JP3166608B2 - 吊りロッド着脱装置および吊りロッド連結方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は吊りロッド着脱装置
および吊りロッド連結方法に係り、大型発電プラントの
ボイラモジュールの昇降作業に用いられる吊りロッドを
ジャッキを用いた昇降に合わせてロッド単体を着脱させ
るのに好適な吊りロッド着脱装置および吊りロッド昇降
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３３は、例えば発電設備の設置の際な
どに、重量物を揚重するために用いられる従来の吊りロ
ッドを示したものである。この吊りロッド１０は複数の
ロッド単体１０Ｓを軸方向にねじ結合して長尺とされ、
鉄骨組された高所位置の梁部分から吊り下げられ、地上
で配管設備等を組み付けたボイラモジュールを組み付け
状況に応じて徐々に上昇させ、あるいは必要に応じて下
降させるために用いられている。このような吊りロッド
１０を構成する要素であるロッド単体１０Ｓは、コマ状
の支持部１２を軸方向に複数連設した形状をしていて、
一端部に雄ねじ部１４が形成してあるとともに、他端部
に他のロッド単体の雄ねじ部と螺合する雌ねじ部１６が
設けてある。このように構成してある吊りロッド１０の
単体は、保管場所の問題や、作業現場間を輸送するため
の便宜、取扱性、または重量物の揚重作業における作業
性等を考慮して５ｍ程度の長さに形成してある。そし
て、吊りロッド１０を使用する場合には、複数のロッド
単体１０Ｓを相互に軸方向に螺着連結し、下部に重量物
を吊り下げた状態でジャッキにより上昇させられるよう
になっている。

【０００３】すなわち、図３４に示したように、重量構
造物２０の周囲に鉄骨柱２２を設置し、この鉄骨柱２２
の上部に仮設梁２４を突設して梁２４上にセンタホール
型ジャッキ２６を配設し、ボイラモジュール等の構造物
２０を下端に取り付けた吊りロッド１０を支持してい
る。吊りロッド１０は、構造物２０の揚重高さに見合う
分の図３３に示した吊りロッド単体１０Ｓを連結して構
成してある。そして、センタホール型ジャッキ２６は、
図３５に示したように、ロッド１０に設けた支持部１２
を介して吊りロッド１０を押し上げて構造物２０を揚重
する。

【０００４】すなわち、センタホール型ジャッキ２６
は、図３５に示してあるように、シリンダ３０の内部に
油圧により駆動する円筒状のラム３２が配置してあると
ともに、ラム３２の上部とシリンダ３０の下部とに、吊
りロッド１０の軸線と直交した方向にスライドする上部
チャック３４と下部チャック３６とが設けてあり、これ
らのチャック３４、３６によって吊りロッド１０を支持
するとともに上方に押し上げ、構造物２０を揚重するよ
うになっている。

【０００５】揚重手順は、図３５（１）に示してあるよ
うに、まず構造物２０を吊り下げた吊りロッド１０を上
部チャック３４によって支持し、上部チャック３４によ
って構造物２０の荷重を受け止め、下部チャック３６を
開放する。そして、この状態でラム３２を作動し、吊り
ロッド１０を１コマ分（支持部１２の１つ分）押し上
げ、構造物２０を吊りロッド１０を介して吊り上げる。
次に、吊りロッド１０が１コマ分上昇したところで下部
チャック３６を閉じ、ラム３２を下降させて下部チャッ
ク３６によって支持部１２を介して揚重荷重（吊り荷
重）を受ける。下部チャック３６が吊りロッド１０を支
持したならば、上部チャック３４を開いてラム３２をさ
らに下降さる。そして、上部チャック３４が今まで支持
していた支持部の１つ下方の支持部の下まできたなら
ば、再び上部チャック３４を閉じて上部チャック３４に
よって吊りロッド１０を支持し、下部チャック３６を開
いて上記の操作を繰り返す。このようにして、ロッド１
０の相互の結合位置がセンタホール型ジャッキ２６の上
部まで上昇してきたら、揚重作業を一時中断して上部の
ロッド単体１０Ｓを取り外す。

【０００６】この吊りロッド１０の取り外し作業は、ま
ず取り外そうとするロッド単体１０Ｓが転倒や落下等し
ないようにクレーンなどの機材によってロッド単体１０
Ｓを保持したのち、螺着連結されている上部のロッド単
体１０Ｓをチェーンレンチなどの工具を用いて人手によ
って結合解除方向に回転し、上部のロッド単体１０Ｓを
下部のロッド単体１０Ｓから取り外す。そして、取り外
したロッド単体１０Ｓは、クレーンなどの装置によって
センタホール型ジャッキ２６を設置した仮設梁２４上に
一時保管するか、または地上に降ろして保管する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一般に、このような油
圧作動のセンタホール型ジャッキ２６と吊りロッド１０
とを用いる揚重作業は、大型重量物の揚重作業に用いら
れる。このため、各ロッド１０を連結している結合力が
極めて大きく、結合を解除するために吊りロッド１０を
回転させるのに多大な労力を必要とする。そして、構造
物２０が傾かないようにバランスさせて揚重する必要が
あるため、複数台のセンタホール型ジャッキ２６を同時
に使用し、各センタホール型ジャッキ２６に作業者を配
置するようにしており、多くの人手を必要とする。しか
も、高い仮設梁２４の上での高所作業となるため、作業
者の安全管理の面でも問題がある。

【０００８】また、構造物２０を揚重する場合、構造物
２０を傾斜させないように揚重するため、複数のセンタ
ホール型ジャッキ２６を同期して均等に作動させて揚重
する必要があるため、吊りロッド１０の取り外し作業の
際には、すべてのセンタホール型ジャッキ２６の作動を
必ず停止させて行わなければならない。ところが、ロッ
ド単体１０Ｓの取り外しに使用するクレーンの数は限ら
れており、数台のクレーンによって複数のロッド単体１
０Ｓを順次シーケンシャルに取り外すため、構造物２０
の揚重、ロッド単体１０Ｓの取り外しを含めた全体の作
業時間が長くなり、作業効率が低下するばかりでなく、
作業が長引くことから作業者の安全管理上にも問題を生
ずる。そして、取り外したロッド単体１０を仮設梁２４
の上に降ろしたり、地上に降ろすためには、クレーンな
どの機材を必要とし、その台数もセンタホール型ジャッ
キ２６に対応した数だけ必要で、使用する機材が増える
とともに、それを操作する作業員も増え、人員の配置、
工程管理などが煩雑となる問題がある。

【０００９】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、吊りロッドを構成するロッド単
体を分離したり、連結する作業を自動的に行うことがで
きる吊りロッド着脱装置および吊りロッド連結方法を提
供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る吊りロッド着脱装置は、ロッド単体を
軸方向に螺着連結して揚重用吊りロッドを形成し、当該
吊りロッドの上端部分をジャッキにより昇降させるに際
し吊りロッド先端にロッド単体を着脱する装置にして、
ロッド単体のヘッド部把持用チャック手段を有し、この
チャック手段を回転モータにより回転駆動される軸に連
結し、前記回転モータの出力軸から前記チャック手段に
至る連結経路に偏位吸収手段を設けてなる回転ユニット
と、当該回転ユニットをロッド単体のねじピッチに合わ
せて昇降させる昇降手段と、前記チャック手段の回転を
検出する回転センサと、当該回転センサの出力信号に基
づいて前記チャック手段の昇降量を求め、この昇降量に
合わせて前記昇降手段を介して前記回転ユニットを昇降
させる制御手段とを備えた構成となっている。回転モー
タの出力軸からチャック手段に至る連結経路に設けられ
た偏位吸収手段は、軸方向偏位吸収手段と回転軸振れ偏
位吸収手段とから構成することが望ましい。

【００１１】また、本発明に係る吊りロッド連結方法
は、ロッド単体を軸方向に螺着連結して形成される揚重
用吊りロッドの先端にロッド単体を連結する方法におい
て、回転チャック手段によりロッド単体を把持しつつ当
該ロッド単体のねじ部を連結吊りロッドの先端ロッドの
ねじ部に突合せ、当該突合せ位置で低速回転させること
により予め設定した前記チャック手段の軸方向偏位を検
出したのちに高速回転させるとともに、前記チャック手
段を回転駆動する回転ユニットをロッド単体のねじピッ
チに合わせて下降させてロッド単体のねじ締めによる連
結をなす構成にしてある。チャック手段の軸方向偏位の
設定量は、ロッド連結ねじの１ピッチに相当する値にす
ることができる。

【００１２】さらに、本発明に係る他の吊りロッド連結
方法は、ロッド単体を軸方向に螺着連結して形成される
揚重用吊りロッドの先端にロッド単体を連結する方法に
おいて、回転チャック手段によりロッド単体を吊り状態
で把持して連結吊りロッドの先端ロッドのねじ部とのセ
ンタリングを保持しつつ前記回転チャック手段を低速回
転させ、回転チャックを下降させることによりロッド単
体のねじ部を螺合させて、ねじ面のバックラッシを利用
して低速回転による螺合をなし、予め設定した前記チャ
ック手段の軸方向偏位を検出したのちに高速回転させる
とともに、前記チャック手段を回転駆動する回転ユニッ
トをロッド単体のねじピッチに合わせて下降させてロッ
ド単体のねじ締めによる連結をなす構成となっている。

【００１３】

【作用】上記構成によれば、ロッド単体を分離、取り外
す場合、ジャッキにより上昇させた吊りロッドの上端部
に、ロッド単体のヘッド部把持用チャック手段を下降さ
せてヘッド部をチャック手段によって把持し、チャック
手段を螺着結合を解除する方向に回転するとともに、チ
ャック手段の回転による上方への移動に合わせて回転ユ
ニットを上昇させる。この際、チャック手段の上昇速度
と回転ユニットの上昇速度との誤差が偏位吸収手段によ
って吸収し、速度誤差によるトルクの増大を回避してロ
ッド単体を自動的に、かつ円滑、迅速に取り外すことが
できる。

【００１４】また、ロッド単体を連結する場合には、連
結するロッド単体の頭部をチャック手段によって把持
し、チャック手段をロッド単体がねじ結合する方向に回
転してロッド単体のねじ部を螺合させる。そして、ねじ
部が螺合したことによるロッド単体の螺進によるチャッ
ク手段の下降に合わせて回転ユニットを下降させること
により、ロッド単体を自動的に連結することができる。
このときにチャック手段の下降速度と回転ユニットの下
降速度との誤差は、前記と同様に偏位吸収手段によって
吸収される。また、ロッド単体を螺合させる際の軸心ず
れなどによる回転軸振れは、軸振れ偏位吸収手段によっ
て吸収されるため、ロッド単体の螺合を容易、円滑に連
結することができる。

【００１５】そして、ロッド単体のねじ部を螺合する際
に、チャック手段を介してロッド単体を低速回転させる
と、螺合を容易に行うことができる。さらに、ねじ部が
螺合してロッド単体が螺進すると、チャック手段が軸方
向に偏位するため、チャック手段の軸方向偏位を検出し
てロッド単体が螺合したことを容易に検知することがで
きる。また、ロッド単体の螺合を検知したのちは、チャ
ック手段を高速回転させることにより、ロッド単体の連
結を迅速に行うことができる。なお、ロッド単体のねじ
部を螺合させる際、チャック手段を下降させてねじ面の
バックラッシを利用して螺合させるようにしてもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る吊りロッド
着脱装置および吊りロッド連結方法の具体的実施の形態
を図面を参照して詳細に説明する。

【００１７】図２は、本発明の吊りロッド着脱装置が適
用されるボイラジャッキシステムの全体を示す概略図で
ある。図２において、ボイラ室を構成するボイラ鉄骨４
０の上部には、作業床４２が形成されており、この作業
床４２に制御盤４４や、後述するボイラジャッキ等を駆
動するための油圧ユニット４６が設置してあるととも
に、オペレータ４８によって操作される操作盤５０が設
けてある。また、作業床４２には、吊りロッド５２を構
成するロッド単体５２Ｓを収納するためのロッド収納箱
５４が設けてある。そして、ボイラ鉄骨４０には、揚体
であるボイラモジュール５６を昇降させるためのボイラ
サイド鉄骨フレーム５８が隣接して設置してある。

【００１８】ボイラモジュール５６は、複数のロッド単
体５２Ｓを軸方向に螺着連結した吊りロッド５２を介し
て、詳細を後述するセンタホール式の油圧ジャッキであ
るボイラジャッキ６０に支持され、吊り上げられるよう
になっている。すなわち、ボイラサイド鉄骨フレーム５
８の柱６２の上端部には、上部架構６４が設けられ、こ
の上部架構６４上にボイラジャッキ６０が設置してあ
り、このボイラジャッキ６０の上下に設けたチャックを
交互に作動させることにより、吊りロッド５２を介して
ボイラモジュール５６を支持し、昇降させることができ
るようになっている。

【００１９】ボイラジャッキ６０の上方には、フレーム
６６を介して詳細を後述するロッド自動着脱装置６８が
設けたあって、ボイラジャッキ６０の上方に位置する最
上位（先端）のロッド単体５２Ｓ１をその下のロッド単
体５２Ｓ２から取り外したり、ロッド単体５２Ｓ２にロ
ッド単体５２Ｓ１を連結できるようにしてある。また、
ロッド自動着脱装置６８の、ボイラジャッキ６０側と反
対側の下方には、着脱装置６８が取り外したロッド単体
５２Ｓを作業床４２に設けたロッド収納箱５４に搬送、
収納したり、ロッド収納箱５４に収納してあるロッド単
体５２Ｓをロッド自動着脱装置６８に渡すためのロッド
搬送装置７０が設けてある。

【００２０】ボイラジャッキ６０は、図３に示してある
ように、架設梁に設置されるボックス容器状のラムチェ
ア７２の上面部に立設された固定外筒部材としてのシリ
ンダ７４と、これに内挿されるラム７６とからなってい
る。シリンダ７４は二重壁構造とされて壁体内部に形成
された油圧室の上部開口から前記ラム７６を収容してラ
ム７６を昇降可能としている。油圧室は、ラム７６の挿
入下端面側に形成される押し油室７８と、これより上位
でラム下端部で仕切られラム７６の側壁面部分に形成さ
れる戻し油室８０とからなり、押し油室７８へ作動油を
供給することによってラム７６を上昇させ、押し油室７
８を開放し、戻し油室８０に作動油を供給することによ
りラム７６を下降させることができる。

【００２１】このようなボイラジャッキ６０の中心部に
はセンタホール８２が形成され、このホール８２内に吊
りロッド５２を通し、吊りロッド５２に形成されたネッ
ク部分を保持することにより連結されているボイラモジ
ュール５６を支持しつつ、ラム７６の駆動に伴って昇降
させるようになっている。ロッドネック部を支持するた
めにジャッキ６０のラム天端部に上部チャックユニット
８４が設けてあり、またシリンダ７４の下部にあるラム
チェア７２の内部に下部チャックユニット８６が設けて
ある。この詳細を上部チャックユニット８４について図
４〜６に示す。

【００２２】図４は図３のＡ矢視図、図５は図４のＣ−
Ｃ断面図であり、図６はセンサブラケット１００（図４
参照）を取り外した状態の側面図である。上部チャック
ユニット８４は、図示のように、中央に開口が形成され
るとともに矩形に形成されたチャックベース８８があ
り、これをラム７６の天端面に固定させている。このチ
ャックベース８８の上面には半割された一対のチャック
９０が面摺動可能に載置されている。チャック９０は半
割部分で開閉されるが、この開閉方向を規制するため
に、チャックベース８８の対向する一対の縁辺に沿って
逆Ｌ字型のスライドガイド９２が取り付けられ、このガ
イド９２に各チャック９０の両縁部を係合させている。
そして、各チャック９０の後縁部には、ブラケット９４
が固定されており、ブラケット９４の両端部分に、左右
一対のチャック９０を開閉駆動させるための油圧シリン
ダ９６が連結してある。油圧シリンダ９６は、スライド
ガイド９２の上面部分に位置し、その伸縮作用によって
ガイド方向に沿って伸縮され、チャック９０の開閉を行
う。

【００２３】また、上部チャックユニット８４は、チャ
ック９０の閉鎖時において吊りロッド５２のネック部に
係合する半円リング状のトッププレート９８を備えてい
る。すなわち、チャック９０は、半割部分に吊りロッド
５２のネック径よりやや大径の半円状切欠を形成してお
き、上面部にチャックを閉じ合わせた際にネック径にほ
ぼ一致する円形開口が形成されるように半円切欠が形成
されたトッププレート９８を固定しているのである。

【００２４】一方、各スライドガイド９２の外側面に
は、逆Ｌ字状をなすセンサブラケット１００が固定して
ある。そして、センサブラケット１００は、先端部が下
方にＬ字状に折曲されてトッププレート９８の上面より
低くなっており、この低い段部上にチャック９０が開い
たことを検知する開放センサ１０２と、チャック９０が
閉じたことを検出する閉鎖センサ１０４とが配設してあ
る。なお、下部チャックユニット８６も上記上部チャッ
クユニット８４と同様に構成されているが、当該ユニッ
ト８６はラムチェア７２の内部に設置され、シリンダ７
４の下部にて吊りロッド５２をチャッキングできるよう
にしている。

【００２５】ここで、実施例に係るボイラジャッキ６０
は、吊りロッド５２を構成するロッド単体５２Ｓの長さ
が昇降ストロークの単位となるように設定されており、
このため、ロッド単体５２Ｓの長さ以上の昇降ストロー
クを有するように構成されている。まず、吊りロッド５
２は、図３、図６に示したように、ロッド単体５２Ｓを
軸方向に複数連結して長尺に構成されるが、各ロッド単
体５２Ｓは、ロッド部５２Ａの上端部に大径の頭部５２
Ｂを形成してあるとともに、ロッド部５２Ａの下端部分
に雄ねじ部５２Ｃが設けてある。また、頭部５２Ｂの端
面中央部には、雌ねじ部５２Ｄを設けたものとなってい
る。そして、この雌ねじ部５２Ｄに他のロッド単体の雄
ねじ部５２Ｃを螺合させることにより、複数のロッド単
体５２Ｓを軸方向に螺着連結できるようにしている。ま
た、ロッド単体５２Ｓは、頭部５２Ｂの上端近くに、吊
りロッド着脱装置６８の把持爪に設けた突起と係合する
落下防止用の溝５２Ｅが形成してある。

【００２６】このような吊りロッド５２は、チャックユ
ニットにチャッキングされることで荷重支持可能となる
が、ボイラジャッキ６０は、上部チャックユニット８４
と下部チャックユニット８６とが、上方のロッド単体５
２Ｓとそれより複数下位に位置するロッド単体５２Ｓと
を同時にチャッキングできるとともに、上部チャックユ
ニット８４による荷重支持状態から下部チャックユニッ
ト８６への荷重支持の移行ができるようにされている。
もちろん、ラム７６が下降位置から上昇に転ずる際に、
下部チャックユニット８６による荷重支持状態から、上
部チャックユニット８４による荷重支持状態への移行も
可能となっている。これはラム７６の昇降ストロークを
ロッド単体５２Ｓの長さよりも若干大きく設定すること
で実現できる。

【００２７】ところで、下部チャックユニット８６によ
る吊りロッド５２の荷重支持状態に移行すると、上部チ
ャックユニット８４を開放させることでラム７６が昇降
可能となり、吊りロッド５２の最上端部でのロッド単体
５２Ｓの着脱が可能となる。ところが、下部チャックユ
ニット８６による支持位置からロッド最上端までの間に
は複数のロッド単体５２Ｓが連結状態にあり、特に先端
ロッド単体５２Ｓのねじ結合を解除して分離させようと
する場合には、それより下位に位置するセンタホール８
２内のねじ連結部分のねじ緩みを発生させる可能性があ
る。そこで、ボイラモジュール５６を上昇させてロッド
単体５２Ｓを取り外す上昇モードの場合において、ラム
７６が上昇して持ち上げたロッド単体５２Ｓ２とシリン
ダ７４の上部から突出され次に持ち上げられるロッド単
体５２Ｓ３（図３参照）との間の回転を制動する廻り止
め機構が設けられている。

【００２８】まず、ボイラジャッキ６０の周囲には、立
設状態にあるジャッキ６０を安定に支持するために構築
されたラーメン構造のフレーム６６が配置されており
（図３参照）、ジャッキ６０の適宜箇所がフレーム６６
によって保持されている。このようなフレーム６６にお
いて、下降させたラム７６の上端部で上部チャックユニ
ット８４がチャッキングしようとするロッド単体５２Ｓ
の直上部に連結されているロッド単体５２Ｓ２を廻り止
め対象とすべく、当該ロッド単体５２Ｓ２の大径頭部５
２Ｂの高さ位置に設けられた横梁部１０６部分に廻り止
め機構１１０が装備されている（図４参照）。

【００２９】この廻り止め機構１１０は、図７に示すよ
うに、一対の旋回アーム１１２を有し、アーム間を連結
する油圧シリンダ１１４により先端部の開閉動作を行わ
せるようにし、開閉先端部に設けた加圧ブロック１１６
によってロッド単体５２Ｓ２の大径頭部５２Ｂを加圧挟
持するようにしている。旋回アーム１１２は、加圧ブロ
ック１１６がボイラジャッキ６０の軸心線位置で開閉さ
れるように、途中を横梁部１０６と平行配置された取付
ビーム１１８に旋回軸１２０を介して取り付けられると
ともに、油圧シリンダ１１４側の端部を横梁部１０６内
で摺動させるようにして水平旋回できるようにしてい
る。これにより、一対の旋回アーム１１２は取付ビーム
１１８と横梁部１０６とによって水平旋回可能にガイド
されつつ、油圧シリンダ１１４による駆動力によってロ
ッド大径頭部５２Ｂを挟持し、廻り止めを実現するもの
としている。

【００３０】横梁部１０６の、取付ビーム１１８が渡し
てある旋回アーム１１２両側の一対のビーム１２２、１
２３には、加圧ブロック１１６と対応した位置に着脱セ
ンサ１２４が設けてある。この着脱センサ１２４は、対
向配置した４対の光センサ１２４Ａ〜１２４Ｄから構成
してあって、吊りロッド５２を構成しているロッド単体
５２Ｓ相互の分離、連結を検出できるようになってい
る。すなわち、着脱センサ１２４は、図８に示したよう
に、センサ１２４Ａ〜１２４Ｃが廻り止め機構１１０に
よって把持されたロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂ先端面
とほぼ等しい位置に配置されている。そして、センサ１
２４Ｂがロッド単体５２Ｓの直径方向中央に位置してお
り、センサ１２４Ａ、Ｃがその両側の、ロッド単体５２
Ｓの雄ねじ部５２Ｃを検出できる位置に配置してあっ
て、これらのセンサ１２４Ａ〜１２４Ｃの発光部と受光
部との間が遮光されてオフすることにより、ロッド単体
５２Ｓが連結されたことを検出できるようになってい
る。また、センサ１２４Ｄは、センサ１２４Ｂの直上に
位置していて、ロッド単体１５２Ｓを取り外したときに
受光部が発光部からの光を受光してオンとなり、ロッド
単体５２Ｓが完全に分離したことを検出できるようにし
てある。

【００３１】取付ビーム１１８の旋回アーム１１２後端
側には、センサビーム１２６が取付ビーム１１８と平行
に配設してある。センサビーム１２６はアングルからな
っていて、図７のＦ−Ｆ線に沿う断面図である図９
（１）に示してあるように、旋回アーム１１２の下方に
位置し、このセンサビーム１２６に、図７のＧ−Ｇ線に
沿う断面図である図９（２）に示してあるように、４つ
の逆Ｌ字状のブラケット１２８が固定してある。そし
て、ブラケット１２８の上面には、加圧ブロック１１６
がロッド単体５２Ｓを挟持したことを検出する制動検出
センサ１３２と、加圧ブロック１１６により挟持が解除
されたことを検出する制動解除センサ１３０とが取り付
けてある。

【００３２】また、上記廻り止め機構１１０を設けたこ
とにより最先端ロッド単体５２Ｓ１の自動着脱が可能と
なっている。この構成例を図１０に示す。図示のよう
に、２連のボイラジャッキ装置の上方にねじ軸からなる
横行駆動軸１３４を設置し、これに案内されて隣接して
いるボイラジャッキ装置のいずれかの上部に位置移動で
きるロッド自動着脱装置６８を設けている。この着脱装
置６８は、詳細を後述する回転ユニット１３８の下端に
設けた着脱チャック（チャック手段）１４０を、サーボ
モータによって構成した回転モータ１４２より回転でき
るようにしてあるとともに、昇降手段であるサーボモー
タからなる昇降モータ１４４によって回転ユニット１３
８を昇降できるようにしてある。この着脱装置６８を一
方のボイラジャッキ装置の直上部に移動停止させた後、
下降移動させて制動が加えられているロッド単体５２Ｓ
２の直上部にある先端ロッド単体５２Ｓ１の大径頭部５
２Ｂを掴み、ねじ結合を解除するように回転駆動させる
ことで、先端のロッド単体５２Ｓ１を取り除くことがで
きる。また、逆にロッド単体５２Ｓを吊りロッド５２に
連結する下降モードの時には、ロッド自動着脱装置６８
により接続すべきロッド単体５２Ｓ１を搬入し、制動が
加えられているロッド単体５２Ｓ２に向けてねじ締めす
るように回転駆動させることによって、連結が行われる
のである。

【００３３】回転ユニット１３８は、図１に示してある
ように、回転モータ１４２の出力軸１４６にカップリン
グ１４８を介してガイド軸１５０が固定してある。ま
た、回転モータ１４２の下部には、カップリング１４８
の周囲を覆ったケーシング１５２が固定してあり、この
ケーシング１５２が軸受１５４を介してガイド軸１５０
を回転自在に支持している。そして、ガイド軸１５０の
下端には、軸方向偏位吸収手段を構成している有底円筒
状のスライド軸１５６が軸方向移動自在に嵌合してい
て、着脱チャック１４０のガイド軸１５０に対する軸方
向偏位を吸収できるようにしてある。また、ガイド軸１
５０には、滑りキー１５８が設けてあって、スライド軸
１５６がガイド軸１５０に対して回転するのを防止して
いる。スライド軸１５６の上部周囲には、圧縮ばね１６
０が配設してあって、スライド軸１５６を上方に付勢
し、フローティング支持している。

【００３４】すなわち、圧縮ばね１６０の周囲には、ケ
ーシング１５２の下端に固定したスプリングホルダ１６
２が設けてあって、このスプリングホルダ１６２の下端
部に設けた断面逆Ｌ字状をなすスライド軸１５６を貫通
させたばね受け座１６４と、スライド軸１５６の上端に
形成したフランジ状のばね受け１６６との間に圧縮ばね
１６０が介在している。また、スプリングホルダ１６２
の下端部には、軸受１６８がばね受け座１６４の周囲に
配設してあって、この軸受１６８によってばね受け座１
６４を介してスライド軸１５６を回転自在に支持してい
る。

【００３５】スライド軸１５６の下端には、回転軸振れ
偏位吸収手段であるばねカップリング１７０を介して着
脱チャック１４０が取り付けてある。着脱チャック１４
０は、エアチャックであって、下端にロッド単体５２Ｓ
の頭部５２Ｂを把持するための３本の把持爪１７２と、
これらの把持爪１７２を開閉駆動するエア駆動部１７４
を備えている。そして、各把持爪１７２の内面には、ロ
ッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂに形成した溝５２Ｅと係合
して把持したロッド単体５２Ｓの落下を防止する突起１
７６が形成してある。また、エア駆動部１７４の上端に
は、着脱チャック１４０の回転に同期して回転ユニット
１３８を昇降させるために、着脱チャック１４０の回転
を検出する回転センサ用の詳細を後述する回転検出板１
７８が設けてある。

【００３６】ばねカップリング１７０の上方には、圧縮
ばね１６０の撓み量を検出するための距離検出板１８０
がスライド軸１５６に固定してある。そして、スプリン
グホルダ１６２の下部外周面には、リングサポート１８
２が固定してあり（図１１参照）、このリングサポート
１８２に４つのばね伸縮センサ１８４、１８６、１８
８、１９０が距離検出板１８０に対向させて取り付けて
ある。これらのばね伸縮センサ１８４〜１９０は、リミ
ットスイッチや作動トランス、リニヤエンコーダ、光セ
ンサ等から構成してあって、スライド軸１５６の軸方向
に位置をずらして取り付けられ、それぞれが距離検出板
１８０までの距離を検出して図示しない制御装置に検出
信号を入力するようになっている。そして、各ばね伸縮
センサ１８４〜１９０は、距離検出板１８０までの距離
が予め定められた値以下になるとオンし、その値を超え
るとオフするようにしてある。

【００３７】ばね伸縮センサ１８４は、圧縮ばね１６０
の縮み限界を検出するもので、距離検出板１８０との間
の距離が予め設定してあるｄ_MIN 以下になると作動して
オンとなる。これにより、制御装置が着脱チャック１４
０の回転を停止し、警報を発したりするようになってい
る。また、着脱チャック１４０がロッド単体５２Ｓを吊
り下げていない場合、ばね伸縮センサ１８６と距離検出
板１８０との距離がｄ 0 となるように設定してあって、
ばね圧縮センサ１８６は、距離検出板１８０との距離が
ｄ₀ 以下になるとオンするようになっている。そして、
ばね伸縮センサ１８８は、着脱チャック１４０が１本の
ロッド単体５２Ｓを把持して吊り下げ、その重みにより
圧縮ばね１６０が伸び、距離検出板１８０との距離が予
め設定したｄ₁ よりさらに下がった位置、例えばｄ₁ ＋
５ｍｍ以上になるとオフするようになって、後述するよ
うに、制御装置は、ロッド単体５２Ｓの取り外し時に、
ばね伸縮センサ１８８がオフすると回転ユニット１３８
の上昇速度を小さくし、ロッド単体５２Ｓの連結時には
回転ユニット１３８の下降速度を大きくするようになっ
ている。さらに、ばね伸縮センサ１９０は、圧縮ばね１
６０の伸び限界を検出するもので、距離検出板１８０と
の距離が設定してあるｄ_MAX 以上になるとオフし、制御
装置が着脱チャック１４０の回転を停止し、警報を発し
たりするようにしてある。

【００３８】回転検出板１７８は、図１２のように形成
してあり、周縁部に複数（実施例においては６つ）の回
転検出孔１９２が中心に対して６０度間隔で形成してあ
る。これらの検出孔１９２は、回転検出板１７８の周縁
に沿った弧状の長孔となっている。さらに、回転検出板
１７８には、複数（実施例の場合３つ）の原点用基準孔
１９４が設けてある。これらの基準孔１９４は、回転検
出板１７８の中心に対して１２０度間隔に設けてあっ
て、回転検出孔１９２より回転検出板１７８の中心側に
形成され、回転検出孔１９２の長手方向中心と対応した
位置に形成してある。そして、回転検出板１７８の下方
には、回転検出孔１９２と基準孔１９４とを検出するた
めの光センサからなる回転検出センサ１９６と原点検出
センサ１９８とが配設してある（図１１参照）。また、
この検出孔１９２の回転検出板１７８の周方向に沿った
長さは、各検出孔１９２間の回転検出板１７８の周方向
に沿った長さと一致していて、回転検出板１７８が一定
の速度で回転したときに、回転検出センサ１９６が出力
するオン（“Ｈ”）、オフ（“Ｌ”）信号のデューティ
比が５０％となるようにしてある。

【００３９】回転検出板１７８の下方に位置する着脱チ
ャック１４０のエア駆動部１７４の側部には、図１１に
示したように、回転検出センサ１９６と原点検出センサ
１９８とが配置してある。これらのセンサ１９６、１９
８は、図１３に示してあるように、振れ止め板１９９の
上面に設けた取付ブラケット２００に取り付けてある。
そして、振れ止め板１９９は、半円より短い円弧状に形
成してあって、エア駆動部１７４のフランジ部２０２上
面に固定してあり、対向側のフランジ部２０２に固定さ
れた振れ止め板２０４と協同して着脱チャック１４０が
回転することによる振れを防止するようになっている。

【００４０】すなわち、振れ止め板１９９、２０４の外
縁部には、取付板２０６が着脱チャック１４０の直径方
向両側に立設してあり、取付板２０６に振れ止めガイド
２０８が外向きに取り付けてあって、これらの振れ止め
ガイド２０８が、着脱チャック１４０の両側方に位置す
る角筒状のガイドサポート２１０に形成したガイド溝に
嵌合していて、着脱チャック１４０の揺れを防止するよ
うになっていとともに、ガイドサポート２１０に沿って
上下方向に着脱チャック１４０を移動案内するようにし
てある。そして、これら一対のガイドサポート２１０
は、図１１に示してあるように、上端部が固定ブラケッ
ト２１２を介してケーシング１５２の側部に固定、支持
されている。

【００４１】一対の振れ止めガイド２０８の下端部に
は、センサ取付リング２１４が固定してある。このセン
サ取付リング２１４の上端には、二対のサポートプレー
ト２１６、２１８がセンサ取付リング２１４の内側に張
り出すように固定してある。そして、一対のサポートプ
レート２１６には、図１４に示したように、着脱チャッ
ク１４０の把持爪１７２が閉じてロッド単体５２Ｓを把
持したことを検出する、発光部と受光部とからなる把持
センサ２２０が対向して取り付けてあって、把持爪１７
２がロッド単体５２Ｓを把持するとオンすることによ
り、把持を検出できるようになっている。一方、他の一
対のサポートプレート２１８には、発光部と受光部とか
らなる把持解除センサ２２２が対向して取り付けてあっ
て、発光部と受光部間に把持爪１７２が後退してきたと
きオフすることにより、着脱チャック１４０によるロッ
ド単体５２Ｓの把持が解除されたことを検出できるよう
にしてある。

【００４２】センサ取付リング２１４の下端部には、一
対の切り欠き２２４が形成してあって、これらの切り欠
き２２４を介して振れ止めガイド２０８に固定したブラ
ケット２２６がセンサ取付リング２１４内に突出させて
ある。そして、ブラケット２２６の先端には、ロッド単
体５２Ｓの頭部５２Ｂが着脱チャック１４０の把持爪１
７２間に進入したことを検出する頭部検出センサ２２７
が対向して設けてある。この頭部検出センサ２２７は、
発光部と受光部とから構成してあって、平面視した着脱
チャック１４０の中心の一側に配置してある。また、セ
ンサ取付リング２１４の上方には、ブラケット２２８を
介して一対の振れ止めガイド２０８のそれぞれに固定し
た密着センサ２３０が対向して配置してある（図１４参
照）。この密着センサ２３０は、発光部と受光部とから
構成してあって、平面視した着脱チャック１４０の中心
に対して頭部検出センサ２２６と対称位置に頭部検出セ
ンサ２２６と平行に設けてあるとともに、着脱チャック
１４０の把持爪１７２の上端、すなわち把持爪１７２の
スライド面がロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂの上端面に
接触したことを検出できるようになっていて、把持爪１
７２のスライド面と頭部５２Ｂとの接触が検知されるこ
とにより、着脱シャック１４０の下降が終了し、把持爪
１７２の閉動作が許可されるようにしてある。

【００４３】回転ユニット１３８は、図１５に示したよ
うに、昇降モータ１４４によって回転するねじ軸２３２
に螺合しているナット２３４に取り付けてある。すなわ
ち、ナット２３４には、図１６、１７に示したように、
一対の側板２３６と背板２３８とからなる断面コ字状の
昇降フレーム２４０が取り付けてあって、この昇降フレ
ーム２４０に回転ユニット１３８のケーシング１５２後
部側が固定してある。そして、昇降フレーム２４０は、
断面コ字状のガイドフレーム２４２に対して昇降自在と
なっている。

【００４４】ガイドフレーム２４２は、一対の側板２４
４とこれらの側板２４４を連結する連結板２４６とを有
していて、各側板２４４の対向する内面の上下方向にガ
イドレール２４８が設けてある。そして、このガイドレ
ール２４８には、昇降フレーム２４０の両側板２３６の
上下部外面に取り付けたガイドベアリング２５０が嵌合
していて、このガイドベアリング２５０がガイドレール
２４８に案内されることにより、昇降フレーム２４０を
介して回転ユニット１３８がガイドフレーム２４２に沿
って上下移動可能となっている。

【００４５】ガイドフレーム２４２は、上端にモータ取
付板２５２を有していて、このモータ取付板２５２に昇
降モータ１４４が固定してある。また、モータ取付板２
５２の下方には、支持板２５４が配設してあって、この
支持板２５４に支持ユニット２５６が取り付けられ、支
持ユニット２５６が貫通しているねじ軸２３２の上端部
を回転自在に支持している。そして、ねじ軸２３２の下
端部は、ガイドフレーム２４２の連結板２４６に設けた
軸受ブラケット２５８に取り付けた、スラスト軸受とラ
ジアル軸受とからなる軸受ユニット２６０に回転自在に
支持してある。また、ねじ軸２３２は、下端が軸受ブラ
ケット２５８を貫通していて、この下端にねじ軸２３２
の回転速度を検出するためのロータリエンコーダ２６２
が取り付けてある。ロータリエンコーダ２６２の出力信
号は、図示しない制御装置にフィードバックされる。

【００４６】ガイドフレーム２４２は、図１５に示した
ように、断面コ字状の横行フレーム２６４に水平方向移
動可能に支持されている。そして、横行フレーム２６４
は、図１０に示したようにメインフレーム２６６に固定
してある。横行フレーム２６４は、ブラケットを介して
ねじ軸からなる横行駆動軸１３４を回転自在に支持して
いる。そして、横行駆動軸１３４の一端には、横行駆動
モータ２６８に接続してあって、このモータ２６８を回
転駆動することにより横行駆動軸１３４を回転させ、ロ
ッド自動着脱装置６８を水平方向に横行移動できるよう
にしている。すなわち、横行駆動軸１３４には、ロッド
着脱装置６８のガイドフレーム２４２背面に固定した横
行ナット２７０が螺合していて、このナット２７０が横
行駆動軸１３４の回転に伴って軸方向に移動し、ロッド
自動着脱装置６８を水平方向に横行させる。また、横行
フレーム２６４の前面側上部と下部とには、横行駆動軸
１３４と平行なガイドレール２７２、２７４が設けてあ
り、これらのガイドレール２７２、２７４に、上部ブラ
ケット２７６と下部ブラケット２７８とを介してガイド
フレーム２４２の背面に設けたガイド軸受２８０、２８
２が嵌合しており、これらのガイド軸受２８０、２８２
によって着脱装置６８の荷重を支持するとともに、着脱
装置６８の横行移動を円滑に行えるようにしている。

【００４７】ガイドフレーム２４２の一側部には、図１
８（１）に示したように、回転ユニット１３８の昇降位
置を検出するための昇降位置センサ２８４が設けてあ
る。この昇降位置センサ２８４は、図１８（２）に示し
てあるように、上下方向に配設した一対のフォトカプラ
２８６、２８８からなっている。これらのフォトカプラ
２８６、２８８は、センサブラケット２９０を介してガ
イドフレーム２４２の側板２４４外側面に固定してあ
る。そして、フォトカプラ２８６、２８８は、昇降フレ
ーム２４０を構成している側板２３６の外側面に取付ブ
ラケット２９２を介して固定したストラカ２９４によっ
て作動するようになっている。取付ブラケット２９２
は、断面が凹状をなしており、外側に位置する側壁部２
９６の内面にストライカ２９４が取り付けてある。スト
ライカ２９４は、図１９に示したように、逆Ｌ字状をな
していて、その先端がフォトカプラ２８６、２８８の発
光部と受光部との間に挿入してある。そして、ストライ
カ２９４の先端幅は、上下に配置した一対のフォトカプ
ラ２８６、２８８の中心間の幅にほぼ等しくしてあり、
ストライカ２９４がフォトカプラ２８６の上方に抜けた
とき、またはフォトカプラ２８８の下方に抜けたとき
に、制御装置によって回転ユニット１３８の昇降を停止
され、警報が発せられるようになっている。

【００４８】このように構成した実施形態の作用は、次
のとおりである。

【００４９】《吊りロッドの吊り上げ・ロッド単体の取
り外し》ボイラモジュール５６を吊り上げる上昇モード
の場合を、図２０〜図２２の模式図と図２３、２４のフ
ローチャートを参照して説明する。初期状態は、図２０
（１）に示すように、ボイラジャッキ６０の下部チャッ
クユニット８６が閉状態にあり、当該下部チャックユニ
ット８６によって揚体であるボイラモジュール５６を吊
り下げている吊りロッド５２を支持している。ボイラモ
ジュール５６を上昇させる場合には、まず上部チャック
ユニット８４を閉作動するとともに下部チャックユニッ
ト８６を開動作し、取り外そうとする最上位のロッド単
体５２Ｓ１の下のロッド単体５２Ｓ２のネック部を支持
する。

【００５０】すなわち、図示しない制御装置は、上昇モ
ードの開始命令が与えられると、図４に示した上部チャ
ックユニット８４の一対の油圧シリンダ９６を作動して
シリンダロッドを引き込む。これにより、開いていたチ
ャック９０とトッププレート９８とがスライドガイド９
２に案内されて相互に接近する方向に移動し、トッププ
レート９８がロッド単体５２Ｓ２の頭部５２Ｂの下部に
入り込み、チャック９０の閉じたことが閉鎖センサ１０
４のオンによって検出される。制御装置は、上部チャッ
クユニット８４のチャック９０が閉じると、トッププレ
ート９８の上面が頭部５２Ｂに当接するまでラム７６を
上昇させる。そして、下部チャックユニット８６を作動
して油圧シリンダ９６のシリンダロッドを伸長し、チャ
ック９０とトッププレート９８とを相互に離間する方向
に移動し、下部チャックユニット８６のチャック９０を
開いて吊りロッド５２の荷重を上部チャックユニット８
４に移行する（図６参照）。そして、下部チャックユニ
ット８６のチャック９０が開かれたことは、開放センサ
１０２がオフすることによって検知される。

【００５１】その後、図２０（２）に示すように、吊り
ロッド５２の荷重を上部チャックユニット８４に移行さ
せたのち、ラム７６が上昇端に達するまでラム７６を上
昇駆動を継続することにより、上部チャックユニット８
４がチャッキングしているロッド単体５２Ｓ２の大径頭
部５２Ｂを廻り止め機構１１０の作動位置に押し上げる
（同図（３））。そして、ラム７６が上昇端に達した
後、下部チャックユニット８６を閉作動させ、ラム７６
を下降させることによって吊りロッド５２の荷重は下部
チャックユニット８６側に移行する。これはラム７６が
１０数ミリ程度の下降することを検出することによって
確認できる。この荷重移行により、廻り止め機構１１０
を作動させ、図２０（４）に示したように、最先端部か
ら２番目のロッド単体５２Ｓ２の制動を行うのである。

【００５２】すなわち、図示しない制御装置は、ロッド
単体５２Ｓ２の頭部５２Ｂが廻り止め機構１１０の作動
位置になると、図７に示した油圧シリンダ１１４を作動
してシリンダロッドを伸長し、旋回アーム１１２の先端
側を相互に接近する方向に旋回させ、旋回アーム１１２
の先端部に設けた加圧ブロック１１６によって頭部５２
Ｂを把持してロッド単体５２Ｓ２の廻り止め（制動）を
行う。そして、加圧ブロック１１６がロッド単体の頭部
５２Ｂを把持したことは、旋回アーム１１２の後部側が
把持センサ１３２の上方に移動して把持センサ１３２が
オンとなることにより検出される。これにより、荷重支
承部である下部チャックユニット８６と制動されている
ロッド単体５２Ｓ２との間に複数のロッド連結部があっ
ても、この部分でのロッド回転が阻止される。

【００５３】そこで、図２０（４）に示すように、制動
されているロッド単体５２Ｓ２より上位の最先端ロッド
単体５２Ｓ１の取り外し作業を行わせ、同時にラム７６
は下降移動に転じて次の上昇駆動開始位置まで復帰する
のである。ロッド解除作業は手動でも可能であるが、図
２１（１）に示すように、前述したロッド自動着脱装置
６８によりロッド単体５２Ｓ１をねじ解除方向に回転駆
動させつつ上昇させることで離脱させ、搬出装置７０に
よりロッド収納箱５４に搬送して収納すればよい。

【００５４】すなわち、制御装置は、ボイラジャッキ６
０のラム７６を上昇させるとともに横行モータ２６８を
駆動し、図２３のステップ３００に示したように、ロッ
ド自動着脱装置６８の着脱チャック１４０を取り外すべ
きロッド単体５２Ｓ１の上方に移動する。そして、廻り
止め機構１１０によるロッド単体５２Ｓ２の制動が行わ
れると、自動着脱装置６８の昇降モータ１４４を駆動し
て回転ユニット１３８を下降させる。このとき、制御装
置は、回転モータ１４２を駆動して１つの基準孔が原点
検出センサ１９６の直上に位置するようにする。回転ユ
ニット１３８は、昇降モータ１４４の駆動によりガイド
レール２４８に沿ってガイドフレーム２４２内を下降す
る。また、着脱チャック１４０に固定した振れ止めガイ
ド２０８の下端に設けたセンサ取付リング２１４に取り
付けた頭部検出センサ２２７は、着脱チャック１４０が
回転ユニット１３８の下降に伴って下降し、３本の把持
爪１７２間に頭部５２Ｂが進入するとオフとなり、頭部
検出信号を制御装置に入力する。制御装置は、頭部検出
センサ２２７の検出信号を受けると、着脱チャック１４
０の下降速度を小さくし、密着センサ２３０がオフする
ことにより、着脱チャック１４０がロッド単体５２Ｓ１
の把持位置まで下降したことを検知し、回転ユニット１
３８の下降を停止する（図２３ステップ３０２、３０
４）。その後、制御装置は、着脱チャック１４０のエア
駆動部１７４を作動し、３本の把持爪１７２を閉じて頭
部５２Ｂを把持する（ステップ３０６）。この把持の完
了は、センサ取付リング２１４の上部に設けた把持セン
サ２２０がオンすることにより検出される。このとき、
把持爪１７２に設けた突起１７６が頭部５２Ｂの溝５２
Ｅと係合し、着脱チャック１４０によってロッド単体５
２Ｓを分離、吊り上げたときに、ロッド単体５２Ｓ１が
落下するのを防止する（図１参照）。

【００５５】着脱チャック１４０によるロッド単体５２
Ｓ１の把持が完了すると、ステップ３０８に進んで回転
モータ１４２を駆動し、図２１（１）の矢印３４０に示
したように、廻り止め機構１１０の把持しているロッド
単体５２Ｓ２と最先端のロッド単体５２Ｓ１とのねじ結
合を解除する方向に着脱チャック１４０を回転させると
ともに、昇降モータ１４４を逆回転させ、詳細を後述す
るように、着脱チャック１４０の回転に同期して、すな
わちロッド単体５２Ｓ１が抜ける速度に合わせて回転ユ
ニット１３８を上昇させる（ステップ３１０）。そし
て、制御装置は、ステップ３１２においてロッド単体５
２Ｓ１がその下のロッド単体５２Ｓ２から分離されたか
否かを判断する。

【００５６】すなわち、制御装置は、廻り止め機構１１
０の側方に設けた着脱センサ１２４の出力信号を取り込
み、着脱センサ１２４がオンしたか否かを監視し、ロッ
ド単体５２Ｓ１が下方のロッド単体５２Ｓ２から分離さ
れたかを判断する。着脱センサ１２４がオンしていない
場合、ロッド単体５２Ｓ１が分離されていないとしてス
テップ３０８に戻り、ステップ３０８、３１０の処理を
繰り返す。また、センサ１２４Ａ〜１２４Ｃがオンする
とともに、センサ１２４Ｄがオンした場合には、ロッド
単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２から完全に分離され
たものと判断し、図２１（２）のように着脱チャック１
４０を移送位置まで上昇させ（ステップ３１４）、ステ
ップ３１６のように取り外したロッド単体５２Ｓ１をロ
ッド搬送装置７０に渡す（図２１（３）、（４）参
照）。

【００５７】ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２
から分離されると、廻り止め機構１１０の油圧シリンダ
１１４が作動され、シリンダロッドが引き込まれて旋回
アーム１１２が制動解除方向に回動し、図２１（２）に
示したように、ロッド単体５２Ｓ２の把持、制動が解除
される。この制動が解除されたことは、旋回アーム１１
２の後部側が制動解除センサ１３０の上方に旋回移動す
ることにより、制動解除センサ１３０により検出され
る。また、廻り止め機構１１０による制動の解除と平行
して上部チャックユニット８４の閉動作が行われるとと
もに、前記したと同様にして上部チャックユニット８４
への吊りロッド５２の荷重の移行が行われ、ボイラジャ
ッキ６０のラム７６が上部チャックユニット８４を介し
て吊りロッド５２を支持する。

【００５８】その後、ラム７６は、吊りロッド５２を押
し上げてロッド単体５２Ｓ２の頭部５２Ｂを廻り止め機
構１１０の作動位置まで上昇させる（図２１（４））。
そして、ラム７６が上昇端に達すると、前記したと同様
に、制御装置は下部チャックユニット８６を閉動作し、
ラム７６を少し下降させて吊りロッド５２の荷重を下部
チャックユニット８６側に移行させる（図２２
（１））。そして、吊りロッド５２の荷重が下部チャッ
クユニット８６によって支持されると、上部チャックユ
ニット８４を開動作し、また廻り止め機構１１０を作動
してロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂ３を把持してロッド
単体５２Ｓ３の制動を行う（図２２（２））。

【００５９】一方、ロッド自動着脱装置６８は、ロッド
搬送装置７０へのロッド単体５２Ｓ１の受け渡しが終了
すると、図２２（１）に示したように、次のロッド単体
５２Ｓ２を取り外すためにロッド単体５２Ｓ２の上方に
移動させられる。また、ロッド搬送装置７０は、ロッド
自動着脱装置６８から受け取ったロッド単体５１Ｓ１を
ロッド収納箱５４側に搬送し、図２２（２）のようにロ
ッド収納箱５４に収納する。そして、着脱装置６８は、
前記と同様にして回転ユニット１３８が下降され、着脱
チャック１４０がロッド単体５２Ｓ２の頭部５２を把持
する（図２２（３））。その後は、図２１（１）以下の
動作が繰り返される。

【００６０】図２３のステップ３１０における回転ユニ
ット１３８の上昇制御速度は、図２４のようにして行わ
れる。制御装置は、ステップ３２０に示したように、回
転検出センサ１９６の出力信号を取り込み、着脱チャッ
ク１４０の回転速度を求めるとともに（ステップ３２
０）、ロッド単体５２Ｓに形成したねじ部のねじピッチ
から着脱チャック１４０の上昇速度を演算する（ステッ
プ３２２）。そして、この求めた着脱チャック１４０の
上昇速度に基づいて昇降モータ１４４を駆動するととも
に、ロータリエンコーダ２６２の検出信号を受けて昇降
モータ１４４の回転速度を制御し、着脱チャック１４０
の上昇速度と等しい速度で回転ユニット１３８の全体を
上昇させる（ステップ３４４）。このとき、ロッド単体
５２Ｓ１が回転してロッド単体５２Ｓ２から抜けること
による着脱チャック１４０の上昇速度と昇降モータ１４
４による回転ユニット１３８の上昇速度との偏差は、軸
方向偏位吸収手段を構成している圧縮ばね１６０の伸縮
により吸収される。そして、制御装置は、ばね伸縮セン
サ１８６の出力信号を読み込み、センサ１８６がオンし
ているか否かを判断する（ステップ３２６）。ばね伸縮
センサ１８６がオンしている場合、着脱チャック１４０
の上昇速度が回転ユニット１３８の上昇速度より大きい
ために圧縮ばね１６０が圧縮され過ぎ、距離検出板１８
０とばね伸縮センサ１８６との距離がｄ 0 以下になった
ものと判断し、昇降モータ１４４の回転速度を所定量だ
け大きくして回転ユニット１３８の上昇速度を上げたの
ち（ステップ３２８）、ステップ３３０に進む。一方、
ばね伸縮センサ１８６がオンしていない場合、ステップ
３２６からステップ３３０に進む。

【００６１】ステップ３３０において、制御装置は、ば
ね伸縮センサ１８８の出力信号を読み込み、このセンサ
１８８がオフしているか否かを調べる。ばね伸縮センサ
１８８がオフしている場合、着脱チャック１４０の上昇
速度が回転ユニット１３８の上昇速度より小さ過ぎ、圧
縮ばね１６０が引き伸ばされて距離検出板１８０がばね
伸縮センサ１８８から距離ｄ₁ ＋５ｍｍ以上離れている
ものと判断し、ステップ３３２のように回転ユニット１
３８の上昇速度を所定量小さくして速度制御の処理を終
了する。また、ステップ３３０において、ばね伸縮セン
サ１８８がオフしていない場合には、回転ユニット１３
８の上昇速度が適正範囲であるとして速度制御処理を終
了し、図２３のステップ３１２に進む。

【００６２】《ロッド単体の連結・吊りロッドの吊り下
ろし》吊りロッド５２の上端にロッド単体５２Ｓを連結
しつつ吊りロッド５２を吊り下ろす場合は、次のように
して行う。まず、ロッド単体５２Ｓを連結する場合の初
期状態は、図２５（１）に示したようになっていて、ロ
ッド自動着脱装置６８の着脱チャック１４０が、ロッド
搬送装置７０のロッド受け渡し位置に待機している。ま
た、上部チャックユニット８４が開放されており、下部
チャックユニット８６が閉じて吊りロッド５２の荷重を
支持している。そして、吊りロッド５２の最上端のロッ
ド単体５２Ｓ２が頭部５２Ｂを廻り止め機構１１０の加
圧ブロック１１６によって挟持、制動されている。

【００６３】この状態において、ロッド単体５２Ｓ２に
連結すべきロッド単体５２Ｓ１がロッド収納箱５４から
ロッド搬送装置７０に移載され、着脱チャック１４０の
下方に搬送される（図２５（２）、（３））。一方、制
御装置は、ボイラジャッキ６０のラム７６を上昇させて
上部チャックユニット８４をロッド単体５２Ｓ２のネッ
ク部に移動させ、上部チャックユニット８４を閉動作し
て吊りロッド５２の荷重を受ける準備をする。そして、
制御装置は、搬送装置６８の着脱チャック１４０によっ
てロッド単体５２Ｓ１の頭部５２Ｂを把持させたのち
（図２５（４））、横行モータ２６８を駆動して図２６
（１）に示したように、吊りロッド５２の上方に移送す
る（図２８ステップ３５０）。

【００６４】その後、制御装置は、昇降モータ１４４を
駆動して回転ユニット１３８を介して着脱チャック１４
０をゆっくり降下させる（ステップ３５２）。この着脱
チャック１４０の降下は、図２６（２）に示してあるよ
うに、チャック１４０に把持されたロッド単体５２Ｓ１
の雄ねじ部５２Ｃの先端（下端）がロッド単体５２Ｓ２
の雌ねじ部５２Ｄに突き合され、ロッド単体５２Ｓ１が
ロッド単体５２Ｓ２の上に乗るまで行われる。すなわ
ち、制御装置は、着脱センサ１２４Ｃの出力信号を監視
し、このセンサ１２４Ｃの出力がオフとなったことによ
って、ロッド単体５２Ｓ１の雄ねじ部５２Ｃとロッド単
体５２Ｓ２の雌ねじ部５２Ｄとが突き合され、ロッド単
体５２Ｓ１が連結位置まで下降してロッド単体５２Ｓ２
の上に乗ったことを検知し、回転ユニット１３８の下降
動作を停止する（ステップ３５４）。

【００６５】次に、制御装置は、回転ユニット１３８の
降下を停止した状態で、図２６（３）の矢印３４２に示
したように、両ロッド単体５２Ｓ１、５２Ｓ２をねじ結
合させる方向に回転モータ１４２を低速回転（例えば、
ねじピッチが１２ｍｍの場合５０ｒｐｍ）させ、着脱チ
ャック１４０を１回転させる（ステップ３５６）。そし
て、制御装置は、回転モータ１４２の駆動電流から回転
モータ１４２の負荷トルクを求めるとともに、ばね伸縮
センサ１８８の出力信号を監視し、両ロッド単体５２Ｓ
１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合ったか否かを判断する
（ステップ３５８）。

【００６６】すなわち、ロッド単体５２Ｓ１は、ロッド
単体５２Ｓ２のねじ部が噛み合うと下方に螺進する。こ
のため、着脱チャック１４０は、ロッド単体５２Ｓ１に
引かれ軸方向偏位をなし、スライド軸１５６を介して圧
縮ばね１６０を伸長しつつ下降する。したがって、スラ
イド軸１５６に取り付けた距離検出板１８０がスライド
軸１５６と一体に下降し、ばね伸縮センサ１８８と距離
検出板１８０との距離がｄ₁ ＋５ｍｍ以上になるとばね
伸縮センサ１８８の出力をオフし、制御装置はこの伸縮
センサ１８８がオフしたことにより、両ロッド単体５２
Ｓ１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合った（螺合した）もの
と判断する。そして、ロッド単体５２Ｓ１とロッド単体
５２Ｓ２とは、ロッド単体５２Ｓ１が圧縮ばね１６０に
より上方に引かれた状態で下降すため、両者のねじ部が
そのねじ面のバックラッシを利用して螺合される。

【００６７】制御装置は、ステップ３５８において両ロ
ッド単体のねじ部が噛み合っていないと判断した場合、
ステップ３６０に進んで求めた回転モータ１４２の負荷
トルクが予め与えられた設定値以下か否かを判断する。
そして、トルクが設定値以下であれば、ステップ３５６
に戻って着脱チャック１４０の低速回転を続行する。ま
た、ステップ３６０において回転モータ１４２の負荷ト
ルクが設定値より大きい場合、両ロッド単体５２Ｓ１、
５２Ｓ２のねじ部が噛み合わずにかじりを生じたものと
して回転モータ１４２の駆動を停止し、アラームを発生
して異常が生じたことをオペレータに告知する（ステッ
プ３６２）。

【００６８】なお、ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５
２Ｓ２に対して軸心がややずれて乗ったとしても、着脱
チャック１４０はばねカップリング１７０によって首振
り可能に支持されているため、ばねカップリング１７０
によって回転軸のずれが吸収され、両ロッド単体５２Ｓ
１、５２Ｓ２のねじ部を容易に噛み合わせることができ
る。また、ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２の
上に乗ったときに両者の軸心がずれている場合、ロッド
単体５２Ｓ１（着脱チャック１４０）をゆっくり回転さ
せることにより、両者の軸心を容易に合せることができ
る。すなわち、ねじは、通常、結合を容易にするため、
端部をテーパ状に形成している。このため、ロッド単体
５２Ｓ１を把持している着脱チャック１４０は、ばねカ
ップリング１７０によって首振り可能に支持されてお
り、着脱チャック１４０を低速回転させると、ロッド単
体５２Ｓ１の雄ねじ部下端テーパ部がロッド単体５２Ｓ
２の雌ねじ部上端テーパ部内に落ち込み、自然に軸心が
合うようになる。

【００６９】ステップ３５８において両ロッド単体５２
Ｓ１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合ったことが確認される
と、制御装置は、所定の回転速度でねじ結合が行われる
方向に着脱チャック１４０を高速回転させ（ステップ３
６４）、また詳細を後述するように、ロッド単体５２Ｓ
１が下方に螺進することによる着脱チャック１４０の下
降速度に合わせて昇降モータ１４４を駆動し、回転ユニ
ット１３８の下降速度制御を行うとともに（ステップ３
６６）、両ロッド単体５２Ｓ１、５２Ｓ２が完全に連結
されたか否かを判断する（ステップ３６８）。

【００７０】なお、着脱チャック１４０の回転速度は、
例えばねじピッチが１２ｍｍである場合、着脱チャック
１４０の下降速度が６００ｍｍ／ｍｉｎ程度となる速度
である。また、両ロッド単体が連結を完了したか否かの
判断は、着脱センサ１２４Ａ、１２４Ｃがオフになると
ともに、回転モータ１４２の負荷トルクが設定値以上と
なったことを検出して行われる。そして、実施の形態に
おいては、２つのセンサ１２４Ａ、１２４Ｃによって連
結状態を検出するようにしているため、振動や振れなど
によっていずれか一方のセンサがオフになったとしても
連結完了と判断されず、装置の信頼正が向上する。

【００７１】ステップ３６８において両ロッド単位５２
Ｓ１、５２Ｓ２の連結が完了していない場合は、ステッ
プ３６４に戻って着脱チャック１４０の回転・下降の制
御を行い、連結が完了したときには、ステップ３７０に
進んで着脱チャック１４０の回転と回転ユニット１３８
の下降とを停止する。その後、制御装置は、図２６
（４）に示したように、着脱チャック１４０を開いてロ
ッド単体５２Ｓの搬送位置に上昇させ（ステップ３７
２）、ロッド単体５２Ｓの連結制御を終了する。

【００７２】前記したステップ３６６のロッド単体の連
結時における回転ユニット１３８の下降速度制御は、図
２９のように行われる。まず、制御装置は、回転検出セ
ンサ１９６の出力信号から着脱チャック１４０の回転速
度を演算するとともに、着脱チャック１４０の降下速度
を算出する（ステップ３８０、３８２）。そして、制御
装置は、昇降モータ１４４を駆動して着脱チャック１４
０の下降速度に見合った速度で回転ユニット１３８を下
降させる。このとき、制御装置は、ばね伸縮センサ１８
８とばね伸縮センサ１８６との出力信号を監視し、回転
ユニット１３８の下降速度が着脱チャック１４０の下降
速度とずれないようにする。

【００７３】すなわち、制御装置は、ステップ３８６に
示したように、ばね伸縮センサ１８８がオフになってい
るか否かを調べる。このばね伸縮センサ１８８がオフに
なっている場合には、回転ユニット１３８の下降速度が
着脱チャック１４０の下降速度より遅く、圧縮ばね１６
０が引き伸ばされていると判断して昇降モータ１４４の
回転速度を所定量だけ上げ、ステップ３８８のように回
転ユニット１３８の下降速度を大きくしてステップ３９
０に進む。一方、ステップ３８６においてばね伸縮セン
サ１８８がオフしていないと判断した場合には、そのま
まステップ３９０に進んでばね伸縮センサ１８６がオン
しているか否かを判別する。ばね伸縮センサ１８６がオ
ンしている場合には、回転ユニット１３８の下降速度が
着脱チャック１４０の下降速度より大きくなっていると
判断し、回転ユニット１３８の下降速度を所定量だけ小
さくし（ステップ３９２）、この下降速度制御の処理を
終了する。そして、ステップ３９０においてばね伸縮セ
ンサ１８６がオンしていない場合には、回転ユニット１
３８の下降速度が適正であるとしてそのままこの処理を
終了する。

【００７４】また、制御装置は、ロッド単体５２Ｓ１の
連結後、着脱チャック１４０を開いて所定位置に上昇さ
せると、図２６（４）に示したように、上部チャックユ
ニット８４を閉じるとともに下部チャックユニット８６
を開いて吊りロッド５２の荷重を上部チャックユニット
８４に移行させる。その後、制御装置は、廻り止め機構
１１０の油圧シリンダ１１４を作動してロッド単体５２
Ｓ２の制動を解除し、ボイラジャッキ６０のラム７６を
降下させて吊りロッド５２の吊り下ろしを行う。そし
て、ロッド単体５２Ｓ１の頭部５２Ｂが廻り止め機構１
１０による制動位置の近くまで吊りロッド５２を吊り下
ろすと、下部チャックユニット８６を閉じ、吊りロッド
５２の荷重を下部チャックユニット８６側に移行させ、
吊りロッド５２の荷重の移行後、ラム７６を再び上昇さ
せる（図２７（１）〜（３））。

【００７５】一方、ロッド自動着脱装置６８は、次に連
結するロッド単体５２Ｓを受け取るべくロッド搬送装置
７０の上方に移動させられる（図２７（１））。また、
ロッド搬送装置７０は、ロッド収納箱５４から次に連結
するロッド単体５２Ｓが供給され、このロッド単体５２
Ｓをロッド自動着脱装置６８の下方に搬送する。このロ
ッド単体５２Ｓは、着脱装置６８によって把持された連
結される吊りロッド５２の上方に移送される（図２７
（４））。そして、この間に上部チャックユニット８４
がラム７６によってロッド単体５２Ｓ１の支持位置まで
上昇させられて閉じられる。その後、図２６（２）以降
の操作が繰り返される。

【００７６】なお、制御装置は、ばね伸縮センサ１８
４、１９０の出力を監視して着脱チャック１４０の上限
位置制御と下限位置制御とを行っている。図３０は、ロ
ッド単体５２Ｓの連結時におけるチャックの上限位置制
御のフローチャートであり、図３１はロッド単体５２Ｓ
の連結時におけるチャックの下限位置制御のフローチャ
ートである。

【００７７】制御装置は、着脱チャック１４０の回転と
回転ユニット１３８の下降制御を行っている状態におい
て、図３０のステップ４００に示したように、所定の周
期で圧縮ばね１６０の圧縮限界を検出するばね伸縮セン
サ１８４の出力信号を取り込み、このセンサ１８４がオ
ンしているか否かを調べる。そして、制御装置は、ばね
伸縮センサ１８４がオンしていないオフの状態であると
ステップ４０２に進み、ばね伸縮センサ１８６がオンし
ているか否かを判断する。ばね伸縮センサ１８６がオン
していない場合には、そのままこの処理を終了し、ばね
伸縮センサ１８６がオンしている場合には、着脱チャッ
ク１４０の下降速度が回転ユニット１３８の下降速度よ
り小さ目であるとして、回転ユニット１３８の下降速度
を所定量だけ小さくして処理を終了する。

【００７８】一方、ステップ４００においてばね伸縮セ
ンサ１８４のオンを検知した場合には、着脱チャック１
４０の下降速度が回転ユニット１３８の下降速度に比較
して遅過ぎ、機械的破損を生ずるおそれがあるため、ス
テップ４０６に進んで着脱チャック１４０の回転を続行
しつつ回転ユニット１３８の下降を停止する。その後、
制御装置は、着脱チャック１４０の回転が正常であるか
否かを調べ（ステップ４０８）、着脱チャック１４０の
回転が異常の場合、ステップ４１６に進んでチャック１
４０の回転を停止し、アラームを発生してこの処理を終
了する。

【００７９】着脱チャック１４０の回転が正常であるか
否かの判断は、図３２のごとくして行われる。図示しな
いモータ駆動判別装置は、回転モータ１４２に電流また
は電圧が供給され、回転モータ１４２が回転駆動されて
いる場合、図３２（１）に示したような“Ｈ”の回転出
力信号を出力する。また、回転センサ１９６は、回転検
出板１７８の検出孔１９２が上方に位置するとオフさ
れ、回転検出板１７８の部分が上方に位置すると、回転
検出板１７８からの反射光を検出してオンする。このた
め、回転モータ１４２が駆動されてモータの回転出力が
あり、着脱チャック１４０が正常に回転していると、図
３２（２）に示したように、“一定周期のパルスからな
るセンサ信号を出力する。そして、図示しない着脱チャ
ック回転判別装置は、着脱チャック１４０が正常に回転
している場合、回転モータ１４２の回転出力信号と、回
転検出センサ１９６の出力する一定周期のパルスとか
ら、図３２（３）に示したような回転が正常であること
を示す“Ｈ”を出力する。しかし、回転出力信号が
“Ｈ”であるのに回転検出センサ１９６がパルスを出力
しない場合、着脱チャック１４０が正常に回転していな
いことを示す“Ｌ”を出力する。そこで、制御装置は、
図３０のステップ４０８において着脱チャック回転判別
装置の出力信号を取り込み、その出力信号から着脱チャ
ック１４０が正常に回転しているか否かを判断する。

【００８０】制御装置は、着脱チャック１４０の回転が
正常である場合、ステップ４１０に進んでばね伸縮セン
サ１８６がオフしているかを調べる。このセンサ１８６
がオフしている場合、着脱チャック１４０が正常位置ま
で下降している判断し、回転ユニット１３８の下降制御
を再開してこの制御を終了する（ステップ４１２）。

【００８１】一方、ばね伸縮センサ１８６がオンしてい
る場合、制御装置は、ステップ４１０からステップ４１
４に進んで回転ユニット１３８の下降を停止してから所
定時間が経過したか否かを調べる。回転ユニット１３８
の下降が停止されてから所定時間が経過していないとき
には、ステップ４０６に戻って回転ユニット１３８の下
降停止状態を維持する。そして、制御装置は、ステップ
４１４において、回転ユニット１３８の下降を停止して
から所定時間が経過しているときには、チャックのゆる
み等の原因により着脱チャック１４０の回転がロッド単
体５２Ｓに伝わっていない、として着脱チャック１４０
の回転を停止するとともに、アラームを発生して異常を
告知し（ステップ４１６）、処理を終了する。

【００８２】ロッド単体５２Ｓの連結時におけるチャッ
ク下限位置制御は、次のように行われる。制御装置は、
着脱チャックの回転、回転ユニット１３８の下降制御を
行っているときに、図３１のステップ４２０のように、
圧縮ばね１６０伸長限界を検出するばね伸縮センサ１９
０の出力信号を所定の周期で取り込み、このセンサ１９
０がオフしているかを判断する。ばね伸縮センサ１９０
がオフしていない場合、着脱チャック１４０の回転、回
転ユニット１３８の下降制御をそのまま続行し（ステッ
プ４２２）、処理を終わる。しかし、ばね伸縮センサ１
９０がオフしている場合、制御装置は、着脱チャック１
４０の下降速度が回転ユニット１３８全体の下降速度よ
り速過ぎて機械的破損を生じるおそれがあるため、回転
ユニット１３８の下降速度を所定量だけ大きくする（ス
テップ４２４）。その後、制御装置は、回転ユニット１
３８の下降速度が限界の大きさであるか否かを判断し
（ステップ４２６）、回転ユニット１３８の下降速度が
上限に達していない場合、そのままこの処理を終了し、
回転ユニット１３８の下降速度が上限に達している場合
には、ステップ４２８のように、着脱シャック１４０の
回転速度を所定量だけ小さくしてロッド単体５２Ｓのね
じ込み速さを遅くして処理を終了する。なお、チャック
の上限位置制御および下限位置制御は、ボイラモジュー
ル５６の吊り上げ時にも行われる。

【００８３】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、ロッド単体を分離、取り外す場合、ジャッキにより
上昇させた吊りロッドの上端部に、ロッド単体のヘッド
部把持用チャック手段を下降させてヘッド部をチャック
手段によって把持し、チャック手段を螺着結合を解除す
る方向に回転するとともに、チャック手段の回転による
上方への移動に合わせて回転ユニットを上昇させ、チャ
ック手段の上昇速度と回転ユニットの上昇速度との誤差
が偏位吸収手段によって吸収し、速度誤差によるトルク
の増大を回避してロッド単体を自動的に、かつ円滑、迅
速に取り外すことができる。

【００８４】また、ロッド単体を連結する場合には、連
結するロッド単体の頭部をチャック手段によって把持
し、チャック手段をロッド単体がねじ結合する方向に回
転してロッド単体のねじ部を螺合させ、ねじ部が螺合し
たことによるロッド単体の螺進によるチャック手段の下
降に合わせて回転ユニットを下降させることにより、ロ
ッド単体を自動的に連結することができる。このときに
チャック手段の下降速度と回転ユニットの下降速度との
誤差は、前記と同様に偏位吸収手段によって吸収され
る。また、ロッド単体を螺合させる際の軸心ずれなどに
よる回転軸振れは、軸振れ偏位吸収手段によって吸収さ
れるため、ロッド単体の螺合を容易、円滑に連結するこ
とができる。

【００８５】そして、ロッド単体のねじ部を螺合する際
に、チャック手段を介してロッド単体を低速回転させる
と、螺合を容易に行うことができる。また、ねじ部が螺
合してロッド単体が螺進すると、チャック手段が軸方向
に偏位するため、チャック手段の軸方向偏位を検出して
ロッド単体が螺合したことを容易に検知することがで
き、ロッド単体の螺合を検知したのちは、チャック手段
を高速回転させることにより、ロッド単体の連結を迅速
に行うことができる。なお、ロッド単体のねじ部を螺合
させる際、チャック手段を下降させてねじ面のバックラ
ッシを利用して螺合させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る回転ユニットの断面
図である。

【図２】本発明に係る吊りロッド着脱装置が適用される
ボイラジャッキシステムの全体の概略図である。

【図３】実施の形態に係るボイラジャッキ装置の部分断
面側面図である。

【図４】図３のＡ矢視図であって、実施の形態に係る上
部チャックユニットの平面図である。

【図５】図４のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図６】実施の形態に係る上部チャックユニットのセン
サブラケットを取り外した状態の側面図である。

【図７】図３のＢ矢視図であっって、廻り止め機構の平
面図である。

【図８】図７のＤ−Ｄ線に沿う矢視図である。

【図９】図７のＦ−Ｆ線とＧ−Ｇ線とに沿う断面図であ
る。

【図１０】実施の形態に係るボイラジャッキ装置とロッ
ド自動着脱装置との組立構成図である。

【図１１】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットの正面図である。

【図１２】図１１のＨ−Ｈ線に沿う断面図である。

【図１３】図１１のＩ−Ｉ線に沿う断面図である。

【図１４】図１１のＪ−Ｊ線に沿う断面図である。

【図１５】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の縦断
面図である。

【図１６】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットを取り外した状態の正面図である。

【図１７】図１６のＫ−Ｋ線に沿う断面図である。

【図１８】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットの上下位置を検出するセンサの取付状態を示す
平面図と図１８（１）のＬ−Ｌ線に沿う断面図である。

【図１９】図１８のＭ−Ｍ線に沿う矢視図である。

【図２０】実施の形態に係るロッド単体の取り外し工程
の一部を説明する模式図である。

【図２１】図２０の工程に後続するロッド単体の取り外
し工程の一部を説明する模式図である。

【図２２】図２１の工程に後続するロッド単体の取り外
し工程の一部を説明する模式図である。

【図２３】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体の取り外し作業を説明するフローチャートで
ある。

【図２４】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
回転ユニットの上昇制御を説明するフローチャートであ
る。

【図２５】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体を連結する工程の一部を説明する模式図であ
る。

【図２６】図２５の工程に後続するロッド単体を連結す
る工程の一部を説明する模式図である。

【図２７】図２６の工程に後続するロッド単体を連結す
る工程の一部を説明する模式図である。

【図２８】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体の連結作業を説明するフローチャートであ
る。

【図２９】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
回転ユニットの下降制御を説明するフローチャートであ
る。

【図３０】実施の形態に係るロッド自動着脱装置のロッ
ド単体連結時におけるチャック上限位置制御を説明する
フローチャートである。

【図３１】実施の形態に係るロッド自動着脱装置のロッ
ド単体連結時におけるチャック下限位置制御を説明する
フローチャートである。

【図３２】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の着脱
チャックの回転の異常を検出する方法の説明図である。

【図３３】従来例に係るロッド単体の平面図およに正面
図である。

【図３４】吊りロッドによるボイラモジュールの揚重状
態の説明図である。

【図３５】従来の吊りロッドによる揚重方法の説明図で
ある。

【符号の説明】

５２ 吊りロッド ５２Ｃ 雄ねじ部 ５２Ｄ 雌ねじ部 ５２Ｓ ロッド単体 ５４ ロッド収納箱 ５６ ボイラモジュール ６０ ボイラジャッキ ６８ ロッド自動着脱装置 ７０ ロッド搬送装置 ８４ 上部チャックユニット ８６ 下部チャックユニット １１０ 廻り止め機構 １３８ 回転ユニット １４０ 着脱チャック １４２ 回転モータ １４４ 昇降モータ １５６、１６０ 軸方向偏位吸収手段（スライド軸、圧
縮ばね） １７０ 回転軸振れ偏位吸収手段（ばねカップ
リング） １７２ 把持爪 １７８ 回転検出板 １８０ 距離検出板 １９４ 回転検出センサ １９６ 原点検出センサ １８４、１８６、１８８、１９０ ばね伸縮センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小出 英夫 東京都千代田区内神田一丁目１番14号 日立プラント建設株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−132294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−167862（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−59400（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 1/04 - 1/08

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロッド単体を軸方向に螺着連結して揚重
   用吊りロッドを形成し、当該吊りロッドの上端部分をジ
   ャッキにより昇降させるに際し吊りロッド先端にロッド
   単体を着脱する装置にして、ロッド単体のヘッド部把持
   用チャック手段を有し、このチャック手段を回転モータ
   により回転駆動される軸に連結し、前記回転モータの出
   力軸から前記チャック手段に至る連結経路に偏位吸収手
   段を設けてなる回転ユニットと、当該回転ユニットをロ
   ッド単体のねじピッチに合わせて昇降させる昇降手段
   と、前記チャック手段の回転を検出する回転センサと、
   当該回転センサの出力信号に基づいて前記チャック手段
   の昇降量を求め、この昇降量に合わせて前記昇降手段を
   介して前記回転ユニットを昇降させる制御手段とを備え
   てなることを特徴とする吊りロッド着脱装置。
2. 【請求項２】 前記回転モータの出力軸から前記チャッ
   ク手段に至る連結経路に設けられた前記偏位吸収手段は
   軸方向偏位吸収手段と回転軸振れ偏位吸収手段とから構
   成されていることを特徴とする請求項１に記載の吊りロ
   ッド着脱装置。
3. 【請求項３】 ロッド単体を軸方向に螺着連結して形成
   される揚重用吊りロッドの先端にロッド単体を連結する
   方法において、回転チャック手段によりロッド単体を把
   持しつつ当該ロッド単体のねじ部を連結吊りロッドの先
   端ロッドのねじ部に突合せ、当該突合せ位置で低速回転
   させることにより予め設定した前記チャック手段の軸方
   向偏位を検出したのちに高速回転させるとともに、前記
   チャック手段を回転駆動する回転ユニットをロッド単体
   のねじピッチに合わせて下降させてロッド単体のねじ締
   めによる連結をなすことを特徴とする吊りロッド連結方
   法。
4. 【請求項４】 前記チャック手段の軸方向偏位の設定量
   は、ロッド連結ねじの１ピッチに相当する値とされてい
   ることを特徴とする請求項３に記載の吊りロッド連結方
   法。
5. 【請求項５】 ロッド単体を軸方向に螺着連結して形成
   される揚重用吊りロッドの先端にロッド単体を連結する
   方法において、回転チャック手段によりロッド単体を吊
   り状態で把持して連結吊りロッドの先端ロッドのねじ部
   とのセンタリングを保持しつつ前記回転チャック手段を
   低速回転させ、回転チャックを下降させることによりロ
   ッド単体のねじ部を螺合させて、ねじ面のバックラッシ
   を利用して低速回転による螺合をなし、予め設定した前
   記チャック手段の軸方向偏位を検出したのちに高速回転
   させるとともに、前記チャック手段を回転駆動する回転
   ユニットをロッド単体のねじピッチに合わせて下降させ
   てロッド単体のねじ締めによる連結をなすことを特徴と
   する吊りロッド連結方法。