JP3125687B2 - 多機能周辺装置 - Google Patents
多機能周辺装置Info
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Description
シミリ機能とプリンタ等の画像形成機能とを備え、パー
ソナルコンピューター等のホスト装置に接続される多機
能周辺装置の技術分野に関するものである。
の双方を備えた多機能周辺装置においては、ファクシミ
リ機能についてのタスクと、プリンタ機能についてのタ
スクとを、時分割で切り替えて行う、いわゆるマルチタ
スク処理が行われており、ファクシミリ動作とプリンタ
動作との並列動作が可能となっている。
リンタ動作中にカバーオープンのエラーが検出され、更
にその後にカバークローズを検出した場合でも、その復
帰処理はファクシミリ機能についてのタスクにおいて行
っていたため、ファクシミリ機能についてのタスクにお
いて受信処理等が行われていた場合には、その受信処理
等が終了するまで前記復帰処理がなされず、カバーがク
ローズされたのにも拘らず、プリンタ動作を行うことが
できないという問題があった。
ラーが回復された場合は、迅速に復帰処理を行ってプリ
ンタ動作を再開することのできる多機能周辺装置を提供
することを課題としている。
周辺装置は前記課題を解決するために、電話回線を介し
てファクシミリデータを送受信する第1の送受信手段
と、外部のホスト装置との間で接続手段を介してデータ
を送受信する第2の送受信手段と、前記第1の送受信手
段または第2の送受信手段により受信したデータを記録
材上に形成する画像形成手段と、前記画像形成手段につ
いてのエラーの有無を検出するエラー検出手段と、前記
第1の送受信手段による送受信機能を実現するためメイ
ンタスクと、前記画像形成手段による画像形成機能を実
現するためのサブタスクとを時分割により並列に処理
し、前記エラー検出手段により検出されたエラーが回復
されたと判断した場合に、少なくとも前記サブタスクに
て当該エラーについての復帰処理を行う制御手段とを備
えたことを特徴とする。
ば、第1の送受信手段による送受信機能を実現するため
のメインタスクと、画像形成手段による画像形成機能を
実現するためのサブタスクとが時分割により並列に処理
されるため、第1の送受信手段により電話回線を介して
ファクシミリデータの送受信が行われている場合でも、
第2の送受信手段で受信したデータ等に基づく画像形成
手段による画像形成動作が行われる。そして、この画像
形成動作中におけるエラーの発生がエラー検出手段によ
り検出されると、画像形成動作の停止等の所定の措置が
採られ、さらに当該エラーの回復がエラー検出手段によ
り検出されると、当該エラーについての復帰処理が行わ
れる。この復帰処理は少なくともサブタスクで行われる
ので、当該エラー回復時にメインタスクにて前記第1の
送受信手段による送受信等が行われている場合でも、そ
の送受信等の終了を待つことなく、直ちに実行される。
従って、エラー回復後に迅速に画像形成動作が再開され
る。
請求項1に記載の多機能周辺装置において、前記制御手
段は、前記サブタスクとメインタスクの双方で前記エラ
ーについての復帰処理を行うことを特徴とする。
ば、前記サブタスクとメインタスクの双方で前記エラー
についての復帰処理が行われるので、エラーの回復時に
メインタスクで前記送受信等が行われていない場合に
は、メインタスクにおいて直ちに復帰処理が行われるこ
とになり、エラー回復後に迅速に画像形成動作が開始さ
れる。
請求項2に記載の多機能周辺装置において、前記メイン
タスクまたはサブタスクのいずれか一方で前記復帰処理
が行われた場合には、他方のタスクでは前記復帰処理を
行わないことを特徴とする。
ば、前記メインタスクまたはサブタスクのいずれか一方
で前記復帰処理が行われた場合には、他方のタスクでは
前記復帰処理が行われないので、前記復帰処理を行う際
の複雑な制御が不要となり、簡易かつ確実に前記復帰処
理が行われる。
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の多機能周辺装
置において、前記エラー検出手段は、前記画像形成手段
を覆うカバーの開閉状態を出力する手段を含むことを特
徴とする。
ば、前記エラー検出手段は、前記画像形成手段を覆うカ
バーの開閉状態を出力する手段を含むので、画像形成動
作中にカバーが開けられると画像形成動作が停止される
等の安全対策が採られ、カバーが閉じられると上述のよ
うに直ちに復帰処理が実行されるので、メインタスクに
おいて前記送受信等が行われている場合でも、画像形成
動作が再開される。
請求項4に記載の多機能周辺装置において、前記エラー
についての復帰処理は、前記画像形成機能のための準備
処理を含むことを特徴とする。
ば、前記エラーについての復帰処理は、前記画像形成機
能のための準備処理を含むので、画像形成動作開始前の
準備処理に所定の時間を必要とする電子写真方式の画像
形成手段を用いた場合でも、エラー回復後に迅速に画像
形成動作が再開される。
図面に基づいて説明する。 (第1の実施形態)まず、本発明の第1の実施の形態を
図1から図9に基づいて説明する。図1は本発明の第1
の実施形態における多機能周辺装置とホスト装置の斜視
図、図2は該多機能周辺装置の断面図、図3は機能ブロ
ック図である。
能周辺装置1は、I/Oポート(入出力ポート)3及び
ケーブル4を介してホスト装置としてのPC(パーソナ
ルコンピュータ)2に接続されている。
能を実現するためのファクシミリ部と、該ファクシミリ
部あるいはPC2から送信されるデータをプリントする
プリンタ機能を実現するためのプリンタ部の双方を備え
ており、後述するようなマルチタスク処理により、両機
能を並列的に発揮できるように構成されている。
うに、回線制御を行うためのNCU(ネットワーク・コ
ントロール・ユニット)5を備えており、該NCU5を
介して電話回線に接続される。また、制御手段としての
CPU10はバスラインを介して以下の装置各部と接続
され、所定の通信制御手順に従って、装置各部を制御し
てファクシミリ動作、つまりデータ通信を実現するもの
である。
タル信号としての画像情報をアナログ信号に変調し、N
CU5を介して電話回線に伝送し、または、電話回線を
介してNCU5から送られた画像情報としてのアナログ
信号をデジタル信号に復調すると共に伝送制御用の各種
信号を送受信するものである。
送受信される符号化された画像データを一時的に格納す
るための送信バッファ領域12aや、受信バッファ領域
12b等の複数の領域を有している。
リンタ部の制御を後述するようなマルチタスク処理によ
り行うための制御プログラムを格納している。EEPR
OM14は相手先のダイヤル番号及び相手先名称とワン
タッチ番号とのデータ等の各種設定情報を記憶させる。
このEEPROM14は、多機能周辺装置1の電源をO
FFしたとしても内容が消去しないものである。RAM
15は、動作実行時の各種データを一時的に記憶させる
ものである。
32の画像を読み取るための手段であり、次のように構
成されている。まず本体1aの上側に配置された原稿置
きテーブル31上に複数枚重ねられた原稿32は、分離
体33と第1搬送ローラ34とにより、一枚ずつ分離さ
れて第2搬送ローラ対35の方向に送られる。この第2
搬送ローラ対35から排紙ローラ36へ搬送する原稿3
2の表面(本実施形態では下面)は、その間に配置され
た読み取り部37にて、光源部38からの光を照射さ
れ、反射光はレンズ系や反射系を介してラインイメージ
センサ等の読み取りヘッド39に入り、読み取りヘッド
39にて原稿32の1ページごとの画像データが得られ
る。
った画像データは、図3に示す符号化部17にて符号化
し、送信バッファ領域12aを介して順次自動的に送信
するか、または画像メモリ19に一旦格納した後、指定
時刻に送信する。時刻指定送信は、被呼側のファクシミ
リ装置との間で時差があるときやグループ送信する場合
に便利である。また、PC2から出力される画像データ
は、画像メモリ19に一旦格納した後、プリンタ部によ
って印刷することができる。
ムで記録を実行する通常の受信動作では、電話回線を介
して他のファクシミリ装置との間で所定の通信制御手順
を行ってから、送信画像情報を受信し、受信バッファ領
域12bにて画像データとして一旦記憶する。この画像
データを復号化部20にて復号化(伸長)し、それを画
像メモリ19のビットイメージ記憶エリアに1ページ単
位での格納のためにドットイメージに展開して書き込
む。そして、所定の解像度によりビット展開し、これを
プリンタ18に送って1ページ単位で画像化(印刷)が
行われる。
には、図1に示すように当該ファクシミリ部の動作状態
や、相手先名称等の登録用文字を表示するための液晶表
示部等の表示部43を備えると共に、オペレータが各種
の操作を実行するためのテンキー44、ファンクション
キー45、ワンタッチ登録キー46、短縮キー47等を
備えている。
第1の送受信手段として、NCU5,モデム11,バッ
ファメモリ12,スキャナ16,符号化部17,画像メ
モリ19,並びに復号化部20等を備え、制御手段とし
てのCPU10の制御によりファクシミリ機能を実現さ
せている。
ついて説明する。プリンタ18は、受信した画像データ
等を記録材としての記録紙にハードコピーとして記録す
るものであり、この受信データには、前記ファクシミリ
部により受信したデータの他に、第2の送受信手段とし
てのCPU10及び画像メモリ19等により受信したP
C2からのデータも含まれる。
送受信は、接続手段としてのI/Oポート3とケーブル
4を介して行われ、PC2から出力される符号化された
画像データは、画像メモリ19に一旦格納された後、プ
リンタ18にてプリントされ、これらのデータの入出力
処理及び格納処理等は前記CPU10の制御により行わ
れている。
されている。同図に示すように、ファクシミリ装置1の
本体1aの後部には、給紙カセット22が設けられてお
り、該給紙カセット22内の記録紙23は、給紙部の半
月状の給紙ローラ24等にて、記録部における感光体ド
ラム25に向かって給紙される。次に、光走査ユニット
26から照射するレーザ光の走査にて感光体ドラム25
に潜像が形成され、トナーカートリッジ27及び現像装
置28から供給されるトナーを用いて前記潜像が現像さ
れ、記録紙23に転写され、加熱ローラと加圧ローラと
からなる定着装置29を通過することによりトナー像が
定着され、排紙トレイ30に送り出される。このように
本実施形態のプリンタ18は静電電子写真記録方式のプ
リンタである。なお、プリンタ18としてサーマルヘッ
ドにて感熱紙に画像を印字するサーマルプリンタ方式等
を採用することもできる。
も、プリンタ18の内部で紙詰まりが発生することがあ
り、この紙の除去は、図4に示すように開閉自在に設け
られたカバー50を開けることにより行われる。なお、
図4においては理解を容易にするために、給紙カセット
22を省略している。
り、通常のプリント動作が行われる状態であるが、この
状態で紙詰まりが発生した時には、図4(B)に示すよ
うにカバー50を開け、詰まった紙51を取り除くこと
ができるようになっている。
ては、ユーザーが加熱ローラ等の高熱部や、帯電部等の
高圧部に触れる危険性があるため、これら高熱部あるい
は高圧部への通電を停止し、プリント動作を終了させる
処理を行う必要がある。紙詰まりの発生時においては既
にプリント動作の終了処理が行われているので問題はな
いが、ユーザーが誤ってカバー50を開けることも考え
られるからである。
0の開閉状態を検出するためのセンサ等のエラー検出手
段(図示せず)を設け、CPU10にてエラー検出手段
の出力を監視することによりカバー50が開けられたと
判断した場合には、直ちにプリント動作を停止させると
共に、再びカバー50が閉じられたと判断した時に、感
光体ドラム25を回転させる等のプリント準備動作を復
帰処理として行うことにより、新たなプリント動作を可
能としている。
CPU10にてファクシミリ機能とプリント機能をマル
チタスク処理により実現させる場合には、従来、ファク
シミリ機能についてのタスクをメインタスクとし、プリ
ント機能についてのタスクをサブタスクとして取り扱っ
ており、上述のような復帰処理をメインタスクにおいて
実行するようにしていたため、メインタスクにおいて受
信処理等の処理が行われている期間は、カバーが閉じら
れていても復帰処理ができず、プリント動作を行わせる
ことはできなかった。
ンタスクであるFAXタスクだけでなく、サブタスクで
あるプリンタタスクにおいても行うこととし、従来の問
題を解決した。以下、本実施形態におけるタスク制御に
ついて図5のタイミングチャート及び図6乃至図9のフ
ローチャートに基づいて説明する。
に、1/60秒間隔でFAXタスクとプリンタタスクが
切り換えられ、FAX関連の動作とプリンタ関連の動作
を時分割で並行処理することで、1つのCPUによりF
AX関連の動作とプリンタ関連の動作とを同時に実行可
能としている。
3つの処理に分けられている。まずキー処理(ステップ
S1)は、前記操作部21からのキー入力に応じてファ
クシミリデータの送信処理等を行う処理である。次に、
受信処理は(ステップS2)、上述したようにバッファ
メモリ12にファクシミリ受信したデータを格納し、プ
リンタ18へデータを送信する処理である。そして、エ
ラー復帰処理(ステップS3)は上述した復帰処理に関
するものであり、詳しくは後述する。
に大きく2つの処理に分けられている。プリント処理
(ステップS4)は、PC2からのデータ入力もしくは
ファクシミリ部からの出力に応じてプリント動作を行う
処理であり、エラー復帰処理(ステップS5)はFAX
タスクと同様に上述した復帰処理に関するものである。
詳しくは後述する。
示すフローチャートであり、この処理はタイマー割り込
みの発生によりFAXタスクとプリンタタスクの双方で
行われる。まず、エラー検出手段の出力によりカバー5
0が開いているか否かを判断し(ステップS6)、開い
ている場合には(ステップS6;YES)、オープンフ
ラグが「1」か否かを判断する(ステップS7)。この
フラグはカバー50が開いているか否かを示すフラグで
あり、前記プリント処理(図6:ステップS4)、にお
いて参照される。開いている時は「1」に、閉じている
時は「0」となる。最初はこのフラグが「0」なので
(ステップS7;NO)、「1」にする処理が行われる
(ステップS8)。
(ステップS6;NO)、オープンフラグが「1」か否
かを判断し(ステップS9)、「1」である場合には
(ステップS9;YES)、開いていたカバー50が閉
じられた場合なので、復帰処理を行うための復帰要求フ
ラグを「1」にする(ステップS10)。このフラグは
FAXタスク及びプリンタタスクのエラー復帰処理(図
6:ステップS3,ステップS5)において参照され
る。また、この復帰要求フラグを「1」にする時には、
オープンフラグを「0」に戻し(ステップS11)、再
びカバー50が開けられた際に備える。
いて実行されるプリント処理(図6:ステップS4)に
ついて説明する。まずオープンフラグが「1」であるか
否か(ステップS12)、また復帰要求フラグが「1」
であるか否かを判断し(ステップS13)、いずれかの
フラグが「1」の場合には、プリント動作を行わずにリ
ターンする。これは、オープンフラグが「1」の場合に
は、カバー50が開いている状態なのでプリント動作を
行わないためであり、また、復帰要求フラグが「1」の
場合には、復帰処理が行われるためである。一方、いず
れのフラグも「1」ではない場合には(ステップS1
2;NO〜ステップS13;NO)、プリントすべきデ
ータがあるか否か、即ちプリント要求が有るか否かを判
断し(ステップS14)、プリント要求が有る場合には
(ステップS14;YES)、プリント動作を開始する
(ステップS15)。以後は、オープンフラグが「1」
になったか否かを判断しながら(ステップS16)、プ
リントすべきデータが残っているか否か、即ちプリント
が終了したか否かを判断しつつ(ステップS17)、プ
リント動作を継続する。そして、カバーが開けられたか
(ステップS16;YES)、あるいは全データのプリ
ントが終了した場合には(ステップS17;YES)、
プリント動作を終了し(ステップS18)、プリント処
理を終了する。
リント処理が行われているため、プリント動作中にカバ
ー50が開けられると、直ちにプリント終了処理が行わ
れ、復帰処理待ちの状態となる。
閉じられると、上述のように、カバーチェック処理にお
いて復帰要求フラグが「1」にされるため、FAXタス
クまたはプリンタタスク中のエラー処理において、次の
ような復帰処理が行われる。図9はエラー復帰処理を示
すフローチャートであり、まず、前記復帰要求フラグが
「1」であるか否かが判断される(ステップS19)。
そして、復帰要求フラグが「1」である場合には(ステ
ップS19;YES)、復帰処理を行う(ステップS2
0)。この復帰処理は、感光体ドラム25を回転させる
等のプリント準備処理を行うことにより、この次に行わ
れるプリント動作が正常に行われるようにするための処
理である。この復帰処理が終了すると、復帰要求フラグ
が「0」に戻されるので(ステップS21)、プリント
処理においてプリント動作が可能となる。
をFAXタスクだけでなく、プリンタタスクにおいても
行っているため、カバー50を閉じた後における迅速な
プリント動作が可能となる。つまり、エラー復帰処理が
FAXタスクにおいてのみ行われる場合であって、FA
Xタスクにおいてファクシミリの受信処理が行われてい
た場合には、カバー50が閉じられているにも拘らず、
復帰処理が行われないことになる。しかしながら、本発
明においては、FAXタスクだけでなく、プリンタタス
クにおいてもエラー復帰処理を行うので、FAXタスク
において受信処理等が行われている場合でも、復帰処理
が可能となり、その後のプリント動作が可能となる。
実施形態について説明する。なお、第1の実施形態の共
通箇所の説明は省略する。
AXタスクにおいても行ったが、本発明はこれに限られ
るものではなく、プリンタタスクだけで行うようにして
も良い。これは、復帰処理待ち状態のプリンタタスクに
おいては、その他の処理は行われていないため、FAX
タスクでファクシミリの受信処理等が行われていても、
タスクの切り換えにより直ちにエラー復帰処理が行われ
るからである。但し、FAXタスクにおいてもエラー復
帰処理を行うことにより、より迅速なプリント動作への
復帰が可能となる。
タスクとプリンタタスクの双方において同時にエラー復
帰処理が行われる可能性があるが、このような状態を許
可すると制御が複雑になる場合があるため、いずれかの
タスクでエラー復帰処理が開始された場合には、他方の
タスクにおいてはエラー復帰処理を行わないようにして
も良い。
バーが開けられた場合について説明したが、本発明はこ
れに限られるものではなく、用紙切れ等のエラーの場合
でも同様にして対応可能である。但し、トナー不足や用
紙詰まりの場合には、通常はカバーを開閉しなければ復
帰できないので、前記実施形態のようにカバーの開閉を
検出することにより、多くのエラー処理に対応させるこ
とができる。
作のための準備を行う処理についてのみ説明したが、本
発明はこれに限られるものではなく、カバー50が開け
られた時の状況によって感光体ドラム25を回転させる
等の準備処理を行わず、内部メモリの修正等のみを行う
ようにしても良い。但し、原則としてプリンタ動作の準
備処理を行うことにより、あらゆる種類のプリンタを用
いる場合でも、迅速で正常なプリント動作を行うことが
可能となる。
ミリ部とプリンタ部を備えた装置について説明したが、
本発明はこれに限られるものではなく、いわゆるコピー
装置とファクシミリ装置が一体となり、プリンタ装置と
しても使用できるような多機能周辺装置にも適用可能で
ある。
ば、第1の送受信手段による送受信機能を実現するため
メインタスクと、画像形成手段による画像形成機能を実
現するためのサブタスクとを時分割により並列に処理す
る装置において、エラー検出手段により検出されたエラ
ーが回復されたと判断した場合に、少なくとも前記サブ
タスクにて当該エラーについての復帰処理を行うので、
エラー回復時にメインタスクにて前記第1の送受信手段
による送受信等が行われている場合でも、その送受信等
の終了を待つことなく、直ちに復帰処理を実行させるこ
とができ、エラー回復後に迅速に画像形成動作を行わせ
ることができる。
ば、前記サブタスクとメインタスクの双方で前記エラー
についての復帰処理を行うので、エラーの回復時にメイ
ンタスクで前記送受信等を行っていない場合には、メイ
ンタスクにおいて直ちに復帰処理を行うことができ、エ
ラー回復後により一層迅速に画像形成動作を開始するこ
とができる。
ば、前記サブタスクとメインタスクのいずれか一方で前
記復帰処理を行う場合には、他方のタスクでは前記復帰
処理を行わないので、前記復帰処理を行う際の複雑な制
御が不要となり、簡易かつ確実に前記復帰処理を行うこ
とができる。
ば、前記エラー検出手段は、前記画像形成手段を覆うカ
バーの開閉状態を出力する手段を含むので、画像形成動
作中にカバーが開けられると画像形成動作が停止される
等の安全対策を採ることができると共に、カバーが閉じ
られると上述のように直ちに復帰処理を実行することが
できるので、インタスクにおいて前記送受信等を行って
いる場合でも、画像形成動作を再開させることができ
る。
ば、前記エラーについての復帰処理は、前記画像形成機
能のための準備処理を含むので、画像形成動作開始前の
準備処理に所定の時間を必要とする電子写真方式の画像
形成手段を用いた場合でも、エラー回復後に迅速に画像
形成動作を再開させることができる。
置とホスト装置を示す斜視図である。
置の概略構成を示す断面図である。
置のハードウェア面から見た機能ブロック図である。
置のカバーの開閉状態を示す断面図である。
を示すタイミングチャートである。
であるFAXタスクとサブタスクであるプリンタタスク
の処理の流れを示すフローチャートである。
状態のチェック処理を示すフローチャートである。
あるプリンタタスクの処理の流れを示すフローチャート
である。
であるFAXタスクとサブタスクであるプリンタタスク
において実行されるエラー復帰処理の流れを示すフロー
チャートである。
Claims (5)
- 【請求項1】 電話回線を介してファクシミリデータを
送受信する第1の送受信手段と、 外部のホスト装置との間で接続手段を介してデータを送
受信する第2の送受信手段と、 前記第1の送受信手段または第2の送受信手段により受
信したデータを記録材上に形成する画像形成手段と、 前記画像形成手段についてのエラーの有無を検出するエ
ラー検出手段と、 前記第1の送受信手段による送受信機能を実現するため
メインタスクと、前記画像形成手段による画像形成機能
を実現するためのサブタスクとを時分割により並列に処
理し、前記エラー検出手段により検出されたエラーが回
復されたと判断した場合に、少なくとも前記サブタスク
にて当該エラーについての復帰処理を行う制御手段と、 を備えたことを特徴とする多機能周辺装置。 - 【請求項2】 前記制御手段は、前記サブタスクとメイ
ンタスクの双方で前記エラーについての復帰処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の多機能周辺装置。 - 【請求項3】 前記メインタスクまたはサブタスクのい
ずれか一方で前記復帰処理が行われた場合には、他方の
タスクでは前記復帰処理を行わないことを特徴とする請
求項2に記載の多機能周辺装置。 - 【請求項4】 前記エラー検出手段は、前記画像形成手
段を覆うカバーの開閉状態を出力する手段を含むことを
特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の多
機能周辺装置。 - 【請求項5】 前記エラーについての復帰処理は、前記
画像形成機能のための準備処理を含むことを特徴とする
請求項4に記載の多機能周辺装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08260997A JP3125687B2 (ja) | 1996-10-01 | 1996-10-01 | 多機能周辺装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP08260997A JP3125687B2 (ja) | 1996-10-01 | 1996-10-01 | 多機能周辺装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH10107929A JPH10107929A (ja) | 1998-04-24 |
JP3125687B2 true JP3125687B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17355636
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JP08260997A Expired - Fee Related JP3125687B2 (ja) | 1996-10-01 | 1996-10-01 | 多機能周辺装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3125687B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8660769B2 (en) | 2010-06-25 | 2014-02-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle motion control system |
US8814279B2 (en) | 2009-10-14 | 2014-08-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake system |
Families Citing this family (1)
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---|---|---|---|---|
JP4737565B2 (ja) | 2008-07-25 | 2011-08-03 | ブラザー工業株式会社 | 画像形成装置、及び画像形成装置の初期化方法 |
-
1996
- 1996-10-01 JP JP08260997A patent/JP3125687B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US8814279B2 (en) | 2009-10-14 | 2014-08-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake system |
US8660769B2 (en) | 2010-06-25 | 2014-02-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle motion control system |
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JPH10107929A (ja) | 1998-04-24 |
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