JP3161488B2 - 穴位置検出方法 - Google Patents
穴位置検出方法Info
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- JP3161488B2 JP3161488B2 JP02121693A JP2121693A JP3161488B2 JP 3161488 B2 JP3161488 B2 JP 3161488B2 JP 02121693 A JP02121693 A JP 02121693A JP 2121693 A JP2121693 A JP 2121693A JP 3161488 B2 JP3161488 B2 JP 3161488B2
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- screw
- hole
- screw hole
- holes
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ねじ締めロボット用視
覚認識装置のようにテレビカメラなどで撮像した穴の画
像から穴の位置検出を行う穴位置検出方法に関するもの
である。
覚認識装置のようにテレビカメラなどで撮像した穴の画
像から穴の位置検出を行う穴位置検出方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年、ねじ穴位置検出方法は、生産設備
におけるねじ締めロボット用視覚認識装置に広く利用さ
れている。
におけるねじ締めロボット用視覚認識装置に広く利用さ
れている。
【０００３】以下、従来のねじ穴位置検出方法の一例に
ついて、図２を参照しながら説明する。１１は上側対象
物のねじ穴、１２は下側対象物のねじ穴であり、これら
ねじ穴１１、１２が重なり合った重なり領域１３（ハッ
チング部）の外周境界線１４を検出し、次にこの外周境
界線１４を構成している各ねじ穴１１、１２の内周上に
位置する３点からそれぞれのねじ穴１１、１２の中心位
置１５、１６を検出している。また、各ねじ穴１１、１
２について、その重なり部１３の外周境界線１４上の平
均濃度値を比較することにより上側対象物のねじ穴１１
と下側対象物のねじ穴１２の識別を行っている。
ついて、図２を参照しながら説明する。１１は上側対象
物のねじ穴、１２は下側対象物のねじ穴であり、これら
ねじ穴１１、１２が重なり合った重なり領域１３（ハッ
チング部）の外周境界線１４を検出し、次にこの外周境
界線１４を構成している各ねじ穴１１、１２の内周上に
位置する３点からそれぞれのねじ穴１１、１２の中心位
置１５、１６を検出している。また、各ねじ穴１１、１
２について、その重なり部１３の外周境界線１４上の平
均濃度値を比較することにより上側対象物のねじ穴１１
と下側対象物のねじ穴１２の識別を行っている。
【０００４】ねじ締め時には、ねじ穴１１とねじ穴１２
の位置からねじ締めの可否検査を行い、ねじ締め可能で
あれば上側対象物のねじ穴１１の中心位置１５をねじ締
め作業位置としてねじ締めを行っている。
の位置からねじ締めの可否検査を行い、ねじ締め可能で
あれば上側対象物のねじ穴１１の中心位置１５をねじ締
め作業位置としてねじ締めを行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の方法では、照明の変化等で画像が変動を受けるこ
とによって上側対象物のねじ穴１１と下側対象物のねじ
穴１２の識別ミスを生じ易く、下側対象物のねじ穴１２
の中心位置１６をねじ締め作業位置にしてねじ締め作業
を行ってしまい、ねじ締め不良を生じたり、対象物を傷
付けたりするという問題があった。
従来の方法では、照明の変化等で画像が変動を受けるこ
とによって上側対象物のねじ穴１１と下側対象物のねじ
穴１２の識別ミスを生じ易く、下側対象物のねじ穴１２
の中心位置１６をねじ締め作業位置にしてねじ締め作業
を行ってしまい、ねじ締め不良を生じたり、対象物を傷
付けたりするという問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、重ね
合わせた上側対象物と下側対象物の穴を画像変動による
影響を受けずに識別することができる穴位置検出方法を
提供することを目的とする。
合わせた上側対象物と下側対象物の穴を画像変動による
影響を受けずに識別することができる穴位置検出方法を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の穴位置検出方法
は、重ね合わせた上側対象物と下側対象物の穴の重なり
部の画像からそれぞれの穴位置を検出し、上側対象物及
び下側対象物の穴に関してそれぞれの半径より大きい半
径の円周上の濃度を検出してその変化を比較し、上側対
象物と下側対象物の穴の識別を行うことを特徴とする。
は、重ね合わせた上側対象物と下側対象物の穴の重なり
部の画像からそれぞれの穴位置を検出し、上側対象物及
び下側対象物の穴に関してそれぞれの半径より大きい半
径の円周上の濃度を検出してその変化を比較し、上側対
象物と下側対象物の穴の識別を行うことを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の上記構成によれば、上側対象物と下側
対象物の穴が完全に重なり合わない場合でも一部重なり
合った領域の外周境界線を構成している円弧からそれぞ
れの穴の中心位置を検出することができ、かつ各穴の半
径よりも大きい半径の円周上の濃度を検出してその変化
を比較すると、上側対象物の穴に関しては濃度変化がな
く、下側対象物の穴に関しては上側対象物の穴部分で濃
度変化があるために両穴を確実に識別することができ
る。従って、上側対象物の穴の中心に対してねじ締め等
の作業を行うことにより作業不良や対象物の傷付き等の
発生を防止できる。
対象物の穴が完全に重なり合わない場合でも一部重なり
合った領域の外周境界線を構成している円弧からそれぞ
れの穴の中心位置を検出することができ、かつ各穴の半
径よりも大きい半径の円周上の濃度を検出してその変化
を比較すると、上側対象物の穴に関しては濃度変化がな
く、下側対象物の穴に関しては上側対象物の穴部分で濃
度変化があるために両穴を確実に識別することができ
る。従って、上側対象物の穴の中心に対してねじ締め等
の作業を行うことにより作業不良や対象物の傷付き等の
発生を防止できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例のねじ穴位置検出方
法について図１を参照しながら説明する。
法について図１を参照しながら説明する。
【００１０】図１は重ね合わせた上側対象物と下側対象
物のねじ穴の重なり部の画像であり、１はねじ締めを行
う上側対象物のねじ穴、２は下側対象物のねじ穴であ
る。３は重ね合わせた上側対象物と下側対象物のねじ穴
１、２が重なり合った重なり領域（ハッチング部）であ
り、この重なり領域３の外周境界線４を構成している各
ねじ穴１、２の円周上の各３点の位置からそれぞれのね
じ穴１、２の中心位置５、６を検出する。
物のねじ穴の重なり部の画像であり、１はねじ締めを行
う上側対象物のねじ穴、２は下側対象物のねじ穴であ
る。３は重ね合わせた上側対象物と下側対象物のねじ穴
１、２が重なり合った重なり領域（ハッチング部）であ
り、この重なり領域３の外周境界線４を構成している各
ねじ穴１、２の円周上の各３点の位置からそれぞれのね
じ穴１、２の中心位置５、６を検出する。
【００１１】次に、上側対象物のねじ穴１と下側対象物
のねじ穴２に関して、それぞれの半径よりも大きい半径
の円周（一点鎖線で示す）７、８上の濃度をそれぞれ検
出し、その濃度変化を比較する。すると、照明等の変化
によって画像に多少の変動があったとしても、上側対象
物のねじ穴１に対応する円周７上では、一定している背
景部分の濃度を取り出すため殆ど変化がないと考えられ
る。一方、下側対象物のねじ穴２に対応する円周８上で
は、上側対象物のねじ穴１の部分で下側対象物表面の濃
度を検出するためにかなり大きな濃度変化を生じること
になる。したがって、濃度変化がある円周８に対応する
ねじ穴２を下側対象物のねじ穴２として検出することが
できる。
のねじ穴２に関して、それぞれの半径よりも大きい半径
の円周（一点鎖線で示す）７、８上の濃度をそれぞれ検
出し、その濃度変化を比較する。すると、照明等の変化
によって画像に多少の変動があったとしても、上側対象
物のねじ穴１に対応する円周７上では、一定している背
景部分の濃度を取り出すため殆ど変化がないと考えられ
る。一方、下側対象物のねじ穴２に対応する円周８上で
は、上側対象物のねじ穴１の部分で下側対象物表面の濃
度を検出するためにかなり大きな濃度変化を生じること
になる。したがって、濃度変化がある円周８に対応する
ねじ穴２を下側対象物のねじ穴２として検出することが
できる。
【００１２】その後、上側対象物のねじ穴１と下側対象
物のねじ穴２の中心位置５、６間のずれを検出すること
によってねじ締めの可否を検出する。そして、ねじ締め
可能であれば、ねじ締め作業の位置を上側対象物のねじ
穴１の中心位置５に設定してねじ締め作業を行うことに
よってねじ締め不良を生じたり、上側対象物表面に傷を
付けたりすることなく、確実に適正なねじ締めを行うこ
とができる。
物のねじ穴２の中心位置５、６間のずれを検出すること
によってねじ締めの可否を検出する。そして、ねじ締め
可能であれば、ねじ締め作業の位置を上側対象物のねじ
穴１の中心位置５に設定してねじ締め作業を行うことに
よってねじ締め不良を生じたり、上側対象物表面に傷を
付けたりすることなく、確実に適正なねじ締めを行うこ
とができる。
【００１３】なお、上記円周７、８の濃度変化を比較す
る場合、円周７、８上のすべての点に対して濃度を求め
る必要はなく、間引いて算出してもよい。
る場合、円周７、８上のすべての点に対して濃度を求め
る必要はなく、間引いて算出してもよい。
【００１４】また、上記実施例ではねじ穴の例を示した
が、その他の重ね合わた対象物における穴の位置検出に
も適用することができる。
が、その他の重ね合わた対象物における穴の位置検出に
も適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように上側対象
物と下側対象物の穴が完全に重なり合わない場合でも一
部重なり合った領域の外周境界線を構成している円弧か
らそれぞれの穴の中心位置を求めることができ、かつ各
穴の半径よりも大きい半径の円周上の濃度を検出してそ
の変化を比較すると、下側対象物の穴に対応する円周上
では濃度変化があるために両穴を確実に識別することが
でき、従って上側対象物の穴の中心に対してねじ締め等
の作業を行うことにより作業不良や対象物の傷付き等の
発生を防止することができる。
物と下側対象物の穴が完全に重なり合わない場合でも一
部重なり合った領域の外周境界線を構成している円弧か
らそれぞれの穴の中心位置を求めることができ、かつ各
穴の半径よりも大きい半径の円周上の濃度を検出してそ
の変化を比較すると、下側対象物の穴に対応する円周上
では濃度変化があるために両穴を確実に識別することが
でき、従って上側対象物の穴の中心に対してねじ締め等
の作業を行うことにより作業不良や対象物の傷付き等の
発生を防止することができる。
【図１】本発明の一実施例におけるねじ穴位置検出方法
の説明図である。
の説明図である。
【図２】従来例におけるねじ穴位置検出方法の説明図で
ある。
ある。
１ 上側対象物のねじ穴 ２ 下側対象物のねじ穴 ３ 重なり領域 ４ 重なり領域３の外周境界線 ５ ねじ穴１の中心位置 ６ ねじ穴２の中心位置 ７ ねじ穴１に対応するその半径より大きい円周 ８ ねじ穴２に対応するその半径より大きい円周
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 真也 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−244077（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 B23P 19/06 B23Q 1/00 - 23/00 G06T 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】 重ね合わせた上側対象物と下側対象物の
穴の重なり部の画像からそれぞれの穴位置を検出し、上
側対象物及び下側対象物の穴に関してそれぞれの半径よ
り大きい半径の円周上の濃度を検出してその変化を比較
し、上側対象物と下側対象物の穴の識別を行うことを特
徴とする穴位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02121693A JP3161488B2 (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 穴位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02121693A JP3161488B2 (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 穴位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06235610A JPH06235610A (ja) | 1994-08-23 |
| JP3161488B2 true JP3161488B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=12048820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02121693A Expired - Fee Related JP3161488B2 (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 穴位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161488B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014199948A (ja) * | 2014-06-30 | 2014-10-23 | 株式会社東芝 | 半導体装置およびシステム |
-
1993
- 1993-02-09 JP JP02121693A patent/JP3161488B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014199948A (ja) * | 2014-06-30 | 2014-10-23 | 株式会社東芝 | 半導体装置およびシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06235610A (ja) | 1994-08-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |