０００９】本発明の他の目的および特徴は図面を参照
した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００１０】

【実施例】図１に本発明の一実施例を示す。３組のレ−
ザレ−ダ１Ｌ，１Ｃ，１Ｒが入出力インタ−フェ−ス
（入力信号処理回路＆出力信号処理回路）２に接続され
ている。レ−ザレ−ダ１Ｌ，１Ｃ，１Ｒのそれぞれは、
レ−ザエミッタＬＥに通電してレ−ザビ−ムを発射し、
レ−ザレシ−バＬＲが反射レ−ザを検知するまでの経過
時間を計測する。そして計測した時間を前方反射体まで
の距離に変換する。これらのレ−ザレ−ダ１Ｌ，１Ｃ，
１Ｒには、入出力インタ−フェ−ス２を介してＣＰＵ３
が測距指示を与え、レ−ザレ−ダ１Ｌ，１Ｃ，１Ｒは、
距離を測定すると距離デ−タを、入出力インタ−フェ−
ス２を介してＣＰＵ３に転送する。

【００１１】図２を参照すると、レ−ザレ−ダ１Ｌ，１
Ｃ，１Ｒのそれぞれに接続されたレ−ザエミッタＬＥお
よびレシ−バＬＲは、車両（以下自車又は自車両と称
す）９のグリルに装備されており、レ−ザエミッタＬＥ
が図２に示す指向方向（１点鎖線）にレ−ザを発射す
る。それぞれのレ−ザによる物体検知領域を図２では、
１０Ｌ，１０ｃおよび１０Ｒで示す。以下、自車９の前
方左寄りに発射されるレ−ザの方向をＬ（レフト）方
向、車両前方に発射されるレ−ザの方向をＣ（センタ
−）方向、右寄りに発射されるレ−ザの方向をＲ（ライ
ト）方向と称す。

【００１２】再度図２を参照すると、入出力インタ−フ
ェ−ス２には、ＣＰＵ３に動作指示や設定条件を与える
ための操作／表示ボ−ド４が接続されており、このボ−
ド４に、自動制御スタ−ト指示スイッチ，ストップ指示
スイッチ，左／右車線指定スイッチ（１個。オンで右車
線指定、オフで左車線指定。）および表示灯が備わって
いる。ＣＰＵ３は、入出力インタ−フェ−ス２を介して
スイッチの操作あるいは状態を読取り、それに対応して
表示灯の点灯／消灯を行ない、かつ、後述の「車間制
御」および「定速制御」を行なう。ＣＰＵ３には、入出
力インタ−フェ−ス２を介して、車軸の所定小角度の回
転につき１パルス発生する車速同期パルスが与えられ
る。ＣＰＵ３は、車速同期パルスのパルス周期をカウン
トして車速を算出する。また、自車９のステアリングホ
ィ−ル（図示せず）の回転角度を表わすアナログ信号を
舵角センサ５が発生しＣＰＵ３に与える。この実施例で
ＣＰＵ３は、車速同期パルスが到来する毎に、該アナロ
グ信号をデジタル変換して読込む。後述の「車間制御」
および「定速制御」においてＣＰＵ３は、スロットルコ
ントロ−ラ６に加速，ホ−ルドあるいは減速を指示する
信号を与える。スロットルコントロ−ラ６はこの信号に
応答して、アクチュエ−タドライバ７を制御する。ドラ
イバ７は、スロットルバルブ（図示せず）に連結された
スロットルアクチュエ−タ８を駆動する。例えば、ＣＰ
Ｕ３が加速を指示すると、スロットルコントロ−ラ６，
ドライバ７およびスロットルアクチュエ−タ８を介し
て、スロットルバルブが開駆動され、ホ−ルドを指示す
るとスロットルバルブがそのときの開度に保持され、減
速を指示するとスロットルバルブが閉駆動される。

【００１３】ＣＰＵ３の内部メモリには、後述する信号
処理および制御動作を行なうプログラムと参照デ−タが
格納されている。ここでまず、先行車距離検出のための
有効距離デ−タ（参照デ−タの一種）群を格納したメモ
リ領域をテ−ブルと称し、該デ−タ群の構成を説明す
る。該テ−ブルは、図３に示すように、左車線走行中
（正確には操作／表示ボ−ド４の左／右車線指定スイッ
チがオフのとき）に参照する左車線テ−ブルと、右車線
走行中（正確には左／右車線指定スイッチがオンのと
き）に参照する右車線テ−ブルの２種がある。

【００１４】−左，右車線テ−ブルのデ−タの意義− 各テ−ブル上の有効距離デ−タのそれぞれは、ステアリ
ング角度と測距方向（Ｌ，Ｃ，Ｒ）で特定される。ステ
アリング角度は、この実施例では、左２（左急タ−
ン），左１（左緩タ−ン），中立０（直進），右１（右
緩タ−ン）および右２（右急タ−ン）の５段階区分であ
る。ステアリング角度がこれらのときの、有効距離デ−
タが表わす値は、それぞれ上述のステアリング角度の順
に、図４および図５の（Ａ１）〜（Ａ５）ならびに図６
および図７の（Ｂ１）〜（Ｂ５）に示すものとなってい
る。すなわち、左カ−ブで左車線走行中には、カ−ブの
緩急に対応して、いずれでも右車線領域を除外した領域
を有効領域（斜線又は点々で塗り潰した領域）とし（Ａ
２，Ａ１）、右カ−ブで右車線走行中には、カ−ブの緩
急に対応して、いずれでも左車線領域を除外した領域を
有効領域（斜線又は点々で塗り潰した領域）とするよう
に、カ−ブに対応してカ−ブの内側に近い方向には長い
有効距離(第1:CL2/CR2, 第2:DL/DR)を、カ−ブの外側に
近い方向には短い有効距離(AR2/Al2)を定めている。

【００１５】−制御のメインル−チン １− 図８に、図２に示すＣＰＵ３の制御動作を示す。それ自
身に電源が投入されるとＣＰＵ３は、内部レジスタ，カ
ウンタ等をクリアし、入出力インタ−フェ−ス２への入
出力ポ−トの信号レベルを、待機時のものに設定する
（ステップ１）。なお、以下カッコ内にステップ番号を
表記するときは、「ステップ」という語を省略して、番
号数字のみを記す。次にＣＰＵ３は、割込（１）を許可
する（２）。

【００１６】−割込（１）の内容− この割込（１）の許可により、その後車速同期パルスが
１パルス到来する毎にＣＰＵ３は、割込（１）を実行す
る。この割込（１）では、計時カウンタＣＣＲのカウン
トデ−タＣＣＲ（車速同期パルスの１周期の時間）より
車速ＶＳＲ＝Ａ／ＣＣＲを算出してレジスタＶＳＲに書
込み、計時カウンタＣＣＲをクリアして再度計時を開始
する。車速同期パルスが１パルス発生する毎にこの割込
（１）が実行されるので、レジスタＶＳＲには常時、そ
の時の車速（現車速）を表わすデ−タＶＳＲが格納され
ていることになる。

【００１７】−制御メインル−チン ２− ＣＰＵ３は、割込（１）を許可するとスタ−ト入力を待
つ（３）。すなわち操作／表示ボ−ド４のスタ−ト指示
スイッチが操作されるのを待つ。スタ−ト入力があると
ＣＰＵ３は、そのときの車速レジスタＶＳＲのデ−タを
目標速度レジスタＴＳＲに書込む（５）。この目標速度
レジスタＴＳＲの車速デ−タＴＳＲは、その後「定速制
御」する場合の、目標車速となる。ＣＰＵ３は次に割込
（２）を許可し、割込（１）を禁止する。

【００１８】−割込（２）の内容− 図９に、割込（２）の内容を示す。この割込（２）でＣ
ＰＵ２は、まず割込（１）と同様に、計時カウンタＣＣ
Ｒのカウントデ−タＣＣＲ（車速同期パルスの１周期の
時間）より車速ＶＳＲ＝Ａ／ＣＣＲを算出してレジスタ
ＶＳＲに書込み（１５）、計時カウンタＣＣＲをクリア
して再度計時を開始する（１６）。次に、舵角センサ５
のアナログ信号をデジタル変換して読込み、このデ−タ
が、ステアリング領域 左２，左１，中立０，右１およ
び右２ のいずれにあるか決定する。すなわちステアリ
ング角度を判定する（１７）。そして次には、操作／表
示ボ−ド４の左／右車線指定スイッチ（オンで右車線指
定、オフで左車線指定）の状態を読取る。ＣＰＵ３は次
に、左車線指定のときには左車線テ−ブル（図３の
（Ａ））を指定し、右車線指定のときには右車線テ−ブ
ル（図３の（Ｂ））を指定して、指定したテ−ブルか
ら、ステップ１７で判定したステアリング角度対応の有
効距離デ−タを、方向Ｌ，Ｃ，Ｒ別で読出して、レジス
タＲＲ，ＲＦ，ＲＣ，ＲＬおよびＲＤに書込む。書込む
レジスタとデ−タとの関係を図９のブロック１９Ｌ，１
９Ｒ内に示す。

【００１９】有効距離デ−タは、図４〜図７中に示す距
離デ−タである。これらの距離デ−タの内のＡＲ２は、
図４の（Ａ１）に示すように、左車線、左カ−ブ（２）
の走行中の、領域Ｒの最外郭線とレ−ン区分線との推定
交点（２点）のうちの最も車両９に近い推定交点の距離
を表わす。ＢＣ２は、左車線、左カ−ブ（２）の走行中
の、領域Ｃの最外郭線とレ−ン区分線との推定交点（２
点）のうちの最も車両９に近い推定交点の距離を表わ
す。ＣＬ２は、左車線、左カ−ブ（２）の走行中の、領
域Ｌの最外郭線とレ−ン区分線との推定交点（２点）の
うちの最も車両９に近い推定交点の距離を表わす。Ｆ２
は、左車線、左カ−ブ（２）の走行中の、領域Ｒの最外
郭線とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も
車両９から遠い推定交点の距離を表わす。ＤＬは、左車
線、左カ−ブ（２）の走行中の、領域Ｃの最外郭線とレ
−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両９か
ら遠い推定交点の距離を表わす。

【００２０】ＡＲ１は、図４の（Ａ２）に示すように、
左車線、左カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｒの最外郭線
とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両
９に近い推定交点の距離を表わす。ＢＣ１は、左車線、
左カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｃの最外郭線とレ−ン
区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両９に近い
推定交点の距離を表わす。Ｆ１は、左車線、左カ−ブ
（１）の走行中の、領域Ｒの最外郭線とレ−ン区分線と
の推定交点（２点）のうちの最も車両９から遠い推定交
点の距離を表わす。

【００２１】ＡＲ０は、図４の（Ａ３）に示すように、
左車線、左カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｒの最外郭線
とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両
９に近い推定交点の距離を表わす。

【００２２】ＡＬ０は、図６の（Ｂ３）に示すように、
右車線、右カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｌの最外郭線
とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両
９に近い推定交点の距離を表わす。

【００２３】ＡＬ１は、図７の（Ｂ４）に示すように、
右車線、右カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｌの最外郭線
とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両
９に近い推定交点の距離を表わす。ＢＣ１は、右車線、
右カ−ブ（１）の走行中の、領域Ｃの最外郭線とレ−ン
区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両９に近い
推定交点の距離を表わす。Ｆ１は、右車線、右カ−ブ
（１）の走行中の、領域Ｌの最外郭線とレ−ン区分線と
の推定交点（２点）のうちの最も車両９から遠い推定交
点の距離を表わす。

【００２４】ＡＬ２は、図７の（Ｂ５）に示すように、
右車線、右カ−ブ（２）の走行中の、領域Ｌの最外郭線
とレ−ン区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両
９に近い推定交点の距離を表わす。ＢＣ２は、右車線、
右カ−ブ（２）の走行中の、領域Ｃの最外郭線とレ−ン
区分線との推定交点（２点）のうちの最も車両９に近い
推定交点の距離を表わす。ＣＲ２は、右車線、右カ−ブ
（２）の走行中の、領域Ｒの最外郭線とレ−ン区分線と
の推定交点（２点）のうちの最も車両９に近い推定交点
の距離を表わす。Ｆ２は、右車線、右カ−ブ（２）の走
行中の、領域Ｌの最外郭線とレ−ン区分線との推定交点
（２点）のうちの最も車両９から遠い推定交点の距離を
表わす。ＤＲは、右車線、右カ−ブ（２）の走行中の、
領域Ｃの最外郭線とレ−ン区分線との推定交点（２点）
のうちの最も車両９から遠い推定交点の距離を表わす。

【００２５】なお、デ−タＥは、方向Ｌ，ＣおよびＲそ
れぞれの測距可能最大距離の内の、最短のものの値であ
る。以下デ−タＥを限界距離と称す。

【００２６】この割込（２）の処理により、車速レジス
タＶＳＲには現在の車速値を表わすデ−タが格納され、
現在のステアリング角度（左２〜右２のいずれか）を表
わすデ−タがＣＰＵ２にセ−ブされ、かつ、レジスタＲ
Ｄ，ＲＬ，ＲＣ，ＲＦ，ＲＲには、現在の走行カ−ブ
（ステアリング角度）に対応する有効距離デ−タが格納
される。

【００２７】−制御メインル−チン ３− 再度図８を参照する。ＣＰＵ３は、割込（２）を許可す
ると、Ｔ時限（この実施例ではＴ＝50msec)のタイマＴ
をスタ−トし（６）、次に前方物体距離を検出する
（７）。これにおいては、まずレ−ダ１Ｌに測距を指示
し、レ−ダ１Ｌが測定距離デ−タＬｄを転送して来ると
これを読込んでレジスタＬｄにセ−ブし、次にレ−ダ１
Ｃに測距を指示し、レ−ダ１Ｃが測定距離デ−タＣｄを
転送して来るとこれを読込んでレジスタＣｄにセ−ブ
し、そしてレ−ダ１Ｒに測距を指示し、レ−ダ１Ｒが測
定距離デ−タＲｄを転送して来るとこれを読込んでレジ
スタＬｃにセ−ブする。次にＣＰＵ３は、セ−ブしてい
るステアリング角度，レジスタＲＤ，ＲＬ，ＲＣ，ＲＲ
のデ−タならびにレジスタＬｄ，Ｃｄ，Ｒｄのデ−タを
参照して、先行車の距離を判定する。すなわち先行車を
特定しその距離を確定する（８）。

【００２８】−前方車両特定（８）− 図１０および図１１にその内容を示す。まず図１０を参
照すると、距離デ−タＬｄ（Ｌ方向），Ｃｄ（Ｃ方
向），Ｒｄ（Ｒ方向）が、それぞれＬ方向の有効距離Ｒ
Ｌ，Ｃ方向の有効距離ＲＣ，Ｒ方向の有効距離ＲＲ以下
であるかをチェックする（２１〜２３，２７，２８，３
０）。すなわち、図４〜図７に斜線塗り潰しで示す有効
領域内にあるかをチェックする。Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの３
者又は２者が、共に有効領域内にあるときには、それら
の内の最短のものを選択し（該最短の距離を得た方向の
該距離の所に先行車が存在すると決定し）、この距離を
先行車の距離として「車間制御」９に進む（２４）。１
者のみが有効領域内にあるときには、それを選択しその
距離を先行車の距離として「車間制御」９に進む（２
４）。有効領域を外れている距離デ−タ（Ｌｄ，Ｃｄ，
Ｒｄ）は、限界距離Ｅよりも大きい距離ＩＮＦを表わす
デ−タに変更する（２５，２６，２９，３１，３５，３
８，４２，４６，４９，５３）。

【００２９】Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの３者共に有効領域（図
４〜図７の斜線塗り潰し領域）を外れているときには、
左／右車線指定スイッチの状態とステアリング角度をチ
ェックする（３２，３９，４３，５０）。

【００３０】左車線指定および左２のとき（図４の（Ａ
１））には、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ２）から
ＲＦ（＝Ｆ２）の領域（領域ＣＡａ）にあるかをチェッ
クする（３３）。この範囲にあると、左車線の外側の車
両を検出している可能性もあるのので、Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の領域にある
かをチェックし（３４）、そうであると左車線の外側の
車両を検出していると見なして、Ｃ方向のＲＣ（＝ＢＣ
２）以上の距離の検出距離を無効とするために、距離デ
−タＣｄをＩＮＦに変更する（３５）。Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の領域にない
と、領域ＣＡａに車両があると見なし、Ｃ方向のＲＣ
（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の範囲の距離デ−タＣ
ｄを有効とする（ＣｄをＩＮＦに変更しない）。

【００３１】Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ２）から
ＲＦ（＝Ｆ２）の領域（領域ＣＡａ）になかったときに
は、Ｌ方向の距離Ｌｄが領域ＬＡａにあるかをチェック
する（３６）。すなわち、Ｌ方向の距離ＬｄがＲＬ（＝
ＣＬ２）からＲＤ（＝ＤＬ）の範囲にあるかをチェック
する。この範囲にあると、左車線の外側の車両を検出し
ている可能性もあるので、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＬ（＝
ＣＬ２）からＲＤ（＝ＤＬ）の範囲にあるかをチェック
し（３７）、そうであると左車線の外側の車両を検出し
ていると見なして、Ｌ方向のＲＬ（＝ＣＬ２）以上の距
離の検出距離を無効とするために、距離デ−タＬｄをＩ
ＮＦに変更して（３８）、「定速制御」１０へ進む。Ｃ
方向の距離ＣｄがＲＬ（＝ＣＬ２）からＲＤ（＝ＤＬ）
の領域にないと、領域ＬＡａに車両があると見なし、Ｌ
方向のＲＬ（＝ＣＬ２）からＲＤ（＝ＤＬ）の範囲の距
離デ−タＬｄを有効として（ＬｄをＩＮＦに変更せ
ず）、Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの内の最短のものを選択し、こ
の距離を先行車の距離として「車間制御」９に進む（２
４）。

【００３２】次に図１１を参照する。左車線指定および
左１のとき（図４の（Ａ２））には、Ｃ方向の距離Ｃｄ
がＲＣ（＝ＢＣ１）からＲＦ（＝Ｆ１）の領域（領域Ｃ
Ａａ）にあるかをチェックする（４０）。この範囲にあ
ると、左車線の外側の車両を検出している可能性もある
のので、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ１）からＲＦ
（＝Ｆ１）の領域にあるかをチェックし（４１）、そう
であると左車線の外側の車両を検出していると見なし
て、Ｃ方向のＲＣ（＝ＢＣ１）以上の距離の検出距離を
無効とするために、距離デ−タＣｄをＩＮＦに変更する
（４２）。Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ１）からＲ
Ｆ（＝Ｆ１）の領域にないと、領域ＣＡａに車両がある
と見なし、Ｃ方向のＲＣ（＝ＢＣ１）からＲＦ（＝Ｆ
１）の範囲の距離デ−タＣｄを有効として（ＣｄをＩＮ
Ｆに変更せず）、Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの内の最短のものを
選択し、この距離を先行車の距離として「車間制御」９
に進む（２４）。

【００３３】右車線指定および右２のとき（図７の（Ｂ
５））には、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ２）から
ＲＦ（＝Ｆ２）の領域（領域ＣＡａ）にあるかをチェッ
クする（４４）。この範囲にあると、右車線の外側の車
両を検出している可能性もあるのので、Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の領域にある
かをチェックし（４５）、そうであると右車線の外側の
車両を検出していると見なして、Ｃ方向のＲＣ（＝ＢＣ
２）以上の距離の検出距離を無効とするために、距離デ
−タＣｄをＩＮＦに変更する（４６）。Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の領域にない
と、領域ＣＡａに車両があると見なし、Ｃ方向のＲＣ
（＝ＢＣ２）からＲＦ（＝Ｆ２）の範囲の距離デ−タＣ
ｄを有効とする（ＣｄをＩＮＦに変更しない）。

【００３４】Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ２）から
ＲＦ（＝Ｆ２）の領域（領域ＣＡａ）になかったときに
は、Ｒ方向の距離Ｒｄが領域ＲＡａにあるかをチェック
する（４７）。すなわち、Ｒ方向の距離ＲｄがＲＲ（＝
ＣＲ２）からＲＤ（＝ＤＲ）の範囲にあるかをチェック
する。この範囲にあると、右車線の外側の車両を検出し
ている可能性もあるので、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＲ（＝
ＣＲ２）からＲＤ（＝ＤＲ）の範囲にあるかをチェック
し（４８）、そうであると右車線の外側の車両を検出し
ていると見なして、Ｒ方向のＲＲ（＝ＣＲ２）以上の距
離の検出距離を無効とするために、距離デ−タＲｄをＩ
ＮＦに変更する（４９）。Ｃ方向の距離ＣｄがＲＲ（＝
ＣＲ２）からＲＤ（＝ＤＲ）の領域にないと、領域ＲＡ
ａに車両があると見なし、Ｒ方向のＲＲ（＝ＣＲ２）か
らＲＤ（＝ＤＲ）の範囲の距離デ−タＲｄを有効として
（ＲｄをＩＮＦに変更せず）、Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの内の
最短のものを選択し、この距離を先行車の距離として
「車間制御」９に進む（２４）。

【００３５】右車線指定および右１のとき（図７の（Ｂ
４））には、Ｃ方向の距離ＣｄがＲＣ（＝ＢＣ１）から
ＲＦ（＝Ｆ１）の領域（領域ＣＡａ）にあるかをチェッ
クする（５１）。この範囲にあると、右車線の外側の車
両を検出している可能性もあるのので、Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ１）からＲＦ（＝Ｆ１）の領域にある
かをチェックし（５２）、そうであると右車線の外側の
車両を検出していると見なして、Ｃ方向のＲＣ（＝ＢＣ
１）以上の距離の検出距離を無効とするために、距離デ
−タＣｄをＩＮＦに変更する（５３）。Ｃ方向の距離Ｃ
ｄがＲＣ（＝ＢＣ１）からＲＦ（＝Ｆ１）の領域にない
と、領域ＣＡａに車両があると見なし、Ｃ方向のＲＣ
（＝ＢＣ１）からＲＦ（＝Ｆ１）の範囲の距離デ−タＣ
ｄを有効として（ＣｄをＩＮＦに変更せず）、Ｌｄ，Ｃ
ｄ，Ｒｄの内の最短のものを選択し、この距離を先行車
の距離として「車間制御」９に進む（２４）。

【００３６】Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの３者共に有効領域（図
４〜図７の斜線塗り潰し領域）になく、しかも拡張領域
（図４のＬＡａ，ＣＡａおよび図７のＣＡａ，ＲＡａ）
にもないときには、先行車なしとして、「定速制御」１
０に進む。

【００３７】−車間制御（９）− 「車間制御」（９）では、上述の「前方車両特定」
（８）で選択した距離（Ｌｄ，Ｃｄ，Ｒｄの１つ）を車
間距離目標値と比較して、選択した距離が目標値を中心
とする許容範囲より短距離側に外れているとＣＰＵ３は
減速指示をスロットルコントロ−ラ６に与え、許容範囲
より長距離側に外れていると加速指示をスロットルコン
トロ−ラ６に与え、許容範囲内のときにはホ−ルド指示
をスロットルコントロ−ラ６に与える。

【００３８】−定速制御（１０）− これに進んだときにはＣＰＵ３は、車速レジスタＶＳＲ
の車速デ−タ（現車速）を目標車速レジスタＴＳＲの目
標車速デ−タ（スタ−ト指示が入力されたときの車速：
ステップ４）と比較し、現車速が目標車速を中心とする
許容範囲より高速側に外れているとＣＰＵ３は減速指示
をスロットルコントロ−ラ６に与え、許容範囲より低速
側に外れていると加速指示をスロットルコントロ−ラ６
に与え、許容範囲内のときにはホ−ルド指示をスロット
ルコントロ−ラ６に与える。

【００３９】−制御メインル−チン ４− 再度図８を参照する。「前方車両特定」（８）ならびに
「車間制御」（９）又は「定速制御」（１０）を経過す
るとＣＰＵ３は、タイマＴがタイムオ−バしたかをチェ
ックし（１１）、タイムオ−バしていないとタイムオ−
バを待ち、その間、操作／表示ボ−ド４のストップスイ
ッチの操作を監視する（１２）。タイマＴがタイムオ−
バすると、ステップ６に戻り、またタイマＴスタ−ト
（６）以下の制御を同様に実行する。ストップスイッチ
が操作されると、初期化（１）に戻る。

【００４０】以上に説明した実施例によれば、カ−ブ走
行の場合に、自車走行レ−ンに隣接する他のレ−ンの領
域は、有効領域外に設定されているので、他のレ−ンの
車両を自車レ−ンの車両と誤認する確率が低減する。カ
−ブが急な場合（例えば図４の（Ａ１））、右車線の車
両を誤検出しないように設定する有効距離ＣＬ２（傾斜
領域）が短くなるため、Ｌ方向のレ−ザビ−ムで検出し
えても、有効距離ＣＬ２を越える車両は検出から排除し
てしまうことになるが、有効領域（斜線塗り潰し領域）
の外に更に、検出領域（点々塗り潰し領域ＣＡａ，ＬＡ
ａ）を付加して、そこに車両を検出するとこれを先行車
と選択するので、隣接レ−ンの車両を誤検出することな
く、先行車を検出しうる距離が延びる。これは車間制御
や定速制御の安定性を高めることになる。

【００４１】なお、上記実施例では、３組のレ−ダを用
いているが、これを２組又は４組以上にしてもよく、ま
た、一組のレ−ダとしてこれの指向方向を車幅方向に走
査する態様としてもよい。いずれにしても本発明は上述
と同様に実施しうる。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、走行区画線がカ−ブし
ている場合には、カ−ブの内側に近い方向(L/R)には長
い領域(CL2/CR2)の、カ−ブの外側に近い方向(R/L)には
短い領域(AR2/Al2)の、前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)を選
択することになる。例えば自車両が左車線を走行し左カ
−ブを走行するときには、図４の（Ａ１）に示すよう
に、カ−ブの内側に近い方向(L)には長い領域(CL2)の、
カ−ブの外側に近い方向(R)には短い領域(AR2)の前方物
体の距離(Ld,Cd,Rd)が選択される。斜線塗り潰し領域
が、前方物体の距離(Ld,Cd,Rd)を選択する領域であり、
この領域（有効領域）が、自車が走行する左車線は前方
までカバ−するが、右車線領域は実質上排除したものと
なる。したがって例えば図４の（Ａ１）に示す態様で
は、右車線の前方車両を先行車（自車レ−ンの車両）と
誤認する確率が低減する。図７の（Ｂ５）に示すよう
に、自車が右車線を走行し右カ−ブのときには左車線の
前方車両を先行車と誤認する確率が低減する。

【００４３】更に、本発明によれば、例えば図４の（Ａ
１）を参照すると、付加領域ＬＡａおよびＣＡａの先行
車をも検知する。すなわち先行車検出範囲が車両進行方
向で長くなる。図７の（Ｂ５）に示すように、自車が右
車線を走行し右カ−ブのときにも、右車線上の付加領域
ＲＡａおよびＣＡａの先行車をも検知し、先行車検出範
囲が車両進行方向で長くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の構成の概要を示すブロッ
ク図である。

【図２】 図１に示す先行車距離検出装置を搭載した車
両および距離測定領域を示す平面図である。

【図３】 図１に示すＣＰＵ３のメモリに割り当てられ
ている左，右車線テ−ブル上のデ−タを示す平面図であ
る。

【図４】 図３に示すデ−タで定まる距離測定上の有効
領域（斜線塗り潰し領域）および付加領域（点々塗り潰
し領域）を示す、路面平図面相当の平面図である。

【図５】 図３に示すデ−タで定まる距離測定上の有効
領域（斜線塗り潰し領域）および付加領域（点々塗り潰
し領域）を示す、路面平図面相当の平面図である。

【図６】 図３に示すデ−タで定まる距離測定上の有効
領域（斜線塗り潰し領域）および付加領域（点々塗り潰
し領域）を示す、路面平図面相当の平面図である。

【図７】 図３に示すデ−タで定まる距離測定上の有効
領域（斜線塗り潰し領域）および付加領域（点々塗り潰
し領域）を示す、路面平図面相当の平面図である。

【図８】 図１に示すＣＰＵ３の、車間制御および定速
制御に関連する情報処理動作を示すフロ−チャ−トであ
る。

【図９】 図１に示すＣＰＵ３の、車速同期パルスに応
答して実行する割込（２）の内容を示すフロ−チャ−ト
である。

【図１０】 図８に示す「前方車両特定」８の内容の一
部を示すフロ−チャ−トである。

【図１１】 図８に示す「前方車両特定」８の内容の残
部を示すフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｃ，１Ｒ：レ−ザレ−ダ ＬＥ：レ−ザエミッ
タ ＬＲ：レ−ザレシ−バ ２：入出力インタ−
フェ−ス ３：ＣＰＵ ４：操作／表示ボ−
ド ５：舵角センサ ６：スロットルコン
トロ−ラ ７：アクチュエ−タドライバ ８：スロットルアク
チュエ−タ ９：車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐 々 木 和 也 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 宮 越 博 規 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−196736（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−92768（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭60−34708（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 13/00 - 13/95 G01S 17/93

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の前方の複数方向に電磁波を投射し前
   方よりの反射波を検出して前方物体の距離を計測する距
   離測定器；前記車両が進行する走行区画線を認識する車
   線区画認識装置；および、前記複数方向の検出領域のそ
   れぞれにつき、その最外郭線と走行区画線との交点のう
   ちの前記車両に最も近い最近交点より手前の、前記距離
   測定器が計測した前方物体の距離を選択する第１手段；
   を備える先行車距離検出装置において、 前記複数方向の検出領域の、方向が異なる２領域の一方
   に他方の前記最近交点が含まれる場合に、該一方の領域
   の最外郭線と前記車線区画認識装置が認識した走行区画
   線の交点のうち遠方の最遠交点より手前の、前記他方の
   領域には含まれるが一方の領域には含まれない領域の、
   前記距離測定器が計測した前方物体の距離を選択する第
   ２手段；を備えることを特徴とする先行車距離検出装
   置。