JP3170563B2 - ワーク取り出し方法およびその装置 - Google Patents
ワーク取り出し方法およびその装置Info
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- JP3170563B2 JP3170563B2 JP17361696A JP17361696A JP3170563B2 JP 3170563 B2 JP3170563 B2 JP 3170563B2 JP 17361696 A JP17361696 A JP 17361696A JP 17361696 A JP17361696 A JP 17361696A JP 3170563 B2 JP3170563 B2 JP 3170563B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リング状のワーク
を収容したマガジンから該ワークを個別に取り出すこと
を可能とするワーク取り出し方法およびその装置に関す
る。
を収容したマガジンから該ワークを個別に取り出すこと
を可能とするワーク取り出し方法およびその装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ストッカを構成するマガジンからワーク
を取り出すために、従来からロボット装置等が用いられ
ている。
を取り出すために、従来からロボット装置等が用いられ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置によれば、ベ
アリングの如きリング状のワークをマガジンより取り出
す際、ワークに付着した粘性度の高いオイルによって該
ワークが互いに付着してしまい、該ワークの個々の取り
出しを難しくしていた。このため、互いに付着した複数
のワークを切り離すために、搬送ラインを停止させなけ
ればならない等、種々の不都合が指摘されている。
アリングの如きリング状のワークをマガジンより取り出
す際、ワークに付着した粘性度の高いオイルによって該
ワークが互いに付着してしまい、該ワークの個々の取り
出しを難しくしていた。このため、互いに付着した複数
のワークを切り離すために、搬送ラインを停止させなけ
ればならない等、種々の不都合が指摘されている。
【０００４】本発明は前記の不都合を克服するためにな
されたものであり、互いに付着したリング状のワークで
あっても個別に取り出すことの可能なワーク取り出し方
法およびその装置を提供することを目的とする。
されたものであり、互いに付着したリング状のワークで
あっても個別に取り出すことの可能なワーク取り出し方
法およびその装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明のワーク取り出し方法は、先端に向けて互
いにテーパ状に傾斜している爪部を持つチャック手段の
該爪部が閉状態の時にリング状ワークの中心部位に形成
された孔部に該チャック手段を、該チャック手段近傍に
存在する位置出しブロックが該リング状ワークに当接す
るまで挿入する第１の工程と、該爪部を前記孔部内で開
状態にすることにより該ワークを保持する第２の工程
と、該ワークを保持した状態で前記チャック手段を所定
方向に変位させる第３の工程と、該ワークを所定時間、
空中に停留させる第４の工程と、前記第４の工程の後に
前記ワークを所望の位置に移送する第５の工程と、から
なることを特徴とする。
めに、本発明のワーク取り出し方法は、先端に向けて互
いにテーパ状に傾斜している爪部を持つチャック手段の
該爪部が閉状態の時にリング状ワークの中心部位に形成
された孔部に該チャック手段を、該チャック手段近傍に
存在する位置出しブロックが該リング状ワークに当接す
るまで挿入する第１の工程と、該爪部を前記孔部内で開
状態にすることにより該ワークを保持する第２の工程
と、該ワークを保持した状態で前記チャック手段を所定
方向に変位させる第３の工程と、該ワークを所定時間、
空中に停留させる第４の工程と、前記第４の工程の後に
前記ワークを所望の位置に移送する第５の工程と、から
なることを特徴とする。
【０００６】この発明によれば、該ワークがオイル等に
より複数付着していたとしても、爪部に保持されないワ
ークは、停留されている間に自重により落下する。従っ
て、該ワークを個々に取り出して搬送することが可能と
なる。
より複数付着していたとしても、爪部に保持されないワ
ークは、停留されている間に自重により落下する。従っ
て、該ワークを個々に取り出して搬送することが可能と
なる。
【０００７】また、本発明は、前記第４の工程と第５の
工程間に、該ワークを保持した状態で前記チャック手段
を前記所定方向と直交する方向に変位させて他のワーク
に該ワークを当接させる工程を有することを特徴とす
る。
工程間に、該ワークを保持した状態で前記チャック手段
を前記所定方向と直交する方向に変位させて他のワーク
に該ワークを当接させる工程を有することを特徴とす
る。
【０００８】この発明によれば、オイル等により複数付
着しているワークのうち、爪部に保持されないまま空中
にあるワークは、マガジン内にある他の隣接するワーク
に当接することにより落下する。従って該ワークを個々
に取り出して搬送することが可能となる。
着しているワークのうち、爪部に保持されないまま空中
にあるワークは、マガジン内にある他の隣接するワーク
に当接することにより落下する。従って該ワークを個々
に取り出して搬送することが可能となる。
【０００９】さらに、本発明のワーク取り出し装置は、
第１平板と、前記第１平板に備えられるガイド部材と、
前記ガイド部材に弾性部材を介してガイドされる第２平
板と、前記第２平板に備えられる複数個のチャックユニ
ットと、隣接する前記チャックユニット間に備えられた
位置出しブロックと、からなり、それぞれの前記チャッ
クユニットの端部には、先端に向けて互いにテーパ状に
傾斜している開閉する爪部を備えたチャック部が設けら
れることを特徴とする。
第１平板と、前記第１平板に備えられるガイド部材と、
前記ガイド部材に弾性部材を介してガイドされる第２平
板と、前記第２平板に備えられる複数個のチャックユニ
ットと、隣接する前記チャックユニット間に備えられた
位置出しブロックと、からなり、それぞれの前記チャッ
クユニットの端部には、先端に向けて互いにテーパ状に
傾斜している開閉する爪部を備えたチャック部が設けら
れることを特徴とする。
【００１０】この発明によれば、該ワークがオイル等に
より複数付着していたとしても、爪部に保持されないワ
ークを空中に停留させて自重により落下させ、該ワーク
を個々に取り出して搬送することができる。
より複数付着していたとしても、爪部に保持されないワ
ークを空中に停留させて自重により落下させ、該ワーク
を個々に取り出して搬送することができる。
【００１１】またさらに、本発明は、前記チャックユニ
ットが前記チャック部の爪部を開閉させるシリンダを内
部に備えることを特徴とする。
ットが前記チャック部の爪部を開閉させるシリンダを内
部に備えることを特徴とする。
【００１２】この構成によれば、装置自体の小型化が実
現できる。
現できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明に係るワーク取り出し方法
について、それを実施する装置との関係において好適な
実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
について、それを実施する装置との関係において好適な
実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
【００１４】図１Ａ、図１Ｂにおいて、参照符号１０
は、本実施の形態に係るワーク取り出し方法を実現する
ワーク取り出し装置を示す。このワーク取り出し装置１
０は、基本的には、第１平板１２と、前記第１平板１２
に備えられ、ガイド部材１４に弾性部材１６を介して上
下方向にガイドされる第２平板１８とを備える。前記第
２平板１８は複数の軸状のチャックユニット２０ａ〜２
０ｆと、前記チャックユニット２０ａ〜２０ｆ間に備え
られ、端部が直方体状の位置出し用ブロック２２ａ〜２
２ｅを有する。前記チャックユニット２０ａ〜２０ｆの
端部には開閉する一組の爪部２６ａ〜２６ｆを備えたチ
ャック部２８ａ〜２８ｆが設けられる。
は、本実施の形態に係るワーク取り出し方法を実現する
ワーク取り出し装置を示す。このワーク取り出し装置１
０は、基本的には、第１平板１２と、前記第１平板１２
に備えられ、ガイド部材１４に弾性部材１６を介して上
下方向にガイドされる第２平板１８とを備える。前記第
２平板１８は複数の軸状のチャックユニット２０ａ〜２
０ｆと、前記チャックユニット２０ａ〜２０ｆ間に備え
られ、端部が直方体状の位置出し用ブロック２２ａ〜２
２ｅを有する。前記チャックユニット２０ａ〜２０ｆの
端部には開閉する一組の爪部２６ａ〜２６ｆを備えたチ
ャック部２８ａ〜２８ｆが設けられる。
【００１５】チャックユニット２０ａの構成は、図２に
示す通りである。すなわち、前記チャックユニット２０
ａは、その内部に爪部２６ａ、２６ａと、前記爪部２６
ａ、２６ａの一端部と係合する係止ピン２９ａを介して
これを開閉させるシリンダ３０ａを有している。前記爪
部２６ａ、２６ａは該チャック部２８ａに回動自在に支
点ピン３４ａ、３４ａにより軸止されて、前記シリンダ
３０ａは前記爪部２６ａ、２６ａを閉状態に付勢してい
る。この場合、爪部２６ａ、２６ａはその先端に向けて
互いにテーパ状に傾斜している。
示す通りである。すなわち、前記チャックユニット２０
ａは、その内部に爪部２６ａ、２６ａと、前記爪部２６
ａ、２６ａの一端部と係合する係止ピン２９ａを介して
これを開閉させるシリンダ３０ａを有している。前記爪
部２６ａ、２６ａは該チャック部２８ａに回動自在に支
点ピン３４ａ、３４ａにより軸止されて、前記シリンダ
３０ａは前記爪部２６ａ、２６ａを閉状態に付勢してい
る。この場合、爪部２６ａ、２６ａはその先端に向けて
互いにテーパ状に傾斜している。
【００１６】なお、以下の説明においては、チャックユ
ニット２０ａ、位置出し用ブロック２２ａ、爪部２６
ａ、チャック部２８ａ、係止ピン２９ａ、シリンダ３０
ａ、支点ピン３４ａに基づいて説明し、符号ｂ〜ｆを付
した同様の構成を採用する各構成要素については、その
詳細な説明を省略する。
ニット２０ａ、位置出し用ブロック２２ａ、爪部２６
ａ、チャック部２８ａ、係止ピン２９ａ、シリンダ３０
ａ、支点ピン３４ａに基づいて説明し、符号ｂ〜ｆを付
した同様の構成を採用する各構成要素については、その
詳細な説明を省略する。
【００１７】本実施の形態に係るワーク取り出し装置１
０は基本的には以上のように構成されるものであり、次
にその動作並びに作用効果について説明する。
０は基本的には以上のように構成されるものであり、次
にその動作並びに作用効果について説明する。
【００１８】この実施の形態では、ワーク２４は図４に
示すように、マガジン３６に積層して収容されたベアリ
ングとする。以下、該ワーク２４を前記マガジン３６よ
り取り出す工程を例に説明する。
示すように、マガジン３６に積層して収容されたベアリ
ングとする。以下、該ワーク２４を前記マガジン３６よ
り取り出す工程を例に説明する。
【００１９】先ず、図示しない変位手段により、チャッ
クユニット２０ａをマガジン３６内のワーク２４上の所
望の位置に位置決めする。ここで、前記図示しない変位
手段により、第２平板１８を下方に変位させ、前記チャ
ックユニット２０ａのチャック部２８ａをワーク２４の
中孔部２５に挿入する。この時、該チャック部２８ａが
有する爪部２６ａ、２６ａは閉状態である。該爪部２６
ａ、２６ａがテーパ状に傾斜しているため、この挿入工
程を容易に行うことができる。また、前記第１平板１２
と第２平板１８は弾性部材１６を介して接合されている
ために、ワーク２４の上面に前記爪部２６ａ、２６ａが
誤って下りたとしても該ワーク２４の上面を破損するお
それがない。前記図示しない変位手段は、前記爪部２６
ａ、２６ａをワーク２４の中孔部２５に挿入しつつ、チ
ャック部２８ａ近傍に存在する位置出し用ブロック２２
ａがワーク２４に当接するまで第１平板１２を変位させ
る。前記位置出し用ブロック２２ａがワーク２４に当接
した後、前記チャックユニット２０ａ内のシリンダ３０
ａを付勢し、係止ピン２９ａを下方向に押圧すれば、梃
子の作用により、前記爪部２６ａ、２６ａの端部を介
し、支点ピン３４ａ、３４ａを支点にして該爪部２６
ａ、２６ａが外側に変位し、前記ワーク２４を保持する
ことができる（図３）。
クユニット２０ａをマガジン３６内のワーク２４上の所
望の位置に位置決めする。ここで、前記図示しない変位
手段により、第２平板１８を下方に変位させ、前記チャ
ックユニット２０ａのチャック部２８ａをワーク２４の
中孔部２５に挿入する。この時、該チャック部２８ａが
有する爪部２６ａ、２６ａは閉状態である。該爪部２６
ａ、２６ａがテーパ状に傾斜しているため、この挿入工
程を容易に行うことができる。また、前記第１平板１２
と第２平板１８は弾性部材１６を介して接合されている
ために、ワーク２４の上面に前記爪部２６ａ、２６ａが
誤って下りたとしても該ワーク２４の上面を破損するお
それがない。前記図示しない変位手段は、前記爪部２６
ａ、２６ａをワーク２４の中孔部２５に挿入しつつ、チ
ャック部２８ａ近傍に存在する位置出し用ブロック２２
ａがワーク２４に当接するまで第１平板１２を変位させ
る。前記位置出し用ブロック２２ａがワーク２４に当接
した後、前記チャックユニット２０ａ内のシリンダ３０
ａを付勢し、係止ピン２９ａを下方向に押圧すれば、梃
子の作用により、前記爪部２６ａ、２６ａの端部を介
し、支点ピン３４ａ、３４ａを支点にして該爪部２６
ａ、２６ａが外側に変位し、前記ワーク２４を保持する
ことができる（図３）。
【００２０】次に、ワーク２４を保持した状態で、図示
しない変位手段により第１平板１２を該ワーク２４の高
さの１．５倍程度の高さだけ上昇させる（図５Ａ）。そ
の際、保持されたワーク２４とともに、該ワーク２４に
付着された粘性度の高いオイルにより他のワーク４４、
４６が互いに付着し、複数のワーク２４および４４、４
６が取り出される可能性がある。そこで、チャックユニ
ット２０ａを空中でしばらくの間保持して、その停留中
に該ワーク４４、４６をその自重により落下させる。更
に、図５Ｂの矢印Ｘ方向に向かって水平にワーク２４を
移動させると、落下しなかった取り出しを所望しないワ
ーク４４を次列のワーク４８に当接させることにより落
下させることが可能となる。
しない変位手段により第１平板１２を該ワーク２４の高
さの１．５倍程度の高さだけ上昇させる（図５Ａ）。そ
の際、保持されたワーク２４とともに、該ワーク２４に
付着された粘性度の高いオイルにより他のワーク４４、
４６が互いに付着し、複数のワーク２４および４４、４
６が取り出される可能性がある。そこで、チャックユニ
ット２０ａを空中でしばらくの間保持して、その停留中
に該ワーク４４、４６をその自重により落下させる。更
に、図５Ｂの矢印Ｘ方向に向かって水平にワーク２４を
移動させると、落下しなかった取り出しを所望しないワ
ーク４４を次列のワーク４８に当接させることにより落
下させることが可能となる。
【００２１】なお、チャックユニット２０ｂ〜２０ｆに
おいても、同時に且つ同様な工程が行われることはいう
までもない。また、チャックユニットの個数は、マガジ
ン３６内の短手方向あるいは長手方向のワーク２４の一
列内の個数に対応させることが可能である。
おいても、同時に且つ同様な工程が行われることはいう
までもない。また、チャックユニットの個数は、マガジ
ン３６内の短手方向あるいは長手方向のワーク２４の一
列内の個数に対応させることが可能である。
【００２２】
【発明の効果】本発明に係るワーク取り出し方法および
その装置によれば、以下のような効果ならびに利点が得
られる。
その装置によれば、以下のような効果ならびに利点が得
られる。
【００２３】リング状のワークを互いに付着させること
なく個別に取り出すことが可能となる。しかも装置も簡
略であり保守点検も容易である。
なく個別に取り出すことが可能となる。しかも装置も簡
略であり保守点検も容易である。
【図１】図１Ａは、本発明の実施の形態に係るワーク取
り出し装置を示す概略正面図、図１Ｂは、前記ワーク取
り出し装置の概略底面図である。
り出し装置を示す概略正面図、図１Ｂは、前記ワーク取
り出し装置の概略底面図である。
【図２】図１のワーク取り出し装置のチャックユニット
部の構成を示す概略一部透視図である。
部の構成を示す概略一部透視図である。
【図３】図１のワーク取り出し装置のチャック部がワー
クを保持した状態を示す概略一部透視図である。
クを保持した状態を示す概略一部透視図である。
【図４】ワークが収容されるマガジンを示す概略斜視図
である。
である。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは、ワーク取り出し装置が
ワークを取り出す状態を示す概略側面図である。
ワークを取り出す状態を示す概略側面図である。
１０…ワーク取り出し装置 １２…第１平板 １４…ガイド部材 １６…弾性部材 １８…第２平板 ２０ａ〜２０ｆ…チ
ャックユニット ２２ａ〜２２ｅ…位置出し用ブロック ２４、４４、４６、４８…ワーク ２６ａ〜２６ｆ…爪
部 ２８ａ〜２８ｆ…チャック部 ２９ａ〜２９ｆ…係
止ピン ３０ａ〜３０ｆ…シリンダ ３４ａ〜３４ｆ…支
点ピン
ャックユニット ２２ａ〜２２ｅ…位置出し用ブロック ２４、４４、４６、４８…ワーク ２６ａ〜２６ｆ…爪
部 ２８ａ〜２８ｆ…チャック部 ２９ａ〜２９ｆ…係
止ピン ３０ａ〜３０ｆ…シリンダ ３４ａ〜３４ｆ…支
点ピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−162442（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−267631（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−348827（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−8249（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−36882（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−78289（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−104990（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 59/00 - 59/12 B65G 61/00 B25J 15/00 - 15/12 B65H 1/00 - 3/68
Claims (4)
- 【請求項１】先端に向けて互いにテーパ状に傾斜してい
る爪部を持つチャック手段の該爪部が閉状態の時にリン
グ状ワークの中心部位に形成された孔部に該チャック手
段を、 該チャック手段近傍に存在する位置出しブロックが該リ
ング状ワークに当接するまで 挿入する第１の工程と、 該爪部を前記孔部内で開状態にすることにより該ワーク
を保持する第２の工程と、 該ワークを保持した状態で前記チャック手段を所定方向
に変位させる第３の工程と、 該ワークを所定時間、空中に停留させる第４の工程と、 前記第４の工程の後に前記ワークを所望の位置に移送す
る第５の工程と、 からなることを特徴とするワーク取り出し方法。 - 【請求項２】請求項１記載の方法において、 前記第４の工程と第５の工程間に、該ワークを保持した
状態で前記チャック手段を前記所定方向と直交する方向
に変位させて他のワークに該ワークを当接させる工程を
有することを特徴とするワーク取り出し方法。 - 【請求項３】第１平板と、 前記第１平板に備えられるガイド部材と、 前記ガイド部材に弾性部材を介してガイドされる第２平
板と、 前記第２平板に備えられる複数個のチャックユニット
と、 隣接する前記チャックユニット間に備えられた位置出し
ブロックと、 からなり、 それぞれの前記チャックユニットの端部には、先端に向
けて互いにテーパ状に傾斜している開閉する爪部を備え
たチャック部が設けられることを特徴とするワーク取り
出し装置。 - 【請求項４】請求項３記載の装置において、 前記チャックユニットは前記チャック部の爪部を開閉さ
せるシリンダを内部に備えることを特徴とするワーク取
り出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17361696A JP3170563B2 (ja) | 1996-07-03 | 1996-07-03 | ワーク取り出し方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17361696A JP3170563B2 (ja) | 1996-07-03 | 1996-07-03 | ワーク取り出し方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1017149A JPH1017149A (ja) | 1998-01-20 |
| JP3170563B2 true JP3170563B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=15963920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17361696A Expired - Fee Related JP3170563B2 (ja) | 1996-07-03 | 1996-07-03 | ワーク取り出し方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3170563B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014025318A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Ever Kk | コーキングノズル、コーキング方法及び太陽光パネル取付方法 |
-
1996
- 1996-07-03 JP JP17361696A patent/JP3170563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014025318A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Ever Kk | コーキングノズル、コーキング方法及び太陽光パネル取付方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1017149A (ja) | 1998-01-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |