JP3148900B2 - 模型ヘリコプターを用いる３次元測量システム - Google Patents
模型ヘリコプターを用いる３次元測量システムInfo
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- JP3148900B2 JP3148900B2 JP27931791A JP27931791A JP3148900B2 JP 3148900 B2 JP3148900 B2 JP 3148900B2 JP 27931791 A JP27931791 A JP 27931791A JP 27931791 A JP27931791 A JP 27931791A JP 3148900 B2 JP3148900 B2 JP 3148900B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、広い面積を有する造成
地、ダム等の測量を小人数で極めて短時間に行うことが
できる模型ヘリコプターを用いる３次元測量システムに
関する。
地、ダム等の測量を小人数で極めて短時間に行うことが
できる模型ヘリコプターを用いる３次元測量システムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、模型ヘリコプターを用いる３次元
測量においては、測量対称区域の所定の高度から写真機
により画像データを得るようにしているが、模型ヘリコ
プターの位置確認は、操縦者の目視と判断に頼ってい
た。
測量においては、測量対称区域の所定の高度から写真機
により画像データを得るようにしているが、模型ヘリコ
プターの位置確認は、操縦者の目視と判断に頼ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方式では、模型ヘリコプターの位置確認を操縦者の
目視と判断に頼っているために、目視で距離確認ができ
ないようなところでは正確な測量ができないという問題
を有している。
来の方式では、模型ヘリコプターの位置確認を操縦者の
目視と判断に頼っているために、目視で距離確認ができ
ないようなところでは正確な測量ができないという問題
を有している。
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであっ
て、模型ヘリコプターの３次元位置を地上から操作可能
にすることにより、短時間で広範囲の測量を行うことが
できる模型ヘリコプターを用いる３次元測量システムを
提供することを目的とする。
て、模型ヘリコプターの３次元位置を地上から操作可能
にすることにより、短時間で広範囲の測量を行うことが
できる模型ヘリコプターを用いる３次元測量システムを
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明の模型
ヘリコプターを用いる３次元測量システムは、模型ヘリ
コプター２１に配設されるノンプリズム測距離儀３１、
ビデオカメラ３２、無線用アンテナ２４および追尾用ミ
ラー２５と、地上２６に配設される操縦装置２７、追尾
装置２８および無線用アンテナ２９とを備え、ノンプリ
ズム測距離儀３１により高度を測定し、追尾装置２８お
よび追尾用ミラー２５により模型ヘリコプター２１まで
の方向、距離を測定し、ビデオカメラ３２により地上の
画像データを撮影することを特徴とし、さらに、ビデオ
カメラ３２により測量対象区域Ｒの画像データを撮影
し、この画像データをディスプレー上に表示して、測量
対象区域Ｒをメッシュ分割して、高密度な測量の場所Ｐ
および航路Ｃの設定を行い、航路Ｃに沿って模型ヘリコ
プター２１による飛行と測量を行い、その軌跡と測量実
施点の表示をノンプリズム測距離儀３１および追尾装置
２８からのデータに基づいて表示することを特徴とす
る。なお、上記構成に付加した番号は、理解を容易にす
るために図面と対比させるためのもので、これにより本
発明の構成が何ら限定されるものではない。
ヘリコプターを用いる３次元測量システムは、模型ヘリ
コプター２１に配設されるノンプリズム測距離儀３１、
ビデオカメラ３２、無線用アンテナ２４および追尾用ミ
ラー２５と、地上２６に配設される操縦装置２７、追尾
装置２８および無線用アンテナ２９とを備え、ノンプリ
ズム測距離儀３１により高度を測定し、追尾装置２８お
よび追尾用ミラー２５により模型ヘリコプター２１まで
の方向、距離を測定し、ビデオカメラ３２により地上の
画像データを撮影することを特徴とし、さらに、ビデオ
カメラ３２により測量対象区域Ｒの画像データを撮影
し、この画像データをディスプレー上に表示して、測量
対象区域Ｒをメッシュ分割して、高密度な測量の場所Ｐ
および航路Ｃの設定を行い、航路Ｃに沿って模型ヘリコ
プター２１による飛行と測量を行い、その軌跡と測量実
施点の表示をノンプリズム測距離儀３１および追尾装置
２８からのデータに基づいて表示することを特徴とす
る。なお、上記構成に付加した番号は、理解を容易にす
るために図面と対比させるためのもので、これにより本
発明の構成が何ら限定されるものではない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために本発明の模型
ヘリコプターを用いる３次元測量システムは、模型ヘリ
コプター２１に配設されるノンプリズム測距離儀３１、
ビデオカメラ３２、無線用アンテナ２４および追尾用ミ
ラー２５と、地上２６に配設される操縦装置２７、追尾
装置２８および無線用アンテナ２９とを備える３次元測
量システムにおいて、ビデオカメラ３２により地上の画
像データを撮影し、この画像データをディスプレー上に
表示し、測量対象区域Ｒをメッシュ分割して、高密度な
測量の場所Ｐおよび航路Ｃの設定を行う手段と、航路Ｃ
に沿って模型ヘリコプター２１による飛行を行い、ノン
プリズム測距離儀３１により高度を測定し、追尾装置２
８および追尾用ミラー２５により模型ヘリコプター２１
までの方向、距離を測定する手段と、ノンプリズム測距
離儀３１および追尾装置２８からのデータに基づいて模
型ヘリコプターの軌跡と測量実施点を表示する手段とを
備えることを特徴とする。なお、上記構成に付加した番
号は、理解を容易にするために図面と対比させるための
もので、これにより本発明の構成が何ら限定されるもの
ではない。
ヘリコプターを用いる３次元測量システムは、模型ヘリ
コプター２１に配設されるノンプリズム測距離儀３１、
ビデオカメラ３２、無線用アンテナ２４および追尾用ミ
ラー２５と、地上２６に配設される操縦装置２７、追尾
装置２８および無線用アンテナ２９とを備える３次元測
量システムにおいて、ビデオカメラ３２により地上の画
像データを撮影し、この画像データをディスプレー上に
表示し、測量対象区域Ｒをメッシュ分割して、高密度な
測量の場所Ｐおよび航路Ｃの設定を行う手段と、航路Ｃ
に沿って模型ヘリコプター２１による飛行を行い、ノン
プリズム測距離儀３１により高度を測定し、追尾装置２
８および追尾用ミラー２５により模型ヘリコプター２１
までの方向、距離を測定する手段と、ノンプリズム測距
離儀３１および追尾装置２８からのデータに基づいて模
型ヘリコプターの軌跡と測量実施点を表示する手段とを
備えることを特徴とする。なお、上記構成に付加した番
号は、理解を容易にするために図面と対比させるための
もので、これにより本発明の構成が何ら限定されるもの
ではない。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は本発明の模型ヘリコプターを用いる３次
元測量システムの１実施例を示す概略構成図である。模
型ヘリコプター２１の機体には、駆動装置２２、測定装
置２３、無線用アンテナ２４および追尾用ミラー２５が
配設され、地上２６には、操縦装置２７、追尾装置２８
および無線用アンテナ２９が配置される。
明する。図１は本発明の模型ヘリコプターを用いる３次
元測量システムの１実施例を示す概略構成図である。模
型ヘリコプター２１の機体には、駆動装置２２、測定装
置２３、無線用アンテナ２４および追尾用ミラー２５が
配設され、地上２６には、操縦装置２７、追尾装置２８
および無線用アンテナ２９が配置される。
【０００８】図２は本発明の３次元測量システムの制御
系の１実施例を示す構成図である。コンピュータ３０に
は、操縦装置２７、追尾装置２８、駆動装置２２２、測
定装置２３およびデータ収録器３４が接続される。測定
装置２３は、ノンプリズム測距離儀３１、ビデオカメラ
３２、写真機３３から構成される。
系の１実施例を示す構成図である。コンピュータ３０に
は、操縦装置２７、追尾装置２８、駆動装置２２２、測
定装置２３およびデータ収録器３４が接続される。測定
装置２３は、ノンプリズム測距離儀３１、ビデオカメラ
３２、写真機３３から構成される。
【０００９】操縦装置２７において操縦者が種々の入力
を行うと、コンピュータ３０において操作信号を無線用
アンテナ２９、２４を経て出力し、模型ヘリコプター２
１の駆動装置２２および測定装置２３を制御する。
を行うと、コンピュータ３０において操作信号を無線用
アンテナ２９、２４を経て出力し、模型ヘリコプター２
１の駆動装置２２および測定装置２３を制御する。
【００１０】ノンプリズム測距離儀３１は、発光ダイオ
ードより光パルスを発射し、地上面に反射させその信号
を受光部で感知することにより、模型ヘリコプター２１
の高度を測定し、その信号を無線用アンテナ２４、２９
を経てコンピュータ３０に送る。同時に、追尾装置２８
においては、発光部より光を発射し追尾用ミラー２５に
反射させその信号を受光部で感知することにより、模型
ヘリコプター２１までの方向、距離を測定し、その信号
をコンピュータ３０に送る。コンピュータ３０において
は、ノンプリズム測距離儀３１からの高度信号と、追尾
装置２８から方向・距離信号に基づいて模型ヘリコプタ
ー２１の３次元位置を演算し、データ収録器３４に出力
する。
ードより光パルスを発射し、地上面に反射させその信号
を受光部で感知することにより、模型ヘリコプター２１
の高度を測定し、その信号を無線用アンテナ２４、２９
を経てコンピュータ３０に送る。同時に、追尾装置２８
においては、発光部より光を発射し追尾用ミラー２５に
反射させその信号を受光部で感知することにより、模型
ヘリコプター２１までの方向、距離を測定し、その信号
をコンピュータ３０に送る。コンピュータ３０において
は、ノンプリズム測距離儀３１からの高度信号と、追尾
装置２８から方向・距離信号に基づいて模型ヘリコプタ
ー２１の３次元位置を演算し、データ収録器３４に出力
する。
【００１１】所定の位置でビデオカメラ３２および写真
機３３により、地上面の画像データを収録し、画像デー
タを無線用アンテナ３４、３９を経てコンピュータ３０
側に送り、コンピュータ３０において、この画像データ
と模型ヘリコプター２１の３次元位置データとを演算、
処理して、種々の情報をデータ収録器３４のディスプレ
ー或いはプリンタに出力する。例えば、模型ヘリコプタ
ー２１の軌跡表示、現在位置の表示、測定領域の既測
定、未測定の表示、測定箇所の表示、測定領域全体の写
真とメッシュ表等を行う。
機３３により、地上面の画像データを収録し、画像デー
タを無線用アンテナ３４、３９を経てコンピュータ３０
側に送り、コンピュータ３０において、この画像データ
と模型ヘリコプター２１の３次元位置データとを演算、
処理して、種々の情報をデータ収録器３４のディスプレ
ー或いはプリンタに出力する。例えば、模型ヘリコプタ
ー２１の軌跡表示、現在位置の表示、測定領域の既測
定、未測定の表示、測定箇所の表示、測定領域全体の写
真とメッシュ表等を行う。
【００１２】次に、図３により本発明の測量方法につい
て説明する。先ず、図Ａに示すように、測量対象区域Ｒ
を撮影可能な高度から地上の画像データを撮影する。次
に、図Ｂに示すように、この画像データをディスプレー
上に表示して、測量対象区域Ｒをメッシュ分割して、高
密度な測量の場所Ｐおよび航路Ｃの設定を行う。次に、
図Ｃに示すように、前記航路Ｃに沿って模型ヘリコプタ
ー２１による飛行と測量を行い、その軌跡と測量実施点
の表示をノンプリズム測距離儀３１および追尾装置２８
からのデータに基づいて表示する。なお、図Ｄに示すよ
うに、当所設定位置の測量が行われていない箇所Ｓにつ
いては、再度測量を行う指示を表示するために、現在位
置Ｇから測量の場所Ｐまでの方向および距離を画面上に
表示する。
て説明する。先ず、図Ａに示すように、測量対象区域Ｒ
を撮影可能な高度から地上の画像データを撮影する。次
に、図Ｂに示すように、この画像データをディスプレー
上に表示して、測量対象区域Ｒをメッシュ分割して、高
密度な測量の場所Ｐおよび航路Ｃの設定を行う。次に、
図Ｃに示すように、前記航路Ｃに沿って模型ヘリコプタ
ー２１による飛行と測量を行い、その軌跡と測量実施点
の表示をノンプリズム測距離儀３１および追尾装置２８
からのデータに基づいて表示する。なお、図Ｄに示すよ
うに、当所設定位置の測量が行われていない箇所Ｓにつ
いては、再度測量を行う指示を表示するために、現在位
置Ｇから測量の場所Ｐまでの方向および距離を画面上に
表示する。
【００１３】上記した測量を可能にするためには、測定
装置２３を高精度に自動的に水平に保持させることが必
要になる。そのための自動水平保持装置の１実施例を図
４、図５および図６により説明する。図４は一部断面を
示す側面図、図５Ａは斜視図、図５Ｂは球面軸受部の断
面図、図６は制御系の構成図である。
装置２３を高精度に自動的に水平に保持させることが必
要になる。そのための自動水平保持装置の１実施例を図
４、図５および図６により説明する。図４は一部断面を
示す側面図、図５Ａは斜視図、図５Ｂは球面軸受部の断
面図、図６は制御系の構成図である。
【００１４】自動水平保持装置１は、計測器取付用ベー
ス２と、ベースプレート３と、傾斜計取付用ベース４と
を有し、ベースプレート３に取り付けられた球面軸受部
５を貫通してメインシャフト６が設けられ、メインシャ
フト６の下側に計測器取付用ベース２が固定され、メイ
ンシャフト６の上側に傾斜計取付用ベース４が固定され
る。球面軸受部５は、図５Ｂに示すように、メインシャ
フト６に固定された球面軸受５ａに対して回動可能であ
る。傾斜計取付用ベース４には、全方位傾斜計等の傾斜
センサー７が固定される。
ス２と、ベースプレート３と、傾斜計取付用ベース４と
を有し、ベースプレート３に取り付けられた球面軸受部
５を貫通してメインシャフト６が設けられ、メインシャ
フト６の下側に計測器取付用ベース２が固定され、メイ
ンシャフト６の上側に傾斜計取付用ベース４が固定され
る。球面軸受部５は、図５Ｂに示すように、メインシャ
フト６に固定された球面軸受５ａに対して回動可能であ
る。傾斜計取付用ベース４には、全方位傾斜計等の傾斜
センサー７が固定される。
【００１５】上記自動水平保持装置１においては、ベー
スプレート３を図１の模型ヘリコプター１の機体脚部に
固定し、計測器取付用ベース２に測定装置２３が取り付
けられる。
スプレート３を図１の模型ヘリコプター１の機体脚部に
固定し、計測器取付用ベース２に測定装置２３が取り付
けられる。
【００１６】ベースプレート３上には、ベースプレート
３を仮想平面とし球面軸受部５を中心を原点とするＸ−
Ｙ座標軸（図５）方向に、それぞれロール角調整用サー
ボモータ９とピッチ角調整用サーボモータ１０が互いに
直交するように配設される。各サーボモータ９、１０の
出力軸には、円形プレート１１が固定され、円形プレー
ト１１の側面外周に接続具１２が回転自在に取り付けら
れる。
３を仮想平面とし球面軸受部５を中心を原点とするＸ−
Ｙ座標軸（図５）方向に、それぞれロール角調整用サー
ボモータ９とピッチ角調整用サーボモータ１０が互いに
直交するように配設される。各サーボモータ９、１０の
出力軸には、円形プレート１１が固定され、円形プレー
ト１１の側面外周に接続具１２が回転自在に取り付けら
れる。
【００１７】計測器取付用ベース２上には、支持ポスト
１３、１４が設けられ、支持ポスト１３、１４上にボー
ル軸受１５が設けられる。このボール軸受１５にロッド
１６の一端が回動自在に支持され、ロッド１６の他端は
前記接続具１２に固定される。このとき、ボール軸受１
５の回転中心は前記Ｘ−Ｙ座標軸上に設けられる。上記
構成により、計測器取付用ベース２とベースプレート３
とは、メインシャフト６、球面軸受部５、円形プレート
１１、ロッド１６、ボール軸受１５により形成されるリ
ンク機構により、図５のＸ軸およびＹ軸を中心にして相
対的に回転可能に構成される。
１３、１４が設けられ、支持ポスト１３、１４上にボー
ル軸受１５が設けられる。このボール軸受１５にロッド
１６の一端が回動自在に支持され、ロッド１６の他端は
前記接続具１２に固定される。このとき、ボール軸受１
５の回転中心は前記Ｘ−Ｙ座標軸上に設けられる。上記
構成により、計測器取付用ベース２とベースプレート３
とは、メインシャフト６、球面軸受部５、円形プレート
１１、ロッド１６、ボール軸受１５により形成されるリ
ンク機構により、図５のＸ軸およびＹ軸を中心にして相
対的に回転可能に構成される。
【００１８】図６は上記自動水平保持装置１の制御系の
構成図を示し、傾斜計７からのロール角およびピッチ角
信号を目標値にフィードバックさせると共に、検出器２
０からのサーボモータ９、１０の回転位置信号をフィー
ドバックさせることにより行う。
構成図を示し、傾斜計７からのロール角およびピッチ角
信号を目標値にフィードバックさせると共に、検出器２
０からのサーボモータ９、１０の回転位置信号をフィー
ドバックさせることにより行う。
【００１９】上記構成からなる自動水平保持装置１の作
用について説明する。計測器取付用ベース２が傾斜する
と、ベースプレート３および傾斜計取付用ベース４も傾
斜し、傾斜計７から傾斜量に応じてロール角およびピッ
チ角信号が出力され、サーボモータ９、１０を回転駆動
させる。サーボモータ９、１０の回転は、円形プレート
１１、ロッド１６を介して計測器取付用ベース２に伝達
され、計測器取付用ベース２をＸ軸およびＹ軸を中心に
して回動させ、計測器取付用ベース２を水平に保持させ
る。従って、測定装置２３の高精度の水平調整を自動的
に行わせることができ、ある速度で移動する移動体の傾
斜に係わらず、常に水平を保持する機構が実現できるた
め、地上に対して鉛直に測量を行う場合に、計測器の傾
斜に伴う計測データの補正を行う必要がなくなる。
用について説明する。計測器取付用ベース２が傾斜する
と、ベースプレート３および傾斜計取付用ベース４も傾
斜し、傾斜計７から傾斜量に応じてロール角およびピッ
チ角信号が出力され、サーボモータ９、１０を回転駆動
させる。サーボモータ９、１０の回転は、円形プレート
１１、ロッド１６を介して計測器取付用ベース２に伝達
され、計測器取付用ベース２をＸ軸およびＹ軸を中心に
して回動させ、計測器取付用ベース２を水平に保持させ
る。従って、測定装置２３の高精度の水平調整を自動的
に行わせることができ、ある速度で移動する移動体の傾
斜に係わらず、常に水平を保持する機構が実現できるた
め、地上に対して鉛直に測量を行う場合に、計測器の傾
斜に伴う計測データの補正を行う必要がなくなる。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、ビデオカメラにより地上の画像データを撮影
し、この画像データをディスプレー上に表示し、測量対
象区域をメッシュ分割して高密度な測量の場所および航
路の設定を行う手段と、前記設定された航路に沿って模
型ヘリコプターによる飛行を行い、前記ノンプリズム測
距離儀により高度を測定し、前記追尾装置および追尾用
ミラーにより模型ヘリコプターまでの方向、距離を測定
する手段と、前記ノンプリズム測距離儀および追尾装置
からのデータに基づいて模型ヘリコプターの軌跡と測量
実施点を表示する手段とを備えるので、模型ヘリコプタ
ーの３次元位置を操縦者の目視と判断に頼ることなく、
地上から操作可能にすることにより、短時間で広範囲の
測量を行うことができる。
よれば、ビデオカメラにより地上の画像データを撮影
し、この画像データをディスプレー上に表示し、測量対
象区域をメッシュ分割して高密度な測量の場所および航
路の設定を行う手段と、前記設定された航路に沿って模
型ヘリコプターによる飛行を行い、前記ノンプリズム測
距離儀により高度を測定し、前記追尾装置および追尾用
ミラーにより模型ヘリコプターまでの方向、距離を測定
する手段と、前記ノンプリズム測距離儀および追尾装置
からのデータに基づいて模型ヘリコプターの軌跡と測量
実施点を表示する手段とを備えるので、模型ヘリコプタ
ーの３次元位置を操縦者の目視と判断に頼ることなく、
地上から操作可能にすることにより、短時間で広範囲の
測量を行うことができる。
【図１】本発明の模型ヘリコプターを用いる３次元測量
システムの１実施例を示す概略構成図
システムの１実施例を示す概略構成図
【図２】本発明の３次元測量システムの制御系の１実施
例を示す構成図
例を示す構成図
【図３】本発明の測量方法を説明するための図
【図４】本発明に係わる自動水平保持装置を示し、その
一部断面を示す側面図
一部断面を示す側面図
【図５】図Ａは図４の斜視図、図Ｂは球面軸受部の断面
図
図
【図６】自動水平保持装置の制御系の構成図
２１…模型ヘリコプター、２４…無線用アンテナ、２５
…追尾用ミラー ２６…地上、２７…操縦装置、２８…追尾装置、２９…
無線用アンテナ ３１…ノンプリズム測距離儀、３２…ビデオカメラ
…追尾用ミラー ２６…地上、２７…操縦装置、２８…追尾装置、２９…
無線用アンテナ ３１…ノンプリズム測距離儀、３２…ビデオカメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福元洋一 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建 設株式会社内 (72)発明者 中川秀彦 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建 設株式会社内 (72)発明者 佐藤 等 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建 設株式会社内 (72)発明者 重元智史 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建 設株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−214012（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−171123（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−18386（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 11/00 - 11/34 G01C 15/00 101 - 15/14
Claims (1)
- 【請求項１】模型ヘリコプターに配設されるノンプリズ
ム測距離儀、ビデオカメラ、無線用アンテナおよび追尾
用ミラーと、地上に配設される操縦装置、追尾装置およ
び無線用アンテナとを備える３次元測量システムにおい
て、 前記ビデオカメラにより地上の画像データを撮影し、こ
の画像データをディスプレー上に表示し、測量対象区域
をメッシュ分割して高密度な測量の場所および航路の設
定を行う手段と、前記設定された航路に沿って模型ヘリ
コプターによる飛行を行い、前記ノンプリズム測距離儀
により高度を測定し、前記追尾装置および追尾用ミラー
により模型ヘリコプターまでの方向、距離を測定する手
段と、前記ノンプリズム測距離儀および追尾装置からの
データに基づいて模型ヘリコプターの軌跡と測量実施点
を表示する手段とを備える ことを特徴とする模型ヘリコ
プターを用いる３次元測量システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27931791A JP3148900B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 模型ヘリコプターを用いる３次元測量システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27931791A JP3148900B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 模型ヘリコプターを用いる３次元測量システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05118850A JPH05118850A (ja) | 1993-05-14 |
| JP3148900B2 true JP3148900B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=17609490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27931791A Expired - Fee Related JP3148900B2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 模型ヘリコプターを用いる３次元測量システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3148900B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09184720A (ja) * | 1995-12-29 | 1997-07-15 | Nec Corp | 測地測量方法及び測地測量装置 |
| FR2807603B1 (fr) * | 2000-04-05 | 2002-10-11 | Freyssinet Int Stup | Procede et systeme pour effectuer des releves de caracteristiques visibles sur des parois |
| JP3449615B2 (ja) * | 2000-08-21 | 2003-09-22 | 株式会社リオスコーポレーション | 移動体用カメラ取付装置 |
| EP1394506A1 (de) * | 2002-08-26 | 2004-03-03 | Murer Geomatik AG | Vorrichtung und Verfahren zur Aktualisierung eines Ausschnitts einer Gesamtdarstellung einer dreidimensionalen Struktur |
| JP5927111B2 (ja) * | 2012-12-26 | 2016-05-25 | 川崎重工業株式会社 | 中継機を用いたレーザ照射システム |
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