JP3182605B2 - 粉体の自動配合供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内容成分を異にす
る粉体をそれぞれに収容する複数の容器のうち、必要な
容器を選択して所定の位置に移送し、容器を反転させて
計量済みの粉体をホッパーに供給する工程を自動的に行
うことのできる装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】食品工業、医薬品工業、化学品工業等の
分野では内容成分を異にする多種類の粉体を使用し、複
数の粉体を混ぜ合わせることにより必要な製品を製造す
ることが行われている。従来、一般的には、内容成分を
異にする粉体は、それぞれに紙あるいは布等の袋に充填
されており、作業員が袋をホッパーまで持ち運ぶかベル
トコンベアやローラコンベア等の搬送装置を使用して袋
をホッパーまで運び、袋口を開袋して粉体をホッパーに
投入することが行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、粉体を充填し
た袋は非常に重いものであるので、これを一人あるいは
複数の作業員がホッパーまで運び、開袋することは大変
な重労働であった。特に、カッターを使用して袋口を開
袋する時、袋の切り屑が発生し、これが粉と一緒にホッ
パー内に入ることがあり、粉と切り屑とが一体に混ざり
合う状態となるので品質管理上の問題や衛生管理上の問
題を有していた。更に、開袋して粉体をホッパーに供給
する時、袋の表面に付着していた塵埃や粉体等が周辺に
飛散することがあり、環境悪化や人体に悪影響を与える
等の問題を有していた。

【０００４】また、粉体を、例えばドラム缶状の容器に
収容していることもあるが、従来、必要な缶を選択して
これを所定の場所まで移送し、缶の蓋体を取り外し、缶
から粉体をホッパーに供給する自動化システムの技術は
全く提供されていなかった。

【０００５】本発明は、上記する従来技術の問題点に鑑
み、内容成分を異にする粉体をそれぞれに収容する複数
の缶状容器から必要な容器を選択し、これを所定の位置
まで移送し、粉体量を計量後、容器を反転させて所定量
の粉体をホッパーに供給するシステムを全て自動的に行
うことが可能な装置を提供することを目的とするもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明装置は、一定の走路を往復して移動可能なク
レーン１と、このクレーン１に設置してクレーン１の移
動方向とは直交する方向に往復移動可能な容器移送部６
と、この容器移送部６の作業空間範囲内に配置した複数
の整列した容器７群と、容器７の搬送装置３７と蓋体脱
着部３８と容器反転部３９および脱着部３８に対応した
位置において搬送装置３７の下方に設置した計量器４０
とを有する粉体処理部８とからなり、前記容器移送部６
は、容器７に対して昇降可能な二本のハンド２３、２４
と一本の爪２５とを三角状に配置したハンド部１６を有
し、常態では二本のハンド２３、２４より上方に位置
し、かつ、独立して上下動可能な爪２５は、容器７の円
形状角部７ａに当接可能であるとともにハンド２３、２
４は、爪２５が当接する角部７ａとは対角７ｂに接する
両側面に当接可能であり、移送部６によって移送された
容器７は搬送装置３７によって脱着部３８へ送り、所定
の位置で停止した容器７に対して昇降可能な蓋体１０の
脱着部３８は、容器７の肩部に載る一対の押え板４３か
らなる容器７の安定機構と、蓋体１０の側面に圧接して
挟持可能な一対の挟持体４４を蓋体１０の周方向へ回転
させつつ上下にスライド可能とした蓋体１０の取り外し
機構とを有し、蓋体１０を外し、計量後の容器１０の反
転部３９は一対の圧接部材５４を有し、この圧接部材５
４で容器７を掴むとともに圧接部材５４の反転によって
容器７の開口部から粉体をホッパー９へ投入可能とした
ものであり、更に、脱着部３８は、安定機構と取り外し
機構の他に蓋体１０の存在を検知可能な真空パッド５２
を有している。

【０００７】また、本発明装置は、一定の走路を往復し
て移動可能なクレーン１と、このクレーン１に設置して
クレーン１の移動方向とは直交する方向に往復移動可能
な容器移送部６と、この容器移送部６の作業空間範囲内
に配置した複数の整列した容器７群と、容器７の搬送装
置３７と蓋体脱着部３８と容器反転部３９および脱着部
３８に対応した位置において搬送装置３７の下方に設置
した計量器４０とを有する粉体処理部８とからなり、前
記容器移送部６は、容器７に対して昇降可能な二本のハ
ンド２３、２４と一本の爪２５とを三角状に配置したハ
ンド部１６を有し、常態では二本のハンド２３、２４よ
り上方に位置し、かつ、独立して上下動可能な爪２５
は、容器７の円形状角部７ａに当接可能であるとともに
ハンド２３、２４は、爪２５が当接する角部７ａとは対
角７ｂに接する両側面に当接して容器７を３箇所におい
て保持可能とし、移送部６によって移送された容器７は
搬送装置３７によって脱着部３８へ送り、所定の位置で
停止した容器７に対して昇降可能な蓋体１０の脱着部３
８は、容器７の肩部に載って容器７を安定させる一対の
押え板４３と、水平方向に回転可能な支持板４６の下面
両側に設けた支持部材４７に、蓋体１０の側面に圧接し
て蓋体１０の周方向へ回転しつつ上下にスライド可能に
設けた一対の挟持体４４とを有し、蓋体１０を外し、計
量後の容器７の反転部３９は一対の圧接部材５４を有
し、この圧接部材５４で容器７を掴むとともに圧接部材
５４の反転によって容器７の開口部から粉体をホッパー
９へ投入可能としてある。

【０００８】更に、本発明装置は、一定の走路を往復し
て移動可能なクレーン１と、このクレーン１に設置して
クレーン１の移動方向とは直交する方向に往復移動可能
な容器移送部６と、この容器移送部６の作業空間範囲内
に配置した複数の整列した容器７群と、容器７の搬送装
置３７と蓋体脱着部３８と容器反転部３９および脱着部
３８に対応した位置において搬送装置３７の下方に設置
した計量器４０とを有する粉体処理部８とからなり、前
記容器移送部６は、容器７に対して昇降可能な二本のハ
ンド２３、２４と一本の爪２５とを三角状に配置したハ
ンド部１６を有し、常態では二本のハンド２３、２４よ
り上方に位置し、かつ、独立して上下動可能な爪２５
は、容器７の円形状角部７ａに当接可能であるとともに
ハンド２３、２４は、爪２５が当接する角部７ａとは対
角７ｂに接する両側面に当接可能であり、移送部６によ
って移送された容器７は搬送装置３７によって脱着部３
８へ送り、この蓋体脱着部３８は、所定の位置で停止し
た容器７に対して昇降可能であるとともに容器７の肩部
に載る一対の押え板４３からなる容器７の安定機構と、
蓋体１０の側面に圧接して挟持可能な一対の挟持体４４
を蓋体１０の周方向へ回転させつつ上下にスライド可能
とした蓋体１０の取り外し機構とを有し、前記の容器反
転部３９は、蓋体１０を外し、計量後の容器１０を両側
から掴むことのできる一対の圧接部材５４と、この圧接
部材５４をそれぞれに有する駆動軸５５を回転軸５８を
介して同期して回転可能に連結した反転機構とを有し、
容器７は、圧接部材５４の反転によって開口部から粉体
をホッパー９へ投入可能としてある。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に従って、本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は本発明装置の概略全
体を平面から見た状態であり、符号１はクレーンであっ
て図２、図３に示すように、片側は車輪２を介して接地
するとともに他側は高架レール３上に車輪４を介して載
り、クレーン１は一定の走路をＸ軸の（＋）あるいは
（−）方向に往復移動可能となっている。クレーン１に
はＸ軸と直交する方向に一本のレール５が架設してあ
り、このレール５にそって容器移送部６がＹ軸の（＋）
あるいは（−）方向に往復移動可能に設置してある。

【００１０】クレーン１の往復移動可能な距離範囲と移
送部６の往復移動可能な距離範囲、即ち、Ｘ軸とＹ軸で
囲まれた移送部６の作業可能な方形状範囲内には多数の
容器７群と粉体処理部８が配置され、また、この空間範
囲外において粉体処理部８に近接して粉体を受け入れる
ホッパー９が設置してある。

【００１１】本実施例において使用する容器７は、図４
および図５に示すように上面にネジ込み式の蓋体１０を
有するとともに４角の角部をアール曲線に形成し、各側
面の上部中央には持ち運ぶための引っ掛け用の凹部１１
を形成した従来公知のプラスチック製のものである。内
容成分を異にする粉体をそれぞれに収容する複数の容器
７は、縦横整列状態で一台のパレット１２上に載ってお
り、このような容器群はクレーン１の移動方向にそって
複数列設置してある。尚、蓋体１０としてはネジ込み式
に限定されるものではなく、例えば、ワンタッチ回転開
閉式のものや石油缶で使用される押圧開閉式の蓋体を使
用することも可能である。

【００１２】各容器７は、上記のように各角部に丸みを
形成したことにより、図６に示すようにパレット１２上
に載せて整列させた時、隣接する容器７の角部との間に
は空間１３が形成されることになる。図１では一台のパ
レット１２上には４×４の１６個の容器７を載せた場合
が示してあるが、パレット１２の大きさあるいは容器７
の大きさに応じてパレット１２上に載る容器７の数は任
意に選択することができる。

【００１３】前記の移送部６は、パレット１２上に積載
した多数の容器７から必要な容器を取り出して粉体処理
部８に移送したり、粉体処理部８で粉体をホッパー９へ
供給した後の空容器７Ａを粉体処理部８から図１におい
て粉体を収容した容器７群に近接して設けた空容器設置
場所１４に移送するものである。尚、空容器設置場所１
４もＸ軸とＹ軸で囲まれた空間範囲内にあり、パレット
１２上に空容器７Ａを載せるようになっている。

【００１４】移送部６は、図７、図８に示すように走行
部１５とハンド部１６とからなっている。走行部１５
は、移送部６全体をＹ軸方向に移動させる部分であり、
図７および図９に示すように、前記したクレーン１のレ
ール５上に車輪１７を介して水平状態で載っており、逆
転可能な駆動モータ１８に直結するピニオン１９が、レ
ール５の長さ方向にそってレール５に一体に設置したラ
ック２０と噛み合っている。

【００１５】また、レール５の下面長さ方向にそって突
設した長尺な案内体２１の両側には、図７および図１０
に示すように、走行部１５に水平状態で回転可能に設置
したガイドローラ２２が接して設けてある。従って、モ
ータ１８を駆動してピニオン１９を回転させれば、ピニ
オン１９はラック２０にそって回転しつつ移動すること
になり、走行部１５およびこれと一体に連結してあるハ
ンド部１６とは、案内体２１とガイドローラ２２との関
係で横振れをすることなくＹ軸方向に直進して往復移動
可能である。

【００１６】ハンド部１６は、レール５の片側側面にお
いて走行部１５に一体に連結してあり、このハンド部１
６は二本のハンド２３、２４と一本の爪２５とからなっ
ており、ハンド部１６全体は主シリンダー２６によって
昇降可能となっている。即ち、主シリンダー２６に直結
する水平状の保持板２７の下面にハンド２３、２４と爪
２５とが三角状に配設して設置してあり、ハンド部１６
全体が主シリンダー２６によって上下動可能であるとと
もに爪２５のみは保持板２７上に設けたシリンダー２８
によって独立して上下動可能となっている。尚、ハンド
部１６の昇降に際しては横振れを生ずることのないよう
に二本のガイド棒２９によって案内されている。

【００１７】ハンド２３、２４と爪２５との位置関係
は、図８に示すように常態ではハンド２３、２４は爪２
５よりも下方に位置している。また、図１１に示すよう
に、爪２５は、容器７のある角部７ａに当接可能な位置
にあり、また、二本のハンド２３、２４は、爪２５が当
接する容器角部７ａの対角７ｂに接する両側面に対応す
る位置にあるので容器７は、角部７ａにおける爪２５と
二側面におけるハンド２３、２４との３箇所で挟持して
保持可能となっている。

【００１８】次にハンド部１６でパレット１２上の容器
７を掴み、粉体処理部８まで移送する場合について説明
する。クレーン１をＸ軸方向にそって（＋）あるいは
（−）方向に移動させ、移送部６をＹ軸にそって整列す
る容器７に対応する位置に停止させる。次に、移送部６
をレール５にそってＹ軸の（＋）あるいは（−）方向に
移動させ、移送部６をパレット１２上の所定の容器７上
に停止する。

【００１９】複数のパレット１２上の複数の容器７の位
置関係および各容器７が収容している粉体の内容成分等
はあらかじめコンピューターに入力して記憶させてお
き、コンピューターの読み取りによって移送部６をＸ軸
およびＹ軸に移動させることにより必要な容器７の選択
が可能である。

【００２０】移送部６が選択した容器７上に移動して停
止すると、主シリンダー２６によってハンド部１６を下
降させればハンド２３、２４は容器７の二側面の凹部１
１に面した高さ位置に達し、また、爪２５はハンド２４
とは反対側において容器７の上方に位置することにな
る。

【００２１】ハンド部１６の下降停止位置は、図示して
いないが保持板２７の下面にセンサーを設置しておき、
このセンサーが容器７の蓋体１０上面に接して検知する
ことにより主シリンダー２６を停止させればよい。ある
いは、各容器７や移送部６の高さ位置は決められた状態
であるので、コンピューターによって移送部６の下降位
置を管理することも可能である。

【００２２】上記の如くハンド部１６が所定の高さ位置
で停止した後、図１１に示すようにハンド２３に付設し
てあるセンサー３０をシリンダー３１によりハンド２３
よりも前方に前進させておき、この状態で移送部６全体
をＹ軸（−）方向に移動させ（図３および図８参照）、
センサー３０が容器７の側面に接してその存在を検知す
ると移動を停止する。

【００２３】ハンド部１６が下降し、所定の高さ位置で
停止した時点では、ハンド２４は、図８に示すように、
容器７の側面に対して片側にずれた位置にあるが、移送
部６全体がＹ軸（−）方向に移動することにより、図１
１に示す如くハンド２４は容器７の側面中央に位置する
ことになる。同時に、爪２５は容器７の角部７ａの上方
に位置することになる。

【００２４】このようにして両ハンド２３、２４が容器
７の側面に形成した凹部１１に面すると、まずハンド２
３がシリンダー３２によって前進し、凹部１１内に入っ
て停止する。また、ハンド２４は、図７および図８に示
すように、保持板２７の下面に支持板３３を介して設置
してあり、支持板３３の上端部は保持板２７に対して水
平方向にスライド可能に連結してあり、支持板３３のス
ライドは、保持板２７の下面に取り付けてあるシリンダ
ー３４によって行われる。

【００２５】ハンド２４を容器７の凹部１１内に入れる
には、ハンド２４に付設してあるセンサー３５をあらか
じめ前進させて容器７の位置を検知した時にシリンダー
３４を作動させ、支持板３３を介してハンド２４を容器
７に向けて移動させ、ハンド２４が凹部１１内に入った
時にシリンダー３４の作動を停止させる。次に、シリン
ダー２８によって爪２５を容器７の角部７ａ側面に接す
るまで下降させれば、前記のように容器７は三角地点に
おいて挟持されることになる。主シリンダー２６による
ハンド部１６の下降、停止およびハンド２３、２４と爪
２５の作動、停止等の作業はあらかじめコンピューター
制御によって自動的に行うことができる。

【００２６】上記のようにして多数の容器７群から所定
の容器７を選択し、ハンド部１６で容器７を掴んだ後、
ハンド部１６を主シリンダー２６により所定の高さ位置
（パレット１２上に整列している容器７よりも高い位
置）まで上昇させ、クレーン１をＸ軸にそって粉体処理
部８の方向へ移動させる。移送部６、即ち、ハンド部１
６が粉体処理部８に並んだ位置に達するとクレーン１を
停止させる。次に、移送部６をＹ軸にそって移動させ、
ハンド部１６（容器７）が粉体処理部８の所定の位置上
方に達した時に移送部６を停止させる。

【００２７】前記する粉体処理部８は、容器７全体の重
量を計量するとともに蓋体１０を自動的に取り外し、容
器７を反転させて内容物である粉体をホッパー９に投入
する機構を有している。このため、図１、図３および図
１２に示すように、これらの機構を設置した台座３６の
中央部には、移送部６の移動Ｙ軸線と平行状態でローラ
コンベアのような搬送装置３７が設置してあり、搬送装
置３７の途中には、この搬送装置３７を跨ぐ形で計量後
の容器７の蓋体脱着部３８が設けてあり、また、搬送装
置３７の前方端部には蓋体１０を取り外した後の容器７
の反転部３９が設けてある。

【００２８】ハンド部１６で掴まれた容器７は主シリン
ダー２６によって下降し、図３および図１２に示すよう
に粉体処理部８の搬送装置３７の後端部上に載せられ
る。搬送装置３７には、例えば、センサーを付設してお
き、容器７が搬送装置３７上に載ったことをセンサーが
検知した時、ハンド部１６を作動させ、ハンド２３、２
４および爪２５は前記とは逆の動作によって容器７から
離れて上昇すれば、容器７は搬送装置３７上に独立して
定置されることになる。

【００２９】搬送装置３７上に容器７を定置した後、搬
送装置３７を作動させ容器７を蓋体脱着部３８方向に送
り、容器７が脱着部３８の下方に達した位置で停止させ
る。搬送装置３７を形成するローラコンベアは、各ロー
ラの片側端部にスプロケットを設けておき、各スプロケ
ットに掛け渡したチェーンをモータによって循環駆動す
る公知の駆動機構を使用することができる。尚、搬送装
置３７はローラコンベアに限定せず、例えば、二本ある
いは複数本のチェーンコンベアを使用することもでき
る。

【００３０】脱着部３８の下方で容器７を停止させるに
は、搬送装置３７自体を停止すると同時に、例えば、搬
送装置３７の下方あるいは側方から公知のストッパーを
突出させ、容器７を所定の位置に停めればよい。

【００３１】図３、図１２に示すように、脱着部３８に
対応する位置において搬送装置３７の下方には公知の計
量器４０が設置してある。この計量器４０はシリンダー
４１によって上下動可能であるとともに計量器４０の上
面には４本の支持棒あるいは一対の支持板からなる支持
体４２が突設してあり、この支持体４２は搬送装置３７
間を通って搬送装置３７の上方に突出可能となってい
る。従って、脱着部３８の下方で容器７が停止した時、
計量器４０をシリンダー４１で上昇させ、支持体４２で
容器７を持ち上げて計量する。

【００３２】容器７の計量後、シリンダー４１によって
計量器４０を下降させ、支持体４２を搬送装置３７の下
方に引っ込めて容器７を再び搬送装置３７上に定置す
る。次に蓋体脱着部３８によって容器７の蓋体１０を自
動的に取り外す。

【００３３】蓋体脱着部３８の詳細は、図１３、図１４
および図１５に示すように、容器７の本体を搬送装置３
７上に安定させる機構と、蓋体１０の側面を両側から強
く挟持して蓋体１０をネジ方向にそって回転させ、容器
７本体から上方へ取り外す機構からなっている。

【００３４】図１４に示すように、脱着部３８は、その
下部左右両側に一対の容器押え板４３があり、また、両
容器押え板４３の上方には挟持体４４を有している。両
押え板４３は容器７を搬送装置３７上に安定させるもの
であり、図示しないシリンダーにより中心方向に向けて
往復動可能となっており、図１４の片側に示すように、
押え板４３が前進した時には容器７本体の肩部上に載
り、両側の押え板４３により容器７を押し付けるので、
容器７は搬送装置３７の所定位置に安定して固定され
る。

【００３５】両挟持体４４は、図１５に一例を示すよう
に円形状に湾曲させ、蓋体１０と接する挟持面には摩擦
係数の高いゴムのような圧接材４５を設けたものであ
り、水平方向に回転可能な支持板４６の下面に垂設した
支持部材４７に設けてある。挟持体４４は、常態では支
持部材４７の下部に位置しているが、図１５に示すよう
に挟持体４４の基部を支持部材４７の内側面に嵌め込
み、支持部材４７にそって上下にスライド可能となって
いる。また、両支持部材４７自体は、支持板４６の下面
に設けたシリンダー４８によって支持板４６の中心方向
へスライド可能となっている。尚、圧接材４５は、その
表面に凹凸面を形成するようにしてもよい。

【００３６】蓋体脱着部３８全体は、図１３に示すシリ
ンダー５１により昇降可能となっており、前記のように
して容器７が所定の位置に定置されると脱着部３８を下
降させる。脱着部３８が下降、停止した時、左右の押え
板４３は容器７本体の肩部の高さ位置にあり、また、両
挟持体４４は蓋体１０の側面において蓋体１０と同じ高
さ位置にある。

【００３７】このようにして脱着部３８が所定の位置ま
で下降して停止すると、押え板４３を前進させて容器７
本体を安定させた後、シリンダー４８によって支持部材
４７とともに挟持体４４を容器７側へ前進させ、圧接材
４５を蓋体１０の両側に圧接して挟持する。その後、逆
転可能な駆動モータ４９によりチェーン５０を介して支
持板４６を、蓋体１０のネジ開放方向に回転させれば蓋
体１０は螺旋にそって上に引上げられるが、挟持体４４
は支持部材４７にスライド可能に設けてあるので、蓋体
１０の上昇に従って挟持体４４も上昇することになる。

【００３８】蓋体１０が回転しつつ上昇し、容器７本体
のネジ部から離れる位置に達すると、シリンダー５１に
より脱着部３８全体を上昇させ、所定の高さ位置で停止
させる。これによって押え板４３は容器７本体から離れ
て容器７は開放され、また、挟持体４４は蓋体１０を中
空部で挟持したままとなる。支持板４６は、ベアリング
４６ａを中心にして脱着部３８内で独立して回転するよ
うになっており、従って、脱着部３８自体および押え板
４３が回転することはない。

【００３９】図１４において符号５２は真空パッドであ
り、支持板４６の中央下方に連結した枠体に上下動可能
に付設してあり、常態ではスプリング５２ａの弾性作用
により下方向への押圧習性が付与されている。蓋体１０
を外すために脱着部３８が下降して真空パッド５２が蓋
体１０の上面に接するが、この時、真空パッド５２に直
結する真空ポンプ（図示せず）を作動させ、吸引力によ
って真空パッド５２が蓋体１０に付着すれば蓋体１０の
存在を確認することになる。もし、真空力が働かない場
合には蓋体１０が所定の位置に存在しないか、容器７本
体に蓋体１０が存在しないことになり、この時には蓋体
脱着部３８が作動しないようにすることができる。

【００４０】また、真空パッド５２の両側には蓋体１０
の押え部材５３が設けてある。一対の押え部材５３自体
もそれぞれ枠体に上下動可能に付設してあり、真空パッ
ド５２と同じく常態ではスプリング５３ａの弾性作用に
より下方向への押圧習性が付与されている。蓋体１０の
取り外し作業を開始する時、押え部材５３を蓋体１０の
上面にスプリング５３ａによって圧接するようにすれ
ば、蓋体１０は傾くことなく水平状態で回転することが
できる。

【００４１】そして、前記のように蓋体１０が容器７か
ら離れ、脱着部３８全体が上昇するとスプリング５２ａ
および５３ａの伸弾性が作用して蓋体１０を下方向に押
し下げるので、蓋体１０を挟持して有する両挟持体４４
も支持部材４７の下端部に移動して蓋体１０を保持する
ことになる。尚、上記の説明では計量後に蓋体１０を外
す場合であるが、蓋体１０を先に外し、その後に計量す
るようにしてもよい。

【００４２】蓋体１０を外した容器７は搬送装置３７に
よって前進し、反転部３９に達した位置で停止する。こ
の場合にも前記と同じく、搬送装置３７を停止すると同
時にストッパーを使用すればよい。この反転部３９では
容器７の両側を中心にして開口部をホッパー９側へ反転
させ、粉体をホッパー９内に投入するものである。容器
７の反転機構としては、例えば、特願平５−４８６９２
号（特開平６−２４１８７１号）として提供される転回
機構を使用することができる。

【００４３】更には、図１６および図１７に示す反転部
３９を使用することも可能である。同図に示す反転部３
９は、左右一対の圧接部材５４を容器７の両側側面に圧
接可能とするとともに容器７の両側を挟持した状態でホ
ッパー９方向へ反転可能としたものである。

【００４４】このために圧接部材５４の駆動軸５５とシ
リンダー５６とをリンクボール５７を介して連結すると
ともに両駆動軸５５は、反転部３９の上方に架設した回
転軸５８を介して同期して回動可能に連結してある。そ
れぞれの駆動軸５５と回転軸５８とはスプロケット５
９、６０間をチェーン６１により連結するとともに片側
の駆動軸５５に設けた他のスプロケット６２は図示して
いないモータの駆動スプロケットとチェーンにより連結
してある。

【００４５】蓋体１０を取り外した容器７が搬送装置３
７により反転部３９まで移送され、停止するとシリンダ
ー５６が作動し、圧接部材５４を前進させ、圧接部材５
４を容器７の側面に当接する。尚、圧接部材５４の容器
７との接触面には摩擦係数の高いゴムのような圧接材が
設けてある。

【００４６】両圧接部材５４で容器７を掴んだ後、モー
タを駆動して片側の駆動軸５５を回転させれば、その回
転力は回転軸５８を介して他方の駆動軸５５に伝わり、
両駆動軸５５は同期して回動する。その回動方向は、容
器７の開口部がホッパー９側へ向くように設定されてお
り（図１２において左側方向）、これによって容器７内
に収容している粉体はホッパー９に投入されることにな
る。全ての粉体の投入が終了すると容器７は逆転して所
定の状態に戻される。この状態で圧接部材５４はシリン
ダー５６により所定の位置まで引き戻され、容器７は開
放される。

【００４７】開放された容器７は搬送装置３７により前
記とは逆方向に移動され、蓋体脱着部３８の下方で停止
する。前記のように挟持体４４は蓋体１０を挟持した状
態で上方に待機しており、空の容器７Ａが蓋体１０の下
方で停止する（尚、空容器７Ａの停止も前記と同じよう
にして行われる）と、脱着部３８をシリンダー５１によ
って下降させ、所定の高さ位置で停止させる。押え板４
３は容器７本体の肩部に載って容器７を押さえ、また、
蓋体１０はスプリング５２ａおよび５３ａによって蓋体
１０に接する位置にあるので、駆動モータ４９の作動に
よって支持板４６を前記とは逆方向、即ち、蓋体１０の
ネジ込み方向に回転させれば、蓋体１０は容器１０の螺
旋にそって下降し、容器７に締め着けて取り付けられる
ことになる。

【００４８】容器７は、同じ構造であっても重量が異な
る場合がある。このため、粉体投入後の空容器７Ａは計
量器４０によって再度計量され、粉体収容時の容器７全
体の計量値と空容器７Ａの計量値を算出し、ホッパー９
へ供給した粉体量を計測する。この場合、最初の計量時
と同じ条件下で行われる。即ち、蓋体１０を取り外した
時の粉体収容容器７を計量した場合には空容器７Ａも蓋
体１０を外した状態とし、蓋体１０を着けた粉体収容容
器７を計量した場合には空容器７Ａも蓋体１０を着けた
状態とする必要がある。

【００４９】最終的に蓋体１０を取り付けた空容器７Ａ
は、更に搬送装置３７により所定の位置まで戻され、移
送部６のハンド部１６に掴まれ、空容器設置部１４まで
運ばれる。ハンド部１６が容器７を掴む作業は前記の場
合と同じである。空容器７Ａを設置部１４まで運んだ
後、移送部６は所定の容器７まで移動し、粉体処理部８
の搬送装置３７まで運び、同じ作業によって容器７内の
粉体はホッパー９に投入される。

【００５０】上記の作業を繰り返し行うことにより、ホ
ッパー９には内容成分を異にする複数種類の粉体が供給
されることになる。クレーン１が移動して最初の容器７
を掴み、粉体処理部８において容器７内の粉体をホッパ
ー９に投入する一連の作業は、全てコンピュターによっ
て管理し、制御されているので自動的に処理することが
できる。尚、粉体処理部８上において容器７の方向は常
に一定であるので、粉体投入後の空容器７Ａが蓋体脱着
部３８の下方に戻った時、回転しつつ下降する蓋体１０
はそのまま容器７にネジ込まれ、また、搬送装置３７の
所定の位置まで戻った時にもハンド部１６による掴み操
作を確実に行うことができる。

【００５１】図１および図１３に示すように、粉体処理
部８の側方には粉体を収容した容器７の仮置場６３を形
成しておけば、あらかじめ粉体を収容した容器７をこの
仮置場６３に設置しておくことができる。従って、粉体
処理部８で粉体処理作業を行っている時、移送部６は新
たな容器７を仮置場６３に設置しておき、粉体投入が済
んだ空容器７Ａを移送部６が設置場所１４まで運んでい
る途中、シリンダー６４で仮置場６３上の容器７を搬送
装置３７に送り込めば、時間の経過を待つことなく連続
して粉体処理が可能である。更に、空容器７Ａを所定の
場所まで運んだ後の移送部６は、次の容器７を仮置場６
３に運んでおけばよい。

【００５２】前記したハンド部１６のハンド２３、２４
は、方形状である容器７の側面に持ち上げることが可能
な凹部１１を有するものに対応させている。このような
凹部１１を有しない容器やドラム缶のように円形状の容
器の場合にはハンド２３、２４を使用することができな
い。このような時にはハンド２３、２４に代わるものと
して図１８や図１９に示すパッドを使用することができ
る。

【００５３】図１８に示すパッド６４は、真空吸引用で
あり、パッド６４の吸引面には多数の小孔６５を形成し
ておき、各小孔６５は一本の空気吸引パイプ６６を介し
て図示しない真空ポンプに連結しておく。このような真
空パッド６４は、ハンド２３、２４と同じく爪２５に対
して三角面に位置しており、真空力によってパッド６４
を容器７の側面に付着させ、更に、爪２５との間に挟持
力を働かせて容器７を掴めばよい。

【００５４】図１９は、容器７との接触面に摩擦係数の
高いゴムのような圧接面を有するパッド６７であり、こ
のパッド６７を容器７の側面に圧接し、爪２５との間に
容器７を挟持して容器７を持ち上げるようにすればよ
い。パッド６４、６７は方形状の容器や円形状の容器に
対して対応可能であるが、円形状の容器の場合にはパッ
ド６３、６６の接触面を容器の形状に合わせておくこと
が望ましい。

【００５５】また、図１に示すように粉体処理部８の台
座３６を車輪を介して二本のレール６８上をＸ軸と平行
に移動可能とし、粉体処理部８の移動方向にそって多数
のホッパー９を設置しておけば、あるホッパー９に必要
な種類の粉体が投入された時、粉体処理部８を他のホッ
パー９前まで移動させることにより複数のホッパー９に
連続して粉体投入が可能となる。

【００５６】更に、容器の反転部３９は固定状態の場合
を示したが、ホッパー９方向へ往復して移動させること
も可能である。このためには図１６、図１７に示すよう
に、反転部３９の両側を案内レール６９上に載せ、シリ
ンダー７０によって前進および後退を行うようにすれば
よい。

【００５７】

【発明の効果】以上、説明した本発明によれば、ある距
離間隔内を往復移動できるクレーン１に容器７を掴み上
げることのできるハンド部１６を有する移送部６を、ク
レーン１の移動方向とは直交する方向に往復移動可能に
設け、移送部６の作業範囲内には内容成分を異にする粉
体を収容した容器７を多数、整列状態で設置し、作業範
囲内には粉体処理部８を設けてあるので、整列状態の容
器７群から必要な容器を選択し、これを移送部６で粉体
処理部８まで運ぶことができる。

【００５８】粉体処理部８には、定置した容器７を移送
かつ所定の位置で停止可能な搬送装置３７を有し、この
搬送装置３７の途中には計量器４０を設けて粉体量の計
量が可能であるとともに蓋体１０の自動脱着部３８を設
け、更に、蓋体１０を取り外した容器７の反転部３９を
有しているのでホッパー９には粉体を自動的に供給する
ことができる。

【００５９】クレーン１の移動から始まり、多数の容器
７群からの必要な容器７の選定から移送部６による粉体
処理部８への移送作業、粉体処理部８での蓋体１０の脱
着作業、反転投入作業等を一連の作業を全てコンピュー
ターによって制御、管理することにより、自動化処理が
可能である。また、粉体の管理選定、重労働や原料粉末
の飛散による作業環境悪化に対する作業員の安全や環境
保全を図ることができるるとともに粉体量は、投入前に
計量するので、ホッパー９に供給された内容成分を異に
する粉体供給量の管理が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置全体の概略平面図である。

【図２】クレーンの一例を示す斜視図である。

【図３】本発明装置全体の概略側面図である。

【図４】容器の平面図である。

【図５】容器の正面図である。

【図６】パレット上に整列した容器の平面図である。

【図７】移送部の正面図である。

【図８】移送部の側面図である。

【図９】図７のＡ線部の平面図である。

【図１０】図７のＢ線部の平面図である。

【図１１】ハンド部の要部の拡大平面図である。

【図１２】粉体処理部の概略正面図である。

【図１３】粉体処理部の概略側面図である。

【図１４】蓋体脱着部の正面図である。

【図１５】蓋体脱着部の挟持体の平面図である。

【図１６】容器反転部の正面図である。

【図１７】容器反転部の要部の断面図である。

【図１８】ハンドの他の例を示す斜視図である。

【図１９】ハンドの他の例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ クレーン ２ 車輪 ３ 高架レール ４ 車輪 ５ レール ６ 移送部 ７ 容器 ８ 粉体処理部 ９ ホッパー １０ 蓋体 １１ 凹部 １２ パレット １３ 空間 １４ 空容器設置部 １５ 走行部 １６ ハンド部 １７ 車輪 １８ モータ １９ ピニオン ２０ ラック ２１ 案内体 ２２ ガイドローラ ２３ ハンド ２４ ハンド ２５ 爪 ２６ 主シリンダー ２７ 保持板 ２８ 爪用シリンダー ２９ ガイド棒 ３０ センサー ３１ シリンダー ３２ シリンダー ３３ 支持板 ３４ シリンダー ３５ センサー ３６ 台座 ３７ 搬送装置 ３８ 蓋体脱着部 ３９ 容器反転部 ４０ 計量器 ４１ シリンダー ４２ 支持体 ４３ 容器押え板 ４４ 挟持体 ４５ 圧接板 ４６ 支持板 ４７ 支持部材 ４８ シリンダー ４９ モータ ５０ チェーン ５１ シリンダー ５２ 真空パッド ５３ 押え部材 ５４ 圧接部材 ５５ 駆動軸 ５６ シリンダー ５７ リンクボール ５８ 回転軸 ５９ スプロケット ６０ スプロケット ６１ チェーン ６２ スプロケット ６３ 仮置場 ６４ パッド ６５ 小孔 ６６ パイプ ６７ パッド ６８ レール ６９ 案内レール ７０ シリンダー

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−124891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−142993（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−116025（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−100223（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−158413（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 65/00 - 65/28 B65B 69/00 B67B 7/00 - 7/90 B25J 15/00 - 15/12

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の走路を往復して移動可能なクレー
   ン１と、このクレーン１に設置してクレーン１の移動方
   向とは直交する方向に往復移動可能な容器移送部６と、
   この容器移送部６の作業空間範囲内に配置した複数の整
   列した容器７群と、容器７の搬送装置３７と蓋体脱着部
   ３８と容器反転部３９および脱着部３８に対応した位置
   において搬送装置３７の下方に設置した計量器４０とを
   有する粉体処理部８とからなり、前記容器移送部６は、
   容器７に対して昇降可能な二本のハンド２３、２４と一
   本の爪２５とを三角状に配置したハンド部１６を有し、
   常態では二本のハンド２３、２４より上方に位置し、か
   つ、独立して上下動可能な爪２５は、容器７の円形状角
   部７ａに当接可能であるとともにハンド２３、２４は、
   爪２５が当接する角部７ａとは対角７ｂに接する両側面
   に当接可能であり、移送部６によって移送された容器７
   は搬送装置３７によって脱着部３８へ送り、所定の位置
   で停止した容器７に対して昇降可能な蓋体１０の脱着部
   ３８は、容器７の肩部に載る一対の押え板４３からなる
   容器７の安定機構と、蓋体１０の側面に圧接して挟持可
   能な一対の挟持体４４を蓋体１０の周方向へ回転させつ
   つ上下にスライド可能とした蓋体１０の取り外し機構と
   を有し、蓋体１０を外し、計量後の容器１０の反転部３
   ９は一対の圧接部材５４を有し、この圧接部材５４で容
   器７を掴むとともに圧接部材５４の反転によって容器７
   の開口部から粉体をホッパー９へ投入可能としたことを
   特徴とする粉体の自動配合供給装置。
2. 【請求項２】 一定の走路を往復して移動可能なクレー
   ン１と、このクレーン１に設置してクレーン１の移動方
   向とは直交する方向に往復移動可能な容器移送部６と、
   この容器移送部６の作業空間範囲内に配置した複数の整
   列した容器７群と、容器７の搬送装置３７と蓋体脱着部
   ３８と容器反転部３９および脱着部３８に対応した位置
   において搬送装置３７の下方に設置した計量器４０とを
   有する粉体処理部８とからなり、前記容器移送部６は、
   容器７に対して昇降可能な二本のハンド２３、２４と一
   本の爪２５とを三角状に配置したハンド部１６を有し、
   常態では二本のハンド２３、２４より上方に位置し、か
   つ、独立して上下動可能な爪２５は、容器７の円形状角
   部７ａに当接可能であるとともにハンド２３、２４は、
   爪２５が当接する角部７ａとは対角７ｂに接する両側面
   に当接可能であり、移送部６によって移送された容器７
   は搬送装置３７によって脱着部３８へ送り、所定の位置
   で停止した容器７に対して昇降可能な蓋体１０の脱着部
   ３８は、容器７の肩部に載る一対の押え板４３からなる
   容器７の安定機構と、蓋体１０の側面に圧接して挟持可
   能な一対の挟持体４４を蓋体１０の周方向へ回転させつ
   つ上下にスライド可能とした蓋体１０の取り外し機構
   と、蓋体１０の存在を検知可能な真空パッド５２とを有
   し、蓋体１０を外し、計量後の容器７の反転部３９は一
   対の圧接部材５４を有し、この圧接部材５４で容器７を
   掴むとともに圧接部材５４の反転によって容器７の開口
   部から粉体をホッパー９へ投入可能としたことを特徴と
   する粉体の自動配合供給装置。
3. 【請求項３】 一定の走路を往復して移動可能なクレー
   ン１と、このクレーン１に設置してクレーン１の移動方
   向とは直交する方向に往復移動可能な容器移送部６と、
   この容器移送部６の作業空間範囲内に配置した複数の整
   列した容器７群と、容器７の搬送装置３７と蓋体脱着部
   ３８と容器反転部３９および脱着部３８に対応した位置
   において搬送装置３７の下方に設置した計量器４０とを
   有する粉体処理部８とからなり、前記容器移送部６は、
   容器７に対して昇降可能な二本のハンド２３、２４と一
   本の爪２５とを三角状に配置したハンド部１６を有し、
   常態では二本のハンド２３、２４より上方に位置し、か
   つ、独立して上下動可能な爪２５は、容器７の円形状角
   部７ａに当接可能であるとともにハンド２３、２４は、
   爪２５が当接する角部７ａとは対角７ｂに接する両側面
   に当接して容器７を３箇所において保持可能とし、移送
   部６によって移送された容器７は搬送装置３７によって
   脱着部３８へ送り、所定の位置で停止した容器７に対し
   て昇降可能な蓋体１０の脱着部３８は、容器７の肩部に
   載って容器７を安定させる一対の押え板４３と、水平方
   向に回転可能な支持板４６の下面両側に設けた支持部材
   ４７に、蓋体１０の側面に圧接して蓋体１０の周方向へ
   回転しつつ上下にスライド可能に設けた一対の挟持体４
   ４とを有し、蓋体１０を外し、計量後の容器７の反転部
   ３９は一対の圧接部材５４を有し、この圧接部材５４で
   容器７を掴むとともに圧接部材５４の反転によって容器
   ７の開口部から粉体をホッパー９へ投入可能としたこと
   を特徴とする粉体の自動配合供給装置。
4. 【請求項４】 一定の走路を往復して移動可能なクレー
   ン１と、このクレーン１に設置してクレーン１の移動方
   向とは直交する方向に往復移動可能な容器移送部６と、
   この容器移送部６の作業空間範囲内に配置した複数の整
   列した容器７群と、容器７の搬送装置３７と蓋体脱着部
   ３８と容器反転部３９および脱着部３８に対応した位置
   において搬送装置３７の下方に設置した計量器４０とを
   有する粉体処理部８とからなり、前記容器移送部６は、
   容器７に対して昇降可能な二本のハンド２３、２４と一
   本の爪２５とを三角状に配置したハンド部１６を有し、
   常態では二本のハンド２３、２４より上方に位置し、か
   つ、独立して上下動可能な爪２５は、容器７の円形状角
   部７ａに当接可能であるとともにハンド２３、２４は、
   爪２５が当接する角部７ａとは対角７ｂに接する両側面
   に当接可能であり、移送部６によって移送された容器７
   は搬送装置３７によって脱着部３８へ送り、この蓋体脱
   着部３８は、所定の位置で停止した容器７に対して昇降
   可能であるとともに容器７の肩部に載る一対の押え板４
   ３からなる容器７の安定機構と、蓋体１０の側面に圧接
   して挟持可能な一対の挟持体４４を蓋体１０の周方向へ
   回転させつつ上下にスライド可能とした蓋体１０の取り
   外し機構とを有し、前記の容器反転部３９は、蓋体１０
   を外し、計量後の容器１０を両側から掴むことのできる
   一対の圧接部材５４と、この圧接部材５４をそれぞれに
   有する駆動軸５５を回転軸５８を介して同期して回転可
   能に連結した反転機構とを有し、容器７は、圧接部材５
   ４の反転によって開口部から粉体をホッパー９へ投入可
   能としたことを特徴とする粉体の自動配合供給装置。