JP3166610B2 - 揚重ジャッキシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は揚重ジャッキシステ
ムに係り、大型発電プラントのボイラモジュールの昇降
作業に用いられる吊りロッドをジャッキを用いて昇降さ
せるに際して、ネジ結合により長尺化された吊りロッド
の長さを調整するために先端ロッド単体の連続的な着脱
と、着脱に応じてロッド単体の連続的な搬出入とを可能
にした揚重ジャッキシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】図５６は、例えば発電設備の設置の際な
どに、重量物を揚重するために用いられる従来の吊りロ
ッドを示したものである。この吊りロッド１０は複数の
ロッド単体１０Ｓを軸方向にねじ結合して長尺とされ、
鉄骨組された高所位置の梁部分から吊り下げられ、地上
で配管設備等を組み付けたボイラモジュールを組み付け
状況に応じて徐々に上昇させ、あるいは必要に応じて下
降させるために用いられている。このような吊りロッド
１０を構成する要素であるロッド単体１０Ｓは、コマ状
の支持部１２を軸方向に複数連設した形状をしていて、
一端部に雄ねじ部１４が形成してあるとともに、他端部
に他のロッド単体の雄ねじ部と螺合する雌ねじ部１６が
設けてある。このように構成してある吊りロッド１０の
単体は、保管場所の問題や、作業現場間を輸送するため
の便宜、取扱性、または重量物の揚重作業における作業
性等を考慮して５ｍ程度の長さに形成してある。そし
て、吊りロッド１０を使用する場合には、複数のロッド
単体１０Ｓを相互に軸方向に螺着連結し、下部に重量物
を吊り下げた状態でジャッキにより上昇させられるよう
になっている。

【０００３】すなわち、図５７に示したように、重量構
造物２０の周囲に鉄骨柱２２を設置し、この鉄骨柱２２
の上部に仮設梁２４を突設して梁２４上にセンタホール
型ジャッキ２６を配設し、ボイラモジュール等の構造物
２０を下端に取り付けた吊りロッド１０を支持してい
る。吊りロッド１０は、構造物２０の揚重高さに見合う
分の図５６に示した吊りロッド単体１０Ｓを連結して構
成してある。そして、センタホール型ジャッキ２６は、
図５８に示したように、ロッド１０に設けた支持部１２
を介して吊りロッド１０を押し上げて構造物２０を揚重
する。

【０００４】すなわち、センタホール型ジャッキ２６
は、図５８に示してあるように、シリンダ３０の内部に
油圧により駆動する円筒状のラム３２が配置してあると
ともに、ラム３２の上部とシリンダ３０の下部とに、吊
りロッド１０の軸線と直交した方向にスライドする上部
チャック３４と下部チャック３６とが設けてあり、これ
らのチャック３４、３６によって吊りロッド１０を支持
するとともに上方に押し上げ、構造物２０を揚重するよ
うになっている。

【０００５】揚重手順は、図５８（１）に示してあるよ
うに、まず構造物２０を吊り下げた吊りロッド１０を上
部チャック３４によって支持し、上部チャック３４によ
って構造物２０の荷重を受け止め、下部チャック３６を
開放する。そして、この状態でラム３２を作動し、吊り
ロッド１０を１コマ分（支持部１２の１つ分）押し上
げ、構造物２０を吊りロッド１０を介して吊り上げる。
次に、吊りロッド１０が１コマ分上昇したところで下部
チャック３６を閉じ、ラム３２を下降させて下部チャッ
ク３６によって支持部１２を介して揚重荷重（吊り荷
重）を受ける。下部チャック３６が吊りロッド１０を支
持したならば、上部チャック３４を開いてラム３２をさ
らに下降さる。そして、上部チャック３４が今まで支持
していた支持部の１つ下方の支持部の下まできたなら
ば、再び上部チャック３４を閉じて上部チャック３４に
よって吊りロッド１０を支持し、下部チャック３６を開
いて上記の操作を繰り返す。このようにして、ロッド１
０の相互の結合位置がセンタホール型ジャッキ２６の上
部まで上昇してきたら、揚重作業を一時中断して上部の
ロッド単体１０Ｓを取り外す。

【０００６】この吊りロッド１０の取り外し作業は、ま
ず取り外そうとするロッド単体１０Ｓが転倒や落下等し
ないようにクレーンなどの機材によってロッド単体１０
Ｓを保持したのち、螺着連結されている上部のロッド単
体１０Ｓをチェーンレンチなどの工具を用いて人手によ
って結合解除方向に回転し、上部のロッド単体１０Ｓを
下部のロッド単体１０Ｓから取り外す。そして、取り外
したロッド単体１０Ｓは、クレーンなどの装置によって
センタホール型ジャッキ２６を設置した仮設梁２４上に
一時保管するか、または地上に降ろして保管する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一般に、このような油
圧作動のセンタホール型ジャッキ２６と吊りロッド１０
とを用いる揚重作業は、大型重量物の揚重作業に用いら
れる。このため、各ロッド１０を連結している結合力が
極めて大きく、結合を解除するために吊りロッド１０を
回転させるのに多大な労力を必要とする。そして、構造
物２０が傾かないようにバランスさせて揚重する必要が
あるため、複数台のセンタホール型ジャッキ２６を同時
に使用し、各センタホール型ジャッキ２６に作業者を配
置するようにしており、多くの人手を必要とする。しか
も、高い仮設梁２４の上での高所作業となるため、作業
者の安全管理の面でも問題がある。

【０００８】また、構造物２０を揚重する場合、構造物
２０を傾斜させないように揚重するため、複数のセンタ
ホール型ジャッキ２６を同期して均等に作動させて揚重
する必要があるため、吊りロッド１０の取り外し作業の
際には、すべてのセンタホール型ジャッキ２６の作動を
必ず停止させて行わなければならない。ところが、ロッ
ド単体１０Ｓの取り外しに使用するクレーンの数は限ら
れており、数台のクレーンによって複数のロッド単体１
０Ｓを順次シーケンシャルに取り外すため、構造物２０
の揚重、ロッド単体１０Ｓの取り外しを含めた全体の作
業時間が長くなり、作業効率が低下するばかりでなく、
作業が長引くことから作業者の安全管理上にも問題を生
ずる。そして、取り外したロッド単体１０を仮設梁２４
の上に降ろしたり、地上に降ろすためには、クレーンな
どの機材を必要とし、その台数もセンタホール型ジャッ
キ２６に対応した数だけ必要で、使用する機材が増える
とともに、それを操作する作業員も増え、人員の配置、
工程管理などが煩雑となる問題がある。

【０００９】さらに、従来は、高い仮設梁２４の上で取
り外したロッド単体１０Ｓをロッド単体の着脱位置より
下方のロッド収納位置に運び下ろしたり、ロッド収納位
置に収納してあるロッド単体１０を作業位置に運び上げ
たりする必要があり、ロッド単体１０Ｓの運搬も容易で
ない。しかも、従来は、人手によって運搬していたた
め、その労力が大変なばかりでなく、ロッド単体を取り
落としたりするおそれもあった。

【００１０】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、吊りロッドを構成するロッド単
体を分離、連結作業を自動的に行うことができるととも
に、ロッド着脱手段へのロッド単体受渡し位置とロッド
収納位置との間のロッド単体の搬送を容易に行うことが
できる揚重ジャッキシステムを提供することを目的とし
ている。また、本発明は、ロッド単体の搬送に要する労
力を軽減し、ロッド受渡し位置とロッド収納位置との間
のロッド単体の搬送を確実に行えるようにすることを目
的としている。さらに、本発明は、ロッド搬送手段の搬
送経路の長さを容易に変更できるようにすることを目的
としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る揚重ジャッキシステムは、ロッド単体
を軸方向に螺着連結して形成される揚重用吊りロッドの
上端部分を介して昇降させる揚重ジャッキシステムにお
いて、支持架台に装備されるジャッキを備え、前記ジャ
ッキ上方に配置されロッド単体を把持して吊りロッド先
端に着脱させる回転昇降可能なロッド着脱手段を着脱位
置から移動可能に設け、当該ロッド着脱手段の移動経路
に設定されその把持部を介して前記ロッド単体を受け渡
し可能な位置と、ロッド収納位置との間を周回しつつロ
ッド単体を連続輸送するロッド搬送手段を設けた構成と
なっている。ロッド搬送手段は、搬送主体の方向転換を
なすスプロケット等の方向転換部を備えたフレームをモ
ジュール化し、ロッド単体の着脱手段への受け渡し位置
とロッド収納位置との作業位置の変更に応じて周回距離
を可変とするとよい。

【００１２】

【作用】上記構成によれば、ロッド単体を螺着連結して
ある吊りロッドから、ロッド着脱手段によって取り外し
たロッド単体を、ロッド搬送手段の受け渡し可能な位置
に移動させてロッド搬送手段に渡し、ロッド搬送手段に
よってロッド収納位置に搬送する。また、ロッド単体を
吊りロッドに螺着連結する場合は、ロッド搬送手段によ
ってロッド単体をロッド収納位置からロッド受渡し位置
に搬送し、その後ロッド単体をロッド着脱手段によって
把持し、連結位置に搬入して吊りロッドに螺着連結す
る。従って、吊りロッドを構成するロッド単体を分離し
たり、連結する作業を自動的に行うことができるととも
に、ロッド着脱手段へロッド単体を受け渡すロッド受渡
し位置とロッド収納位置との間のロッド単体の搬送を容
易に行うことができる。また、ロッド受渡し位置とロッ
ド収納位置との間のロッド単体の搬送を、人手によらず
ロッド搬送手段によって行うため、ロッド単体の搬送に
要する労力を軽減し、ロッド単体の搬送を確実に行え
る。

【００１３】そして、本発明においては、スプロケット
等の方向転換部を備えたフレームをモジュール化したこ
とにより、ロッド受渡し側のモジュールとロッド収納側
のモジュールとの間に中間フレームを必要長さ連結する
ことにより、周回距離を容易に変更でき、ロッド搬送手
段の搬送経路の長さを容易に変えられ、ロッド受渡し位
置とロッド収納位置とを任意に設定することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る揚重ジャッ
キシステムの具体的実施の形態を図面を参照して詳細に
説明する。

【００１５】図１は、本発明の揚重ジャッキシステムで
あるボイラジャッキシステムの全体を示す概略図であ
る。図１において、ボイラ室を構成するボイラ鉄骨４０
の上部には、作業床４２が形成されており、この作業床
４２に制御盤４４や、後述するボイラジャッキ等を駆動
するための油圧ユニット４６が設置してあるとともに、
オペレータ４８によって操作される操作盤５０が設けて
ある。また、作業床４２には、吊りロッド５２を構成す
るロッド単体５２Ｓを収納するためのロッド収納箱５４
が設けてある。そして、ボイラ鉄骨４０には、揚体であ
るボイラモジュール５６を昇降させるためのボイラサイ
ド鉄骨フレーム５８が隣接して設置してある。

【００１６】ボイラモジュール５６は、複数のロッド単
体５２Ｓを軸方向に螺着連結した吊りロッド５２を介し
て、詳細を後述するセンタホール式の油圧ジャッキであ
るボイラジャッキ６０に支持され、吊り上げられるよう
になっている。すなわち、ボイラサイド鉄骨フレーム５
８の柱６２の上端部には、上部架構６４が設けられ、こ
の上部架構６４上にボイラジャッキ６０が設置してあ
り、このボイラジャッキ６０の上下に設けたチャックを
交互に作動させることにより、吊りロッド５２を介して
ボイラモジュール５６を支持し、昇降させることができ
るようになっている。

【００１７】ボイラジャッキ６０の上方には、フレーム
６６を介して詳細を後述するロッド着脱手段となるロッ
ド自動着脱装置６８が設けたあって、ボイラジャッキ６
０の上方に位置する最上位（先端）のロッド単体５２Ｓ
１をその下のロッド単体５２Ｓ２から取り外したり、ロ
ッド単体５２Ｓ２にロッド単体５２Ｓ１を連結できるよ
うにしてある。また、ロッド自動着脱装置６８の、ボイ
ラジャッキ６０側と反対側の下方には、着脱装置６８が
取り外したロッド単体５２Ｓを作業床４２に設けたロッ
ド収納箱５４に搬送したり、ロッド収納箱５４に収納し
てあるロッド単体５２Ｓをロッド自動着脱装置６８に渡
すためのロッド搬送手段であるロッド搬送装置７０が設
けてある。

【００１８】ボイラジャッキ６０は、図２に示してある
ように、架設梁に設置されるボックス容器状のラムチェ
ア７２の上面部に立設された固定外筒部材としてのシリ
ンダ７４と、これに内挿されるラム７６とからなってい
る。シリンダ７４は二重壁構造とされて壁体内部に形成
された油圧室の上部開口から前記ラム７６を収容してラ
ム７６を昇降可能としている。油圧室は、ラム７６の挿
入下端面側に形成される押し油室７８と、これより上位
でラム下端部で仕切られラム７６の側壁面部分に形成さ
れる戻し油室８０とからなり、押し油室７８へ作動油を
供給することによってラム７６を上昇させ、押し油室７
８を開放し、戻し油室８０に作動油を供給することによ
りラム７６を下降させることができる。

【００１９】このようなボイラジャッキ６０の中心部に
はセンタホール８２が形成され、このホール８２内に吊
りロッド５２を通し、吊りロッド５２に形成されたネッ
ク部分を保持することにより連結されているボイラモジ
ュール５６を支持しつつ、ラム７６の駆動に伴って昇降
させるようになっている。ロッドネック部を支持するた
めにジャッキ６０のラム天端部に上部チャックユニット
８４が設けてあり、またシリンダ７４の下部にあるラム
チェア７２の内部に下部チャックユニット８６が設けて
ある。この詳細を上部チャックユニット８４について図
３〜５に示す。

【００２０】図３は図２のＡ矢視図、図４は図３のＣ−
Ｃ断面図であり、図５はセンサブラケット１００（図３
参照）を取り外した状態の側面図である。上部チャック
ユニット８４は、図示のように、中央に開口が形成され
るとともに矩形に形成されたチャックベース８８があ
り、これをラム７６の天端面に固定させている。このチ
ャックベース８８の上面には半割された一対のチャック
９０が面摺動可能に載置されている。チャック９０は半
割部分で開閉されるが、この開閉方向を規制するため
に、チャックベース８８の対向する一対の縁辺に沿って
逆Ｌ字型のスライドガイド９２が取り付けられ、このガ
イド９２に各チャック９０の両縁部を係合させている。
そして、各チャック９０の後縁部には、ブラケット９４
が固定されており、ブラケット９４の両端部分に、左右
一対のチャック９０を開閉駆動させるための油圧シリン
ダ９６が連結してある。油圧シリンダ９６は、スライド
ガイド９２の上面部分に位置し、その伸縮作用によって
ガイド方向に沿って伸縮され、チャック９０の開閉を行
う。

【００２１】また、上部チャックユニット８４は、チャ
ック９０の閉鎖時において吊りロッド５２のネック部に
係合する半円リング状のトッププレート９８を備えてい
る。すなわち、チャック９０は、半割部分に吊りロッド
５２のネック径よりやや大径の半円状切欠を形成してお
き、上面部にチャックを閉じ合わせた際にネック径にほ
ぼ一致する円形開口が形成されるように半円切欠が形成
されたトッププレート９８を固定しているのである。

【００２２】一方、各スライドガイド９２の外側面に
は、逆Ｌ字状をなすセンサブラケット１００が固定して
ある。そして、センサブラケット１００は、先端部が下
方にＬ字状に折曲されてトッププレート９８の上面より
低くなっており、この低い段部上にチャック９０が開い
たことを検知する開放センサ１０２と、チャック９０が
閉じたことを検出する閉鎖センサ１０４とが配設してあ
る。なお、下部チャックユニット８６も上記上部チャッ
クユニット８４と同様に構成されているが、当該ユニッ
ト８６はラムチェア７２の内部に設置され、シリンダ７
４の下部にて吊りロッド５２をチャッキングできるよう
にしている。

【００２３】ここで、実施例に係るボイラジャッキ６０
は、吊りロッド５２を構成するロッド単体５２Ｓの長さ
が昇降ストロークの単位となるように設定されており、
このため、ロッド単体５２Ｓの長さ以上の昇降ストロー
クを有するように構成されている。まず、吊りロッド５
２は、図２、図５に示したように、ロッド単体５２Ｓを
軸方向に複数連結して長尺に構成されるが、各ロッド単
体５２Ｓは、ロッド部５２Ａの上端部に大径の頭部５２
Ｂを形成してあるとともに、ロッド部５２Ａの下端部分
に雄ねじ部５２Ｃが設けてある。また、頭部５２Ｂの端
面中央部には、雌ねじ部５２Ｄを設けたものとなってい
る。そして、この雌ねじ部５２Ｄに他のロッド単体の雄
ねじ部５２Ｃを螺合させることにより、複数のロッド単
体５２Ｓを軸方向に螺着連結できるようにしている。ま
た、ロッド単体５２Ｓは、頭部５２Ｂの上端近くに、吊
りロッド着脱装置６８の把持爪に設けた突起と係合する
落下防止用の溝５２Ｅが形成してある。

【００２４】このような吊りロッド５２は、チャックユ
ニットにチャッキングされることで荷重支持可能となる
が、ボイラジャッキ６０は、上部チャックユニット８４
と下部チャックユニット８６とが、上方のロッド単体５
２Ｓとそれより複数下位に位置するロッド単体５２Ｓと
を同時にチャッキングできるとともに、上部チャックユ
ニット８４による荷重支持状態から下部チャックユニッ
ト８６への荷重支持の移行ができるようにされている。
もちろん、ラム７６が下降位置から上昇に転ずる際に、
下部チャックユニット８６による荷重支持状態から、上
部チャックユニット８４による荷重支持状態への移行も
可能となっている。これはラム７６の昇降ストロークを
ロッド単体５２Ｓの長さよりも若干大きく設定すること
で実現できる。

【００２５】ところで、下部チャックユニット８６によ
る吊りロッド５２の荷重支持状態に移行すると、上部チ
ャックユニット８４を開放させることでラム７６が昇降
可能となり、吊りロッド５２の最上端部でのロッド単体
５２Ｓの着脱が可能となる。ところが、下部チャックユ
ニット８６による支持位置からロッド最上端までの間に
は複数のロッド単体５２Ｓが連結状態にあり、特に先端
ロッド単体５２Ｓのねじ結合を解除して分離させようと
する場合には、それより下位に位置するセンタホール８
２内のねじ連結部分のねじ緩みを発生させる可能性があ
る。そこで、ボイラモジュール５６を上昇させてロッド
単体５２Ｓを取り外す上昇モードの場合において、ラム
７６が上昇して持ち上げたロッド単体５２Ｓ２とシリン
ダ７４の上部から突出され次に持ち上げられるロッド単
体５２Ｓ３（図２参照）との間の回転を制動する廻り止
め機構が設けられている。

【００２６】まず、ボイラジャッキ６０の周囲には、立
設状態にあるジャッキ６０を安定に支持するために構築
されたラーメン構造のフレーム６６が配置されており
（図２参照）、ジャッキ６０の適宜箇所がフレーム６６
によって保持されている。このようなフレーム６６にお
いて、下降させたラム７６の上端部で上部チャックユニ
ット８４がチャッキングしようとするロッド単体５２Ｓ
３の直上部に連結されているロッド単体５２Ｓ２を廻り
止め対象とすべく、当該ロッド単体５２Ｓ２の大径頭部
５２Ｂの高さ位置に設けられた横梁部１０６部分に廻り
止め機構１１０が装備されている（図６参照）。

【００２７】この廻り止め機構１１０は、図２のＢ矢視
図である図６に示すように、一対の旋回アーム１１２を
有し、アーム間を連結する油圧シリンダ１１４により先
端部の開閉動作を行わせるようにし、開閉先端部に設け
た加圧ブロック１１６によってロッド単体５２Ｓ２の大
径頭部５２Ｂを加圧挟持するようにしている。旋回アー
ム１１２は、加圧ブロック１１６がボイラジャッキ６０
の軸心線位置で開閉されるように、途中を横梁部１０６
と平行配置された取付ビーム１１８に旋回軸１２０を介
して取り付けられるとともに、油圧シリンダ１１４側の
端部を横梁部１０６内で摺動させるようにして水平旋回
できるようにしている。これにより、一対の旋回アーム
１１２は取付ビーム１１８と横梁部１０６とによって水
平旋回可能にガイドされつつ、油圧シリンダ１１４によ
る駆動力によってロッド大径頭部５２Ｂを挟持し、廻り
止めを実現するものとしている。

【００２８】横梁部１０６の、取付ビーム１１８が渡し
てある旋回アーム１１２両側の一対のビーム１２２、１
２３には、加圧ブロック１１６と対応した位置に着脱セ
ンサ１２４が設けてある。この着脱センサ１２４は、対
向配置した４対の光センサ１２４Ａ〜１２４Ｄから構成
してあって、吊りロッド５２を構成しているロッド単体
５２Ｓ相互の分離、連結を検出できるようになってい
る。すなわち、着脱センサ１２４は、図７に示したよう
に、センサ１２４Ａ〜１２４Ｃが廻り止め機構１１０に
よって把持されたロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂ先端面
とほぼ等しい位置に配置されている。そして、センサ１
２４Ｂがロッド単体５２Ｓの直径方向中央に位置してお
り、センサ１２４Ａ、Ｃがその両側の、ロッド単体５２
Ｓの雄ねじ部５２Ｃを検出できる位置に配置してあっ
て、これらのセンサ１２４Ａ〜１２４Ｃの発光部と受光
部との間が遮光されてオフとなることにより、ロッド単
体５２Ｓが連結されたことを検出できるようになってい
る。また、センサ１２４Ｄは、センサ１２４Ｂの直上に
位置していて、ロッド単体１５２Ｓを取り外したときに
受光部が発光部からの光を受光してオンとなり、ロッド
単体５２Ｓが完全に分離したことを検出できるようにし
てある。

【００２９】取付ビーム１１８の旋回アーム１１２後端
側には、センサビーム１２６が取付ビーム１１８と平行
に配設してある。センサビーム１２６はアングルからな
っていて、図６のＦ−Ｆ線に沿う断面図である図８
（１）に示してあるように、旋回アーム１１２の下方に
位置し、このセンサビーム１２６に、図６のＧ−Ｇ線に
沿う断面図である図８（２）に示してあるように、４つ
の逆Ｌ字状のブラケット１２８が固定してある。そし
て、ブラケット１２８の上面には、加圧ブロック１１６
がロッド単体５２Ｓを挟持したことを検出する制動検出
センサ１３２と、加圧ブロック１１６により挟持が解除
されたことを検出する制動解除センサ１３０とが取り付
けてある。

【００３０】また、上記廻り止め機構１１０を設けたこ
とにより最先端ロッド単体５２Ｓ１の自動着脱が可能と
なっている。この構成例を図９に示す。図示のように、
２連のボイラジャッキ装置の上方にねじ軸からなる横行
駆動軸１３４を設置し、これに案内されて隣接している
ボイラジャッキ装置のいずれかの上部に位置移動できる
ロッド自動着脱装置６８を設けている。この着脱装置６
８は、詳細を後述する回転ユニット１３８の下端に設け
た着脱チャック（チャック手段）１４０を、サーボモー
タによって構成した回転モータ１４２より回転できるよ
うにしてあるとともに、昇降手段であるサーボモータか
らなる昇降モータ１４４によって回転ユニット１３８を
昇降できるようにしてある。この着脱装置６８を一方の
ボイラジャッキ装置の直上部に移動停止させた後、下降
移動させて制動が加えられているロッド単体５２Ｓ２の
直上部にある先端ロッド単体５２Ｓ１の大径頭部５２Ｂ
を掴み、ねじ結合を解除するように回転駆動させること
で、先端のロッド単体５２Ｓ１を取り除くことができ
る。また、逆にロッド単体５２Ｓを吊りロッド５２に連
結する下降モードの時には、ロッド自動着脱装置６８に
より接続すべきロッド単体５２Ｓ１を搬入し、制動が加
えられているロッド単体５２Ｓ２に向けてねじ締めする
ように回転駆動させることによって、連結が行われるの
である。

【００３１】回転ユニット１３８は、図１０に示してあ
るように、回転モータ１４２の出力軸１４６にカップリ
ング１４８を介してガイド軸１５０が固定してある。ま
た、回転モータ１４２の下部には、カップリング１４８
の周囲を覆ったケーシング１５２が固定してあり、この
ケーシング１５２が軸受１５４を介してガイド軸１５０
を回転自在に支持している。そして、ガイド軸１５０の
下端には、軸方向偏位吸収手段を構成している有底円筒
状のスライド軸１５６が軸方向移動自在に嵌合してい
て、着脱チャック１４０のガイド軸１５０に対する軸方
向偏位を吸収できるようにしてある。また、ガイド軸１
５０には、滑りキー１５８が設けてあって、スライド軸
１５６がガイド軸１５０に対して回転するのを防止して
いる。スライド軸１５６の上部周囲には、圧縮ばね１６
０が配設してあって、スライド軸１５６を上方に付勢
し、フローティング支持している。

【００３２】すなわち、圧縮ばね１６０の周囲には、ケ
ーシング１５２の下端に固定したスプリングホルダ１６
２が設けてあって、このスプリングホルダ１６２の下端
部に設けた断面逆Ｌ字状をなすスライド軸１５６を貫通
させたばね受け座１６４と、スライド軸１５６の上端に
形成したフランジ状のばね受け１６６との間に圧縮ばね
１６０が介在している。また、スプリングホルダ１６２
の下端部には、軸受１６８がばね受け座１６４の周囲に
配設してあって、この軸受１６８によってばね受け座１
６４を介してスライド軸１５６を回転自在に支持してい
る。

【００３３】スライド軸１５６の下端には、回転軸振れ
偏位吸収手段であるばねカップリング１７０を介して着
脱チャック１４０が取り付けてある。着脱チャック１４
０は、エアチャックであって、下端にロッド単体５２Ｓ
の頭部５２Ｂを把持するための３本の把持爪１７２と、
これらの把持爪１７２を開閉駆動するエア駆動部１７４
を備えている。そして、各把持爪１７２の内面には、ロ
ッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂに形成した溝５２Ｅと係合
して把持したロッド単体５２Ｓの落下を防止する突起１
７６が形成してある。また、エア駆動部１７４の上端に
は、着脱チャック１４０の回転に同期して回転ユニット
１３８を昇降させるために、着脱チャック１４０の回転
を検出する回転センサ用の詳細を後述する回転検出板１
７８が設けてある。

【００３４】ばねカップリング１７０の上方には、圧縮
ばね１６０の撓み量を検出するための距離検出板１８０
がスライド軸１５６に固定してある。そして、スプリン
グホルダ１６２の下部外周面には、リングサポート１８
２が固定してあり（図１１参照）、このリングサポート
１８２に４つのばね伸縮センサ１８４、１８６、１８
８、１９０が距離検出板１８０に対向させて取り付けて
ある。これらのばね伸縮センサ１８４〜１９０は、リミ
ットスイッチや作動トランス、リニヤエンコーダ、光セ
ンサ等から構成してあって、スライド軸１５６の軸方向
に位置をずらして取り付けられ、それぞれが距離検出板
１８０までの距離を検出して図示しない着脱装置制御要
の制御装置に検出信号を入力するようになっている。そ
して、各ばね伸縮センサ１８４〜１９０は、距離検出板
１８０までの距離が予め定められた値以下になるとオン
し、その値を超えるとオフするようにしてある。

【００３５】ばね伸縮センサ１８４は、圧縮ばね１６０
の縮み限界を検出するもので、距離検出板１８０との間
の距離が予め設定してあるｄ_MIN 以下になると作動して
オンとなる。これにより、制御装置が着脱チャック１４
０の回転を停止し、警報を発したりするようになってい
る。また、着脱チャック１４０がロッド単体５２Ｓを吊
り下げていない場合、ばね伸縮センサ１８６と距離検出
板１８０との距離がｄ 0 となるように設定してあって、
ばね圧縮センサ１８６は、距離検出板１８０との距離が
ｄ₀ 以下になるとオンするようになっている。そして、
ばね伸縮センサ１８８は、着脱チャック１４０が１本の
ロッド単体５２Ｓを把持して吊り下げ、その重みにより
圧縮ばね１６０が伸び、距離検出板１８０との距離が予
め設定したｄ₁ よりさらに下がった位置、例えばｄ₁ ＋
５ｍｍ以上になるとオフするようになって、後述するよ
うに、制御装置は、ロッド単体５２Ｓの取り外し時に、
ばね伸縮センサ１８８がオフすると回転ユニット１３８
の上昇速度を小さくし、ロッド単体５２Ｓの連結時には
回転ユニット１３８の下降速度を大きくするようになっ
ている。さらに、ばね伸縮センサ１９０は、圧縮ばね１
６０の伸び限界を検出するもので、距離検出板１８０と
の距離が設定してあるｄ_MAX 以上になるとオフし、制御
装置が着脱チャック１４０の回転を停止し、警報を発し
たりするようにしてある。

【００３６】回転検出板１７８は、図１２のように形成
してあり、周縁部に複数（実施例においては６つ）の回
転検出孔１９２が中心に対して６０度間隔で形成してあ
る。これらの検出孔１９２は、回転検出板１７８の周縁
に沿った弧状の長孔となっている。さらに、回転検出板
１７８には、複数（実施例の場合３つ）の原点用基準孔
１９４が設けてある。これらの基準孔１９４は、回転検
出板１７８の中心に対して１２０度間隔に設けてあっ
て、回転検出孔１９２より回転検出板１７８の中心側に
形成され、回転検出孔１９２の長手方向中心と対応した
位置に形成してある。そして、回転検出板１７８の下方
には、回転検出孔１９２と基準孔１９４とを検出するた
めの光センサからなる回転検出センサ１９６と原点検出
センサ１９８とが配設してある（図１１参照）。また、
この検出孔１９２の回転検出板１７８の周方向に沿った
長さは、各検出孔１９２間の回転検出板１７８の周方向
に沿った長さと一致していて、回転検出板１７８が一定
の速度で回転したときに、回転検出センサ１９６が出力
するオン（“Ｈ”）、オフ（“Ｌ”）信号のデューティ
比が５０％となるようにしてある。

【００３７】回転検出板１７８の下方に位置する着脱チ
ャック１４０のエア駆動部１７４の側部には、図１１に
示したように、回転検出センサ１９６と原点検出センサ
１９８とが配置してある。これらのセンサ１９６、１９
８は、図１３に示してあるように、振れ止め板１９９の
上面に設けた取付ブラケット２００に取り付けてある。
そして、振れ止め板１９９は、半円より短い円弧状に形
成してあって、エア駆動部１７４のフランジ部２０２上
面に固定してあり、対向側のフランジ部２０２に固定さ
れた振れ止め板２０４と協同して着脱チャック１４０が
回転することによる振れを防止するようになっている。

【００３８】すなわち、振れ止め板１９９、２０４の外
縁部には、取付板２０６が着脱チャック１４０の直径方
向両側に立設してあり、取付板２０６に振れ止めガイド
２０８が外向きに取り付けてあって、これらの振れ止め
ガイド２０８が、着脱チャック１４０の両側方に位置す
る角筒状のガイドサポート２１０に形成したガイド溝に
嵌合していて、着脱チャック１４０の揺れを防止するよ
うになっていとともに、ガイドサポート２１０に沿って
上下方向に着脱チャック１４０を移動案内するようにし
てある。そして、これら一対のガイドサポート２１０
は、図１１に示してあるように、上端部が固定ブラケッ
ト２１２を介してケーシング１５２の側部に固定、支持
されている。

【００３９】一対の振れ止めガイド２０８の下端部に
は、詳細を図１４に示したセンサ取付リング２１４が固
定してある。このセンサ取付リング２１４の上端には、
二対のサポートプレート２１６、２１８がセンサ取付リ
ング２１４の内側に張り出すように固定してある（図１
４参照）。そして、一対のサポートプレート２１６に
は、着脱チャック１４０の把持爪１７２が閉じてロッド
単体５２Ｓを把持したことを検出する、発光部と受光部
とからなる把持センサ２２０が対向して取り付けてあっ
て、把持爪１７２がロッド単体５２Ｓを把持するとオン
することにより、把持を検出できるようになっている。
一方、他の一対のサポートプレート２１８には、発光部
と受光部とからなる把持解除センサ２２２が対向して取
り付けてあって、発光部と受光部間に把持爪１７２が後
退してきたときオフすることにより、着脱チャック１４
０によるロッド単体５２Ｓの把持が解除されたことを検
出できるようにしてある。

【００４０】センサ取付リング２１４の下端部には、一
対の切り欠き２２４が形成してあって、これらの切り欠
き２２４を介して振れ止めガイド２０８に固定したブラ
ケット２２６がセンサ取付リング２１４内に突出させて
ある。そして、ブラケット２２６の先端には、ロッド単
体５２Ｓの頭部５２Ｂが着脱チャック１４０の把持爪１
７２間に進入したことを検出する頭部検出センサ２２７
が対向して設けてある。この頭部検出センサ２２７は、
発光部と受光部とから構成してあって、平面視した着脱
チャック１４０の中心の一側に配置してある。また、セ
ンサ取付リング２１４の上方には、ブラケット２２８を
介して一対の振れ止めガイド２０８のそれぞれに固定し
た密着センサ２３０が対向して配置してある（図１１参
照）。この密着センサ２３０は、発光部と受光部とから
構成してあって、平面視した着脱チャック１４０の中心
に対して頭部検出センサ２２６と対称位置に頭部検出セ
ンサ２２６と平行に設けてあるとともに、着脱チャック
１４０の把持爪１７２の上端、すなわち把持爪１７２の
スライド面がロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂの上端面に
接触したことを検出できるようになっていて、把持爪１
７２のスライド面と頭部５２Ｂとの接触が検知されるこ
とにより、着脱チャック１４０の下降が終了し、把持爪
１７２の閉動作が許可されるようにしてある。

【００４１】回転ユニット１３８は、図１５に示したよ
うに、昇降モータ１４４によって回転するねじ軸２３２
に螺合しているナット２３４に取り付けてある。すなわ
ち、ナット２３４には、図１６、１７に示したように、
一対の側板２３６と背板２３８とからなる断面コ字状の
昇降フレーム２４０が取り付けてあって、この昇降フレ
ーム２４０に回転ユニット１３８のケーシング１５２後
部側が固定してある。そして、昇降フレーム２４０は、
断面コ字状のガイドフレーム２４２に対して昇降自在と
なっている。

【００４２】ガイドフレーム２４２は、一対の側板２４
４とこれらの側板２４４を連結する連結板２４６とを有
していて、各側板２４４の対向する内面の上下方向にガ
イドレール２４８が設けてある。そして、このガイドレ
ール２４８には、昇降フレーム２４０の両側板２３６の
上下部外面に取り付けたガイドベアリング２５０が嵌合
していて、このガイドベアリング２５０がガイドレール
２４８に案内されることにより、昇降フレーム２４０を
介して回転ユニット１３８がガイドフレーム２４２に沿
って上下移動可能となっている。

【００４３】ガイドフレーム２４２は、上端にモータ取
付板２５２を有していて、このモータ取付板２５２に昇
降モータ１４２が固定してある。また、モータ取付板２
５２の下方には、支持板２５４が配設してあって、この
支持板２５４に支持ユニット２５６が取り付けられ、支
持ユニット２５６が貫通しているねじ軸２３２の上端部
を回転自在に支持している。そして、ねじ軸２３２の下
端部は、ガイドフレーム２４２の連結板２４６に設けた
軸受ブラケット２５８に取り付けた、スラスト軸受とラ
ジアル軸受とからなる軸受ユニット２６０に回転自在に
支持してある。また、ねじ軸２３２は、下端が軸受ブラ
ケット２５８を貫通していて、この下端にねじ軸２３２
の回転速度を検出するためのロータリエンコーダ２６２
が取り付けてある。ロータリエンコーダ２６２の出力信
号は、制御装置にフィードバックされる。

【００４４】ガイドフレーム２４２は、図１５に示して
あるように、断面コ字状の横行フレーム２６４に水平方
向移動可能に支持されている。そして、横行フレーム２
６４は、図９に示したようにメインフレーム２６６に固
定してある。横行フレーム２６４は、ブラケットを介し
てねじ軸からなる横行駆動軸１３４を回転自在に支持し
ている。そして、横行駆動軸１３４の一端には、横行駆
動モータ２６８に接続してあって、このモータ２６８を
回転駆動することにより横行駆動軸１３４を回転させ、
ロッド自動着脱装置６８を水平方向に横行移動できるよ
うにしている。すなわち、横行駆動軸１３４には、ロッ
ド着脱装置６８のガイドフレーム２４２背面に固定した
横行ナット２７０が螺合していて（図１５参照）、この
ナット２７０が横行駆動軸１３４の回転に伴って軸方向
に移動し、ロッド自動着脱装置６８を水平方向に横行さ
せる。また、横行フレーム２６４の前面側上部と下部と
には、横行駆動軸１３４と平行なガイドレール２７２、
２７４が設けてあり、これらのガイドレール２７２、２
７４に、上部ブラケット２７６と下部ブラケット２７８
とを介してガイドフレーム２４２の背面に設けたガイド
軸受２８０、２８２が嵌合しており、これらのガイド軸
受２８０、２８２によって着脱装置６８の荷重を支持す
るとともに、着脱装置６８の横行移動を円滑に行えるよ
うにしている。

【００４５】ガイドフレーム２４２の一側部には、図１
８（１）に示したように、回転ユニット１３８の昇降位
置を検出するための昇降位置センサ２８４が設けてあ
る。この昇降位置センサ２８４は、図１８（２）に示し
てあるように、上下方向に配設した一対のフォトカプラ
２８６、２８８からなっている。これらのフォトカプラ
２８６、２８８は、センサブラケット２９０を介してガ
イドフレーム２４２の側板２４４外側面に固定してあ
る。そして、フォトカプラ２８６、２８８は、昇降フレ
ーム２４０を構成している側板２３６の外側面に取付ブ
ラケット２９２を介して固定したストラカ２９４によっ
て作動するようになっている。取付ブラケット２９２
は、断面が凹状をなしており、外側に位置する側壁部２
９６の内面にストライカ２９４が取り付けてある。スト
ライカ２９４は、図１９に示したように、逆Ｌ字状をな
していて、その先端がフォトカプラ２８６、２８８の発
光部と受光部との間に挿入してある。そして、ストライ
カ２９４の先端幅は、上下に配置した一対のフォトカプ
ラ２８６、２８８の中心間の幅にほぼ等しくしてあり、
ストライカ２９４がフォトカプラ２８６の上方に抜けた
とき、またはフォトカプラ２８８の下方に抜けたとき
に、制御装置によって回転ユニット１３８の昇降を停止
され、警報が発せられるようになっている。

【００４６】ロッド搬送装置７０は、図２０、２１に示
したように、搬送フレーム７３０がモジュール化された
上部フレーム７３２、中間フレーム７３４、下部フレー
ム７３６とから構成してあるとともに、上部フレーム７
３２の上下方向中間に横フレーム７３８が、本図に図示
しないロッド自動着脱装置６８側に突出して設けてあっ
て、逆Ｌ字状をなしており、横フレーム７３８の先端側
がロッド自動着脱装置６８の下方に位置するようになっ
ている。そして、搬送フレーム７３０は、上から順に上
部フレーム７３２、中間フレーム７４３、下部フレーム
７３６が縦方向にボルト結合してあって、組立、分解を
容易に行えるようにしてあるとともに、上部フレーム７
３２と下部フレーム７３６との間に、任意の長さの中間
フレーム７３４を配置したり、中間フレーム７３４の数
を変えることにより、高さ方向の搬送経路長を容易に変
えることができるようにしてある。また、横フレーム７
３８の先端にフレーム材を継ぎ足すことによって、横方
向（水平方向）の搬送経路長も容易に変えることができ
るようになっている。

【００４７】この搬送フレーム７３０は、下部フレーム
７３６が図１に示した吊りロッドの収納位置となる作業
床４２に配置され、横フレーム７３８がロッド自動着脱
装置６８のメインフレーム２６６の下方に位置するよう
になっていて、横フレーム７３８の上部先端部（図２０
の右側端部）がロッドの受け渡し位置となっている。そ
して、下部フレーム７３６の各縦材７３７の下端には、
手動式のジャッキ７３９が設けてあって、搬送フレーム
７３０の高さを調節できるようにしてある。

【００４８】下部フレーム７３６の下部には、正逆回転
可能な搬送駆動モータ７４０が設置してある。そして、
モータ７４０は、搬送フレーム７３０の側方に突出させ
た駆動軸に駆動プーリ７４２が固定してあって、このプ
ーリ７４２と、下部フレーム７３６の縦材７３７の側部
に回転自在に設けたプーリ７４４との間に駆動ベルト７
４６が巻掛けしてある。また、プーリ７４４の下方に
は、回転軸７４８を介してプーリ７４４を回転自在に支
持している縦材７３７に、駆動ベルト７４６の張力を調
整するベルトテンショナ７４９が設けてある。さらに、
プーリ７４４を取り付けた回転軸７４８は、図２１に示
してあるように、一対の縦材７３７間に渡してあって、
この回転軸７４８に方向変換部である一対の駆動スプロ
ケット７５０が固定してあり、このスプロケット７５０
がプーリ７４４と一体に回転するようにしてある。そし
て、各駆動スプロケット７５０には、詳細を後述するよ
うに、搬送主体であるロッド単体５２Ｓを搬送するため
の搬送チェーン７５２が巻掛けしてある。なお、下部フ
レーム７３６の、プーリ７４４を配置したとは反対側の
側部には、搬送装置７０を制御するための制御装置を有
する制御盤７５４が設けてある。

【００４９】上部フレーム７３２の横フレーム７３８先
端上部には、一対の方向変換部である従動スプロケット
７５６が回転自在に取り付けてある。また、横フレーム
７３８の上部基端支持部には、一対のアイドルスプロケ
ット７５８が回転自在に取り付けてあり、横フレーム７
３８の下部横材７５９の支持基端部近くに一対のテンシ
ョンスプロケット７６０が回転自在に取り付けてある。
そして、駆動スプロケット７５０に巻掛けした搬送チェ
ーン７５２は、これらのスプロケット７５８、７５６、
７６０を経由するようになっていて、ロッド収納位置で
ある作業床４２側と、横フレーム７３８の先端部受渡し
位置との作業位置間を周回するようになっている。ま
た、アイドルスプロケット７５８は搬送チェーン７５２
が形成するループの内側に位置し、テンションスプロケ
ット７６０はループの外側に位置している。

【００５０】テンションスプロケット７６０を支持して
いる下部横材７５９は、チャンネル材から構成してあっ
て、下部横材７５９の上下方向中央には、図２２に示し
たように、スプロケット７６０を枢着した軸７６２を水
平方向に移動可能にする長孔７６４が形成してある。そ
して、下部横材７５９の上下部には、縦方向に配置した
一対のガイド支持板７６６、７６８を介してガイド７７
０が水平方向に平行して設けてある。そして、一対のガ
イド７７０間には、軸７６２を回転自在に支持するとと
もに、各ガイド７７０に摺動自在に嵌合しているスライ
ドユニット７７２が配設してある。また、スライドユニ
ット７７２の先端側（図２２の右側）には、ガイド支持
板７６８の外面に固着したナット７７４と螺合している
ねじ軸７７６がストッパ７７８を介して回転可能に取り
付けてあって、ねじ軸７７６を回転させることにより、
スライドユニット７７２を介してテンションスプロケッ
ト７６０を水平方向に移動させ、搬送チェーン７５２の
張力を調節できるようにしてある。また、一対の搬送チ
ェーン７５２には、図２３に示してあるように、ロッド
単体５２Ｓを搬送するためのロッド保持部材７９０が、
チェーン７５２に沿って適宜の間隔をもって揺動可能に
架設してある。

【００５１】横フレーム７３８を構成している先端縦材
７８０には、図２０に示してあるように、ポスト７８２
が着脱自在に取り付けてあり、また上端部に手動式のジ
ャッキ７８４が設けてあって、横フレーム７３８の先端
部を図示しない支持床とロッド自動着脱装置６８のメイ
ンフレーム２６６との間で突っ張り固定することができ
るようにしてある。また、駆動スプロケット７５０とア
イドルスプロッケト７５８とは、搬送フレーム７３０の
縦方向のぼぼ対角線位置に配置してあって、これらのス
プロケット７５０、７５８間に張り渡した搬送チェーン
７５２の下側に、チェーン７５２に沿ってガイドレール
７８６が設けてある。このガイドレール７８６は、搬送
チェーン７５２に取り付けたロッド保持部材７９０に搬
送主体となるロッド単体５２Ｓを保持させたときに、搬
送チェーン７５２が垂れ下がるのを防止している。そし
て、ロッド単体５２Ｓを保持したロッド保持部７９０
は、常に図２０の上側の搬送チェーン７５２によって搬
送されるように運転される。すなわち、吊りロッド５２
から取り外したロッド単体５２Ｓをロッド収納箱５２が
設置してある作業床４２側に搬送する場合、搬送チェー
ン７５２は図２０の反時計方向に回転するように駆動さ
れ、ロッド単体５２Ｓをロッド自動着脱装置６８に供給
する場合には、搬送チェーン７５２が図２０の時計方向
に回転するように駆動される。

【００５２】ロッド保持部材７９０は、図２４に示した
ように、一対の搬送チェーン７５２に支持されているロ
ッドハンガ７９２とこのハンガ７９２の中央上面に固定
したロッド受け座７９４とを有している。そして、ロッ
ドハンガ７９２の両端上面には、軸受７９６が固定して
あって、ピン７９８の一端を枢支している。また、ピン
７９８の他端は、図２４のＮ−Ｎ矢視図である図２５
（１）に示したように、係止フック８００を介して搬送
チェーン７５２に取り付けたハンガブラケット８０２に
支持させてある。従って、ロッドハンガ７９２は、軸受
７９６介してピン７９８に揺動自在に支持されており、
搬送経路のすべての位置においてロッド受け座７９４が
ロッドハンガ７９２の上部に位置するようにしてある。

【００５３】ロッドハンガ７９２の両端部は、図２５
（２）に示してあるように、上下方向に偏平な角筒状に
形成してあって、下端が中央部の下端より位置が高い段
部となっていて、この段部下面８０３が図２４、２５に
示したガイドプレート８１０の上面と接触し、ガイドプ
レート８１０によって搬送チェーン７５２の進行方向に
案内されるようになっている。このガイドプレート８１
０は、横フレーム７３８の各上部横材８０４の対向面
に、ブラケット８０４を介して水平方向に設けた支持材
８０８の先端上面に固定してある。そして、ロッドハン
ガ７９２は、段部より中央側が下部の開口したチャンネ
ル状をなすとともに、中央部一側面にロッド単体５２Ｓ
を受入れ可能な開口８１２が形成してある。また、開口
８１２の両側には、ねじボルト８１４が貫通、螺着して
あって、このねじボルト８１４に、ロッド単体５２Ｓを
ロッド保持部材７９０に保持させたときのバランスを取
るためのウエイト８１６が螺着してある。一方、ロッド
受け座７９４は、ロッドハンガ７９２の開口８１２と対
応した位置に、ロッド単体５２Ｓのロッド部５２Ａを受
入れ可能な開口８１８を有するとともに、この開口８１
８の上下方向中央部周囲に、ロッド単体５２Ｓの頭部５
２Ｂが乗る座部８２０が形成してある。

【００５４】一方（図２５の左側）のハンガブラケット
８０２の上部には、逆Ｌ字状のストライカ８２２が外側
に向けて固定してある。そして、このストライカ８２２
側方のストライカ８２２と対面可能な位置には、搬送チ
ェーン７５２によって移動してくるストライカ８２２を
検出する一対の保持部材センサ８２４、８２６が配設し
てある（図２４参照）。これらのセンサ８２４、８２６
は、発光部と受光部とを備え、ストライカ８２２からの
反射光を検出する反射式光センサによって構成してあ
り、ストライカ８２２を設けた側のブラケット８０６上
に立設したセンサブラケット８２８に固定してある。保
持部材センサ８２６は、保持部材センサ８２４より横フ
レーム７３８の先端側に設けてあって、ロッド収納箱５
４側から搬送されてきたロッド単体５２Ｓが着脱装置６
８との受渡し位置にきたことを検出する。また、保持部
材センサ８２４は、ロッド自動着脱装置６８によって取
り外したロッド単体５２Ｓをロッド収納箱５４側に運ぶ
際に、着脱装置６８からロッド単体５２Ｓを受け取るロ
ッド保持部材７９２が受渡し位置にきたことを検出しす
る。そして、ロッド保持部材７９０がこの受渡し位置に
停止すると、ロッド搬送装置７０の下部に設けた払出し
位置にも他のロッド保持部材７９０が停止するようにな
っている。

【００５５】ロッド保持部材７９０を挟んでセンサブラ
ケット８２２の対向側には、上部横材８０４に立設した
センサブラケット８３０が配置してある。そして、セン
サブラケット８２８、８３０の上部には、発光部と受光
部とを対向させて配置した受渡しセンサ８３２が取り付
けたあって、ロッド着脱装置６８がロッド搬送装置７０
からロッド単体５２Ｓを受け取ったことを検出できるよ
うにしてある。また、一対の上部横材８０４の下部に
は、センサブラケット８３４が下方に向けて突設してあ
って、これらのセンサブラケット８３４の下端部に受取
センサ８３６が設けてある。この受取センサ８３６は、
発光部と受光部とから構成されて、水平方向が受渡しセ
ンサ８３２と対応した位置に配置してあり、ロッド着脱
装置６８が吊りロッド５２から取り外したロッド単体５
２Ｓをロッド保持部材７９０に配置されたときに、ロッ
ド単体５２Ｓの雄ねじ部５２Ｃ下端が光を遮ることによ
り、ロッド単体５２Ｓがロッド支持部材７９０上に配置
されたことを検出できるようにしてある。

【００５６】ロッド搬送装置７０の下部には、ロッド単
体５２Ｓを搬送装置７０から取り出したり、搬送装置７
０に供給するための払出し部が設けてある。この払出し
部は、例えば駆動スプロケット７５０の側方に形成さ
れ、図２０の左側となる搬送装置７０の前面側に形成さ
れ、図２６に示したように、保護カバー８３８が一対の
縦材７３７に取り付けてあって、これらの保護カバー８
３８間にロッド保持部材７９０が進入できる間隙８４０
を有している。また、縦材７３７の保護カバー８３８よ
り上方には、センサブラケット８４２が前方側に突出し
て設けてあって、これらのセンサブラケット８４２の先
端部に、発光部と受光部とから構成した、ロッド単体５
２Ｓの頭部５２Ｂを検出するロッド検出センサ８４４が
取り付けてあって（図２６（２）参照）、ロッド単体５
２Ｓが払出し位置に搬送されてきたことを検出できるよ
うにしてある。

【００５７】ボイラモジュール５６は、本実施例の場
合、複数のボイラジャッキ６０によって支持される図２
７ないし図２９に示したＩ型鋼からなる大梁５００の下
部に固定してある。大梁５００は、図２９に示したよう
に、例えば一対が平行配置され、吊りロッド５２を介し
てボイラジャッキ６０によって所定の高さまで吊り上げ
られると、ボイラジャッキ６０を固定設置したジャッキ
取付梁５０２の下面に、ボイラモジュール５６を吊り下
げた状態で大梁上部座５０４を介して固定される。そし
て、各大梁５００が固定されるジャッキ取付梁５０２
は、側部に手摺５０５を備えた作業床５０６が設けてあ
るとともに、一方の大梁５００が固定されるジャッキ取
付梁５０２と他方の大梁５００が固定されるジャッキ取
付梁５０２との間を連結床５０８によって相互に連結し
てあり、これらのジャッキ取付梁５０２間を行き来でき
るようにしてある。この連結床５０８の側部には、手摺
５１０が設けてあって、作業者の転落事故を防止してい
る。

【００５８】大梁５００の下部に固定したボイラモジュ
ール５６を昇降させる場合には、ボイラジャッキ６０よ
って支持した吊りロッド５２の下端に設けた天秤装置５
１２によって大梁５００の両端を支持して行うようにな
っている。この実施の形態においては、各大梁５００の
両端部に天秤装置５１２を配置し、ボイラモジュール５
６の昇降を行うようにしている。各天秤装置５１２は、
詳細を後述する吊り替えプレート５１４に枢着した一対
の補助天秤梁である上部天秤梁５１６と、その下方に位
置する下部天秤梁５１８とを有している。

【００５９】上部天秤梁５１６と下部天秤梁５１８とは
直交配置してある。そして、下部天秤梁５１８の両端部
を支持する一対の吊り替えプレート５１４は、大梁５０
０の両側方に配置され、ピン５２２を介して吊り替えプ
レート５１４の下部に枢着した下部天秤梁５１８が大梁
５００の下方に位置し、ピン５２０を介して吊り替えプ
レート５１４の上部に枢着した一対の上部天秤梁５１６
が大梁５００の両側方に位置している。また、各上部天
秤梁５１６は、図２８に示したように、長手方向両端部
が大梁５００の長手方向に配置した一対のボイラジャッ
キ６０（例えば、ボイラジャッキ６０Ａ、６０Ｂ）の支
持する吊りロッド５２の下端に揺動自在に支持されてい
る（図２５参照）。一方、各天秤梁５１６、５１８を吊
り替えプレート５１４に枢着しているピン５２０、５２
２は、図２８にピン５２２について示したように、キー
プレート５２４によって抜け止めが図られている。

【００６０】下部天秤梁５１８は、図２７に示されてい
るように、天板５２６と底板５２８および天板５２６と
底板５２８とを連結する一対の側板５３０とを有し、こ
の一対の側板５３０間に吊り替えプレート５１４の下部
が挿入してあって、側板５３０と吊り替えプレート５１
４とがピン５２２によって結合してある。また、側板５
３０の長手方向の適宜の箇所には、天板５２６と底板５
２８との間に渡した複数の補強板５３２が設けてある。
さらに、下部天秤梁５１８の上面中央部には、大梁５０
０を介して作用するボイラモジュール５６の荷重を支持
する荷重受け機構５３４が設けてある（図２８参照）。

【００６１】荷重支持機構５３４は、図３０に示したよ
うに、下部天秤梁５１８の天板５２６にボルトによって
固定した球面座５３６を有している。この球面座５３６
は、上部の球面に形成された座面に、大梁５００の下面
に取付板５３８を介して取り付けた受け座５４０の座面
が当接し、受け座５４０を介して大梁５００とボイラモ
ジュール５６との荷重を支承するとともに、大梁５００
が前後、左右に傾くのを可能にしている。また、下部天
秤梁５１８には、球面座５３６の周囲に両座間のずれを
防止するための規制リング５４２が配設してある。規制
リング５４２は、天板５２６に形成したばか孔５４４を
貫通している止めボルト５４５によって天板５２６に取
り付けてあり、上端が大梁５００側の取付板５３８に当
接可能となっている。そして、規制リング５４２と天板
５２６との間には、緩衝材５４６が配設してあって、受
け座５４０が球面座５３６に確実に当接できるようにし
てあるとともに、大梁５００側から伝達される衝撃を吸
収できるようにしてある。さらに、規制リング５４２の
外側部には、ブラケット５４８を介して取り付けた規制
ボルト５４９が先端を規制リング５４２に向けて複数配
置してあって、規制リング５４２の偏位を防止してい
る。

【００６２】上部天秤梁５１６と下部天秤梁５１８とを
枢着する吊り替えプレート５１４は、図３１に示したよ
うに、一対の上部板５６８と一対の下部板５７０とを主
な構成要素としている。上部板５６８は上端部が半円形
に形成されて対向配置してある。また、下部板５７０
は、上部が幅狭部５７２となっているとともに、下端部
が半円形に形成されたしゃもじ状をなし、幅狭部５７２
が一対の上部板５６８間に上部板５６８と板面を直交さ
せて挿入され、その側部が各上部板５６８に固着されて
いる。そして、各上部板５６８と各下部板５７０とに
は、半形部と同心にピン５２０、５２２を介して上部天
秤梁５１６と下部天秤梁５１６とを枢着するピン孔５７
４、５７６が設けてある。また、各上部板５６８には、
外面のピン孔５７４周囲にリング状の補強板５７８が設
けてあるとともに、この補強板５７８の下方にＵ型フッ
ク５８０が取り付けてある。一方、各下部板５７０に
は、対向面のピン孔５７６の周囲にリング状の補強板５
８２が固定してある。

【００６３】上部天秤梁５１６は、図３２（１）に示し
てあるように、対向配置した一対の側板５８４を有して
いる。これらの側板５８４は、両者間の上部中央に介在
させた天板５８６を介して相互に連結してある。そし
て、各側板５８４は、図３２（２）に示したように、長
手方向の中央下部が半円形状の張出し部５８８となって
いて、この張出し部５８８と同心にピン５２０を挿通で
きるピン孔５９０が形成してある。また、一対の側板５
８４間には、適宜の箇所にリブ板５９２が設けてあっ
て、上部天秤梁５１６の強度の向上が図られている。天
板５８６は、長さが側板５８４より短く形成してあっ
て、その両端に吊りロッド５２を通すための半円形の切
り欠き５９４が設けてある。そして、天板５８６の上面
には、吊り金具５９６が側板５８４と直交するように立
設してある。この吊り金具５９６には、ワイヤ等を連結
するための連結孔５９８が形成してある（図３３（２）
参照）。

【００６４】一方、側板５８４のピン孔５９０の周囲に
は、内外両面に側板５８４を補強する補助板６００、６
０２が設けてある。さらに、側板５８４の下部には、図
３３（１）に示したように、張出し部５８８の両側に座
板６０４が固定してある。この座板６０４は、一対の側
板５８４間に渡して取り付けてあるとともに、吊りロッ
ド５２を貫通させるためのロッド孔６０６が、天板５８
６の切り欠き５９４と同心に形成してある。そして、座
板６０４の下面は、図２７に示してあるように、吊りロ
ッド５２を貫通させている天秤受け座６０８の座面に当
接するようになっている。

【００６５】この天秤受け座６０８は、図３４（１）に
示したように、平面視形状が方形をなし、中央に吊りロ
ッド５２を貫通させるロッド孔６１０が設けてある。ま
た、天秤受け座６０８は、図３４（２）に示してあるよ
うに、底面６１２が平坦面に形成してあって、上面中央
部の座面６１４が上部天秤梁５１６の長手方向となる左
右方向にカーブした円弧に形成してあって、正面視形状
が蒲鉾形をしている。そして、ロッド連結部となってい
る天秤受け座６０８の下方には、円筒座５５０が配置し
てある（図２７参照）。この円筒座５５０は、座面が吊
りロッド５２の下端部に螺着したロッド連結具であるナ
ット５５１に当接している。従って、吊りロッド５２
は、ナット５５１、円筒座５５０、天秤受け座６０８を
介して上部天秤梁５１６を傾斜可能に支持している。

【００６６】円筒座５５０は、図３５に示してあるよう
に、座本体５５２と受け皿５５４とからなっている。座
本体５５２は、下部の座面側断面形状が台形状をなして
いて、中央部に吊りロッド５２を貫通させる貫通孔５５
６が設けられている。そして、貫通孔５５６の周囲に平
坦な座面５５８が形成され、座面５５８の外側の縁部が
傾斜面５６０となっている。一方、受皿５５４は、座本
体５５２の上部を受入れる収納部５６２を有する断面凹
状をなし、中央部に座本体５５２の貫通孔５５６と同径
の貫通孔５６４が同心に形成してある。そして、受け皿
５５４のリング状縁部５６６は、座本体５５２が作用す
る荷重によって圧縮されて半径方向に伸びるのを防止し
ている。また、座本体５５２と受け皿５５４とは、複数
のボルトによって一体化されるようになっている。

【００６７】本実施例の場合、座本体５５２は降伏点が
２．８ｔ／ｃｍ² である黄銅によって形成してあり、受
け皿５５４が黄銅より剛性の大きい鉄などによって形成
してある。また、吊りロッド５２側の座となるナット５
５１は、黄銅より降伏点の大きな材料、例えば降伏点が
３．６ｔ／ｃｍ² であるＳ４５Ｃ（鋼）により形成して
ある。そして、座本体５５２のナット５５１との接触面
積、すなわち座面５５８の面積が４８ｃｍ² にしてあっ
て、座面５５８に作用する最大設計荷重を１６０ｔに設
定し、最大設計荷重が作用したときの座面５５８の面圧
が３．３ｔ／ｃｍ² と、黄銅の降伏点と鉄（鋼）の降伏
点との中間となるように設計してある。従って、最大設
計荷重までの瞬間的な荷重変化やショックは、円筒座５
５０の降伏点以下の弾性変形の範囲での使用となって、
瞬間的な荷重変化やショックを吸収するようにしてい
る。また、最大設計荷重を超える瞬間的な荷重変化また
はショックが円筒座５５０に作用した場合、座本体５５
２の塑性変形を利用してその衝撃を吸収するようにして
ある。

【００６８】図１に示した制御盤４４には、図３６に示
した中央制御装置６４０が設けてある。この中央制御装
置６４０は、通信回線６４２を介して複数（例えば６
つ）のローカル制御装置６４４Ａ、６４４Ｂ、……に接
続してあるとともに、各ボイラジャッキ６０Ａ、６０
Ｂ、６０Ｃ、……に対応して設けたジャッキコントロー
ラ６４６Ａ、６４６Ｂ、……に接続してあり、これらの
ローカル制御装置６４４とジャッキコントローラ６４６
とともに通信ネットワークを形成している。

【００６９】ボイラジャッキ６０に対応して設けた各ジ
ャッキコントローラ６４６は、例えば図３７のように構
成してあって、中央演算処理装置（ＣＰＵ）６４８を備
えるとともに、カウンタユニット６５０、入力ユニット
６５２、アナログ出力ユニット６５４、出力ユニット６
５６、アナログ入力ユニット６５８を有し、また通信回
線６４２を介して中央制御装置６４０やローカル制御装
置６４４から指令を受けたり、通信回線６４２を介して
制御装置６４０、６４４にデータ等を出力する通信ユニ
ット６６０を有している。

【００７０】カウンタユニット６５０は、ボイラジャッ
キ６０に設けたリニヤエンコーダやロータリエンコーダ
などによって構成したストロークセンサ６６２の出力パ
ルスが入力するようになっており、ラム７６の昇降によ
ってストロークセンサ６６２の出力したパルスを係数し
てストローク値（ストローク変位）としてＣＰＵ６４８
に出力する。また、入力ユニット６５２には、ボイラジ
ャッキ６０の運転状態を示す信号や、正常に作動してい
るか否かの信号等が入力するようになっている。

【００７１】さらに、アナログ出力ユニット６５４は、
出力側が信号線を介して流量調整弁アンプ６６４に接続
してあって、ＣＰＵ６４８が出力したディジタルのジャ
ッキ速度をアナログ信号に変換して流量調整弁アンプ６
６４に出力し、このアンプ６６４を介してボイラジャッ
キ６０の出力を調整する流量制御弁である流量調整弁６
６６の開度を制御するようになっている。そして、出力
ユニット６５６は、出力側が流量調整弁６６４およびボ
イラジャッキ６０と油圧ポンプ６６８とを結ぶ油圧回路
に設けた切換弁６７０に接続してあって、ボイラジャッ
キ６０のラム７６の昇降切換え時に、切換弁６７０の位
置を切換えるようになっている。また、アナログ入力ユ
ニット６５８は、ボイラジャッキ６０に設けたイコライ
ザジャッキ６７２に作用する荷重を検出するための圧力
センサ６７４に接続してあって、圧力センサ６７４のア
ナログ出力をディジタル信号に変換し、ボイラジャッキ
６０に作用する荷重としてＣＰＵ６４８に入力するよう
になっている。

【００７２】ローカル制御装置６４４Ａは、実施例の場
合、図３６に示したように、１つの天秤装置５１２を支
持する１群のボイラジャッキ６０Ａ〜６０Ｄに対応して
設けた油圧ポンプ６６８Ａ〜６６８Ｄを制御するととも
に、ボイラジャッキ６０Ａ〜６０Ｄのストローク変位
（ストローク値）を均等にする同調制御が可能となって
いる。このことは、他のローカル制御装置６４４Ｂ、６
４４Ｃ、……についても同様である。また、中央制御装
置６４０は、５つ以上のボイラジャッキ６０の同調制御
が可能であるとともに、通信回線６４２を介して着脱装
置用制御装置、搬送装置用制御装置などと接続されてお
り、このシステムの全体を制御するようになっている。

【００７３】すなわち、中央制御装置６４０とローカル
制御装置６４６とは、それぞれ複数のボイラジャッキ６
０の同調制御を行う制御手段を構成していて、図３８に
示したような同調制御部６８０を有している。この同調
制御部６８０は、ジャッキ作動検出回路６８１と、この
ジャッキ作動検出回路６８１の出力側に接続してある基
準ジャッキ選択回路６８２、運転状態識別回路６８６と
を備えている。ジャッキ作動検出回路６８１は、各ボイ
ラジャッキ６０に対応して設けたジャッキコントローラ
６４６がストロークセンサ６６２の出力信号に基づいて
求めたラム７６のストローク変位（ストローク値）が入
力するとともに、ジャッキの作動しているか否かを判断
するための弁の開度信号等が入力するようになってい
る。そして、ジャッキ作動検出回路６８１は、データを
読み込んだジャッキの番号とストロークデータを基準ジ
ャッキ選択回路６８２に与えるとともに、ジャッキ番号
を運転状態識別回路６８６に入力する。

【００７４】基準ジャッキ選択回路６８２は、詳細を後
述するように、ジャッキ作動検出回路６８１と運転状態
識別回路６８６とからの情報に基づいて、ストローク変
位が最小のジャッキを基準ジャッキとして選択するとと
もに、各ジャッキのストローク変位を出力側に設けてあ
る偏差演算回路６８２に入力する。この偏差演算回路６
８４は、基準ジャッキのストローク変位と他のジャッキ
のストローク変位との偏差を求めて出力するようになっ
ている。一方、運転状態判別回路６８６は、詳細を後述
するように、入力された番号のジャッキが定格運転であ
るか否か等を判断し、偏差演算回路６８４の出力側に接
続した切換回路６８８を切り換え、偏差演算回路６８４
の出力したストローク偏差を比較判定回路６９０または
偏差零判定回路６９２に入力する。

【００７５】比較判定回路６９０には、基準値設定回路
６９４が接続してあって、偏差演算回路６８４の出力し
た偏差が基準値設定回路６９４に設定した基準値（許容
値）以上の時に、偏差が基準値以上のジャッキの出力を
低下させる指令信号を運転出力変更回路６９６に与える
ようになっている。そして、運転出力変更回路６９６
は、比較判定回路６９０から信号を受けると、出力を低
下させる制御対象ジャッキに対応した流量調整弁６６６
の開度を小さくする信号を対応するジャッキコントロー
ラ６４６に出力するようにしてある。また、運転出力変
更回路９６９は、運転状態を変更したジャッキの番号と
運転状態とを運転状態記憶回路６９８に書き込むととも
に、時間演算書込回路７００に時間演算開始信号を与え
る。

【００７６】時間演算書込回路７００は、接続されてい
るタイマ７０２の出力から、運転出力変更回路６９６か
ら信号を受けてからの時間を計数し、この計数した時間
を運転出力変更回路６９６が運転状態記憶回路６９８に
書き込んだジャッキ番号に対応させて運転状態記憶回路
６９８に書き込む。運転状態記憶回路６９８に書き込ま
れたデータは、運転状態判別回路６８６による運転状態
の判別に供されるとともに、運転出力変更回路６９６に
読み出されるようになっている。そして、運転出力変更
回路６９６は、偏差零判定回路６９２が偏差演算回路６
８４の求めた偏差が零になったと判断したときに、対象
ジャッキの出力を元に戻す指令信号を出力し、偏差が零
になっていないときに、運転状態記憶回路６９８に書き
込まれた時間を読み出し、その時間が所定の時間を経過
している場合に、さらに出力を低下させる指令信号を出
力するようにしてある。

【００７７】運転出力変更回路６９６の出力する運転指
令信号は、図３９に示したように、中央制御装置６４０
（またはローカル制御装置６４４）側の通信ユニット７
０６を介して通信回線６４２に送出される。そして、こ
の運転指令信号は、対応するジャッキのジャッキコント
ローラ６４６の通信ユニット６６０を介してジャッキコ
ントローラ６４６のＣＰＵ６４８に読み込まれる。ＣＰ
Ｕ６４８は、その運転指令に応じたジャッキ速度信号を
アナログ出力ユニット６５４を介して流量調整弁アンプ
６６４に出力して流量調整弁６６６の開度を調整してボ
イラジャッキ６０の出力を制御する。一方、カウンタユ
ニット６５０から出力されたジャッキストローク値は、
ＣＰＵ６４８に読み込まれ、ＣＰＵ６４８が通信ユニッ
ト６６０、通信回線６４２、通信ユニット７０６を介し
て中央制御装置６４０とローカル制御装置６４４との同
調制御部６８０に入力する。

【００７８】このように構成した実施形態に係る揚重ジ
ャッキシステムの作用は、次のとおりである。

【００７９】《吊りロッドの吊り上げ・ロッド単体の取
り外し》ボイラモジュール５６を吊り上げる上昇モード
の場合を、図４０〜図４２の模式図と図４３、４４のフ
ローチャートを参照して説明する。初期状態は、図４０
（１）に示すように、ボイラジャッキ６０の下部チャッ
クユニット８６が閉状態にあり、当該下部チャックユニ
ット８６によって揚体であるボイラモジュール５６を吊
り下げている吊りロッド５２を支持している。ボイラモ
ジュール５６を上昇させる場合には、まず上部チャック
ユニット８４を閉作動するとともに下部チャックユニッ
ト８６を開動作し、取り外そうとする最上位のロッド単
体５２Ｓ１の下のロッド単体５２Ｓ２のネック部を支持
する。

【００８０】すなわち、図示しない着脱装置用制御装置
は、上昇モードの開始命令が与えられると、図３に示し
た上部チャックユニット８４の一対の油圧シリンダ９６
を作動してシリンダロッドを引き込む。これにより、開
いていたチャック９０とトッププレート９８とがスライ
ドガイド９２に案内されて相互に接近する方向に移動
し、トッププレート９８がロッド単体５２Ｓ２の頭部５
２Ｂの下部に入り込み、チャック９０の閉じたことが閉
鎖センサ１０４のオンによって検出される。制御装置
は、上部チャックユニット８４のチャック９０が閉じる
と、トッププレート９８の上面が頭部５２Ｂに当接する
までラム７６を上昇させる。そして、下部チャックユニ
ット８６を作動して油圧シリンダ９６のシリンダロッド
を伸長し、下部チャックユニット８６のチャック９０と
トッププレート９８とを相互に離間する方向に移動し、
下部チャックユニット８６のチャック９０を開いて吊り
ロッド５２の荷重を上部チャックユニット８４に移行す
る（図５参照）。そして、下部チャックユニット８６の
チャック９０が開かれたことは、開放センサ１０２がオ
フすることによって検知される。

【００８１】その後、図４０（２）に示すように、吊り
ロッド５２の荷重を上部チャックユニット８４に移行さ
せたのち、ラム７６が上昇端に達するまでラム７６を上
昇駆動を継続することにより、上部チャックユニット８
４がチャッキングしているロッド単体５２Ｓ２の大径頭
部５２Ｂを廻り止め機構１１０の作動位置に押し上げる
（同図（３））。そして、ラム７６が上昇端に達した
後、下部チャックユニット８６を閉作動させ、ラム７６
を下降させることによって吊りロッド５２の荷重は下部
チャックユニット８６側に移行する。これはラム７６が
１０数ミリ程度の下降することを検出することによって
確認できる。この荷重移行により、廻り止め機構１１０
を作動させ、図４０（４）に示したように、最先端部か
ら２番目のロッド単体５２Ｓ２の制動を行うのである。

【００８２】すなわち、制御装置は、ロッド単体５２Ｓ
２の頭部５２Ｂが廻り止め機構１１０の作動位置になる
と、図６に示した油圧シリンダ１１４を作動してシリン
ダロッドを伸長し、旋回アーム１１２の先端側を相互に
接近する方向に旋回させ、旋回アーム１１２の先端部に
設けた加圧ブロック１１６によって頭部５２Ｂを把持し
てロッド単体５２Ｓ２の廻り止め（制動）を行う。そし
て、加圧ブロック１１６がロッド単体の頭部５２Ｂを把
持したことは、旋回アーム１１２の後部側が把持センサ
１３２の上方に移動して把持センサ１３２がオンとなる
ことにより検出される。これにより、荷重支承部である
下部チャックユニット８６と制動されているロッド単体
５２Ｓ２との間に複数のロッド連結部があっても、この
部分でのロッド回転が阻止される。

【００８３】そこで、図４０（４）に示すように、制動
されているロッド単体５２Ｓ２より上位の最先端ロッド
単体５２Ｓ１の取り外し作業を行わせ、同時にラム７６
は下降移動に転じて次の上昇駆動開始位置まで復帰する
のである。ロッド解除作業は手動でも可能であるが、図
４１（１）に示すように、前述したロッド自動着脱装置
６８によりロッド単体５２Ｓ１をねじ解除方向に回転駆
動させつつ上昇させることで離脱させ、搬出装置７０に
よりロッド収納箱５４に搬送して収納すればよい。

【００８４】すなわち、制御装置は、ボイラジャッキ６
０のラム７６を上昇させるとともに横行モータ２６８を
駆動し、図４３のステップ３００に示したように、ロッ
ド自動着脱装置６８の着脱チャック１４０を取り外すべ
きロッド単体５２Ｓ１の上方に移動する。そして、廻り
止め機構１１０によるロッド単体５２Ｓ２の制動が行わ
れると、自動着脱装置６８の昇降モータ１４４を駆動し
て回転ユニット１３８を下降させる。このとき、制御装
置は、回転モータ１４２を駆動して１つの基準孔１９４
が原点検出センサ１９８の直上に位置するようにする。
回転ユニット１３８は、昇降モータ１４４の駆動により
ガイドレール２４８に沿ってガイドフレーム２４２内を
下降する。また、着脱チャック１４０に固定した振れ止
めガイド２０８の下端に設けたセンサ取付リング２１４
に取り付けた頭部検出センサ２２７は、着脱チャック１
４０が回転ユニット１３８の下降に伴って下降し、３本
の把持爪１７２間に頭部５２Ｂが進入するとオフとな
り、頭部検出信号を制御装置に入力する。制御装置は、
頭部検出センサ２２７の検出信号を受けると、着脱チャ
ック１４０の下降速度を小さくし、密着センサ２３０が
オフすることにより、着脱チャック１４０がロッド単体
５２Ｓ１の把持位置まで下降したことを検知し、回転ユ
ニット１３８の下降を停止する（図４３ステップ３０
２、３０４）。その後、制御装置は、着脱チャック１４
０のエア駆動部１７４を作動し、３本の把持爪１７２を
閉じて頭部５２Ｂを把持する（ステップ３０６）。この
把持の完了は、センサ取付リング２１４の上部に設けた
把持センサ２２０がオンすることにより検出される。こ
のとき、把持爪１７２に設けた突起１７６が頭部５２Ｂ
の溝５２Ｅと係合し、着脱チャック１４０によってロッ
ド単体５２Ｓを分離、吊り上げたときに、ロッド単体５
２Ｓ１が落下するのを防止する（図１０参照）。

【００８５】着脱チャック１４０によるロッド単体５２
Ｓ１の把持が完了すると、ステップ３０８に進んで回転
モータ１４２を駆動し、図４１（１）の矢印３４０に示
したように、廻り止め機構１１０の把持しているロッド
単体５２Ｓ２と最先端のロッド単体５２Ｓ１とのねじ結
合を解除する方向に着脱チャック１４０を回転させると
ともに、昇降モータ１４４を逆回転させ、詳細を後述す
るように、着脱チャック１４０の回転に同期して、すな
わちロッド単体５２Ｓ１が抜ける速度に合わせて回転ユ
ニット１３８を上昇させる（ステップ３１０）。そし
て、制御装置は、ステップ３１２においてロッド単体５
２Ｓ１がその下のロッド単体５２Ｓ２から分離されたか
否かが判断する。

【００８６】すなわち、制御装置は、廻り止め機構１１
０の側方に設けた着脱センサ１２４の出力信号を取り込
み、着脱センサ１２４がオンしたか否かを監視し、ロッ
ド単体５２Ｓ１が下方のロッド単体５２Ｓ２から分離さ
れたかを判断する。着脱センサ１２４がオンしていない
場合、ロッド単体５２Ｓ１が分離されていないとしてス
テップ３０８に戻り、ステップ３０８、３１０の処理を
繰り返す。また、センサ１２４Ａ〜１２４Ｃがオンする
とともに、センサ１２４Ｄがオンした場合には、ロッド
単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２から完全に分離され
たものと判断し、図４１（２）のように着脱チャック１
４０を移送位置まで上昇させ（ステップ３１４）、ステ
ップ３１６のように取り外したロッド単体５２Ｓ１をロ
ッド搬送装置７０に渡す（図４１（３）、（４）参
照）。

【００８７】ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２
から分離されると、廻り止め機構１１０の油圧シリンダ
１１４が作動され、シリンダロッドが引き込まれて旋回
アーム１１２が制動解除方向に回動し、図４１（２）に
示したように、ロッド単体５２Ｓ２の把持、制動が解除
される。この制動が解除されたことは、旋回アーム１１
２の後部側が制動解除センサ１３０の上方に旋回移動す
ることにより、制動解除センサ１３０により検出され
る。また、廻り止め機構１１０による制動の解除と平行
して上部チャックユニット８４の閉動作が行われるとと
もに、前記したと同様にして上部チャックユニット８４
への吊りロッド５２の荷重の移行が行われ、ボイラジャ
ッキ６０のラム７６が上部チャックユニット８４を介し
て吊りロッド５２を支持する。

【００８８】その後、ラム７６は、吊りロッド５２を押
し上げてロッド単体５２Ｓ２の頭部５２Ｂを廻り止め機
構１１０の作動位置まで上昇させる（図４１（４））。
そして、ラム７６が上昇端に達すると、前記したと同様
に、制御装置は下部チャックユニット８６を閉動作し、
ラム７６を少し下降させて吊りロッド５２の荷重を下部
チャックユニット８６側に移行させる（図４２
（１））。そして、吊りロッド５２の荷重が下部チャッ
クユニット８６によって支持されると、上部チャックユ
ニット８４を開動作し、また廻り止め機構１１０を作動
してロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂ３を把持してロッド
単体５２Ｓ３の制動を行う（図４２（２））。

【００８９】一方、ロッド自動着脱装置６８は、ロッド
搬送装置７０へのロッド単体５２Ｓ１の受け渡しが終了
すると、図４２（１）に示したように、次のロッド単体
５２Ｓ２を取り外すためにロッド単体５２Ｓ２の上方に
移動させられる。また、ロッド搬送装置７０は、ロッド
自動着脱装置６８から受け取ったロッド単体５１Ｓ１を
ロッド収納箱５４側に搬送し、図４２（２）のようにロ
ッド収納箱５４に収納する。そして、着脱装置６８は、
前記と同様にして回転ユニット１３８が下降され、着脱
チャック１４０がロッド単体５２Ｓ２の頭部５２を把持
する（図４３（３））。その後は、図４１（１）以下の
動作が繰り返される。

【００９０】図４３のステップ３１０における回転ユニ
ット１３８の上昇制御速度は、図４４のようにして行わ
れる。制御装置は、ステップ３２０に示したように、回
転検出センサ１９６の出力信号を取り込み、着脱チャッ
ク１４０の回転速度を求めるとともに（ステップ３２
０）、ロッド単体５２Ｓに形成したねじ部のねじピッチ
から着脱チャック１４０の上昇速度を演算する（ステッ
プ３２２）。そして、この求めた着脱チャック１４０の
上昇速度に基づいて昇降モータ１４４を駆動するととも
に、ロータリエンコーダ２６２の検出信号を受けて昇降
モータ１４４の回転速度を制御し、着脱チャック１４０
の上昇速度と等しい速度で回転ユニット１３８の全体を
上昇させる（ステップ３４４）。このとき、ロッド単体
５２Ｓ１が回転してロッド単体５２Ｓ２から抜けること
による着脱チャック１４０の上昇速度と昇降モータ１４
４による回転ユニット１３８の上昇速度との偏差は、軸
方向偏位吸収手段を構成している圧縮ばね１６０の伸縮
により吸収される。そして、制御装置は、ばね伸縮セン
サ１８６の出力信号を読み込み、センサ１８６がオンし
ているか否かを判断する（ステップ３２６）。ばね伸縮
センサ１８６がオンしている場合、着脱チャック１４０
の上昇速度が回転ユニット１３８の上昇速度より大きい
ために圧縮ばね１６０が圧縮され過ぎ、距離検出板１８
０とばね伸縮センサ１８６との距離がｄ 0 以下になった
ものと判断し、昇降モータ１４４の回転速度を所定量だ
け大きくして回転ユニット１３８の上昇速度を上げたの
ち（ステップ３２８）、ステップ３３０に進む。一方、
ばね伸縮センサ１８６がオンしていない場合、ステップ
３２６からステップ３３０に進む。

【００９１】ステップ３３０において、制御装置は、ば
ね伸縮センサ１８８の出力信号を読み込み、このセンサ
１８８がオフしているか否かを調べる。ばね伸縮センサ
１８８がオフしている場合、着脱チャック１４０の上昇
速度が回転ユニット１３８の上昇速度より小さ過ぎ、圧
縮ばね１６０が引き伸ばされて距離検出板１８０がばね
伸縮センサ１８８から距離ｄ₁ ＋５ｍｍ以上離れている
ものと判断し、ステップ３３２のように回転ユニット１
３８の上昇速度を所定量小さくして速度制御の処理を終
了する。また、ステップ３３０において、ばね伸縮セン
サ１８８がオフしていない場合には、回転ユニット１３
８の上昇速度が適正範囲であるとして速度制御処理を終
了し、図４３のステップ３１２に進む。

【００９２】《ロッド単体の連結・吊りロッドの吊り下
ろし》吊りロッド５２の上端にロッド単体５２Ｓを連結
しつつ吊りロッド５２を吊り下ろす場合は、次のように
して行う。まず、ロッド単体５２Ｓを連結する場合の初
期状態は、図４５（１）に示したようになっていて、ロ
ッド自動着脱装置６８の着脱チャック１４０が、ロッド
搬送装置７０のロッド受け渡し位置に待機している。ま
た、上部チャックユニット８４が開放されており、下部
チャックユニット８６が閉じて吊りロッド５２の荷重を
支持している。そして、吊りロッド５２の最上端のロッ
ド単体５２Ｓ２が頭部５２Ｂを廻り止め機構１１０の加
圧ブロック１１６によって挟持、制動されている。

【００９３】この状態において、ロッド単体５２Ｓ２に
連結すべきロッド単体５２Ｓ１がロッド収納箱５４から
ロッド搬送装置７０に移載され、着脱チャック１４０の
下方に搬送される（図４５（２）、（３））。一方、制
御装置は、ボイラジャッキ６０のラム７６を上昇させて
上部チャックユニット８４をロッド単体５２Ｓ２のネッ
ク部に移動させ、上部チャックユニット８４を閉動作し
て吊りロッド５２の荷重を受ける準備をする。そして、
制御装置は、搬送装置６８の着脱チャック１４０によっ
てロッド単体５２Ｓ１の頭部５２Ｂを把持させたのち
（図４５（４））、横行モータ２６８を駆動して図４６
（１）に示したように、吊りロッド５２の上方に移送す
る（図４８ステップ３５０）。

【００９４】その後、制御装置は、昇降モータ１４４を
駆動して回転ユニット１３８を介して着脱チャック１４
０をゆっくり降下させる（ステップ３５２）。この着脱
チャック１４０の降下は、図４６（２）に示してあるよ
うに、チャック１４０に把持されたロッド単体５２Ｓ１
の雄ねじ部５２Ｃの先端（下端）がロッド単体５２Ｓ２
の雌ねじ部５２Ｄに突き合され、ロッド単体５２Ｓ１が
ロッド単体５２Ｓ２の上に乗るまで行われる。すなわ
ち、制御装置は、着脱センサ１２４Ｃの出力信号を監視
し、このセンサ１２４Ｃの出力がオフとなったことによ
って、ロッド単体５２Ｓ１の雄ねじ部５２Ｃとロッド単
体５２Ｓ２の雌ねじ部５２Ｄとが突き合され、ロッド単
体５２Ｓ１が連結位置まで下降してロッド単体５２Ｓ２
の上に乗ったことを検知し、回転ユニット１３８の下降
動作を停止する（ステップ３５４）。

【００９５】次に、制御装置は、回転ユニット１３８の
降下を停止した状態で、図４６（３）の矢印３４２に示
したように、両ロッド単体５２Ｓ１、５２Ｓ２をねじ結
合させる方向に回転モータ１４２を低速回転（例えば、
ねじピッチが１２ｍｍの場合５０ｒｐｍ）させ、着脱チ
ャック１４０を１回転させる（ステップ３５６）。そし
て、制御装置は、回転モータ１４２の駆動電流から回転
モータ１４２の負荷トルクを求めるとともに、ばね伸縮
センサ１８８の出力信号を監視し、両ロッド単体５２Ｓ
１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合ったか否かを判断する
（ステップ３５８）。

【００９６】すなわち、ロッド単体５２Ｓ１は、ロッド
単体５２Ｓ２のねじ部が噛み合うと下方に螺進する。こ
のため、着脱チャック１４０は、ロッド単体５２Ｓ１に
引かれ軸方向偏位をなし、スライド軸１５６を介して圧
縮ばね１６０を伸長しつつ下降する。したがって、スラ
イド軸１５６に取り付けた距離検出板１８０がスライド
軸１５６と一体に下降し、ばね伸縮センサ１８８と距離
検出板１８０との距離がｄ₁ ＋５ｍｍ以上になるとばね
伸縮センサ１８８の出力をオフし、制御装置はこの伸縮
センサ１８８がオフしたことにより、両ロッド単体５２
Ｓ１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合った（螺合した）もの
と判断する。そして、ロッド単体５２Ｓ１とロッド単体
５２Ｓ２とは、ロッド単体５２Ｓ１が圧縮ばね１６０に
より上方に引かれた状態で下降すため、両者のねじ部が
そのねじ面のバックラッシを利用して螺合される。

【００９７】制御装置は、ステップ３５８において両ロ
ッド単体のねじ部が噛み合っていないと判断した場合、
ステップ３６０に進んで求めた回転モータ１４２の負荷
トルクが予め与えられた設定値以下か否かを判断する。
そして、トルクが設定値以下であれば、ステップ３５６
に戻って着脱チャック１４０の低速回転を続行する。ま
た、ステップ３６０において回転モータ１４２の負荷ト
ルクが設定値より大きい場合、両ロッド単体５２Ｓ１、
５２Ｓ２のねじ部が噛み合わずにかじりを生じたものと
して回転モータ１４２の駆動を停止し、アラームを発生
して異常が生じたことをオペレータに告知する（ステッ
プ３６２）。

【００９８】なお、ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５
２Ｓ２に対して軸心がややずれて乗ったとしても、着脱
チャック１４０はばねカップリング１７０によって首振
り可能に支持されているため、ばねカップリング１７０
によって回転軸のずれが吸収され、両ロッド単体５２Ｓ
１、５２Ｓ２のねじ部を容易に噛み合わせることができ
る。また、ロッド単体５２Ｓ１がロッド単体５２Ｓ２の
上に乗ったときに両者の軸心がずれている場合、ロッド
単体５２Ｓ１（着脱チャック１４０）をゆっくり回転さ
せることにより、両者の軸心を容易に合せることができ
る。すなわち、ねじは、通常、結合を容易にするため、
端部をテーパ状に形成している。このため、ロッド単体
５２Ｓ１を把持している着脱チャック１４０は、ばねカ
ップリング１７０によって首振り可能に支持されてお
り、着脱チャック１４０を低速回転させると、ロッド単
体５２Ｓ１の雄ねじ部下端テーパ部がロッド単体５２Ｓ
２の雌ねじ部上端テーパ部内に落ち込み、自然に軸心が
合うようになる。

【００９９】ステップ３５８において両ロッド単体５２
Ｓ１、５２Ｓ２のねじ部が噛み合ったことが確認される
と、制御装置は、所定の回転速度でねじ結合が行われる
方向に着脱チャック１４０を高速回転させ（ステップ３
６４）、また詳細を後述するように、ロッド単体５２Ｓ
１が下方に螺進することによる着脱チャック１４０の下
降速度に合わせて昇降モータ１４４を駆動し、回転ユニ
ット１３８の下降速度制御を行うとともに（ステップ３
６６）、両ロッド単体５２Ｓ１、５２Ｓ２が完全に連結
されたか否かを判断する（ステップ３６８）。

【０１００】なお、着脱チャック１４０の回転速度は、
例えばねじピッチが１２ｍｍである場合、着脱チャック
１４０の下降速度が６００ｍｍ／ｍｉｎ程度となる速度
である。また、両ロッド単体が連結を完了したか否かの
判断は、着脱センサ１２４Ａ、１２４Ｃがオフになると
ともに、回転モータ１４２の負荷トルクが設定値以上と
なったことを検出して行われる。そして、実施の形態に
おいては、２つのセンサ１２４Ａ、１２４Ｃによって連
結状態を検出するようにしているため、振動や振れなど
によっていずれか一方のセンサがオフになったとしても
連結完了と判断されず、装置の信頼正が向上する。

【０１０１】ステップ３６８において両ロッド単位５２
Ｓ１、５２Ｓ２の連結が完了していない場合は、ステッ
プ３６４に戻って着脱チャック１４０の回転・下降の制
御を行い、連結が完了したときには、ステップ３７０に
進んで着脱チャック１４０の回転と回転ユニット１３８
の下降とを停止する。その後、制御装置は、図４６
（４）に示したように、着脱チャック１４０を開いてロ
ッド単体５２Ｓの搬送位置に上昇させ（ステップ３７
２）、ロッド単体５２Ｓの連結制御を終了する。

【０１０２】前記したステップ３６６のロッド単体の連
結時における回転ユニット１３８の下降速度制御は、図
４９のように行われる。まず、制御装置は、回転検出セ
ンサ１９６の出力信号から着脱チャック１４０の回転速
度を演算するとともに、着脱チャック１４０の降下速度
を算出する（ステップ３８０、３８２）。そして、制御
装置は、昇降モータ１４４を駆動して着脱チャック１４
０の下降速度に見合った速度で回転ユニット１３８を下
降させる。このとき、制御装置は、ばね伸縮センサ１８
８とばね伸縮センサ１８６との出力信号を監視し、回転
ユニット１３８の下降速度が着脱チャック１４０の下降
速度とずれないようにする。

【０１０３】すなわち、制御装置は、ステップ３８６に
示したように、ばね伸縮センサ１８８がオフになってい
るか否かを調べる。このばね伸縮センサ１８８がオフに
なっている場合には、回転ユニット１３８の下降速度が
着脱チャック１４０の下降速度より遅く、圧縮ばね１６
０が引き伸ばされていると判断して昇降モータ１４４の
回転速度を所定量だけ上げ、ステップ３８８のように回
転ユニット１３８の下降速度を大きくしてステップ３９
０に進む。一方、ステップ３８６においてばね伸縮セン
サ１８８がオフしていないと判断した場合には、そのま
まステップ３９０に進んでばね伸縮センサ１８６がオン
しているか否かを判別する。ばね伸縮センサ１８６がオ
ンしている場合には、回転ユニット１３８の下降速度が
着脱チャック１４０の下降速度より大きくなっていると
判断し、回転ユニット１３８の下降速度を所定量だけ小
さくし（ステップ３９２）、この下降速度制御の処理を
終了する。そして、ステップ３９０においてばね伸縮セ
ンサ１８６がオンしていない場合には、回転ユニット１
３８の下降速度が適正であるとしてそのままこの処理を
終了する。

【０１０４】また、制御装置は、ロッド単体５２Ｓ１の
連結後、着脱チャック１４０を開いて所定位置に上昇さ
せると、図４６（４）に示したように、上部チャックユ
ニット８４を閉じるとともに下部チャックユニット８６
を開いて吊りロッド５２の荷重を上部チャックユニット
８４に移行させる。その後、制御装置は、廻り止め機構
１１０の油圧シリンダ１１４を作動してロッド単体５２
Ｓ２の制動を解除し、ボイラジャッキ６０のラム７６を
降下させて吊りロッド５２の吊り下ろしを行う。そし
て、ロッド単体５２Ｓ１の頭部５２Ｂが廻り止め機構１
１０による制動位置の近くまで吊りロッド５２を吊り下
ろすと、下部チャックユニット８６を閉じ、吊りロッド
５２の荷重を下部チャックユニット８６側に移行させ、
吊りロッド５２の荷重の移行後、ラム７６を再び上昇さ
せる（図４７（１）〜（３））。

【０１０５】一方、ロッド自動着脱装置６８は、次に連
結するロッド単体５２Ｓを受け取るべくロッド搬送装置
７０の上方に移動させられる（図４７（１））。また、
ロッド搬送装置７０は、ロッド収納箱５４から次に連結
するロッド単体５２Ｓが供給され、このロッド単体５２
Ｓをロッド自動着脱装置６８の下方に搬送する。このロ
ッド単体５２Ｓは、着脱装置６８によって把持された連
結される吊りロッド５２の上方に移送される（図４７
（４））。そして、この間に上部チャックユニット８４
がラム７６によってロッド単体５２Ｓ１の支持位置まで
上昇させられて閉じられる。その後、図４６（２）以降
の操作が繰り返される。

【０１０６】なお、制御装置は、ばね伸縮センサ１８
４、１９０の出力を監視して着脱チャック１４０の上限
位置制御と下限位置制御とを行っている。図５０は、ロ
ッド単体５２Ｓの連結時におけるチャックの上限位置制
御のフローチャートであり、図５１はロッド単体５２Ｓ
の連結時におけるチャックの下限位置制御のフローチャ
ートである。

【０１０７】制御装置は、着脱チャック１４０の回転と
回転ユニット１３８の下降制御を行っている状態におい
て、図５０のステップ４００に示したように、所定の周
期で圧縮ばね１６０の圧縮限界を検出するばね伸縮セン
サ１８４の出力信号を取り込み、このセンサ１８４がオ
ンしているか否かを調べる。そして、制御装置は、ばね
伸縮センサ１８４がオンしていないオフの状態であると
ステップ４０２に進み、ばね伸縮センサ１８６がオンし
ているか否かを判断する。ばね伸縮センサ１８６がオン
していない場合には、そのままこの処理を終了し、ばね
伸縮センサ１８６がオンしている場合には、着脱チャッ
ク１４０の下降速度が回転ユニット１３８の下降速度よ
り小さ目であるとして、回転ユニット１３８の下降速度
を所定量だけ小さくして処理を終了する。

【０１０８】一方、ステップ４００においてばね伸縮セ
ンサ１８４のオンを検知した場合には、着脱チャック１
４０の下降速度が回転ユニット１３８の下降速度に比較
して遅過ぎ、機械的破損を生ずるおそれがあるため、ス
テップ４０６に進んで着脱チャック１４０の回転を続行
しつつ回転ユニット１３８の下降を停止する。その後、
制御装置は、着脱チャック１４０の回転が正常であるか
否かを調べ（ステップ４０８）、着脱チャック１４０の
回転が異常の場合、ステップ４１６に進んでチャック１
４０の回転を停止し、アラームを発生してこの処理を終
了する。

【０１０９】着脱チャック１４０の回転が正常であるか
否かの判断は、図５２のごとくして行われる。図示しな
いモータ駆動判別装置は、回転モータ１４２に電流また
は電圧が供給され、回転モータ１４２が回転駆動されて
いる場合、図５２（１）に示したような“Ｈ”の回転出
力信号を出力する。また、回転センサ１９６は、回転検
出板１７８の検出孔１９２が上方に位置するとオフさ
れ、検出孔１９２以外の部分が上方に位置すると、回転
検出板１７８からの反射光を検出してオンする。このた
め、回転モータ１４２が駆動されてモータの回転出力が
あり、着脱チャック１４０が正常に回転していると、図
５２（２）に示したように、“一定周期のパルスからな
るセンサ信号を出力する。そして、図示しない着脱チャ
ック回転判別装置は、着脱チャック１４０が正常に回転
している場合、回転モータ１４２の回転出力信号と、回
転検出センサ１９４の出力する一定周期のパルスとか
ら、図５２（３）に示したような回転が正常であること
を示す“Ｈ”を出力する。しかし、回転出力信号が
“Ｈ”であるのに回転検出センサ１９６がパルスを出力
しない場合、着脱チャック１４０が正常に回転していな
いことを示す“Ｌ”を出力する。そこで、制御装置は、
図５０のステップ４０８において着脱チャック回転判別
装置の出力信号を取り込み、その出力信号から着脱チャ
ック１４０が正常に回転しているか否かを判断する。

【０１１０】制御装置は、着脱チャック１４０の回転が
正常である場合、ステップ４１０に進んでばね伸縮セン
サ１８６がオフしているかを調べる。このセンサ１８６
がオフしている場合、着脱チャック１４０が正常位置ま
で下降している判断し、回転ユニット１３８の下降制御
を再開してこの制御を終了する（ステップ４１２）。

【０１１１】一方、ばね伸縮センサ１８６がオンしてい
る場合、制御装置は、ステップ４１０からステップ４１
４に進んで回転ユニット１３８の下降を停止してから所
定時間が経過したか否かを調べる。回転ユニット１３８
の下降が停止されてから所定時間が経過していないとき
には、ステップ４０６に戻って回転ユニット１３８の下
降停止状態を維持する。そして、制御装置は、ステップ
４１４において、回転ユニット１３８の下降を停止して
から所定時間が経過しているときには、チャックのゆる
み等の原因により着脱チャック１４０の回転がロッド単
体５２Ｓに伝わっていない、として着脱チャック１４０
の回転を停止するとともに、アラームを発生して異常を
告知し（ステップ４１６）、処理を終了する。

【０１１２】ロッド単体５２Ｓの連結時におけるチャッ
ク下限位置制御は、次のように行われる。制御装置は、
着脱チャックの回転、回転ユニット１３８の下降制御を
行っているときに、図５１のステップ４２０のように、
圧縮ばね１６０伸長限界を検出するばね伸縮センサ１９
０の出力信号を所定の周期で取り込み、このセンサ１９
０がオフしているかを判断する。ばね伸縮センサ１９０
がオフしていない場合、着脱チャック１４０の回転、回
転ユニット１３８の下降制御をそのまま続行し（ステッ
プ４２２）、処理を終わる。しかし、ばね伸縮センサ１
９０がオフしている場合、制御装置は、着脱チャック１
４０の下降速度が回転ユニット１３８全体の下降速度よ
り速過ぎて機械的破損を生じるおそれがあるため、回転
ユニット１３８の下降速度を所定量だけ大きくする（ス
テップ４２４）。その後、制御装置は、回転ユニット１
３８の下降速度が限界の大きさであるか否かを判断し
（ステップ４２６）、回転ユニット１３８の下降速度が
上限に達していない場合、そのままこの処理を終了し、
回転ユニット１３８の下降速度が上限に達している場合
には、ステップ４２８のように、着脱シャック１４０の
回転速度を所定量だけ小さくしてロッド単体５２Ｓのね
じ込み速さを遅くして処理を終了する。なお、チャック
の上限位置制御および下限位置制御は、ボイラモジュー
ル５６の吊り上げ時にも行われる。

【０１１３】《ロッド単体の受渡し、搬送》ロッド自動
着脱装置６０とロッド搬送装置７０と間のロッド単体５
２Ｓの受渡し、ロッド搬送装置７０によるロッド単体５
２Ｓの搬送は、次のごとくして行われる。

【０１１４】ロッド単体５２Ｓの取り外し時のロッド収
納モードにおいては、ロッド搬送装置７０の搬送チェー
ン７５２が図２０の反時計方向に駆動、回転させられ
る。そして、ロッド受渡し位置である横フレームの先端
部に設けた保持部材センサ８２４は、移動してきたロッ
ド保持部材７９０の側方に設けたストライカ８２２から
の反射光を検出してオンとなり、このオン信号を制御盤
７５４に設けた搬送装置用制御装置に送出する。この制
御装置は、センサ８２４からのオン信号により、ロッド
保持部材７９０が受渡し位置にきたことを検知し、駆動
モータ７４０を停止させて保持部材７９０を受渡し位置
に停止させる。

【０１１５】一方、着脱装置用制御装置は、ロッド自動
着脱装置６０が着脱チャック１４０によって吊りロッド
５２からロッド単体５２Ｓを取り外すと、横行モータ２
６８を駆動してロッド着脱装置６８をロッド搬送装置７
０の受渡し位置の上方に移動させる。そして、中央制御
装置６４０からロッド保持部材７９０が受渡し位置にあ
ることの情報を受け取ると昇降モータ１４４を駆動し、
回転ユニット１３８を介して着脱チャック１４０が把持
しているロッド単体５２Ｓを下降させる。ロッド単体５
２Ｓが下降して下端部が受取センサ８３６をオフし、セ
ンサ８３６のオフ信号が搬送装置用制御装置、中央制御
装置６４を介して着脱装置用制御装置に与えられると、
着脱用制御装置は、ロッド自動着脱装置６８の着脱チャ
ック１４０を開放して回転ユニット１３８を上昇させ、
着脱装置６８を次のロッド単体５２Ｓを取り外す位置に
移動させる。

【０１１６】搬送装置用制御装置は、回転ユニット１３
８が上昇すると駆動モータ７４０を駆動して搬送チェー
ン７５２を図２０の反時計方向に回転させる。そして、
ロッド単体５２Ｓを保持したロッド保持部材７９０がガ
イドレール７８６に沿って下降し、ロッド搬送装置７０
の下方の払出し位置にくると、ロッド検出センサ８４４
がオフして検出信号を出力する。これにより、搬送装置
用制御装置は、駆動モータ７４０を停止し、ロッド単体
５２Ｓを払出し位置に停止させる。そして、ロッド検出
センサ８４４がオンして作業者によりロッド単体５２Ｓ
がロッド保持部材７９０から取り外されたことを検知す
ると、制御装置は再び駆動モータを駆動してロッド保持
部材７９０を受渡し位置に停止させる。

【０１１７】一方、ロッド単体５２Ｓを吊りロッド５２
の先端に接続するロッド払出しモードの場合、作業者が
払出し位置に停止しているロッド保持部材７９０にロッ
ド単体５２Ｓを配置すると、それがロッド検出センサ８
４４によって検出され、搬送装置用制御装置が駆動モー
タを駆動して搬送チェーン７５２を図２０の時計方向に
回転させ、ロッド単体５２Ｓを横フレーム７３８先端の
受渡し位置に向けて移動させる。そして、受渡し位置に
設けた保持部材センサ８２６は、ロッド保持部材７９０
と一体に移動してくるストライカ８２２を検出してオン
信号を出力する。これにより、搬送チェーン７５２の回
転が停止され、上方に待機していたロッド自動着脱装置
６８のチャック１４０が下降して受渡し位置に搬送され
てきたロッド単体５２Ｓの頭部５２Ｂを把持する。ロッ
ド単体５２Ｓを把持した着脱チャック１４０が上昇し、
ロッド単体５２Ｓの下端が受渡しセンサ８３２の上方に
なると、このセンサ８３２がオンする。これにより、搬
送装置用制御装置は、搬送チェーン７５２を再び図２０
の時計方向に回転させて次のロッド単体５２Ｓを受渡し
位置に搬送する。また、ロッド自動着脱装置６８は、昇
降ユニット１３８が所定の高さまで上昇すると、横行モ
ータ２６８を駆動してロッド着脱装置６８を吊りロッド
５２の上方に移動させる。

【０１１８】《ジャッキの同調制御》ボイラモジュール
５６を平行に昇降させるための同調制御は、次のように
して行われる。図５３は、ボイラモジュール５６を吊り
上げる場合のジャッキの同調制御を説明するプログラム
アナリシス ダイアグラム（ＰＡＤ）である。

【０１１９】ボイラジャッキ６０の運転開始時、中央制
御装置６４０またはローカル制御装置６４４Ａ、６４４
Ｂ、……は、各ボイラジャッキ６０を同一の出力、例え
ば定格出力の運転をするように運転指令を各ジャッキ６
０に対応したジャッキコントローラ６４６に与える。そ
して、中央制御装置６４０またはローカル制御装置６４
４Ａ、６４４Ｂ、……は、所定の周期で各ジャッキコン
トローラ６４６が出力するボイラジャッキ６０のストロ
ーク値（ストローク変位）を弁開度の運転状態を示す信
号などとともに順次読み込み、同調制御部６８０のジャ
ッキ作動検出回路６８１に与える（図５３ボックス７１
０）。ジャッキ作動検出回路６８１は、対象ジャッキが
作動中か否かを判断し（ボックス７１１）、作動中であ
ればそのジャッキの番号を運転状態識別回路６８６に入
力するとともに、ジャッキ番号と作動開始からのストロ
ーク変位とを基準ジャッキ選択回路６８２に送出する。

【０１２０】運転状態識別回路６８６は、運転状態記憶
回路６９８に書き込まれている対象ジャッキの運転状態
からそのジャッキが定格運転中か否かを判断し（ボック
ス７１２）、判断結果を基準ジャッキ選択回路６８２に
入力する。基準ジャッキ選択回路は、ジャッキ作動検出
回路６８１から入力したストロークデータをジャッキ番
号とともに内部メモリに書き込み、定格運転中のジャッ
キについて相互のストローク値を比較し、初期位置から
のストローク変位が最も小さい遅れているジャッキを選
択してこれを基準ジャッキとする（ボックス７１３、７
１４）。

【０１２１】また、基準ジャッキ選択回路６８２は、ボ
ックス７１５〜７１７のように、ジャッキデータが与え
られてジャッキが作動中であると判断された対象ジャッ
キが基準ジャッキでない場合、基準ジャッキと対象ジャ
ッキとのストロークデータを順次偏差演算回路６８４に
送出して両者の偏差δを演算させる。そして、運転状態
識別回路６８６は、対象ジャッキが減速運転中か否かを
判断し（ボックス７１８）、減速運転でなく定格運転中
であると、切換回路６８８を介して偏差演算回路６８４
を比較判定回路６９０側に接続し、対象ジャッキについ
て偏差演算回路６８４が求めたストローク偏差δを比較
判定回路６９０に入力する（ボックス７１９）。

【０１２２】比較判定回路６９０は、入力された偏差δ
を基準値設定回路６９４に設定されている許容値である
基準値（例えば２ｍｍ）と比較し、偏差δが許容値以上
であると運転出力変更回路６９６に出力を低下させる信
号を出力し、偏差δが許容値に達していない場合、特に
信号を出力しない。運転出力変更回路６９６は、比較判
定回路６９０から信号が入力しない場合、対象ジャッキ
の定格運転を継続し、信号が入力すると、対象ジャッキ
の出力を予め定めた出力（実施例の場合、定格出力の６
０％）にするよう１段減速指令信号を出力する（ボック
ス７２０）。この運転指令信号は、中央制御装置６４０
またはローカル制御装置６４４から通信回線６４２を介
して対象ジャッキのジャッキコントローラ６４６に与え
られ、そのジャッキコントローラ６４６が流量調整弁６
６６を介して対象ボイラジャッキ６０の出力を定格の６
０％に落とす。これにより、例えばボイラジャッキ６０
が上昇モードで運転されている場合、ラム７６の上昇速
度が図５５に示したように点ａにおいて定格（１００
％）から６０％に減速される。

【０１２３】運転出力変更回路６９６は、対象ジャッキ
の１段減速指令を出力すると、対象ジャッキが１段減速
状態にあることを運転状態記憶回路６９８に書き込むと
ともに、時間演算書込回路７００に時間演算開始信号を
与える。時間演算書込回路７００は、タイマ７０２の出
力に基づいて、運転出力変更回路６９６による指令を与
えられた時刻ｔ₁ からの時間を演算して運転状態記憶回
路６９８に対象ジャッキに対応させて書き込む（ボック
ス７２１）。

【０１２４】一方、ボックス７１８において、運転状態
識別回路６８６が運転状態記憶回路６９８に記録されて
いる運転状態から、対象ジャッキが減速運転中であると
判断すると、切換回路６８８を切り換えて偏差演算回路
６８４を偏差零判定回路６９２側に接続する。これによ
り、偏差演算回路６８４の求めた偏差δは、偏差零判定
回路６９２に入力し、偏差零判定回路６９２が対象ジャ
ッキと基準ジャッキとのストローク偏差δが零より大き
いか否かを判断する（ボックス７２２）。そして、偏差
零判定回路６９２は偏差δ＞０である場合、その旨を運
転出力変更回路６９６に出力する。運転出力変更回路６
９６は、偏差零判定回路からδ＞０であることを示す信
号が入力すると、運転状態記憶回路６９８に書き込まれ
ている対象ジャッキの運転状態と、１段減速指令を出力
してからの時間とを読み出し、図５４に示したように、
ジャッキの運転状態を判断するとともに、１段減速指令
を出力してから所定の時間が経過したか否かを判断し、
所定の時間が経過している場合、ボックス７２４、７２
５に示したように、２段減速指令信号または３段減速指
令信号を出力する。

【０１２５】すなわち、運転出力変更回路６９６は、対
象ジャッキが１段減速運転をしている場合、１段減速運
転を開始してから所定時間、例えば８秒経過したか否か
を判断する。そして、１段減速運転を開始してから８秒
を経過していないときは、１段減速運転を継続させ、８
秒が経過して時刻ｔ₂ になっているときには、対象ジャ
ッキの出力をさらに下げる（例えば、定格の４０％に下
げる）よう、２段減速指令信号を出力するとともに、対
象ジャッキが２段減速運転状態にあることを運転記憶回
路６９８に書き込む。また、δ＞０であって、対象ジャ
ッキが２段減速運転状態である場合、２段減速運転を開
始してから所定時間（例えば、３秒）が経過して時刻ｔ
₃ になったときは、対象ジャッキを例えば定格の２０％
で運転するよう、３段減速運転指令を出力する。

【０１２６】偏差零判定回路６９２が偏差演算回路６８
４の求めた偏差δが零以下となった場合、すなわちδ≦
０であることを確認すると、その旨を運転出力変更回路
６９６に入力する。そして、運転出力変更回路６９６
は、対象ジャッキの減速運転を開始したのちに、δ≦０
を示す信号を受け取ると、その対象ジャッキを元の定格
運転に戻し（ボックス７２６）、時間演算書込回路７０
０の時間演算をクリアさせ、運転状態記憶回路６９８の
対象ジャッキの運転状態を定格運転に書き改める（ボッ
クス７２７）。以後は、上記の処理が繰り返し行われ
る。図５５には、３段減速運転を行って、時刻ｔ₄ に偏
差零判定回路６９２からδ≦０であることを示す信号を
受け取り、対象ジャッキの出力を初期の定格運転に戻し
た制御のストローク変化が示しある。そして、ストロー
ク偏差が基準値以上となったジャッキが複数ある場合、
各ジャッキについて同様の制御を行う。また、ボイラモ
ジュール５６を吊り下ろすボイラジャッキ６０の下降モ
ードにおける同調制御も同様にして行われる。

【０１２７】このように、ストローク変位が最小である
ジャッキを基準にして他のジャッキの出力を低下させ
て、制御対象ジャッキのストローク変位を基準ジャッキ
のストローク変位と等しくなるように制御しているた
め、制御が容易で揚重物であるボイラモジュール５６を
ほぼ平行に昇降することができる。しかも、対象ジャッ
キの出力を制御する場合、定格に対して予め定めた出力
割合に低下させるようにしているため、複雑な制御を避
けることができるとともに、高価なセンサなどを必要と
せず、装置の簡素化とコストの低減を図ることができ
る。また、段階的に複数回出力を低下させるようにして
いるため、対象ジャッキのストローク変位が基準ジャッ
キのストローク変位以下にオーバーシュートするのを避
けることができる。

【０１２８】なお、３段減速指令を与えてから所定時
間、例えば２秒経過してもδ≦０とならない場合、対象
ジャッキのストローク変位が基準ジャッキのストローク
変位と一致するまで作動を停止する信号を出力するよう
にしてもよし、３段減速運転指令に代えて、運転停止指
令を与えるようにしてもよい。

【０１２９】ジャッキの同調制御において、各ジャッキ
間のストローク変位に差が生じた場合、その差は大梁５
００を支持している天秤装置５１２によって吸収され
る。すなわち、例えば上昇モードにおいて、吊りロッド
５２を介して上部天秤梁５１６を支持している、図２７
に示したボイラジャッキ６０Ａ、６０Ｂのラム７６の上
昇速度に差が生じ、ボイラジャッキ６０Ｂのロッド吊り
上げ速度がボイラジャッキ６０Ａより大きくなると、上
部天秤梁５１６がピン５２０を中心に図２７の時計方向
に回動する。そして、上部天秤梁５１６は、吊り替えプ
レート５１４に枢着してあるとともに、連結具である吊
りロッド５２のナット５５１と上部天秤５１６との間に
円筒座５５０、天秤受け座６０８が配置してあって、こ
の円筒座５５０、天秤受け座６０８を介して上部天秤梁
５１６が支持されているため、上部天秤梁５１６が傾斜
したとしてもその傾斜が円筒座５５０、天秤受け座６０
８によって吸収され、上部天秤５１６が傾斜したとして
も吊りロッド５２に大きな曲げ応力が作用するのを避け
ることができる。従って、吊りロッド５２の軸振れを防
止でき、吊りロッド５２が曲ってロッド単体５２Ｓの取
り外しが困難になったり、ロッド単体５２Ｓが使用不能
になったりするのを防止することができる。下降モード
の場合も同様である。

【０１３０】また、大梁５００の長手方向両端間または
左右側間に上昇速度に差が生じた場合、すなわち、図２
８に示したボイラジャッキ６０Ａ側とボイラジャッキ６
０Ｃ側、または図２８の紙面に直交した方向の両端にお
ける吊りロッド５２の間に上昇速度の差が生じた場合、
この速度差は下部天秤梁５１８と大梁５００との間に設
けた荷重受け機構５３４によって吸収される。例えば、
ボイラジャッキ６０Ａ側のロッド５２の上昇速度がボイ
ラジャッキ６０Ｃ側の吊りロッド５２の上昇速度より大
きくなった場合、下部天秤梁５１８が受け座５４０を介
して大梁５００を支持している球面座５３６の上面中央
を中心に図２８の時計方向に回動する。このとき、球面
座５３６の周囲に配設してある規制リング５４２は、緩
衝材５４６を介して下部天秤梁５１８に取り付けたある
ため、下部天秤梁５１８の持ち上げられる側が弾性変形
して沈み込んで下部天秤梁５１８の回動を可能にする。
そして、下部天秤梁５１８は、ピン５２２を介して、吊
りロッド５２の下端に取り付けた吊り替えプレート５１
４に枢着してあるため、吊りロッド５２に曲げ応力を作
用させて吊りロッド５２の軸振れを生じさせることがな
く、吊りロッド５２の損傷が防止される。大梁５００の
長手方向における上昇速度に差が生じた場合も同様であ
り、下降モードの場合も同様である。

【０１３１】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、ロッド単体を螺着連結してある吊りロッドから、ロ
ッド着脱手段によって取り外したロッド単体を、ロッド
搬送手段の受け渡し可能な位置に移動させてロッド搬送
手段に渡し、ロッド搬送手段によってロッド収納位置に
搬送するとともに、ロッド単体を吊りロッドに螺着連結
する場合は、ロッド搬送手段によってロッド単体をロッ
ド収納位置からロッド受渡し位置に搬送し、その後ロッ
ド着脱手段によって把持し、連結位置に搬入して連結を
行うようにしたことにより、吊りロッドを構成するロッ
ド単体を分離したり、連結する作業を自動的に行うこと
ができるとともに、ロッド着脱手段へロッド単体を受け
渡すロッド受渡し位置とロッド収納位置との間のロッド
単体の搬送を容易に行うことができる。また、ロッド受
渡し位置とロッド収納位置との間をロッド搬送手段によ
って行うため、ロッド単体の搬送に要する労力を軽減
し、ロッド単体の搬送を容易、確実に行える。

【０１３２】そして、本発明においては、スプロケット
等の方向転換部を備えたフレームをモジュール化したこ
とにより、ロッド受渡し側のモジュールとロッド収納側
のモジュールとの間に中間のフレームを任意に連結する
ことにより、周回距離を容易に変更でき、ロッド搬送手
段の搬送経路の長さを容易に変えられ、ロッド受渡し位
置とロッド収納位置とを任意に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る揚重ジャッキシステ
ムの全体の概略図である。

【図２】実施の形態に係るボイラジャッキ装置の部分断
面側面図である。

【図３】図２のＡ矢視図であって、実施の形態に係る上
部チャックユニットの平面図である。

【図４】図３のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図５】実施の形態に係る上部チャックユニットのセン
サブラケットを取り外した状態の側面図である。

【図６】図２のＢ矢視図であっって、廻り止め機構の平
面図である。

【図７】図６のＤ−Ｄ線に沿う矢視図である。

【図８】図６のＦ−Ｆ線とＧ−Ｇ線とに沿う断面図であ
る。

【図９】実施の形態に係るボイラジャッキ装置とロッド
自動着脱装置との組立構成図である。

【図１０】本発明の実施の形態に係るロッド自動着脱装
置の回転ユニットの断面図である。

【図１１】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットの正面図である。

【図１２】図１１のＨ−Ｈ線に沿う断面図である。

【図１３】図１１のＩ−Ｉ線に沿う断面図である。

【図１４】図１１のＪ−Ｊ線に沿う断面図である。

【図１５】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の縦断
面図である。

【図１６】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットを取り外した状態の正面図である。

【図１７】図１６のＫ−Ｋ線に沿う断面図である。

【図１８】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の回転
ユニットの上下位置を検出するセンサの取付状態を示す
平面図と図１８（１）のＬ−Ｌ線に沿う断面図である。

【図１９】図１８のＭ−Ｍ線に沿う矢視図である。

【図２０】実施の形態に係るロッド搬送装置の側面図で
ある。

【図２１】実施の形態に係るロッド搬送装置の背面図で
ある。

【図２２】実施の形態に係るロッド搬送装置のテンショ
ンスプロケットの取付状態の詳細説明図である。

【図２３】実施の形態に係るロッド搬送装置の平面図で
ある。

【図２４】実施の形態に係るロッド搬送装置の受渡し位
置部分の詳細を示す拡大平面図である。

【図２５】図２４のＮ−Ｎ線に沿う断面図と２５（１）
のＯ−Ｏ線に沿う断面図である。

【図２６】実施の形態に係るロッド搬送装置の払出し部
のロッド位置検出センサの取付状態を示す平面図と正面
図である。

【図２７】本発明の実施の形態に係る揚重物を支持する
天秤装置の側面図である。

【図２８】実施の形態に係る揚重物を支持する天秤装置
の正面図である。

【図２９】実施の形態に係る揚重ジャッキシステムの正
面側から見たボイラジャッキの配置状態を示す図であ
る。

【図３０】実施の形態に係る天秤装置と大梁との間に設
けられる荷重受け機構の一部断面図である。

【図３１】実施の形態に係る天秤装置の天秤梁を枢着す
る吊り替えプレートの詳細説明図である。

【図３２】実施の形態に係る天秤装置を構成する上部天
秤梁の平面図、正面図、底面図である。

【図３３】実施の形態に係る上部天秤梁の横断面図と縦
断面図である。

【図３４】実施の形態に係る天秤受け座の平面図と正面
図である。

【図３５】実施の形態に係る円筒座の詳細を示す一部断
面図である。

【図３６】実施の形態に係る揚重ジャッキの同調制御シ
ステムを説明する図である。

【図３７】実施の形態に係るジャッキコントローラのブ
ロック図である。

【図３８】実施の形態に係る揚重ジャッキの同調制御装
置の要部ブロック図である。

【図３９】実施の形態に係る揚重ジャッキの同調制御シ
ステムの信号の流れを説明する図である。

【図４０】実施の形態に係るロッド単体の取り外し工程
の一部を説明する模式図である。

【図４１】図４０の工程に後続するロッド単体の取り外
し工程の一部を説明する模式図である。

【図４２】図４１の工程に後続するロッド単体の取り外
し工程の一部を説明する模式図である。

【図４３】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体の取り外し作業を説明するフローチャートで
ある。

【図４４】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
回転ユニットの上昇制御を説明するフローチャートであ
る。

【図４５】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体を連結する工程の一部を説明する模式図であ
る。

【図４６】図４５の工程に後続するロッド単体を連結す
る工程の一部を説明する模式図である。

【図４７】図４６の工程に後続するロッド単体を連結す
る工程の一部を説明する模式図である。

【図４８】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
ロッド単体の連結作業を説明するフローチャートであ
る。

【図４９】実施の形態に係るロッド自動着脱装置による
回転ユニットの下降制御を説明するフローチャートであ
る。

【図５０】実施の形態に係るロッド自動着脱装置のロッ
ド単体連結時におけるチャック上限位置制御を説明する
フローチャートである。

【図５１】実施の形態に係るロッド自動着脱装置のロッ
ド単体連結時におけるチャック下限位置制御を説明する
フローチャートである。

【図５２】実施の形態に係るロッド自動着脱装置の着脱
チャックの回転の異常を検出する方法の説明図である。

【図５３】本発明の実施の形態に係るの揚重ジャッキの
同調制御方法を説明するプログラム アナリシス ダイ
アグラム図である。

【図５４】実施の形態に係るジャッキの同調制御におけ
る運転状態を変更する際のプログラム アナリシス ダ
イアグラム図である。

【図５５】実施の形態に係る揚重ジャッキの同調制御方
法により制御される対象ジャッキのストローク変化を説
明する図である。

【図５６】従来例に係るロッド単体の平面図およに正面
図である。

【図５７】吊りロッドによるボイラモジュールの揚重状
態の説明図である。

【図５８】従来の吊りロッドによる揚重方法の説明図で
ある。

【符号の説明】

５２ 吊りロッド ５２Ｃ 雄ねじ部 ５２Ｄ 雌ねじ部 ５２Ｓ ロッド単体 ５４ ロッド収納箱 ５６ ボイラモジュール ６０ ボイラジャッキ ６８ ロッド着脱手段（ロッド自動着脱装
置） ７０ ロッド搬送手段（ロッド搬送装置） ８４ 上部チャックユニット ８６ 下部チャックユニット １１０ 廻り止め機構 １３８ 回転ユニット １４０ 着脱チャック １４２ 回転モータ １４４ 昇降モータ １５６、１６０ 軸方向偏位吸収手段（スライド軸、圧
縮ばね） １７０ 回転軸振れ偏位吸収手段（ばねカップ
リング） １７２ 把持爪 １７８ 回転検出板 １８０ 距離検出板 １９６ 回転検出センサ １９８ 原点検出センサ １８４、１８６、１８８、１９０ ばね伸縮センサ ５００ 大梁 ５１２ 天秤装置 ５１６ 上部天秤梁 ５１８ 下部天秤梁 ５３４ 荷重受け機構 ５３６ 球面座 ６０８ 天秤受け座 ５５０ 円筒座 ７３０ 搬送フレーム ７３２ 上部フレーム ７３４ 中間フレーム ７３６ 下部フレーム ７３８ 横フレーム ７４０ 駆動モータ ７５０ 駆動スプロケット ７５２ 搬送チェーン ７５６ 従動スプロケット ７５８ アイドルスプロケット ７６０ テンションスプロケット ７９０ ロッド保持部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小出 英夫 東京都千代田区内神田一丁目１番14号 日立プラント建設株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−132294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−167862（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−59400（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 1/04 - 1/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロッド単体を軸方向に螺着連結して形成
   される揚重用吊りロッドの上端部分を介して昇降させる
   揚重ジャッキシステムにおいて、支持架台に装備される
   ジャッキを備え、前記ジャッキ上方に配置されロッド単
   体を把持して吊りロッド先端に着脱させる回転昇降可能
   なロッド着脱手段を着脱位置から移動可能に設け、当該
   ロッド着脱手段の移動経路に設定されその把持部を介し
   て前記ロッド単体を受け渡し可能な位置と、ロッド収納
   位置との間を周回しつつロッド単体を連続輸送するロッ
   ド搬送手段を設けてなることを特徴とする揚重ジャッキ
   システム。
2. 【請求項２】 前記ロッド搬送手段は搬送主体の方向転
   換をなすスプロケット等の方向転換部を備えたフレーム
   をモジュール化し、前記ロッド単体の着脱手段への受け
   渡し位置とロッド収納位置との作業位置の変更に応じて
   周回距離を可変としたことを特徴とする請求項１に記載
   の揚重ジャッキシステム。