JP3121919B2 - 複数の型に溶湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法 - Google Patents
複数の型に溶湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法Info
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- JP3121919B2 JP3121919B2 JP04184528A JP18452892A JP3121919B2 JP 3121919 B2 JP3121919 B2 JP 3121919B2 JP 04184528 A JP04184528 A JP 04184528A JP 18452892 A JP18452892 A JP 18452892A JP 3121919 B2 JP3121919 B2 JP 3121919B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ラドルに溶湯を所定重
量汲み出し、その汲み出した湯を所定重量だけ複数の型
に注入する、鋳造用自動給湯装置および制御方法に関す
る。
量汲み出し、その汲み出した湯を所定重量だけ複数の型
に注入する、鋳造用自動給湯装置および制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】溶湯をルツボから汲み出し、金型ないし
砂型に注入する鋳造用自動給湯装置において、ルツボか
らラドルに溶湯を所定量汲み出し、一定重量だけ型に注
入する従来の制御法としては、ラドルの傾斜角をコント
ロールすることによって行うのが一般的である。これを
図５および図６に基づいて説明すると、湯のラドルへの
定重量汲み出しにおいては、図５において、ラドル１に
湯２を汲み出し、ラドル１を回動軸４を中心に水平軸に
対して傾斜角θ1 だけ傾けて余分の湯３を流し出すこと
により、ラドル１内の湯を定重量にする方法が一般的で
ある。
砂型に注入する鋳造用自動給湯装置において、ルツボか
らラドルに溶湯を所定量汲み出し、一定重量だけ型に注
入する従来の制御法としては、ラドルの傾斜角をコント
ロールすることによって行うのが一般的である。これを
図５および図６に基づいて説明すると、湯のラドルへの
定重量汲み出しにおいては、図５において、ラドル１に
湯２を汲み出し、ラドル１を回動軸４を中心に水平軸に
対して傾斜角θ1 だけ傾けて余分の湯３を流し出すこと
により、ラドル１内の湯を定重量にする方法が一般的で
ある。
【０００３】また、型内への湯の定重量注入において
は、上記の方法により湯を予め定重量ラドルに汲んでお
き、次いで、図６に示すようにラドル１をθ2 だけ傾け
て、型５内に湯２を注入することにより、型５内に注入
された湯６を定重量にする方法が一般的である。これら
の方法はラドル１の傾斜角θ1 およびθ2 をコントロー
ルすることによって湯の重量を制御しようとするもので
ある。
は、上記の方法により湯を予め定重量ラドルに汲んでお
き、次いで、図６に示すようにラドル１をθ2 だけ傾け
て、型５内に湯２を注入することにより、型５内に注入
された湯６を定重量にする方法が一般的である。これら
の方法はラドル１の傾斜角θ1 およびθ2 をコントロー
ルすることによって湯の重量を制御しようとするもので
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の方法におけるラドル内への湯の定重量汲み出し方法
では、ラドル１の傾斜角θ1 とラドル１内に残る湯２の
重量との関係が該ラドル１固有のものであるため、実験
により予めラドルの傾斜角θ1 とラドル１内に残る湯２
の重量との関係を求めておく必要がある。しかしなが
ら、このような実験には多大な時間と労力を要するばか
りか、ラドル１が何らかの外的要因により形状変化した
り、ラドル１自体を交換した場合等には、上記実験によ
り求めた関係が変化してしまい、このため再び実験によ
り上記の関係を求める必要が生じ、非効率的である。か
かる不都合は、従来の型内への湯の定重量注入方法にお
いても同様に生じる。
来の方法におけるラドル内への湯の定重量汲み出し方法
では、ラドル１の傾斜角θ1 とラドル１内に残る湯２の
重量との関係が該ラドル１固有のものであるため、実験
により予めラドルの傾斜角θ1 とラドル１内に残る湯２
の重量との関係を求めておく必要がある。しかしなが
ら、このような実験には多大な時間と労力を要するばか
りか、ラドル１が何らかの外的要因により形状変化した
り、ラドル１自体を交換した場合等には、上記実験によ
り求めた関係が変化してしまい、このため再び実験によ
り上記の関係を求める必要が生じ、非効率的である。か
かる不都合は、従来の型内への湯の定重量注入方法にお
いても同様に生じる。
【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点を
解決するためになされたもので、湯の注入重量を、ま
た、湯の注入作業時における湯の流出量などを直接数値
設定することにより、状況変化に対して影響されない高
精度な湯の定重量注入を実現する、複数の型に溶湯を注
入する鋳造用自動給湯装置および制御方法を提供するこ
とを目的とする。
解決するためになされたもので、湯の注入重量を、ま
た、湯の注入作業時における湯の流出量などを直接数値
設定することにより、状況変化に対して影響されない高
精度な湯の定重量注入を実現する、複数の型に溶湯を注
入する鋳造用自動給湯装置および制御方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】また、本発明は、システム構成や湯の比重
や粘度に左右されることなく、簡単な調整のみで高精度
に安定した、湯の定重量注入を実現する、複数の型に溶
湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法を提供
することを目的とする。
や粘度に左右されることなく、簡単な調整のみで高精度
に安定した、湯の定重量注入を実現する、複数の型に溶
湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、ラドル内に保持された複数の型内へ注
入する分量の湯を、給湯手段によって複数の型内に各型
ごとに順次分配して注入する鋳造用自動給湯装置におい
て、前記ラドルを支持する腕と、該腕に取り付けられラ
ドル内の湯の重量を測定するロードセルと、を有し、型
内に注入しているときの単位時間当たりの注入流量を、
前記ロードセルによって測定した前記ラドル内の湯の重
量変化に基づいて求め、 この求めた単位時間当たりの注
入流量を予め定められた規定流量に合致するように、前
記ラドル内から流し出す湯の重量を調整する第１の制御
を前記給湯手段により行うと共に、 型内への給湯前に前
記ロードセルによって測定したラドル内の湯の重量と、
型内への給湯中に前記ロードセルによって測定したラド
ル内の湯の現在重量とに基づいて型内への給湯を停止す
べき時点を求め、 該時点になったとき、型内への給湯を
停止するようにラドルを制御する第２の制御を前記給湯
手段により行い、 前記第１及び第２の各制御を、複数の
型内へ注入する分量の湯をラドル内に一旦保持した後、
ラドル内に湯を補充することなく前記複数の型に対して
各型ごとに順次行うようにしたことを特徴としている。
解決するために、ラドル内に保持された複数の型内へ注
入する分量の湯を、給湯手段によって複数の型内に各型
ごとに順次分配して注入する鋳造用自動給湯装置におい
て、前記ラドルを支持する腕と、該腕に取り付けられラ
ドル内の湯の重量を測定するロードセルと、を有し、型
内に注入しているときの単位時間当たりの注入流量を、
前記ロードセルによって測定した前記ラドル内の湯の重
量変化に基づいて求め、 この求めた単位時間当たりの注
入流量を予め定められた規定流量に合致するように、前
記ラドル内から流し出す湯の重量を調整する第１の制御
を前記給湯手段により行うと共に、 型内への給湯前に前
記ロードセルによって測定したラドル内の湯の重量と、
型内への給湯中に前記ロードセルによって測定したラド
ル内の湯の現在重量とに基づいて型内への給湯を停止す
べき時点を求め、 該時点になったとき、型内への給湯を
停止するようにラドルを制御する第２の制御を前記給湯
手段により行い、 前記第１及び第２の各制御を、複数の
型内へ注入する分量の湯をラドル内に一旦保持した後、
ラドル内に湯を補充することなく前記複数の型に対して
各型ごとに順次行うようにしたことを特徴としている。
【０００８】本発明の好ましい態様において、前記腕の
垂直方向に対する傾斜角を検出する角度センサを備え、
この角度センサによって検出した前記傾斜角と、前記ロ
ードセルによって測定した測定値とに基づいて、前記ラ
ドル内の湯の重量を求めるようにしたものとすることが
できる。
垂直方向に対する傾斜角を検出する角度センサを備え、
この角度センサによって検出した前記傾斜角と、前記ロ
ードセルによって測定した測定値とに基づいて、前記ラ
ドル内の湯の重量を求めるようにしたものとすることが
できる。
【０００９】また本発明の制御方法は、ラドル内に保持
された複数の型内へ注入する分量の湯を、複数の型内に
各型ごとに順次分配して注入する鋳造用自動給湯装置の
制御方法であって、前記ラドル内の湯の重量をロードセ
ルによって測定し、 前記ラドル内の湯を複数の型内へ給
湯するに際し、前記ラドル内の湯を型内に注入している
ときの単位時間当たりの注入流量を、前記ロードセルに
よって測定した前記ラドル内の湯の重量変化に基づいて
求め、 この求めた単位時間当たりの注入流量を予め定め
られた規定流量に合致するように、前記ラドル内から流
し出す湯の重量を調整する第１の制御を行うと共に、 型
内への給湯前に前記ロードセルによって測定したラドル
内の湯の重量と、型内への給湯中に前記ロードセルによ
って測定したラドル内の湯の現在重量とに基づいて型内
への給湯を停止すべき時点を求め、 該時点になったと
き、型内への給湯を停止する第２の制御を行い、 これら
第１及び第２の各制御を、複数の型内へ注入する分量の
湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を補充す
ることなく前記複数の型に対して各型ごとに順次行うよ
うにしたことを特徴としている。
された複数の型内へ注入する分量の湯を、複数の型内に
各型ごとに順次分配して注入する鋳造用自動給湯装置の
制御方法であって、前記ラドル内の湯の重量をロードセ
ルによって測定し、 前記ラドル内の湯を複数の型内へ給
湯するに際し、前記ラドル内の湯を型内に注入している
ときの単位時間当たりの注入流量を、前記ロードセルに
よって測定した前記ラドル内の湯の重量変化に基づいて
求め、 この求めた単位時間当たりの注入流量を予め定め
られた規定流量に合致するように、前記ラドル内から流
し出す湯の重量を調整する第１の制御を行うと共に、 型
内への給湯前に前記ロードセルによって測定したラドル
内の湯の重量と、型内への給湯中に前記ロードセルによ
って測定したラドル内の湯の現在重量とに基づいて型内
への給湯を停止すべき時点を求め、 該時点になったと
き、型内への給湯を停止する第２の制御を行い、 これら
第１及び第２の各制御を、複数の型内へ注入する分量の
湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を補充す
ることなく前記複数の型に対して各型ごとに順次行うよ
うにしたことを特徴としている。
【００１０】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。図１は、本発明の一実施例としての、ラドルを
傾斜させることによってラドル内の湯を型に注入する鋳
造用自動給湯装置の構造の概要図である。図１におい
て、数値制御ロボット７には、第１腕部８および第２腕
部９からなる屈曲可能な腕１０が取り付けられた構成か
らなる。腕１０は、第１腕部８および第２腕部９とがそ
れぞれその一方の端部１１においてヒンジ機構により回
動自在に連結され、第２腕部９の他方の端部にはラドル
１が回動軸４に回動自在に取り付けられた給湯手段１２
を有し、第１腕部８の他方の端部１３がロボット７に回
動自在に取り付けられた構成からなる。そして第２腕部
９には、ラドル１内の湯の重量を測定するためのロード
セル１４が取り付けられている。図１においては、第２
腕部９の略中央部にロードセル１４を設けた場合を示し
ているが、取り付け位置は特に限定されるわけではな
く、第２腕部中の任意の位置に取り付けることができ
る。上記給湯手段は、ロードセル１４からの信号により
ラドル１内から流し出す湯の重量を調整するようにラド
ル１の傾斜を制御する。なお、ロボット７は、前後左右
上下に移動できる機構（図示せず）を有しており、複数
の型１５，１５，１５内へ湯を給湯することができる。
明する。図１は、本発明の一実施例としての、ラドルを
傾斜させることによってラドル内の湯を型に注入する鋳
造用自動給湯装置の構造の概要図である。図１におい
て、数値制御ロボット７には、第１腕部８および第２腕
部９からなる屈曲可能な腕１０が取り付けられた構成か
らなる。腕１０は、第１腕部８および第２腕部９とがそ
れぞれその一方の端部１１においてヒンジ機構により回
動自在に連結され、第２腕部９の他方の端部にはラドル
１が回動軸４に回動自在に取り付けられた給湯手段１２
を有し、第１腕部８の他方の端部１３がロボット７に回
動自在に取り付けられた構成からなる。そして第２腕部
９には、ラドル１内の湯の重量を測定するためのロード
セル１４が取り付けられている。図１においては、第２
腕部９の略中央部にロードセル１４を設けた場合を示し
ているが、取り付け位置は特に限定されるわけではな
く、第２腕部中の任意の位置に取り付けることができ
る。上記給湯手段は、ロードセル１４からの信号により
ラドル１内から流し出す湯の重量を調整するようにラド
ル１の傾斜を制御する。なお、ロボット７は、前後左右
上下に移動できる機構（図示せず）を有しており、複数
の型１５，１５，１５内へ湯を給湯することができる。
【００１１】上記構成からなる鋳造用自動給湯装置にお
いて、ラドル１内への湯の汲み入れおよび型内への湯の
注入方法を図２および図３に基づいて説明する。図２
(a) 、(b) 、(c) 、(d) は、ラドル内への湯の定重量汲
み入れ動作を説明する図である。図２(a) は、ルツボ１
６に溜められている溶湯１７をロボットの第２腕部９の
端部に回動自在に取り付けられたラドル１に汲み入れ開
始する待機位置を示す。ここで、第２腕部９に取り付け
られたロードセル１４の重量現在値を「０」にプリセッ
トする。
いて、ラドル１内への湯の汲み入れおよび型内への湯の
注入方法を図２および図３に基づいて説明する。図２
(a) 、(b) 、(c) 、(d) は、ラドル内への湯の定重量汲
み入れ動作を説明する図である。図２(a) は、ルツボ１
６に溜められている溶湯１７をロボットの第２腕部９の
端部に回動自在に取り付けられたラドル１に汲み入れ開
始する待機位置を示す。ここで、第２腕部９に取り付け
られたロードセル１４の重量現在値を「０」にプリセッ
トする。
【００１２】次いで、図２(b) に示すように、ラドル１
内に湯を汲み入れるために、ルツボ１６内に第２腕部９
を下降させる。
内に湯を汲み入れるために、ルツボ１６内に第２腕部９
を下降させる。
【００１３】次いで、図２(c) に示すように、ラドル１
内に湯を汲み入れた後、第２腕部９を上昇させる。
内に湯を汲み入れた後、第２腕部９を上昇させる。
【００１４】次いで、ラドル１内に汲み入れた湯を所定
の重量にするためにラドル１を傾斜させて余分な湯をル
ツボ１６内に戻す。このときの様子を図２(d) に示す。
この余分な湯をルツボ内に戻すとき、ロードセル１４の
重量現在値をリアルタイムに読み出し、湯の重量変化を
単位時間当たりの流量に換算する。この単位時間当たり
の流量が任意に定められた規定流量に合致するように、
ラドル１の傾斜を変化させる。湯がルツボ１６内に戻さ
れラドル１内の湯が目標重量に達する任意に定められた
手前（停止運動開始点重量Ｗ1 ）で湯の流れが停止する
方向にラドル１の傾斜を変化させ、湯の流れを停止させ
る（停止重量Ｗ2 ）。このとき学習機能として、目標重
量Ｗ3 と停止重量Ｗ2 との誤差（Ｗ2 −Ｗ3 ）をメモリ
ーに記憶させ、次回同様の動作をさせるときに、目標重
量に対してどれだけ手前で停止させればよいかを補正す
る。
の重量にするためにラドル１を傾斜させて余分な湯をル
ツボ１６内に戻す。このときの様子を図２(d) に示す。
この余分な湯をルツボ内に戻すとき、ロードセル１４の
重量現在値をリアルタイムに読み出し、湯の重量変化を
単位時間当たりの流量に換算する。この単位時間当たり
の流量が任意に定められた規定流量に合致するように、
ラドル１の傾斜を変化させる。湯がルツボ１６内に戻さ
れラドル１内の湯が目標重量に達する任意に定められた
手前（停止運動開始点重量Ｗ1 ）で湯の流れが停止する
方向にラドル１の傾斜を変化させ、湯の流れを停止させ
る（停止重量Ｗ2 ）。このとき学習機能として、目標重
量Ｗ3 と停止重量Ｗ2 との誤差（Ｗ2 −Ｗ3 ）をメモリ
ーに記憶させ、次回同様の動作をさせるときに、目標重
量に対してどれだけ手前で停止させればよいかを補正す
る。
【００１５】具体的には、停止運動開始点重量をＷ1 、
停止重量をＷ2 、目標重量をＷ3 とすれば、誤差（Ｗ2
−Ｗ3 ）をメモリーに記憶させ、停止運動開始点重量か
ら前記誤差量を差し引いた重量時点｛Ｗ1 −（Ｗ2 −Ｗ
3 ）｝を補正後の停止運動開始点重量として設定し直
す。これによって、次回同様の動作をさせるときには、
目標重量Ｗ3 に達した時点で湯の汲み出しを精度良く停
止させることができる。
停止重量をＷ2 、目標重量をＷ3 とすれば、誤差（Ｗ2
−Ｗ3 ）をメモリーに記憶させ、停止運動開始点重量か
ら前記誤差量を差し引いた重量時点｛Ｗ1 −（Ｗ2 −Ｗ
3 ）｝を補正後の停止運動開始点重量として設定し直
す。これによって、次回同様の動作をさせるときには、
目標重量Ｗ3 に達した時点で湯の汲み出しを精度良く停
止させることができる。
【００１６】つぎに、上記のようにしてラドル内に所定
重量汲み入れた湯を所定の一定重量だけ型内に注入す
る。このときの様子を図３(a) 、(b) に示す。
重量汲み入れた湯を所定の一定重量だけ型内に注入す
る。このときの様子を図３(a) 、(b) に示す。
【００１７】図３（ａ）は、型５内に、ラドル１内の溶
湯２を注入開始する待機位置を示す。ここでロードセル
１４の重量現在値を「０」にプリセットする。
湯２を注入開始する待機位置を示す。ここでロードセル
１４の重量現在値を「０」にプリセットする。
【００１８】次いで、図３（ｂ）に示すように、ラドル
１内に汲み入れられた所定重量の湯を型５内にラドル１
を傾斜させて注入する。ここでロードセル１４の重量現
在値をリアルタイムに読み出し、重量変化を単位時間当
たりの流量に換算する。この流量を任意に定められた規
定流量に合致するように、ラドル１の傾斜を変化させる
（本発明の第１の制御を構成する。）。目標重量に達す
る任意に定められた手前（停止運動開始点重量Ｗ４）
で、湯の流れが停止する方向にラドルの傾斜を変化させ
湯の流れを停止させる（停止重量Ｗ５）（本発明の第２
の制御を構成する。）。このとき学習機能として、目標
重量Ｗ６と停止重量Ｗ５との誤差（Ｗ５−Ｗ６）をメモ
リーに記憶させ、次回同様の動作をさせるときに目標重
量に対してどれだけ手前で停止させればよいかを補正す
る。
１内に汲み入れられた所定重量の湯を型５内にラドル１
を傾斜させて注入する。ここでロードセル１４の重量現
在値をリアルタイムに読み出し、重量変化を単位時間当
たりの流量に換算する。この流量を任意に定められた規
定流量に合致するように、ラドル１の傾斜を変化させる
（本発明の第１の制御を構成する。）。目標重量に達す
る任意に定められた手前（停止運動開始点重量Ｗ４）
で、湯の流れが停止する方向にラドルの傾斜を変化させ
湯の流れを停止させる（停止重量Ｗ５）（本発明の第２
の制御を構成する。）。このとき学習機能として、目標
重量Ｗ６と停止重量Ｗ５との誤差（Ｗ５−Ｗ６）をメモ
リーに記憶させ、次回同様の動作をさせるときに目標重
量に対してどれだけ手前で停止させればよいかを補正す
る。
【００１９】具体的には、停止運動開始点重量をＷ4 、
停止重量をＷ5 、目標重量をＷ6 とすれば、誤差（Ｗ5
−Ｗ6 ）をメモリーに記憶させ停止運動開始点重量から
前記誤差量を差し引いた重量時点｛Ｗ4 −（Ｗ5 −
Ｗ6 ）｝を補正後の停止運動開始点重量として設定し直
す。これによって、次回同様の動作をさせるときには、
目標重量Ｗ3 に達した時点で湯の注入を精度良く停止さ
せることができる。
停止重量をＷ5 、目標重量をＷ6 とすれば、誤差（Ｗ5
−Ｗ6 ）をメモリーに記憶させ停止運動開始点重量から
前記誤差量を差し引いた重量時点｛Ｗ4 −（Ｗ5 −
Ｗ6 ）｝を補正後の停止運動開始点重量として設定し直
す。これによって、次回同様の動作をさせるときには、
目標重量Ｗ3 に達した時点で湯の注入を精度良く停止さ
せることができる。
【００２０】このようにして、型５に所定重量注入した
ならば、次の型にラドル１を移動させ、上記の型への定
重量注入と同様の動作により型内に所定重量だけ湯を注
入する。以下同様にして、複数個の型に所望の重量の湯
を正確に給湯することができる。このように、最初に複
数個分の湯量をラドル１内に汲み入れておけば、前記複
数個の型への給湯が終了するまでラドル１内に湯を補充
する必要がなく、能率よく複数の型に給湯することがで
き有利である。なお、複数個の型内へ給湯する湯の重量
は同一であってもよく、それぞれ異なる重量を給湯する
こともできる。
ならば、次の型にラドル１を移動させ、上記の型への定
重量注入と同様の動作により型内に所定重量だけ湯を注
入する。以下同様にして、複数個の型に所望の重量の湯
を正確に給湯することができる。このように、最初に複
数個分の湯量をラドル１内に汲み入れておけば、前記複
数個の型への給湯が終了するまでラドル１内に湯を補充
する必要がなく、能率よく複数の型に給湯することがで
き有利である。なお、複数個の型内へ給湯する湯の重量
は同一であってもよく、それぞれ異なる重量を給湯する
こともできる。
【００２１】上記は、規定流量の設定が１回の場合を説
明したが、たとえば、ある任意の重量までは大きな規定
流量を設定し、それ以後目標重量まではより小さな規定
流量を設定する、というように、規定流量の設定を複数
段に分けて行うことも可能である。このように複数段に
分けて規定流量を設定するようにすれば、より精度良く
目標重量を達成することができる。
明したが、たとえば、ある任意の重量までは大きな規定
流量を設定し、それ以後目標重量まではより小さな規定
流量を設定する、というように、規定流量の設定を複数
段に分けて行うことも可能である。このように複数段に
分けて規定流量を設定するようにすれば、より精度良く
目標重量を達成することができる。
【００２２】上記図２および図３においては、ロボット
の第２腕部９が垂直の場合について説明したが、ロボッ
トの第２腕部９が傾斜している場合についても上記と同
様に制御することができる。すなわち、図４に示すよう
に、ロボットの第２腕部９が垂直方向に対して傾斜して
いる場合、ロードセル１４にかかる見掛けの荷重Ｗ’と
第２腕部９の傾斜角αとの関係は、ラドル１内の湯の重
量をＷとすれば、 Ｗ’＝Ｗsin α (1) となる。したがって、この関係から第２腕部９の傾斜角
αを角度センサにより検出すれば、上記(1) 式の関係よ
り、ロードセル１４にかかる見掛けの荷重Ｗ’からラド
ル１内の湯の重量Ｗを簡単に換算することができる。
の第２腕部９が垂直の場合について説明したが、ロボッ
トの第２腕部９が傾斜している場合についても上記と同
様に制御することができる。すなわち、図４に示すよう
に、ロボットの第２腕部９が垂直方向に対して傾斜して
いる場合、ロードセル１４にかかる見掛けの荷重Ｗ’と
第２腕部９の傾斜角αとの関係は、ラドル１内の湯の重
量をＷとすれば、 Ｗ’＝Ｗsin α (1) となる。したがって、この関係から第２腕部９の傾斜角
αを角度センサにより検出すれば、上記(1) 式の関係よ
り、ロードセル１４にかかる見掛けの荷重Ｗ’からラド
ル１内の湯の重量Ｗを簡単に換算することができる。
【００２３】上記の実施例においては、ラドルを傾斜さ
せることによって型に湯を注ぐようにしたものについて
説明したが、本発明においては、ラドル内の湯の重量を
ロードセルにより測定し注入量を制御するようにしたも
のであればよく、たとえば、バルブ型のラドルを用い、
ラドルの下方から型内へ給湯するようにしたものであっ
てもよい。たとえば、このようなバルブ型ラドルには、
湯の流量のコントロールを弁の開閉により行うようにし
たものが挙げられる。
せることによって型に湯を注ぐようにしたものについて
説明したが、本発明においては、ラドル内の湯の重量を
ロードセルにより測定し注入量を制御するようにしたも
のであればよく、たとえば、バルブ型のラドルを用い、
ラドルの下方から型内へ給湯するようにしたものであっ
てもよい。たとえば、このようなバルブ型ラドルには、
湯の流量のコントロールを弁の開閉により行うようにし
たものが挙げられる。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、ラドル内から型への湯
の注入重量を、また、注入作業時の湯の流出量などをロ
ードセルにより直接数値設定して給湯手段によりラドル
の制御を行うと共に、該制御を、複数の型内へ注入する
分量の湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を
補充することなく複数の型に対して各型ごとに順次行う
ようにしたので、ラドルの形状変化に対して影響される
ことがない上、高精度な湯の定重量注入を、複数の型に
対して各型ごとに能率よく実現できる。また、ラドルの
傾斜角度とラドル内の湯の重量との関係を予め実験によ
り求めておく必要がなく、効率的に作業することができ
る。
の注入重量を、また、注入作業時の湯の流出量などをロ
ードセルにより直接数値設定して給湯手段によりラドル
の制御を行うと共に、該制御を、複数の型内へ注入する
分量の湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を
補充することなく複数の型に対して各型ごとに順次行う
ようにしたので、ラドルの形状変化に対して影響される
ことがない上、高精度な湯の定重量注入を、複数の型に
対して各型ごとに能率よく実現できる。また、ラドルの
傾斜角度とラドル内の湯の重量との関係を予め実験によ
り求めておく必要がなく、効率的に作業することができ
る。
【００２５】また、規定流量を１段階にも複数段階にも
設定でき、必要に応じて設定することによりより高精度
化を図ることができる。
設定でき、必要に応じて設定することによりより高精度
化を図ることができる。
【００２６】また、本発明によれば、ラドル内の湯の重
量をロードセルにより測定するようにしたので、ラドル
の傾斜角でラドル内の湯の重量をコントロールする場合
と異なり、ラドル内湯の任意の重量時点から湯の注入を
開始した場合であっても、注入重量精度を悪化させるこ
とがない。
量をロードセルにより測定するようにしたので、ラドル
の傾斜角でラドル内の湯の重量をコントロールする場合
と異なり、ラドル内湯の任意の重量時点から湯の注入を
開始した場合であっても、注入重量精度を悪化させるこ
とがない。
【００２７】さらに、ラドル内の湯の重量をロードセル
により測定するようにしたので、システム構成や湯の比
重や粘度に左右されることなく、簡単な調整のみで高精
度に安定した、湯の定重量注入を実現できる。また、本
発明の好ましい態様において、角度センサによって検出
した前記傾斜角と、ロードセルによって測定した測定値
とに基づいて、ラドル内の湯の重量を求めるようにすれ
ば、ラドルを支持する腕が傾斜していてもラドル内の湯
の正確な重量を簡単に求めることができる。
により測定するようにしたので、システム構成や湯の比
重や粘度に左右されることなく、簡単な調整のみで高精
度に安定した、湯の定重量注入を実現できる。また、本
発明の好ましい態様において、角度センサによって検出
した前記傾斜角と、ロードセルによって測定した測定値
とに基づいて、ラドル内の湯の重量を求めるようにすれ
ば、ラドルを支持する腕が傾斜していてもラドル内の湯
の正確な重量を簡単に求めることができる。
【図１】本発明の一実施例としての、ラドルを傾斜させ
ることによってラドル内の湯を型に注入する鋳造用自動
給湯装置の構造の概要図。
ることによってラドル内の湯を型に注入する鋳造用自動
給湯装置の構造の概要図。
【図２】実施例における、ラドル内への湯の定重量汲み
入れ動作の説明図。
入れ動作の説明図。
【図３】実施例における、ラドル内に所定重量汲み入れ
た湯を一定重量だけ型内に注入するときの様子を示す説
明図。
た湯を一定重量だけ型内に注入するときの様子を示す説
明図。
【図４】ロボットの第２腕部が傾斜している場合の、ロ
ードセルにかかる見掛けの荷重と傾斜角とラドル内の湯
の重量との関係の説明図。
ードセルにかかる見掛けの荷重と傾斜角とラドル内の湯
の重量との関係の説明図。
【図５】従来法における、湯のラドルへの定重量汲み出
し方法の説明図。
し方法の説明図。
【図６】従来法における、型内への湯の定重量注入方法
の説明図。
の説明図。
１ ラドル ２ ラドル内に汲み入れられた湯 ４ ラドルの回動軸 ５ 型 ７ 数値制御ロボット ８ 第１腕部 ９ 第２腕部 １０ 腕 １２ 給湯手段 １４ ロードセル １５ 型 １６ ルツボ １７ ルツボに溜められている溶湯
Claims (3)
- 【請求項１】ラドル内に保持された複数の型内へ注入す
る分量の湯を、給湯手段によって複数の型内に各型ごと
に順次分配して注入する鋳造用自動給湯装置において、前記 ラドルを支持する腕と、 該腕に取り付けられラドル内の湯の重量を測定するロー
ドセルと、を有し、型内に注入しているときの単位時間当たりの注入流量
を、前記ロードセルによって測定した前記ラドル内の湯
の重量変化に基づいて求め、 この求めた単位時間当たりの注入流量を予め定められた
規定流量に合致するように、前記 ラドル内から流し出す
湯の重量を調整する第１の制御を前記給湯手段により行
うと共に、 型内への給湯前に前記ロードセルによって測定したラド
ル内の湯の重量と、型内への給湯中に前記ロードセルに
よって測定したラドル内の湯の現在重量とに基づいて型
内への給湯を停止すべき時点を求め、 該時点になったとき、型内への給湯を停止するようにラ
ドルを制御する第２の制御を前記給湯手段により行い、 前記第１及び第２の各制御を、複数の型内へ注入する分
量の湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を補
充することなく前記複数の型に対して各型ごとに順次行
うようにした ことを特徴とする鋳造用自動給湯装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の鋳造用自動給湯装置にお
いて、前記腕の垂直方向に対する傾斜角を検出する角度
センサを備え、この角度センサによって検出した前記傾
斜角と、前記ロードセルによって測定した測定値とに基
づいて、前記ラドル内の湯の重量を求めるようにしたこ
とを特徴とする鋳造用自動給湯装置。 - 【請求項３】ラドル内に保持された複数の型内へ注入す
る分量の湯を、複数の型内に各型ごとに順次分配して注
入する鋳造用自動給湯装置の制御方法であって、前記ラドル内の湯の重量をロードセルによって測定し、 前記 ラドル内の湯を複数の型内へ給湯するに際し、前記
ラドル内の湯を型内に 注入しているときの単位時間当た
りの注入流量を、前記ロードセルによって測定した前記
ラドル内の湯の重量変化に基づいて求め、 この求めた単位時間当たりの注入流量を予め定められた
規定流量に合致するように、前記ラドル内から流し出す
湯の重量を調整する第１の制御を行うと共に、 型内への給湯前に前記ロードセルによって測定したラド
ル内の湯の重量と、型内への給湯中に前記ロードセルに
よって測定したラドル内の湯の現在重量とに基づいて型
内への給湯を停止すべき時点を求め、 該時点になったとき、型内への給湯を停止する第２の制
御を行い、 これら第１及び第２の各制御を、複数の型内へ注入する
分量の湯をラドル内に一旦保持した後、ラドル内に湯を
補充することなく前記複数の型に対して各型ごとに順次
行う ようにしたことを特徴とする鋳造用自動給湯装置の
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184528A JP3121919B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 複数の型に溶湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184528A JP3121919B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 複数の型に溶湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06620A JPH06620A (ja) | 1994-01-11 |
| JP3121919B2 true JP3121919B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=16154780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04184528A Expired - Fee Related JP3121919B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 複数の型に溶湯を注入する鋳造用自動給湯装置および制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3121919B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4961048A (en) * | 1989-08-03 | 1990-10-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | MOSFET switching arrangement in a power converter unit |
| JP5732646B2 (ja) * | 2010-09-28 | 2015-06-10 | リョーエイ株式会社 | 給湯装置及びその方法 |
| JP6983609B2 (ja) * | 2017-10-04 | 2021-12-17 | 芝浦機械株式会社 | 給湯装置及び成形機 |
| JP7255129B2 (ja) | 2018-10-12 | 2023-04-11 | ソニーグループ株式会社 | 注入装置、注入方法、及び注入プログラム |
-
1992
- 1992-06-18 JP JP04184528A patent/JP3121919B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06620A (ja) | 1994-01-11 |
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