JP3127602B2 - ロボットの手首機構 - Google Patents
ロボットの手首機構Info
- Publication number
- JP3127602B2 JP3127602B2 JP04251968A JP25196892A JP3127602B2 JP 3127602 B2 JP3127602 B2 JP 3127602B2 JP 04251968 A JP04251968 A JP 04251968A JP 25196892 A JP25196892 A JP 25196892A JP 3127602 B2 JP3127602 B2 JP 3127602B2
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- Japan
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- wrist
- robot
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工業用ロボットの手首
機構に関するものである。
機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボット手首部に導く電線、エア配管を
ロボットアームの外側でロボットアームに沿って配線、
配管し、ロボット手首部に接続した工業用ロボットが公
知である。
ロボットアームの外側でロボットアームに沿って配線、
配管し、ロボット手首部に接続した工業用ロボットが公
知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような工業用ロ
ボットにおいては、ロボット手首部の回転範囲を考慮し
て、ロボット手首回りの電線、エア配管の長さを余裕を
持たせている。そのため、ロボット動作で電線、エア配
管の引っ掛けが生じ、切断する恐れがあり、外観の見栄
えにも問題があった。
ボットにおいては、ロボット手首部の回転範囲を考慮し
て、ロボット手首回りの電線、エア配管の長さを余裕を
持たせている。そのため、ロボット動作で電線、エア配
管の引っ掛けが生じ、切断する恐れがあり、外観の見栄
えにも問題があった。
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題点に鑑
み、ロボット手首内でロボット手首部の回転に応じて電
線、エア配管の捩じりを吸収するようにしたロボットの
手首機構を提供する。
み、ロボット手首内でロボット手首部の回転に応じて電
線、エア配管の捩じりを吸収するようにしたロボットの
手首機構を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の特徴とする構成は、手首部の回転軸の外周面にカ
バー部材を回転可能に装着して回転軸とカバー部材との
間に円筒状空間部を形成し、前記カバー部材に電気コネ
クタを設け、この電気コネクタに一端が接続されたフラ
ットケーブルを前記円筒状空間部で渦巻状に巻回したコ
ードリールを形成して他端を回転軸外に取り出し、前記
カバー部材に前記円筒状空間部に連通するエア入口を形
成し、前記回転軸に前記円筒状空間部に連通するエア通
路と回転軸外に連通するエア出口とを設けたものであ
る。
発明の特徴とする構成は、手首部の回転軸の外周面にカ
バー部材を回転可能に装着して回転軸とカバー部材との
間に円筒状空間部を形成し、前記カバー部材に電気コネ
クタを設け、この電気コネクタに一端が接続されたフラ
ットケーブルを前記円筒状空間部で渦巻状に巻回したコ
ードリールを形成して他端を回転軸外に取り出し、前記
カバー部材に前記円筒状空間部に連通するエア入口を形
成し、前記回転軸に前記円筒状空間部に連通するエア通
路と回転軸外に連通するエア出口とを設けたものであ
る。
【０００６】
【作用】上記の構成により、手首部の回転によりフラッ
トケーブルは渦巻状に巻回したコードリールでひねりが
吸収され、また、円筒状空間部から回転軸に設けられた
エア通路とエア出口とに連通することにより手首部にエ
ア配管の使用することなく供給を可能とするものであ
る。
トケーブルは渦巻状に巻回したコードリールでひねりが
吸収され、また、円筒状空間部から回転軸に設けられた
エア通路とエア出口とに連通することにより手首部にエ
ア配管の使用することなく供給を可能とするものであ
る。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１において、１はロボットアーム、２は前記ロボ
ットアーム１の回転可能に結合されている手首部の回転
軸、３は前記回転軸２端に形成されたフランジであり、
各種のロボットハンドが取り付けられる。
る。図１において、１はロボットアーム、２は前記ロボ
ットアーム１の回転可能に結合されている手首部の回転
軸、３は前記回転軸２端に形成されたフランジであり、
各種のロボットハンドが取り付けられる。
【０００８】前記回転軸２の外周面にはカバー部材５が
固設され、このカバー部材５と前記回転軸２との間に円
筒状空間部６が形成されている。
固設され、このカバー部材５と前記回転軸２との間に円
筒状空間部６が形成されている。
【０００９】また、前記回転軸２の軸内には図２でも示
すように、筒軸４が円周に隙間１１を有して貫通して固
定されている。前記回転軸２には前記筒軸４との隙間と
連通する穴１２が開口されており、筒軸４にも前記隙間
１１と連通する穴１３が開口している。
すように、筒軸４が円周に隙間１１を有して貫通して固
定されている。前記回転軸２には前記筒軸４との隙間と
連通する穴１２が開口されており、筒軸４にも前記隙間
１１と連通する穴１３が開口している。
【００１０】前記カバー部材５にはブロック９が固設さ
れ、このブロック９はフランジ１５を介してロボットア
ーム１に結合され、また、ブロック９には電気コネクタ
７が設けられている。この電気コネクタ７にはポリエス
テル等の樹脂材で被覆されたフラットケーブル８の一端
が接続されている。
れ、このブロック９はフランジ１５を介してロボットア
ーム１に結合され、また、ブロック９には電気コネクタ
７が設けられている。この電気コネクタ７にはポリエス
テル等の樹脂材で被覆されたフラットケーブル８の一端
が接続されている。
【００１１】前記フラットケーブル８は前記カバー部材
５と回転軸２との間に形成されている円筒状空間部６に
導かれ、この円筒状空間部６で渦巻状に巻回したコード
リール８ａを形成し、回転軸２の穴１２から隙間１１に
導き、この隙間１１を通ってフラットケーブル８の他端
８ｂは回転軸２の外部に取り出されている。
５と回転軸２との間に形成されている円筒状空間部６に
導かれ、この円筒状空間部６で渦巻状に巻回したコード
リール８ａを形成し、回転軸２の穴１２から隙間１１に
導き、この隙間１１を通ってフラットケーブル８の他端
８ｂは回転軸２の外部に取り出されている。
【００１２】また、前記ブロック９にはエア入口１０が
開口されており、このエア入口１０は前記隙間１１に通
じている。この隙間１１と穴１３で連通している筒軸４
はエア通路１４を形成していて、このエア通路１４端に
はエア出口１５が開口している。
開口されており、このエア入口１０は前記隙間１１に通
じている。この隙間１１と穴１３で連通している筒軸４
はエア通路１４を形成していて、このエア通路１４端に
はエア出口１５が開口している。
【００１３】本発明は上記の通りの構造であるから、手
首部の回転軸２の回転では円筒状空間部６で形成されて
いる渦巻状に巻回したコードリール８ａによってフラッ
トケーブル８は伸縮作用を行い、フラットケーブル８の
ひねりが吸収される。
首部の回転軸２の回転では円筒状空間部６で形成されて
いる渦巻状に巻回したコードリール８ａによってフラッ
トケーブル８は伸縮作用を行い、フラットケーブル８の
ひねりが吸収される。
【００１４】また、手首部にはエア配管を用いなくて
も、エアは回転軸２内のエア通路を通って手首部を通過
して供給される。
も、エアは回転軸２内のエア通路を通って手首部を通過
して供給される。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明は、手首部の回転軸
の外周面にカバー部材を回転可能に装着して回転軸とカ
バー部材との間に円筒状空間部を形成し、前記カバー部
材に電気コネクタを設け、この電気コネクタに一端が接
続されたフラットケーブルを前記円筒状空間部で渦巻状
に巻回したコードリールを形成して他端を回転軸外に取
り出し、前記カバー部材に前記円筒状空間部に連通する
エア入口を形成し、前記回転軸に前記円筒状空間部に連
通するエア通路と回転軸外に連通するエア出口とを設け
た構成であるから、手首部に取り付けられたロボットハ
ンドの電気、エア作動機器の配線、配管が手首部の外部
に露出することがなく、外観の見栄えを向上すると共に
配線、配管の切断が防止される。
の外周面にカバー部材を回転可能に装着して回転軸とカ
バー部材との間に円筒状空間部を形成し、前記カバー部
材に電気コネクタを設け、この電気コネクタに一端が接
続されたフラットケーブルを前記円筒状空間部で渦巻状
に巻回したコードリールを形成して他端を回転軸外に取
り出し、前記カバー部材に前記円筒状空間部に連通する
エア入口を形成し、前記回転軸に前記円筒状空間部に連
通するエア通路と回転軸外に連通するエア出口とを設け
た構成であるから、手首部に取り付けられたロボットハ
ンドの電気、エア作動機器の配線、配管が手首部の外部
に露出することがなく、外観の見栄えを向上すると共に
配線、配管の切断が防止される。
【００１６】また、手首部の内部に通したフラットケー
ブルはコードリールによって手首部の回転の際に伸縮作
用するため、フラットケーブルをひねることがなく、フ
ラットケーブルの耐久性が保持される。
ブルはコードリールによって手首部の回転の際に伸縮作
用するため、フラットケーブルをひねることがなく、フ
ラットケーブルの耐久性が保持される。
【図１】本発明断面図
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図
１ ロボットアーム ２ 回転軸 ３ フランジ ４ 筒軸 ５ カバー部材 ６ 円筒状空間部 ７ 電気コネクタ ８ フラットケーブル ８ａ コードリール ９ ブロック １０ エア入口 １４ エア通路 １５ エア出口
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−293788（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−88585（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−1892（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−157197（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/00
Claims (1)
- 【請求項１】 手首部の回転軸の外周面にカバー部材を
回転可能に装着して回転軸とカバー部材との間に円筒状
空間部を形成し、前記カバー部材に電気コネクタを設
け、この電気コネクタに一端が接続されたフラットケー
ブルを前記円筒状空間部で渦巻状に巻回したコードリー
ルを形成して他端を回転軸外に取り出し、前記カバー部
材に前記円筒状空間部に連通するエア入口を形成し、前
記回転軸に前記円筒状空間部に連通するエア通路と回転
軸外に連通するエア出口とを設けたことを特徴とするロ
ボットの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04251968A JP3127602B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | ロボットの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04251968A JP3127602B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | ロボットの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679684A JPH0679684A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3127602B2 true JP3127602B2 (ja) | 2001-01-29 |
Family
ID=17230678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04251968A Expired - Fee Related JP3127602B2 (ja) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | ロボットの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3127602B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106392843A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-02-15 | 温州金石机器人科技有限公司 | 一种防缠绕多方位打磨抛光用的机器人 |
| US9758356B2 (en) | 2013-10-04 | 2017-09-12 | Binar Quick-Lift Systems Ab | Swivel |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5540981B2 (ja) | 2010-08-09 | 2014-07-02 | 株式会社デンソーウェーブ | 多関節ロボット |
-
1992
- 1992-08-28 JP JP04251968A patent/JP3127602B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9758356B2 (en) | 2013-10-04 | 2017-09-12 | Binar Quick-Lift Systems Ab | Swivel |
| CN106392843A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-02-15 | 温州金石机器人科技有限公司 | 一种防缠绕多方位打磨抛光用的机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0679684A (ja) | 1994-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |