JP3168787B2 - 車両用自動変速装置 - Google Patents
車両用自動変速装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車速とアクセル開度あ
るいはこれらに相当する量をパラメータとする変速マッ
プを備えた車両用自動変速装置に関する。
るいはこれらに相当する量をパラメータとする変速マッ
プを備えた車両用自動変速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用自動変速装置としては、一
般に、車速とアクセル開度（スロットル開度）をパラメ
ータとして予め設定されている変速マップと検出される
車速とアクセル開度を対比し、検出により特定される点
が変速マップの変速線を横切ったかどうかによりギア位
置を決定して自動変速を行なう装置が知られている。
般に、車速とアクセル開度（スロットル開度）をパラメ
ータとして予め設定されている変速マップと検出される
車速とアクセル開度を対比し、検出により特定される点
が変速マップの変速線を横切ったかどうかによりギア位
置を決定して自動変速を行なう装置が知られている。
【０００３】しかしながら、上記のような従来装置で
は、走行条件やドライバの意思を十分に変速に反映する
ことができない。例えば、ドライバが変速期待を抱きア
クセル操作を行なった場合でも、変速マップの変速線を
横切らない限り変速が行なわれないことで、アクセル操
作量が変速線を横切るには不足している場合、再度アク
セル操作を行なわないことには変速が実行されない。
は、走行条件やドライバの意思を十分に変速に反映する
ことができない。例えば、ドライバが変速期待を抱きア
クセル操作を行なった場合でも、変速マップの変速線を
横切らない限り変速が行なわれないことで、アクセル操
作量が変速線を横切るには不足している場合、再度アク
セル操作を行なわないことには変速が実行されない。
【０００４】そこで、このような問題を解決するべく、
特開昭６０−１７５８５８号公報には、変速制御情報に
アクセル開度変化速度を含め、このアクセル開度変化速
度の大きさに応じて複数の変速マップを設定し、算出さ
れたアクセル開度変化速度の大きさに応じて変速マップ
を選択し、この選択された変速マップに基づくギア位置
の決定により変速を行なう装置が開示されている。
特開昭６０−１７５８５８号公報には、変速制御情報に
アクセル開度変化速度を含め、このアクセル開度変化速
度の大きさに応じて複数の変速マップを設定し、算出さ
れたアクセル開度変化速度の大きさに応じて変速マップ
を選択し、この選択された変速マップに基づくギア位置
の決定により変速を行なう装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用自動変速装置にあっては、下記に列挙するよ
うな問題がある。
来の車両用自動変速装置にあっては、下記に列挙するよ
うな問題がある。
【０００６】（１）２，３の変速マップを設定した場
合、非常に大まかな変速マップの設定となり、十分にド
ライバの変速期待を反映することができない。
合、非常に大まかな変速マップの設定となり、十分にド
ライバの変速期待を反映することができない。
【０００７】（２）多数の変速マップを設定した場合、
ドライバの変速期待を反映し易くなるが、膨大な記憶容
量を要し、装置コスト的に不利となる。
ドライバの変速期待を反映し易くなるが、膨大な記憶容
量を要し、装置コスト的に不利となる。
【０００８】（３）変速制御情報にアクセル開度変化速
度が加わっただけの変速制御であるため、ドライバが変
速したいという期待に対してアクセルを素早く操作した
時に変速し易くなるものの、例えば、ダウンシフトを期
待し、アクセルを所定量踏み込んで一旦停止する動作
や、アップシフトを期待し、アクセルを所定量踏み戻し
て一旦停止する動作を行なうような場合、必ずしも期待
通りのダウンシフトやアップシフトが実行されるとは限
らない。
度が加わっただけの変速制御であるため、ドライバが変
速したいという期待に対してアクセルを素早く操作した
時に変速し易くなるものの、例えば、ダウンシフトを期
待し、アクセルを所定量踏み込んで一旦停止する動作
や、アップシフトを期待し、アクセルを所定量踏み戻し
て一旦停止する動作を行なうような場合、必ずしも期待
通りのダウンシフトやアップシフトが実行されるとは限
らない。
【０００９】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、車速とアクセル開度あ
るいはこれらに相当する量をパラメータとする変速マッ
プを備えた車両用自動変速装置において、コスト的に有
利な装置としながら、ドライバのアクセル操作にあらわ
れる変速期待に対して応答遅れのない変速を達成するこ
とにある。
ので、その目的とするところは、車速とアクセル開度あ
るいはこれらに相当する量をパラメータとする変速マッ
プを備えた車両用自動変速装置において、コスト的に有
利な装置としながら、ドライバのアクセル操作にあらわ
れる変速期待に対して応答遅れのない変速を達成するこ
とにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の車両用自動変速装置では、図１のクレーム対応
図に示すように、車速あるいはこれに相当する量を検出
する車速検出手段ａと、アクセル開度あるいはこれに相
当する量を検出するアクセル開度検出手段ｂと、車速と
アクセル開度あるいはこれらに相当する量をパラメータ
とする変速マップｃと、ギア位置を検出するギア位置検
出手段ｄと、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
検出による運転点と変速マップｃの車速及びギア位置検
出に基づく変速点との距離を計算するアクセル開度距離
計算手段ｅと、アクセル開度あるいはこれに相当する値
の一階微分または一階差分を計算するアクセル開度変化
速度計算手段ｆと、アクセル開度あるいはこれに相当す
る値の二階微分または二階差分を計算するアクセル開度
変化加速度計算手段ｇと、アクセル操作頻度を計算する
アクセル操作頻度計算手段ｈと、前記各計算手段ｅ，
ｆ，ｇ，ｈの各計算値それぞれについて変速期待の推論
値を計算する変速期待推論値計算手段ｉ，ｊ，ｋ，ｍ
と、各変速期待推論値に基づいて変速期待を判断し、変
速期待時であると判断された時に変速指令を出力する変
速判断手段ｎと、を備えていることを特徴とする。
本発明の車両用自動変速装置では、図１のクレーム対応
図に示すように、車速あるいはこれに相当する量を検出
する車速検出手段ａと、アクセル開度あるいはこれに相
当する量を検出するアクセル開度検出手段ｂと、車速と
アクセル開度あるいはこれらに相当する量をパラメータ
とする変速マップｃと、ギア位置を検出するギア位置検
出手段ｄと、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
検出による運転点と変速マップｃの車速及びギア位置検
出に基づく変速点との距離を計算するアクセル開度距離
計算手段ｅと、アクセル開度あるいはこれに相当する値
の一階微分または一階差分を計算するアクセル開度変化
速度計算手段ｆと、アクセル開度あるいはこれに相当す
る値の二階微分または二階差分を計算するアクセル開度
変化加速度計算手段ｇと、アクセル操作頻度を計算する
アクセル操作頻度計算手段ｈと、前記各計算手段ｅ，
ｆ，ｇ，ｈの各計算値それぞれについて変速期待の推論
値を計算する変速期待推論値計算手段ｉ，ｊ，ｋ，ｍ
と、各変速期待推論値に基づいて変速期待を判断し、変
速期待時であると判断された時に変速指令を出力する変
速判断手段ｎと、を備えていることを特徴とする。
【００１１】ここで、前記変速判断手段ｎとしては、各
変速期待推論値の代数積を求め、その値が所定値を超え
た時に変速指令を出力する手段としても良いし、また、
各変速期待推論値のうち最小値が所定値を超えた時に変
速指令を出力する手段としても良い。
変速期待推論値の代数積を求め、その値が所定値を超え
た時に変速指令を出力する手段としても良いし、また、
各変速期待推論値のうち最小値が所定値を超えた時に変
速指令を出力する手段としても良い。
【００１２】
【作用】車両走行時には、アクセル開度距離計算手段ｅ
において、アクセル開度あるいはこれに相当する値の検
出による運転点と変速マップｃの車速及びギア位置検出
に基づく変速点との距離が計算され、アクセル開度変化
速度計算手段ｆにおいて、アクセル開度あるいはこれに
相当する値の一階微分または一階差分が計算され、アク
セル開度変化加速度計算手段ｇにおいて、アクセル開度
あるいはこれに相当する値の二階微分または二階差分が
計算され、アクセル操作頻度計算手段ｈにおいて、アク
セル操作頻度が計算される。
において、アクセル開度あるいはこれに相当する値の検
出による運転点と変速マップｃの車速及びギア位置検出
に基づく変速点との距離が計算され、アクセル開度変化
速度計算手段ｆにおいて、アクセル開度あるいはこれに
相当する値の一階微分または一階差分が計算され、アク
セル開度変化加速度計算手段ｇにおいて、アクセル開度
あるいはこれに相当する値の二階微分または二階差分が
計算され、アクセル操作頻度計算手段ｈにおいて、アク
セル操作頻度が計算される。
【００１３】そして、変速期待推論値計算手段ｉ，ｊ，
ｋ，ｍにおいて、各計算手段ｅ，ｆ，ｇ，ｈの各計算値
それぞれについて変速期待の推論値が計算され、変速判
断手段ｎにおいて、各変速期待推論値に基づいて変速期
待が判断され、変速期待時であると判断された時に変速
指令が出力される。
ｋ，ｍにおいて、各計算手段ｅ，ｆ，ｇ，ｈの各計算値
それぞれについて変速期待の推論値が計算され、変速判
断手段ｎにおいて、各変速期待推論値に基づいて変速期
待が判断され、変速期待時であると判断された時に変速
指令が出力される。
【００１４】したがって、変速マップｃをただ１つ用い
るコスト的に有利な装置としながら、変速制御情報とし
て、アクセル開度距離とアクセル開度変化速度とアクセ
ル開度変化加速度とアクセル操作頻度を用い、これらの
それぞれについての変速期待の推論値に基づく精度の高
い変速期待判断により変速が実行されることで、ドライ
バのアクセル操作にあらわれる変速期待に対して応答遅
れのない変速が達成される。
るコスト的に有利な装置としながら、変速制御情報とし
て、アクセル開度距離とアクセル開度変化速度とアクセ
ル開度変化加速度とアクセル操作頻度を用い、これらの
それぞれについての変速期待の推論値に基づく精度の高
い変速期待判断により変速が実行されることで、ドライ
バのアクセル操作にあらわれる変速期待に対して応答遅
れのない変速が達成される。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１６】（第１実施例）まず、構成を説明する。
【００１７】図２は本発明第１実施例の車両用自動変速
装置が適用された変速制御システム図である。
装置が適用された変速制御システム図である。
【００１８】図２において、１は自動変速機、２はコン
トロールバルブユニット、３，４はシフトソレノイド、
５は車速センサ（車速検出手段ａに相当）、６はスロッ
トル開度センサ（アクセル開度検出手段ｂに相当）、７
はＡＴコントローラである。
トロールバルブユニット、３，４はシフトソレノイド、
５は車速センサ（車速検出手段ａに相当）、６はスロッ
トル開度センサ（アクセル開度検出手段ｂに相当）、７
はＡＴコントローラである。
【００１９】前記ＡＴコントローラ７の変速制御系に
は、ギア位置ＧＰを検出するギア位置検出部７ａ（ギア
位置検出手段ｄに相当）と、検出による運転点スロット
ル開度ＴＶＯと変速マップ７ｂの車速Ｖｓｐ及びギア位
置ＧＰの検出に基づく変速点スロットル開度ＴＶＯ’と
の距離ＬＴＶＯを計算するＬＴＶＯ計算部７ｃ（アクセ
ル開度距離計算手段ｅに相当）と、スロットル開度ＴＶ
Ｏの一階差分ｄＴＶＯを計算するｄＴＶＯ計算部７ｄ
（アクセル開度変化速度計算手段ｆに相当）と、スロッ
トル開度ＴＶＯの二階差分ｄ２ＴＶＯを計算するｄ２Ｔ
ＶＯ計算部７ｅ（アクセル開度変化加速度計算手段ｇに
相当）と、スロットル開度ＴＶＯの移動分散ＶＴＶＯを
計算するＶＴＶＯ計算部７ｆ（アクセル操作頻度計算手
段ｈに相当）と、前記各計算部７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ
の各計算値それぞれについてメンバーシップ関数に基づ
いて変速期待の推論値を計算する推論値計算部７ｇ，７
ｈ，７ｉ，７ｊ（変速期待推論値計算手段ｉ，ｊ，ｋ，
ｍに相当）と、各変速期待推論値の代数積ＲＶＳＨＩＦ
Ｔが所定値ＳＨＩＦＴを超えた時に変速指令を出力する
変速判断部７ｋ（変速判断手段ｎに相当）が設けられて
いる。
は、ギア位置ＧＰを検出するギア位置検出部７ａ（ギア
位置検出手段ｄに相当）と、検出による運転点スロット
ル開度ＴＶＯと変速マップ７ｂの車速Ｖｓｐ及びギア位
置ＧＰの検出に基づく変速点スロットル開度ＴＶＯ’と
の距離ＬＴＶＯを計算するＬＴＶＯ計算部７ｃ（アクセ
ル開度距離計算手段ｅに相当）と、スロットル開度ＴＶ
Ｏの一階差分ｄＴＶＯを計算するｄＴＶＯ計算部７ｄ
（アクセル開度変化速度計算手段ｆに相当）と、スロッ
トル開度ＴＶＯの二階差分ｄ２ＴＶＯを計算するｄ２Ｔ
ＶＯ計算部７ｅ（アクセル開度変化加速度計算手段ｇに
相当）と、スロットル開度ＴＶＯの移動分散ＶＴＶＯを
計算するＶＴＶＯ計算部７ｆ（アクセル操作頻度計算手
段ｈに相当）と、前記各計算部７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ
の各計算値それぞれについてメンバーシップ関数に基づ
いて変速期待の推論値を計算する推論値計算部７ｇ，７
ｈ，７ｉ，７ｊ（変速期待推論値計算手段ｉ，ｊ，ｋ，
ｍに相当）と、各変速期待推論値の代数積ＲＶＳＨＩＦ
Ｔが所定値ＳＨＩＦＴを超えた時に変速指令を出力する
変速判断部７ｋ（変速判断手段ｎに相当）が設けられて
いる。
【００２０】次に、作用を説明する。
【００２１】［変速制御処理作動］図３はＡＴコントロ
ーラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の流れを
示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明
する。
ーラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の流れを
示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明
する。
【００２２】ステップ１０では、車速Ｖｓｐとスロット
ル開度ＴＶＯとギア位置ＧＰが計測あるいは検出され
る。
ル開度ＴＶＯとギア位置ＧＰが計測あるいは検出され
る。
【００２３】ステップ１１では、車速Ｖｓｐ及びギア位
置ＧＰの検出に基づく変速マップ７ｂの変速線上の点で
ある変速点スロットル開度ＴＶＯ’が検索される。
置ＧＰの検出に基づく変速マップ７ｂの変速線上の点で
ある変速点スロットル開度ＴＶＯ’が検索される。
【００２４】ステップ１２では、検出による運転点スロ
ットル開度ＴＶＯと前記変速点スロットル開度ＴＶＯ’
との距離ＬＴＶＯが演算される。
ットル開度ＴＶＯと前記変速点スロットル開度ＴＶＯ’
との距離ＬＴＶＯが演算される。
【００２５】ＬＴＶＯ＝ＴＶＯ’−ＴＶＯで、例えば、
図４に示す変速マップ７ｂにおいて、ギア位置が３速の
ダウンシフト時で、車速がＶｓｐ1 でスロットル開度Ｔ
ＶＯ1の時、図示のような距離ＬＴＶＯとなる。
図４に示す変速マップ７ｂにおいて、ギア位置が３速の
ダウンシフト時で、車速がＶｓｐ1 でスロットル開度Ｔ
ＶＯ1の時、図示のような距離ＬＴＶＯとなる。
【００２６】ステップ１３では、スロットル開度ＴＶＯ
の一階差分ｄＴＶＯが下記の式により演算される。
の一階差分ｄＴＶＯが下記の式により演算される。
【００２７】ｄＴＶＯ＝ＴＶＯ(k) −ＴＶＯ(k-1) ここで、ＴＶＯ(k) は今回のスロットル開度であり、Ｔ
ＶＯ(k-1) は前回のスロットル開度で、差分時間は、例
えば80msecとする。
ＶＯ(k-1) は前回のスロットル開度で、差分時間は、例
えば80msecとする。
【００２８】ステップ１４では、スロットル開度ＴＶＯ
の二階差分ｄ２ＴＶＯが下記の式により演算される。
の二階差分ｄ２ＴＶＯが下記の式により演算される。
【００２９】 ｄ２ＴＶＯ＝ｄＴＶＯ(k) −ｄＴＶＯ(k-1) ここで、ｄＴＶＯ(k) は今回の一階差分であり、ｄＴＶ
Ｏ(k-1) は前回の一階差分で、差分時間は、例えば、80
msecとする。
Ｏ(k-1) は前回の一階差分で、差分時間は、例えば、80
msecとする。
【００３０】ステップ１５では、スロットル開度ＴＶＯ
の移動分散ＶＴＶＯが下記の式により演算される。
の移動分散ＶＴＶＯが下記の式により演算される。
【００３１】ＶＴＶＯ＝［Σ｛ＴＶＯ(k) ｝2 ／100 ］
−｛ΣＴＶＯ(k) ／100 ｝2 ステップ１６では、ステップ１２での距離ＬＴＶＯと図
５(イ) に示すメンバーシップ関数から推論値ＲＶＬＴＶ
Ｏが演算される。
−｛ΣＴＶＯ(k) ／100 ｝2 ステップ１６では、ステップ１２での距離ＬＴＶＯと図
５(イ) に示すメンバーシップ関数から推論値ＲＶＬＴＶ
Ｏが演算される。
【００３２】ステップ１７では、ステップ１３での一階
差分ｄＴＶＯと図５(ロ) に示すメンバーシップ関数から
推論値ＲＶｄＴＶＯが演算される。
差分ｄＴＶＯと図５(ロ) に示すメンバーシップ関数から
推論値ＲＶｄＴＶＯが演算される。
【００３３】ステップ１８では、ステップ１４での二階
差分ｄ２ＴＶＯと図５(ハ) に示すメンバーシップ関数か
ら推論値ＲＶｄ２ＴＶＯが演算される。
差分ｄ２ＴＶＯと図５(ハ) に示すメンバーシップ関数か
ら推論値ＲＶｄ２ＴＶＯが演算される。
【００３４】ステップ１９では、ステップ１５での移動
分散ＶＴＶＯと図５(ニ) に示すメンバーシップ関数から
推論値ＲＶＶＴＶＯが演算される。
分散ＶＴＶＯと図５(ニ) に示すメンバーシップ関数から
推論値ＲＶＶＴＶＯが演算される。
【００３５】ステップ２０では、各推論値ＲＶＬＴＶ
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶＯ，ＲＶＶＴＶＯの代
数積ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶＯ，ＲＶＶＴＶＯの代
数積ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
【００３６】ステップ２１では、ステップ２０で求めら
れた代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例え
ば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
れた代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例え
ば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
【００３７】ステップ２２では、ステップ２１でＹＥＳ
と判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力され
る。
と判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力され
る。
【００３８】尚、アップシフトについても同様に制御す
ることができる。
ることができる。
【００３９】［各推論値の設定］まず、距離ＬＴＶＯに
関しては、変速マップ７ｂで変速線に近ければ近いほど
ドライバの変速期待が大きいと推定することができる。
よって、距離ＬＴＶＯのメンバーシップ関数は、図５
(イ) に示すように、距離ＬＴＶＯが所定距離までは推論
値ＲＶＬＴＶＯ＝１で距離が離れるにしたがって小さな
値で与えるのが変速期待に合致する。
関しては、変速マップ７ｂで変速線に近ければ近いほど
ドライバの変速期待が大きいと推定することができる。
よって、距離ＬＴＶＯのメンバーシップ関数は、図５
(イ) に示すように、距離ＬＴＶＯが所定距離までは推論
値ＲＶＬＴＶＯ＝１で距離が離れるにしたがって小さな
値で与えるのが変速期待に合致する。
【００４０】次に、一階差分ｄＴＶＯに関しては、アク
セルペダルを踏み込む速度が速ければ速いほどドライバ
のダウンシフト変速期待が大きいと推定することができ
る。よって、一階差分ｄＴＶＯのメンバーシップ関数
は、図５(ロ) に示すように、一階差分ｄＴＶＯが所定値
までは推論値ＲＶｄＴＶＯ＝０で一階差分ｄＴＶＯが大
きくなればなるほど推論値ＲＶｄＴＶＯを大きな値で与
えるのが変速期待に合致する。
セルペダルを踏み込む速度が速ければ速いほどドライバ
のダウンシフト変速期待が大きいと推定することができ
る。よって、一階差分ｄＴＶＯのメンバーシップ関数
は、図５(ロ) に示すように、一階差分ｄＴＶＯが所定値
までは推論値ＲＶｄＴＶＯ＝０で一階差分ｄＴＶＯが大
きくなればなるほど推論値ＲＶｄＴＶＯを大きな値で与
えるのが変速期待に合致する。
【００４１】次に、二階差分ｄ２ＴＶＯに関しては、ア
クセルペダルの踏み込み速度が一定、つまり踏み込み加
速度がゼロの時にも少しの変速期待があると推定される
が踏み込み加速度が大きければそれだけドライバのダウ
ンシフト変速期待が大きいと推定することができる。よ
って、二階差分ｄ２ＴＶＯのメンバーシップ関数は、図
５(ハ) に示すように、二階差分ｄ２ＴＶＯが所定値まで
は徐々に高まる推論値ＲＶｄ２ＴＶＯを与え、二階差分
ｄ２ＴＶＯが所定値を超えると推論値ＲＶｄ２ＴＶＯ＝
１で与えるのが変速期待に合致する。
クセルペダルの踏み込み速度が一定、つまり踏み込み加
速度がゼロの時にも少しの変速期待があると推定される
が踏み込み加速度が大きければそれだけドライバのダウ
ンシフト変速期待が大きいと推定することができる。よ
って、二階差分ｄ２ＴＶＯのメンバーシップ関数は、図
５(ハ) に示すように、二階差分ｄ２ＴＶＯが所定値まで
は徐々に高まる推論値ＲＶｄ２ＴＶＯを与え、二階差分
ｄ２ＴＶＯが所定値を超えると推論値ＲＶｄ２ＴＶＯ＝
１で与えるのが変速期待に合致する。
【００４２】次に、移動分散ＶＴＶＯに関しては、アク
セルペダルの位置を全く変えないでの巡行時に比べてア
クセルペダルの踏み込みや踏み戻しを頻繁に行なっての
走行時の方がドライバの変速期待が大きいと推定するこ
とができる。よって、アクセル操作頻度をあらわす移動
分散ＶＴＶＯのメンバーシップ関数は、図５(ニ) に示す
ように、移動分散ＶＴＶＯが所定値までは推論値ＲＶＶ
ＴＶＯ＝０で移動分散ＶＴＶＯが大きくなればなるほど
推論値ＲＶＶＴＶＯを大きな値で与えるのが変速期待に
合致する。
セルペダルの位置を全く変えないでの巡行時に比べてア
クセルペダルの踏み込みや踏み戻しを頻繁に行なっての
走行時の方がドライバの変速期待が大きいと推定するこ
とができる。よって、アクセル操作頻度をあらわす移動
分散ＶＴＶＯのメンバーシップ関数は、図５(ニ) に示す
ように、移動分散ＶＴＶＯが所定値までは推論値ＲＶＶ
ＴＶＯ＝０で移動分散ＶＴＶＯが大きくなればなるほど
推論値ＲＶＶＴＶＯを大きな値で与えるのが変速期待に
合致する。
【００４３】［中間加速時］高速道路等で前方の車両を
追い越したい場合で、追い越し開始時の運転点がダウン
シフト変速線から大きく離れているような場合、従来の
変速マップのみを用いた変速制御では、アクセルペダル
踏み込みを大きく行なうことで運転点がダウンシフト変
速線を横切るまでは変速が行なわれなく、ドライバーの
変速期待に対して変速実行に応答遅れが生じる。
追い越したい場合で、追い越し開始時の運転点がダウン
シフト変速線から大きく離れているような場合、従来の
変速マップのみを用いた変速制御では、アクセルペダル
踏み込みを大きく行なうことで運転点がダウンシフト変
速線を横切るまでは変速が行なわれなく、ドライバーの
変速期待に対して変速実行に応答遅れが生じる。
【００４４】これに対し、本実施例では、追い越し開始
時の運転点がダウンシフト変速線から大きく離れている
ような場合であっても、アクセル操作状況で決められる
各推論値ＲＶＬＴＶＯ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶ
Ｏ，ＲＶＶＴＶＯの代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨ
ＩＦＴ（例えば、０．５）を超えると、運転点がダウン
シフト変速線を横切る以前の段階でダウンシフトが実行
され、ドライバーの変速期待に対し応答遅れがなく、ス
ムーズな中間加速性能により追い越しを行なうことがで
きることになる。
時の運転点がダウンシフト変速線から大きく離れている
ような場合であっても、アクセル操作状況で決められる
各推論値ＲＶＬＴＶＯ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶ
Ｏ，ＲＶＶＴＶＯの代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨ
ＩＦＴ（例えば、０．５）を超えると、運転点がダウン
シフト変速線を横切る以前の段階でダウンシフトが実行
され、ドライバーの変速期待に対し応答遅れがなく、ス
ムーズな中間加速性能により追い越しを行なうことがで
きることになる。
【００４５】次に、効果を説明する。
【００４６】車速とスロットル開度をパラメータとする
変速マップ７ｂを備えた車両用自動変速装置において、
検出による運転点スロットル開度ＴＶＯと変速マップ７
ｂの車速Ｖｓｐ及びギア位置ＧＰの検出に基づく変速点
スロットル開度ＴＶＯ’との距離ＬＴＶＯを計算するＬ
ＴＶＯ計算部７ｃと、スロットル開度ＴＶＯの一階差分
ｄＴＶＯを計算するｄＴＶＯ計算部７ｄと、スロットル
開度ＴＶＯの二階差分ｄ２ＴＶＯを計算するｄ２ＴＶＯ
計算部７ｅと、スロットル開度ＴＶＯの移動分散ＶＴＶ
Ｏを計算するＶＴＶＯ計算部７ｆと、前記各計算部７
ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆの各計算値それぞれについてメン
バーシップ関数に基づいて変速期待の推論値を計算する
推論値計算部７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊと、各変速期待推
論値の代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴを超え
た時に変速指令を出力する変速判断部７ｋを備えた装置
としたため、変速マップ７ｂをただ１つだけ設定するコ
スト的に有利な装置としながら、ドライバのアクセル操
作にあらわれる変速期待に対して応答遅れのない変速を
達成することができる。
変速マップ７ｂを備えた車両用自動変速装置において、
検出による運転点スロットル開度ＴＶＯと変速マップ７
ｂの車速Ｖｓｐ及びギア位置ＧＰの検出に基づく変速点
スロットル開度ＴＶＯ’との距離ＬＴＶＯを計算するＬ
ＴＶＯ計算部７ｃと、スロットル開度ＴＶＯの一階差分
ｄＴＶＯを計算するｄＴＶＯ計算部７ｄと、スロットル
開度ＴＶＯの二階差分ｄ２ＴＶＯを計算するｄ２ＴＶＯ
計算部７ｅと、スロットル開度ＴＶＯの移動分散ＶＴＶ
Ｏを計算するＶＴＶＯ計算部７ｆと、前記各計算部７
ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆの各計算値それぞれについてメン
バーシップ関数に基づいて変速期待の推論値を計算する
推論値計算部７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊと、各変速期待推
論値の代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴを超え
た時に変速指令を出力する変速判断部７ｋを備えた装置
としたため、変速マップ７ｂをただ１つだけ設定するコ
スト的に有利な装置としながら、ドライバのアクセル操
作にあらわれる変速期待に対して応答遅れのない変速を
達成することができる。
【００４７】（第２実施例）図６は第２実施例のＡＴコ
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
【００４８】このフローチャートで、ステップ１０〜ス
テップ１９の推論値を求めるところまでは図３に示す第
１実施例の場合と同様である。
テップ１９の推論値を求めるところまでは図３に示す第
１実施例の場合と同様である。
【００４９】ステップ２３では、各推論値ＲＶＬＴＶ
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶＯ，ＲＶＶＴＶＯの最
小値ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄ２ＴＶＯ，ＲＶＶＴＶＯの最
小値ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
【００５０】ステップ２４では、ステップ２３で求めら
れた最小値ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例え
ば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
れた最小値ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例え
ば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
【００５１】ステップ２５では、ステップ２４でＹＥＳ
と判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力され
る。
と判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力され
る。
【００５２】尚、アップシフトについても同様に制御す
ることができる。
ることができる。
【００５３】したがって、この第２実施例装置において
も、第１実施例と全く同様な作用効果を得ることができ
る。
も、第１実施例と全く同様な作用効果を得ることができ
る。
【００５４】加えて、所定値ＳＨＩＦＴを、例えば、
０．５というように同じ値で設定したとすると、代数積
を用いる場合、各推論値のうち０．５以下の推論値が
０．５となり、かつ、他の推論値が１となった時点で変
速が実行されることになるのに対し、最小値を用いる場
合、各推論値のうち０．５以下の推論値が０．５となっ
た時点で変速が実行されることになり、最小値の方が代
数積より変速応答を早めることが可能である。
０．５というように同じ値で設定したとすると、代数積
を用いる場合、各推論値のうち０．５以下の推論値が
０．５となり、かつ、他の推論値が１となった時点で変
速が実行されることになるのに対し、最小値を用いる場
合、各推論値のうち０．５以下の推論値が０．５となっ
た時点で変速が実行されることになり、最小値の方が代
数積より変速応答を早めることが可能である。
【００５５】（第３実施例）図７は第３実施例のＡＴコ
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
【００５６】このフローチャートで、ステップ１０，１
１，１２，１５，１６，１９は図３に示す第１実施例の
場合と同様である。
１，１２，１５，１６，１９は図３に示す第１実施例の
場合と同様である。
【００５７】ステップ１３’では、スロットル開度ＴＶ
Ｏの差分時間Ｔ１（例えば、40msec）での一階差分ｄＴ
ＶＯが演算される。
Ｏの差分時間Ｔ１（例えば、40msec）での一階差分ｄＴ
ＶＯが演算される。
【００５８】ステップ２６では、スロットル開度ＴＶＯ
の差分時間Ｔ２（例えば、200msec ）での一階差分ｄＴ
ＶＯ２が演算される。
の差分時間Ｔ２（例えば、200msec ）での一階差分ｄＴ
ＶＯ２が演算される。
【００５９】ステップ１４’では、スロットル開度ＴＶ
Ｏの差分時間Ｔ１（例えば、40msec）での二階差分ｄ２
ＴＶＯが演算される。
Ｏの差分時間Ｔ１（例えば、40msec）での二階差分ｄ２
ＴＶＯが演算される。
【００６０】ステップ１７’では、ステップ１３’での
一階差分ｄＴＶＯと図８(ロ) に示すメンバーシップ関数
から推論値ＲＶｄＴＶＯが演算される。
一階差分ｄＴＶＯと図８(ロ) に示すメンバーシップ関数
から推論値ＲＶｄＴＶＯが演算される。
【００６１】ステップ２７では、ステップ２６での一階
差分ｄＴＶＯ２と図８(ハ) に示すメンバーシップ関数か
ら推論値ＲＶｄＴＶＯ２が演算される。
差分ｄＴＶＯ２と図８(ハ) に示すメンバーシップ関数か
ら推論値ＲＶｄＴＶＯ２が演算される。
【００６２】ステップ１８’では、ステップ１４’での
二階差分ｄ２ＴＶＯと図８(ニ) に示すメンバーシップ関
数から推論値ＲＶｄ２ＴＶＯが演算される。
二階差分ｄ２ＴＶＯと図８(ニ) に示すメンバーシップ関
数から推論値ＲＶｄ２ＴＶＯが演算される。
【００６３】ステップ２０’では、各推論値ＲＶＬＴＶ
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄＴＶＯ２，ＲＶｄ２ＴＶＯ，
ＲＶＶＴＶＯの代数積ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
Ｏ，ＲＶｄＴＶＯ，ＲＶｄＴＶＯ２，ＲＶｄ２ＴＶＯ，
ＲＶＶＴＶＯの代数積ＲＶＳＨＩＦＴが演算される。
【００６４】ステップ２１’では、ステップ２０’で求
められた代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例
えば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
められた代数積ＲＶＳＨＩＦＴが所定値ＳＨＩＦＴ（例
えば、０．５）を超えているかどうかが判断される。
【００６５】ステップ２２’では、ステップ２１’でＹ
ＥＳと判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力
される。
ＥＳと判断された場合、ダウンシフトの変速指令が出力
される。
【００６６】尚、アップシフトについても同様に制御す
ることができる。
ることができる。
【００６７】［各推論値の設定］各推論値を設定するに
あたって、第１実施例と異なる点は、一階差分を短い差
分時間Ｔ１によるｄＴＶＯと、長い差分時間Ｔ２による
ｄＴＶＯ２の２つに分けると共に、二階差分ｄ２ＴＶＯ
の差分時間を短い差分時間Ｔ１とし、これに伴って、図
８の(ロ),(ハ),(ニ) で与えるようにした点である。
あたって、第１実施例と異なる点は、一階差分を短い差
分時間Ｔ１によるｄＴＶＯと、長い差分時間Ｔ２による
ｄＴＶＯ２の２つに分けると共に、二階差分ｄ２ＴＶＯ
の差分時間を短い差分時間Ｔ１とし、これに伴って、図
８の(ロ),(ハ),(ニ) で与えるようにした点である。
【００６８】まず、短い差分時間Ｔ１による一階差分ｄ
ＴＶＯに関しては、例えば、ダウンシフトしようとする
時、ドライバはアクセルペダルを所定量踏み込んで一旦
停止し、変速の様子をうかがって、変速しない時には再
び踏み込むという操作を行なう。すなわち、短い差分時
間Ｔ１でみる時にはアクセル踏み込み速度がゼロもしく
は小さな時、ドライバのダウンシフト変速期待が大きい
と推定することができる。よって、一階差分ｄＴＶＯの
メンバーシップ関数は、図８(ロ) に示すように、一階差
分ｄＴＶＯがゼロ前後の領域で推論値ＲＶｄＴＶＯ＝１
を与えるのが変速期待に合致する。
ＴＶＯに関しては、例えば、ダウンシフトしようとする
時、ドライバはアクセルペダルを所定量踏み込んで一旦
停止し、変速の様子をうかがって、変速しない時には再
び踏み込むという操作を行なう。すなわち、短い差分時
間Ｔ１でみる時にはアクセル踏み込み速度がゼロもしく
は小さな時、ドライバのダウンシフト変速期待が大きい
と推定することができる。よって、一階差分ｄＴＶＯの
メンバーシップ関数は、図８(ロ) に示すように、一階差
分ｄＴＶＯがゼロ前後の領域で推論値ＲＶｄＴＶＯ＝１
を与えるのが変速期待に合致する。
【００６９】次に、長い差分時間Ｔ２による一階差分ｄ
ＴＶＯ２に関しては、アクセルペダルを踏み込む速度が
速ければ速いほどドライバのダウンシフト変速期待が大
きいと推定することができる。よって、一階差分ｄＴＶ
Ｏ２のメンバーシップ関数は、図８(ハ) に示すように、
一階差分ｄＴＶＯ２が所定値までは推論値ＲＶｄＴＶＯ
２＝０で一階差分ｄＴＶＯ２が大きくなればなるほど推
論値ＲＶｄＴＶＯ２を大きな値で与えるのが変速期待に
合致する（図５(ロ) ）。
ＴＶＯ２に関しては、アクセルペダルを踏み込む速度が
速ければ速いほどドライバのダウンシフト変速期待が大
きいと推定することができる。よって、一階差分ｄＴＶ
Ｏ２のメンバーシップ関数は、図８(ハ) に示すように、
一階差分ｄＴＶＯ２が所定値までは推論値ＲＶｄＴＶＯ
２＝０で一階差分ｄＴＶＯ２が大きくなればなるほど推
論値ＲＶｄＴＶＯ２を大きな値で与えるのが変速期待に
合致する（図５(ロ) ）。
【００７０】次に、二階差分ｄ２ＴＶＯに関しては、短
い差分時間Ｔ１でみる時には上記一階差分ｄＴＶＯと同
様に変曲点が出るアクセル操作特性を示すことで、アク
セル踏み込み加速度がゼロ近辺の時にドライバのダウン
シフト変速期待が大きいと推定することができる。よっ
て、二階差分ｄ２ＴＶＯのメンバーシップ関数は、図８
(ニ) に示すように、二階差分ｄ２ＴＶＯがゼロ前後の領
域で推論値ＲＶｄ２ＴＶＯ＝１で与えるのが変速期待に
合致する。
い差分時間Ｔ１でみる時には上記一階差分ｄＴＶＯと同
様に変曲点が出るアクセル操作特性を示すことで、アク
セル踏み込み加速度がゼロ近辺の時にドライバのダウン
シフト変速期待が大きいと推定することができる。よっ
て、二階差分ｄ２ＴＶＯのメンバーシップ関数は、図８
(ニ) に示すように、二階差分ｄ２ＴＶＯがゼロ前後の領
域で推論値ＲＶｄ２ＴＶＯ＝１で与えるのが変速期待に
合致する。
【００７１】したがって、この第３実施例では、第１実
施例の効果に加え、ドライバがダウンシフトを期待する
場合には、アクセル踏み込み操作を行なってから一旦停
止する操作特徴があるし、ドライバがアップシフトを期
待する場合には、アクセル踏み戻し操作を行なってから
一旦停止する操作特徴がある点が加味され、よりドライ
バの変速意思に沿った変速制御を達成できる。
施例の効果に加え、ドライバがダウンシフトを期待する
場合には、アクセル踏み込み操作を行なってから一旦停
止する操作特徴があるし、ドライバがアップシフトを期
待する場合には、アクセル踏み戻し操作を行なってから
一旦停止する操作特徴がある点が加味され、よりドライ
バの変速意思に沿った変速制御を達成できる。
【００７２】（第４実施例）図９は第４実施例のＡＴコ
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
ントローラ７で行なわれるダウンシフト制御処理作動の
流れを示すフローチャートである。
【００７３】この第４実施例は、第１実施例に対する第
２実施例の関係と同様に、代数積に変えて最小値を用い
て変速判断を行なうようにしたものであり、作用効果は
第３実施例と同様である。
２実施例の関係と同様に、代数積に変えて最小値を用い
て変速判断を行なうようにしたものであり、作用効果は
第３実施例と同様である。
【００７４】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００７５】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、車速とアクセル開度あるいはこれらに相当する量を
パラメータとする変速マップを備えた車両用自動変速装
置において、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
検出による運転点と変速マップの車速及びギア位置検出
に基づく変速点との距離を計算するアクセル開度距離計
算手段と、アクセル開度あるいはこれに相当する値の一
階微分または一階差分を計算するアクセル開度変化速度
計算手段と、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
二階微分または二階差分を計算するアクセル開度変化加
速度計算手段と、アクセル操作頻度を計算するアクセル
操作頻度計算手段と、前記各計算手段の各計算値それぞ
れについて変速期待の推論値を計算する変速期待推論値
計算手段と、各変速期待推論値に基づいて変速期待を判
断し、変速期待時であると判断された時に変速指令を出
力する変速判断手段と、を備えている装置としたため、
１つの変速マップを用いるコスト的に有利な装置としな
がら、ドライバのアクセル操作にあらわれる変速期待に
対して応答遅れのない変速を達成することができるとい
う効果が得られる。
は、車速とアクセル開度あるいはこれらに相当する量を
パラメータとする変速マップを備えた車両用自動変速装
置において、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
検出による運転点と変速マップの車速及びギア位置検出
に基づく変速点との距離を計算するアクセル開度距離計
算手段と、アクセル開度あるいはこれに相当する値の一
階微分または一階差分を計算するアクセル開度変化速度
計算手段と、アクセル開度あるいはこれに相当する値の
二階微分または二階差分を計算するアクセル開度変化加
速度計算手段と、アクセル操作頻度を計算するアクセル
操作頻度計算手段と、前記各計算手段の各計算値それぞ
れについて変速期待の推論値を計算する変速期待推論値
計算手段と、各変速期待推論値に基づいて変速期待を判
断し、変速期待時であると判断された時に変速指令を出
力する変速判断手段と、を備えている装置としたため、
１つの変速マップを用いるコスト的に有利な装置としな
がら、ドライバのアクセル操作にあらわれる変速期待に
対して応答遅れのない変速を達成することができるとい
う効果が得られる。
【図１】本発明の車両用自動変速装置を示すクレーム対
応図である。
応図である。
【図２】第１実施例の車両用自動変速装置が適用された
変速制御システム図である。
変速制御システム図である。
【図３】第１実施例装置のＡＴコントローラで行なわれ
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
【図４】ＡＴコントローラに予め設定されている変速マ
ップ図である。
ップ図である。
【図５】第１実施例装置で用いられるメンバーシップ関
数による各推論値特性図である。
数による各推論値特性図である。
【図６】第２実施例装置のＡＴコントローラで行なわれ
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
【図７】第３実施例装置のＡＴコントローラで行なわれ
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
【図８】第３実施例装置で用いられるメンバーシップ関
数による各推論値特性図である。
数による各推論値特性図である。
【図９】第４実施例装置のＡＴコントローラで行なわれ
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
るダウンシフト制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。
ａ 車速検出手段 ｂ アクセル開度検出手段 ｃ 変速マップ ｄ ギア位置検出手段 ｅ アクセル開度距離計算手段 ｆ アクセル開度変化速度計算手段 ｇ アクセル開度変化加速度計算手段 ｈ アクセル操作頻度計算手段 ｉ，ｊ，ｋ，ｍ 変速期待推論値計算手段 ｎ 変速判断手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48
Claims (3)
- 【請求項１】 車速あるいはこれに相当する量を検出す
る車速検出手段と、 アクセル開度あるいはこれに相当する量を検出するアク
セル開度検出手段と、 車速とアクセル開度あるいはこれらに相当する量をパラ
メータとする変速マップと、 ギア位置を検出するギア位置検出手段と、 アクセル開度あるいはこれに相当する値の検出による運
転点と変速マップの車速及びギア位置検出に基づく変速
点との距離を計算するアクセル開度距離計算手段と、 アクセル開度あるいはこれに相当する値の一階微分また
は一階差分を計算するアクセル開度変化速度計算手段
と、 アクセル開度あるいはこれに相当する値の二階微分また
は二階差分を計算するアクセル開度変化加速度計算手段
と、 アクセル操作頻度を計算するアクセル操作頻度計算手段
と、 前記各計算手段の各計算値それぞれについて変速期待の
推論値を計算する変速期待推論値計算手段と、 各変速期待推論値に基づいて変速期待を判断し、変速期
待時であると判断された時に変速指令を出力する変速判
断手段と、 を備えていることを特徴とする車両用自動変速装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両用自動変速装置にお
いて、 前記変速判断手段が、各変速期待推論値の代数積を求
め、その値が所定値を超えた時に変速指令を出力する手
段であることを特徴とする車両用自動変速装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両用自動変速装置にお
いて、 前記変速判断手段が、各変速期待推論値のうち最小値が
所定値を超えた時に変速指令を出力する手段であること
を特徴とする車両用自動変速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060093A JP3168787B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 車両用自動変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060093A JP3168787B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 車両用自動変速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07113463A JPH07113463A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3168787B2 true JP3168787B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=17350200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26060093A Expired - Fee Related JP3168787B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 車両用自動変速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3168787B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1306346C (zh) * | 2002-10-18 | 2007-03-21 | 佳能株式会社 | 图像加热装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6866841B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2021-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
1993
- 1993-10-19 JP JP26060093A patent/JP3168787B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1306346C (zh) * | 2002-10-18 | 2007-03-21 | 佳能株式会社 | 图像加热装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07113463A (ja) | 1995-05-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |