JP3109994B2 - 昇降装置の制御装置及び方法 - Google Patents
昇降装置の制御装置及び方法Info
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- JP3109994B2 JP3109994B2 JP08272913A JP27291396A JP3109994B2 JP 3109994 B2 JP3109994 B2 JP 3109994B2 JP 08272913 A JP08272913 A JP 08272913A JP 27291396 A JP27291396 A JP 27291396A JP 3109994 B2 JP3109994 B2 JP 3109994B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/44—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element
- B60P1/4471—General means for controlling movements of the loading platform, e.g. hydraulic systems
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は貨物等を積み降ろし
するための昇降装置の制御に関し，特に，テールゲート
の開閉時の制御装置及び方法に関する。
するための昇降装置の制御に関し，特に，テールゲート
の開閉時の制御装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は，貨物トラック自動車の後部に装
着された従来の一般的な昇降装置を示したものである。
この種の昇降装置は概して，複数の昇降用シリンダと複
数の開閉用シリンダから成る平行リンク機構により荷受
台（概してテールゲート）を開閉及び昇降させるような
ものである。
着された従来の一般的な昇降装置を示したものである。
この種の昇降装置は概して，複数の昇降用シリンダと複
数の開閉用シリンダから成る平行リンク機構により荷受
台（概してテールゲート）を開閉及び昇降させるような
ものである。
【０００３】図３は，該昇降装置の開閉機構の一部を拡
大したものである。昇降装置30の開閉機構は，テールゲ
ート31，チルトシリンダ32，メインアーム36，及び取付
ブラケット38から成る。チルトシリンダ32の一端はピン
34でテールゲート31と枢着され，他端はピン39で取付ブ
ラケット38に枢着されている。メインフレーム36の一端
はピン34でテールゲート31と枢着され，他端はピン35で
取付ブラケット38に枢着されている。取付ブラケットは
車体シャーシ37に溶接されている。
大したものである。昇降装置30の開閉機構は，テールゲ
ート31，チルトシリンダ32，メインアーム36，及び取付
ブラケット38から成る。チルトシリンダ32の一端はピン
34でテールゲート31と枢着され，他端はピン39で取付ブ
ラケット38に枢着されている。メインフレーム36の一端
はピン34でテールゲート31と枢着され，他端はピン35で
取付ブラケット38に枢着されている。取付ブラケットは
車体シャーシ37に溶接されている。
【０００４】テールゲート31が垂直の閉止状態のとき，
チルトシリンダ32のピストンの先端はピン34’の位置に
ある。このとき，図に示されるようにピン34’は，ピン
39及び開成状態時のピン34を通る直線上にある。テール
ゲート31が水平の開成状態のとき，チルトシリンダ32の
ピストンの先端はピン34の位置まで後退する。テールゲ
ート31はピン33を支点に約９０度の範囲で回動する。
チルトシリンダ32のピストンの先端はピン34’の位置に
ある。このとき，図に示されるようにピン34’は，ピン
39及び開成状態時のピン34を通る直線上にある。テール
ゲート31が水平の開成状態のとき，チルトシリンダ32の
ピストンの先端はピン34の位置まで後退する。テールゲ
ート31はピン33を支点に約９０度の範囲で回動する。
【０００５】テールゲートの上記動作は一般に左右２本
のチルトシリンダによって支配される。チルトシリンダ
の動作は，油圧ポンプ，該油圧ポンプを駆動するための
電動モータ，及びソレノイドバルブ等から成るパワーユ
ニット並びに電気的な制御装置によって，制御される。
のチルトシリンダによって支配される。チルトシリンダ
の動作は，油圧ポンプ，該油圧ポンプを駆動するための
電動モータ，及びソレノイドバルブ等から成るパワーユ
ニット並びに電気的な制御装置によって，制御される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図２または図３に示さ
れるような従来の昇降装置のテールゲートは，開成時に
路面に平行に停止するように設計されている。坂道で貨
物自動車が前傾又は後傾して停車する場合に，路面に平
行なテールゲートでは貨物の積み降ろしが困難であると
同時に危険でもある。そのため，従来，平坦地以外での
荷役作業は効率の悪いものであった。
れるような従来の昇降装置のテールゲートは，開成時に
路面に平行に停止するように設計されている。坂道で貨
物自動車が前傾又は後傾して停車する場合に，路面に平
行なテールゲートでは貨物の積み降ろしが困難であると
同時に危険でもある。そのため，従来，平坦地以外での
荷役作業は効率の悪いものであった。
【０００７】また，従来の昇降装置ではテールゲートの
回転速度は開工程及び閉工程を通じて一定であった。そ
のため開閉時の衝撃が大きく，荷物が損傷するという問
題があった。またテールゲートの急始動または急停止は
荷役作業の安全性の観点から改善すべき問題である。
回転速度は開工程及び閉工程を通じて一定であった。そ
のため開閉時の衝撃が大きく，荷物が損傷するという問
題があった。またテールゲートの急始動または急停止は
荷役作業の安全性の観点から改善すべき問題である。
【０００８】さらに，従来の昇降装置では，シリンダか
らバルブまでの送油管の距離が長いため，もし途中で送
油管が損傷すると，バルブを閉じてもシリンダ内の圧力
低下を防ぐことができず，大事故につながる危険性があ
った。
らバルブまでの送油管の距離が長いため，もし途中で送
油管が損傷すると，バルブを閉じてもシリンダ内の圧力
低下を防ぐことができず，大事故につながる危険性があ
った。
【０００９】そこで，本願の目的は，停止時の車体の傾
斜に無関係に常に水平にテールゲートを停止させるよう
な昇降装置の制御を与えることである。
斜に無関係に常に水平にテールゲートを停止させるよう
な昇降装置の制御を与えることである。
【００１０】また，本願の他の目的は，テールゲートの
開成始動時及び停止時に緩作動させることにより，作業
の安全性を確保すると同時に貨物への衝撃を緩和する昇
降装置の制御を与えることである。
開成始動時及び停止時に緩作動させることにより，作業
の安全性を確保すると同時に貨物への衝撃を緩和する昇
降装置の制御を与えることである。
【００１１】さらに，本願の他の目的は，テールゲート
の閉成始動時及び閉止時に緩作動させることにより，作
業の安全性を確保すると同時に貨物への衝撃を緩和する
昇降装置の制御を与えることである。
の閉成始動時及び閉止時に緩作動させることにより，作
業の安全性を確保すると同時に貨物への衝撃を緩和する
昇降装置の制御を与えることである。
【００１２】さらにまた，本願発明の他の目的は，車体
の傾斜角度に応じて開閉速度を制御する昇降装置の制御
を与えることである。
の傾斜角度に応じて開閉速度を制御する昇降装置の制御
を与えることである。
【００１３】さらに，本願発明の他の目的は，送油管の
損傷等の事故によりシリンダ内の油圧が急激に低下する
ことを防止するための制御装置を与えることである。
損傷等の事故によりシリンダ内の油圧が急激に低下する
ことを防止するための制御装置を与えることである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本出願に係る昇降装置用の制御装置及び方法は以下の
手段及び工程から成る。
に本出願に係る昇降装置用の制御装置及び方法は以下の
手段及び工程から成る。
【００１５】少なくとも一つの昇降用油圧シリンダ及び
少なくとも一つの開閉用油圧シリンダにより昇降及び回
動可能に支持されたテールゲートから成る昇降装置にお
いて，該テールゲートの開閉を制御するための制御装置
は，(a)パワーユニットであって，油圧ポンプと，前記
油圧ポンプを駆動させるための電動モータと，前記油圧
シリンダへ作動油を供給しまたは遮断するための少なく
とも一つのバルブ手段と，から成るパワーユニットと，
(b)前記テールゲートの傾斜角度を測定するための傾斜
角センサと，(c)少なくとも一つの外部スイッチと，(d)
前記傾斜角センサ及び前記外部スイッチからの入力信号
に応答して，前記電動モータ及び前記バルブ手段に制御
信号を送るためのコントローラと，から成り，前記テー
ルゲートは車両の傾斜角度に無関係に常に水平位置に停
止し，かつ開閉工程を通じて緩始動及び緩停止すること
を特徴とする。
少なくとも一つの開閉用油圧シリンダにより昇降及び回
動可能に支持されたテールゲートから成る昇降装置にお
いて，該テールゲートの開閉を制御するための制御装置
は，(a)パワーユニットであって，油圧ポンプと，前記
油圧ポンプを駆動させるための電動モータと，前記油圧
シリンダへ作動油を供給しまたは遮断するための少なく
とも一つのバルブ手段と，から成るパワーユニットと，
(b)前記テールゲートの傾斜角度を測定するための傾斜
角センサと，(c)少なくとも一つの外部スイッチと，(d)
前記傾斜角センサ及び前記外部スイッチからの入力信号
に応答して，前記電動モータ及び前記バルブ手段に制御
信号を送るためのコントローラと，から成り，前記テー
ルゲートは車両の傾斜角度に無関係に常に水平位置に停
止し，かつ開閉工程を通じて緩始動及び緩停止すること
を特徴とする。
【００１６】ここで前記バルブ手段は，好適には，前記
油圧ポンプと各前記油圧シリンダの間に設けられたメイ
ンバルブと，前記メインバルブと前記開閉用油圧シリン
ダとの間に設けられたチルトバルブと，前記メインバル
ブと前記昇降用油圧シリンダとの間に設けられたリフト
バルブと，から成り，前記チルトバルブは前記開閉用油
圧シリンダに，前記リフトバルブは前記昇降用油圧シリ
ンダにそれぞれ近接配置され直接結合されていることを
特徴とする。
油圧ポンプと各前記油圧シリンダの間に設けられたメイ
ンバルブと，前記メインバルブと前記開閉用油圧シリン
ダとの間に設けられたチルトバルブと，前記メインバル
ブと前記昇降用油圧シリンダとの間に設けられたリフト
バルブと，から成り，前記チルトバルブは前記開閉用油
圧シリンダに，前記リフトバルブは前記昇降用油圧シリ
ンダにそれぞれ近接配置され直接結合されていることを
特徴とする。
【００１７】また，上記昇降装置の制御装置に使用す
る，該テールゲートの傾斜角度に応じて開閉速度を制御
するコントローラは，傾斜角センサからの信号レベルに
応答して矩形波信号を発振する処理装置と，該矩形波信
号に同期してスイッチングする半導体スイッチと，から
成り，前記処理装置により生成される矩形波のデューテ
ィ比を変化させることにより電動モータの回転速度を制
御可能としたことを特徴とする。
る，該テールゲートの傾斜角度に応じて開閉速度を制御
するコントローラは，傾斜角センサからの信号レベルに
応答して矩形波信号を発振する処理装置と，該矩形波信
号に同期してスイッチングする半導体スイッチと，から
成り，前記処理装置により生成される矩形波のデューテ
ィ比を変化させることにより電動モータの回転速度を制
御可能としたことを特徴とする。
【００１８】一方，上記昇降装置の制御装置を使ってテ
ールゲートの開工程を制御するための方法は，前記テー
ルゲートの開作動を緩始動させ徐々に該テールゲートの
回転速度を増加させる工程と，前記テールゲートが水平
位置から所定の角度だけ手前になったとき傾斜角センサ
からの信号に応答して，該テールゲートを再び緩作動さ
せる工程と，前記テールゲートが水平位置になったとき
前記傾斜角センサからの信号に応答して，緩停止させる
工程と，から成り，前記テールゲートが車両の傾斜角度
に無関係に常に水平位置で停止することを特徴とする。
ールゲートの開工程を制御するための方法は，前記テー
ルゲートの開作動を緩始動させ徐々に該テールゲートの
回転速度を増加させる工程と，前記テールゲートが水平
位置から所定の角度だけ手前になったとき傾斜角センサ
からの信号に応答して，該テールゲートを再び緩作動さ
せる工程と，前記テールゲートが水平位置になったとき
前記傾斜角センサからの信号に応答して，緩停止させる
工程と，から成り，前記テールゲートが車両の傾斜角度
に無関係に常に水平位置で停止することを特徴とする。
【００１９】その方法はさらに開作動スイッチがオフ状
態になったとき前記昇降装置を強制的に全停止させる工
程を含むことができる。
態になったとき前記昇降装置を強制的に全停止させる工
程を含むことができる。
【００２０】その方法の前記緩始動，緩作動または緩停
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
【００２１】また，上記昇降装置の制御装置を使って該
テールゲートの閉工程を制御するための方法は，前記テ
ールゲートの閉作動を緩始動させ徐々に該テールゲート
の回転速度を増加させる工程と，前記テールゲートが水
平位置から所定の角度以上になったとき傾斜角センサか
らの信号に応答して，該テールゲートを再び緩作動させ
る工程と，から成る。
テールゲートの閉工程を制御するための方法は，前記テ
ールゲートの閉作動を緩始動させ徐々に該テールゲート
の回転速度を増加させる工程と，前記テールゲートが水
平位置から所定の角度以上になったとき傾斜角センサか
らの信号に応答して，該テールゲートを再び緩作動させ
る工程と，から成る。
【００２２】その方法の前記緩始動，緩作動または緩停
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
【００２３】さらに，上記昇降装置の制御装置を使って
該テールゲートの開閉工程を制御するための方法は，
(A)開工程が，前記テールゲートの開作動時における該
テールゲートの初期傾斜角度を予め記憶する工程と，前
記テールゲートの開作動を緩始動させ徐々に該テールゲ
ートの回転速度を増加させる工程と，前記テールゲート
が水平位置から所定の角度だけ手前になったとき傾斜角
センサからの信号に応答して，該テールゲートを再び緩
作動させる工程と，前記テールゲートが水平位置になっ
たとき前記傾斜角センサからの信号に応答して，緩停止
させる工程と，から成り，(B)閉工程が，前記テールゲ
ートの閉作動を緩始動させ徐々に該テールゲートの回転
速度を増加させる工程と，前記テールゲートの位置が前
記予め記憶した初期傾斜角度から所定の角度だけ手前に
なったとき，傾斜角センサからの信号に応答して，該テ
ールゲートを再び緩作動させる工程と，から成る。
該テールゲートの開閉工程を制御するための方法は，
(A)開工程が，前記テールゲートの開作動時における該
テールゲートの初期傾斜角度を予め記憶する工程と，前
記テールゲートの開作動を緩始動させ徐々に該テールゲ
ートの回転速度を増加させる工程と，前記テールゲート
が水平位置から所定の角度だけ手前になったとき傾斜角
センサからの信号に応答して，該テールゲートを再び緩
作動させる工程と，前記テールゲートが水平位置になっ
たとき前記傾斜角センサからの信号に応答して，緩停止
させる工程と，から成り，(B)閉工程が，前記テールゲ
ートの閉作動を緩始動させ徐々に該テールゲートの回転
速度を増加させる工程と，前記テールゲートの位置が前
記予め記憶した初期傾斜角度から所定の角度だけ手前に
なったとき，傾斜角センサからの信号に応答して，該テ
ールゲートを再び緩作動させる工程と，から成る。
【００２４】その方法の前記緩始動，緩作動または緩停
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
止は，具体的には油圧ポンプを駆動する電動モータの印
加電圧を変化させることにより実行する。
【００２５】
【発明の実施の形態】図１は，少なくとも一つの昇降用
油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉用油圧シリンダ
により昇降及び回動可能に支持されたテールゲートから
成る昇降装置において，該テールゲートの開閉動作を制
御するための制御装置の好適実施例のシステム回路図で
ある。システムは昇降用のリフトシリンダ1，開閉用の
チルトシリンダ2，油圧ポンプ6，電動モータ5，傾斜角
センサ3，コントローラ7，メインバルブ4，チルトバル
ブ8，リフトバルブ9，外部スイッチ10，11，電源12，フ
ライホイール・ダイオード13，油吐出口ポート14，15，
16，17，及びオイルタンク18から成る。リフトシリンダ
1及びチルトシリンダ2の作動用動力源として，油圧ポン
プ6，電動モータ5，メインバルブ4，及びコントローラ7
にてパワーユニット19が構成されている。リフトシリン
ダ1及びチルトシリンダ2は油圧式シリンダであり，油圧
ポンプ6から供給される作動油によりピストンを往復運
動させる。メインバルブ4，チルトバルブ2及びリフトバ
ルブ9はソレノイドバルブでありその動作はコントロー
ラ7からの出力信号により制御される。チルトバルブ8の
一端はチルトシリンダ2の一方の油室に，他端はメイン
バルブ4に接続されている。またリフトバルブ9の一端は
リフトシリンダ1の一方の油室に，他端はメインバルブ4
に接続されている。傾斜角センサ3は水平に対する角度
を感知する静電素子から成り，角度により信号レベルが
異なるようなアナログ素子である。傾斜角センサ3はテ
ールゲートの先端部付近に配置され，一端がコントロー
ラ7の入力端子に接続されている。外部スイッチ10及び1
1は直列に接続され，いずれかがオフされれば装置全体
が全停止する構成となっている。外部スイッチは一般の
ボタンスイッチであり，運転席と荷台後部にそれぞれ配
置される。また外部スイッチは単一でも良く，また３つ
以上が直列に接続されていてもよい。コントローラ7は
以下に詳説する複数の手段から成り，傾斜角センサ3及
び外部スイッチ10，11からの信号に応答して，電動モー
タ5，メインバルブ4，チルトバルブ8，及びリフトバル
ブ9に制御信号を送信する。フライホイール・ダイオー
ド13は電動モータ5がオフされた直後のサージ電圧を吸
収する役割を果たす。電動モータ5と油圧ポンプ6はカッ
プリング（図示せず）により結合されている。
油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉用油圧シリンダ
により昇降及び回動可能に支持されたテールゲートから
成る昇降装置において，該テールゲートの開閉動作を制
御するための制御装置の好適実施例のシステム回路図で
ある。システムは昇降用のリフトシリンダ1，開閉用の
チルトシリンダ2，油圧ポンプ6，電動モータ5，傾斜角
センサ3，コントローラ7，メインバルブ4，チルトバル
ブ8，リフトバルブ9，外部スイッチ10，11，電源12，フ
ライホイール・ダイオード13，油吐出口ポート14，15，
16，17，及びオイルタンク18から成る。リフトシリンダ
1及びチルトシリンダ2の作動用動力源として，油圧ポン
プ6，電動モータ5，メインバルブ4，及びコントローラ7
にてパワーユニット19が構成されている。リフトシリン
ダ1及びチルトシリンダ2は油圧式シリンダであり，油圧
ポンプ6から供給される作動油によりピストンを往復運
動させる。メインバルブ4，チルトバルブ2及びリフトバ
ルブ9はソレノイドバルブでありその動作はコントロー
ラ7からの出力信号により制御される。チルトバルブ8の
一端はチルトシリンダ2の一方の油室に，他端はメイン
バルブ4に接続されている。またリフトバルブ9の一端は
リフトシリンダ1の一方の油室に，他端はメインバルブ4
に接続されている。傾斜角センサ3は水平に対する角度
を感知する静電素子から成り，角度により信号レベルが
異なるようなアナログ素子である。傾斜角センサ3はテ
ールゲートの先端部付近に配置され，一端がコントロー
ラ7の入力端子に接続されている。外部スイッチ10及び1
1は直列に接続され，いずれかがオフされれば装置全体
が全停止する構成となっている。外部スイッチは一般の
ボタンスイッチであり，運転席と荷台後部にそれぞれ配
置される。また外部スイッチは単一でも良く，また３つ
以上が直列に接続されていてもよい。コントローラ7は
以下に詳説する複数の手段から成り，傾斜角センサ3及
び外部スイッチ10，11からの信号に応答して，電動モー
タ5，メインバルブ4，チルトバルブ8，及びリフトバル
ブ9に制御信号を送信する。フライホイール・ダイオー
ド13は電動モータ5がオフされた直後のサージ電圧を吸
収する役割を果たす。電動モータ5と油圧ポンプ6はカッ
プリング（図示せず）により結合されている。
【００２６】電動モータ5により油圧ポンプ6が回転駆動
されると，オイルタンク18内の作動油がメインバルブ4
を介して油吐出口ポート14，15から吐き出される。吐き
出された作動油はチルトバルブ8またはリフトバルブ9を
介してチルトシリンダ2またはリフトシリンダ1のそれぞ
れの一方の油室に送られピストンを押し出す。その際も
う一方の油室から流出された作動油は油吐出口ポート1
6，17及びメインバルブ4を介して，オイルタンク18に還
流される。リフトシリンダ1から流出された作動油は油
吐出口ポート17を介して直接オイルタンク18に還流され
てもよい。
されると，オイルタンク18内の作動油がメインバルブ4
を介して油吐出口ポート14，15から吐き出される。吐き
出された作動油はチルトバルブ8またはリフトバルブ9を
介してチルトシリンダ2またはリフトシリンダ1のそれぞ
れの一方の油室に送られピストンを押し出す。その際も
う一方の油室から流出された作動油は油吐出口ポート1
6，17及びメインバルブ4を介して，オイルタンク18に還
流される。リフトシリンダ1から流出された作動油は油
吐出口ポート17を介して直接オイルタンク18に還流され
てもよい。
【００２７】本出願に係る制御装置の第１の特徴は，傾
斜角センサ3を有する点である。該傾斜角センサ3は停止
状態の車体の傾斜角度及び開閉工程中のテールゲートの
傾斜角度を感知して，角度に応じた信号をアナログ的に
コントローラ7に送信する。後述するように，当該傾斜
角センサ3からの信号に応答して，コントローラ7が電動
モータ5，メインバルブ4，チルトバルブ8，及びリフト
バルブ9をリアルタイムに制御する。
斜角センサ3を有する点である。該傾斜角センサ3は停止
状態の車体の傾斜角度及び開閉工程中のテールゲートの
傾斜角度を感知して，角度に応じた信号をアナログ的に
コントローラ7に送信する。後述するように，当該傾斜
角センサ3からの信号に応答して，コントローラ7が電動
モータ5，メインバルブ4，チルトバルブ8，及びリフト
バルブ9をリアルタイムに制御する。
【００２８】本出願に係る制御装置の第２の特徴は，後
述するコントローラ7を含む点である。上記傾斜角セン
サ3と組み合わせることで，昇降装置のテールゲートは
車両の傾斜角度に無関係に常に水平位置で緩停止し，し
かも開閉工程を通じて常に緩始動し，閉止する際にも緩
停止するのである。
述するコントローラ7を含む点である。上記傾斜角セン
サ3と組み合わせることで，昇降装置のテールゲートは
車両の傾斜角度に無関係に常に水平位置で緩停止し，し
かも開閉工程を通じて常に緩始動し，閉止する際にも緩
停止するのである。
【００２９】本出願に係る制御装置の第３の特徴は，メ
インバルブ4，チルトバルブ8，及びリフトバルブ9の計
３つのバルブ構成をとる点である。しかも，図１に示さ
れるように，チルトバルブ8及びリフトバルブ9はチルト
シリンダ2及びリフトシリンダ1にそれぞれ近接配置さ
れ，それぞれの一方の油室に直結されているのである。
このようなバルブ構成により，チルトシリンダ及びリフ
トシリンダが独立に制御可能となり，またもし通油管に
亀裂等が生じても，急激な油圧低下による事故の発生も
防止できる。
インバルブ4，チルトバルブ8，及びリフトバルブ9の計
３つのバルブ構成をとる点である。しかも，図１に示さ
れるように，チルトバルブ8及びリフトバルブ9はチルト
シリンダ2及びリフトシリンダ1にそれぞれ近接配置さ
れ，それぞれの一方の油室に直結されているのである。
このようなバルブ構成により，チルトシリンダ及びリフ
トシリンダが独立に制御可能となり，またもし通油管に
亀裂等が生じても，急激な油圧低下による事故の発生も
防止できる。
【００３０】図４は，本出願に係る昇降装置用のコント
ローラ7の好適実施例のブロック図である。本出願に係
るコントローラ7は中央演算処理装置（ＣＰＵ）42，波
形変換器43，半導体スイッチ45，メモリ49，及びインタ
フェイス41，44から成る。傾斜角センサ3からのアナロ
グ信号がインタフェイス41を介してデジタル変換されCP
U42に入力される。また外部スイッチ10，11からのオン
／オフ信号もCPU42に入力される。CPU42は傾斜角センサ
3からの信号に応答し，メモリ49(ROM)に予めインプット
されたプログラムに従って電動モータ用制御信号及びソ
レノイドバルブ用制御信号46及び47を出力する。電動モ
ータ用の制御信号46は波形変換器43により矩形波48に変
換される。一方，バルブ用の制御信号47はインタフェイ
ス44を介して，それぞれのソレノイドバルブへ制御信号
として送信される。波形変換器43で生成された矩形波48
は半導体スイッチ45をスイッチングする。矩形波48の周
波数は半導体スイッチのスイッチング周波数と完全に一
致し，両者は同期している。
ローラ7の好適実施例のブロック図である。本出願に係
るコントローラ7は中央演算処理装置（ＣＰＵ）42，波
形変換器43，半導体スイッチ45，メモリ49，及びインタ
フェイス41，44から成る。傾斜角センサ3からのアナロ
グ信号がインタフェイス41を介してデジタル変換されCP
U42に入力される。また外部スイッチ10，11からのオン
／オフ信号もCPU42に入力される。CPU42は傾斜角センサ
3からの信号に応答し，メモリ49(ROM)に予めインプット
されたプログラムに従って電動モータ用制御信号及びソ
レノイドバルブ用制御信号46及び47を出力する。電動モ
ータ用の制御信号46は波形変換器43により矩形波48に変
換される。一方，バルブ用の制御信号47はインタフェイ
ス44を介して，それぞれのソレノイドバルブへ制御信号
として送信される。波形変換器43で生成された矩形波48
は半導体スイッチ45をスイッチングする。矩形波48の周
波数は半導体スイッチのスイッチング周波数と完全に一
致し，両者は同期している。
【００３１】図５は，本出願に係るコントローラ7によ
る電動モータの回転速度の制御原理を示したものであ
る。(A)は図４の波形変換器43で生成された矩形波の一
部を示したものである。波の山部分はモータ電源オン状
態を，谷部分はモータ電源オフ状態をそれぞれ表してい
る。図のT0は波の１周期を表し，T1は１周期の内でモー
タ電源がオン状態すなわち電圧を印加している時間間隔
を示す。ここでD=T1/T0*100(%)で定義されるDはデュー
ティ比と呼ばれ，印加電圧の平均値を表す量である。例
えば，２００ボルトの電源を使用しデューティ比を５０
％にすると，印加電圧の平均値は１００ボルトとなる。
矩形波の周波数を変化させれば，デューティ比も同時に
変化させることができる。一般に直流電動モータの回転
速度は印加電圧に比例するから，矩形波のデューティ比
を制御することで電動モータの回転速度を制御すること
が可能となるのである。
る電動モータの回転速度の制御原理を示したものであ
る。(A)は図４の波形変換器43で生成された矩形波の一
部を示したものである。波の山部分はモータ電源オン状
態を，谷部分はモータ電源オフ状態をそれぞれ表してい
る。図のT0は波の１周期を表し，T1は１周期の内でモー
タ電源がオン状態すなわち電圧を印加している時間間隔
を示す。ここでD=T1/T0*100(%)で定義されるDはデュー
ティ比と呼ばれ，印加電圧の平均値を表す量である。例
えば，２００ボルトの電源を使用しデューティ比を５０
％にすると，印加電圧の平均値は１００ボルトとなる。
矩形波の周波数を変化させれば，デューティ比も同時に
変化させることができる。一般に直流電動モータの回転
速度は印加電圧に比例するから，矩形波のデューティ比
を制御することで電動モータの回転速度を制御すること
が可能となるのである。
【００３２】さて，昇降装置のテールゲートの開閉動作
の制御に上記原理を応用したのが図１に示されるところ
の本出願に係る制御装置である。図５(B)は，テールゲ
ートの開閉動作に伴うデューティ比の時間的変化を示し
たものである。実際のテールゲートの開工程を例にとり
図３とともに以下説明する。
の制御に上記原理を応用したのが図１に示されるところ
の本出願に係る制御装置である。図５(B)は，テールゲ
ートの開閉動作に伴うデューティ比の時間的変化を示し
たものである。実際のテールゲートの開工程を例にとり
図３とともに以下説明する。
【００３３】まず外部スイッチの開ボタンが押されて閉
路状態になると，チルトバルブ及びメインバルブが開放
され，デューティ比は０％から徐々に上昇するよう制御
される。電動モータは停止状態からゆっくり回転を始め
徐々に回転速度を増していく。図３のテールゲートは
(a)の位置からゆっくり開き始め徐々に回転速度を増し
て行く（図３(a)から(b)へ）。時刻t1（図３では(b)の
位置）にはデューティ比は１００％になり電源電圧が直
接電動モータに印加された状態となる。テールゲートは
時刻t1からt2（図３では(b)から(c)）まで等速回転運動
する。時刻t2を過ぎると，デューティ比が下降するよう
に制御され，テールゲートの回転速度は徐々に減少する
（図３(c)〜(d)へ）。時刻t3（図３では(d)の水平位
置）で水平状態を感知した傾斜角センサからの信号に応
答してデューティ比は０％に制御され，チルトバルブ及
びメインバルブが閉じられた後，装置全体が全停止す
る。
路状態になると，チルトバルブ及びメインバルブが開放
され，デューティ比は０％から徐々に上昇するよう制御
される。電動モータは停止状態からゆっくり回転を始め
徐々に回転速度を増していく。図３のテールゲートは
(a)の位置からゆっくり開き始め徐々に回転速度を増し
て行く（図３(a)から(b)へ）。時刻t1（図３では(b)の
位置）にはデューティ比は１００％になり電源電圧が直
接電動モータに印加された状態となる。テールゲートは
時刻t1からt2（図３では(b)から(c)）まで等速回転運動
する。時刻t2を過ぎると，デューティ比が下降するよう
に制御され，テールゲートの回転速度は徐々に減少する
（図３(c)〜(d)へ）。時刻t3（図３では(d)の水平位
置）で水平状態を感知した傾斜角センサからの信号に応
答してデューティ比は０％に制御され，チルトバルブ及
びメインバルブが閉じられた後，装置全体が全停止す
る。
【００３４】次に，上記制御装置を使った昇降装置の制
御方法について説明する。図６は，本出願に係るテール
ゲートの開工程を表すフローチャートであり，図７は本
出願に係るテールゲートの閉工程を表すフローチャート
である。また図８は本出願に係るテールゲートの開閉工
程を表すフローチャートである。
御方法について説明する。図６は，本出願に係るテール
ゲートの開工程を表すフローチャートであり，図７は本
出願に係るテールゲートの閉工程を表すフローチャート
である。また図８は本出願に係るテールゲートの開閉工
程を表すフローチャートである。
【００３５】図６は本出願に係るテールゲートの開工程
の制御方法の好適実施例を示したものである。少なくと
も一つの昇降用油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉
用油圧シリンダにより昇降及び回動可能に支持されたテ
ールゲートから成る昇降装置において，該テールゲート
の開工程を制御する方法は，外部スイッチがオンされチ
ルトバルブ及びメインバルブを開放する工程60と，デュ
ーティ比を徐々に上昇させてテールゲートを緩始動させ
徐々に該テールゲートの回転速度を増加させる工程61
と，傾斜角センサからの信号に応答してテールゲートが
水平位置から約２０度手前であるかどうかを判断する工
程62と，２０度以内であるときデューティ比を徐々に下
降させてテールゲートを緩作動させ徐々に該テールゲー
トの回転速度を減少させる工程63と，傾斜角センサから
の信号に応答してテールゲートが水平位置であるかどう
かを判断する工程64と，テールゲートが水平位置である
時チルトバルブ及びメインバルブを閉じて装置を全停止
させる工程66と，から成る。開工程の途中で外部スイッ
チが強制的にオフされると，装置全体が全停止65する。
また，２０度及び水平位置の設定角度は任意に選択可能
である。上記工程はテールゲートがそれら所定の角度に
達するまで繰り返される。
の制御方法の好適実施例を示したものである。少なくと
も一つの昇降用油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉
用油圧シリンダにより昇降及び回動可能に支持されたテ
ールゲートから成る昇降装置において，該テールゲート
の開工程を制御する方法は，外部スイッチがオンされチ
ルトバルブ及びメインバルブを開放する工程60と，デュ
ーティ比を徐々に上昇させてテールゲートを緩始動させ
徐々に該テールゲートの回転速度を増加させる工程61
と，傾斜角センサからの信号に応答してテールゲートが
水平位置から約２０度手前であるかどうかを判断する工
程62と，２０度以内であるときデューティ比を徐々に下
降させてテールゲートを緩作動させ徐々に該テールゲー
トの回転速度を減少させる工程63と，傾斜角センサから
の信号に応答してテールゲートが水平位置であるかどう
かを判断する工程64と，テールゲートが水平位置である
時チルトバルブ及びメインバルブを閉じて装置を全停止
させる工程66と，から成る。開工程の途中で外部スイッ
チが強制的にオフされると，装置全体が全停止65する。
また，２０度及び水平位置の設定角度は任意に選択可能
である。上記工程はテールゲートがそれら所定の角度に
達するまで繰り返される。
【００３６】図５(C)は，開工程でのテールゲートの傾
斜角度とデューティ比との関係を略示したものである。
θ0は坂道などでの車体の初期傾斜角度を表す。外部ス
イッチがオンされ工程61でデューティ比が上昇するにし
たがいテールゲートが徐々に傾斜を始める（図５(C)で
θ0からθ1）。θ1の角度まで傾斜したときデューティ
比は１００％となり，電源電圧が直接電動モータに印加
された状態となる。テールゲートはθ1からθ2まで等速
回転運動する。ここでθ2は水平手前２０度に設定され
ている。傾斜角センサからの信号に応答して工程62でテ
ールゲートがθ2の位置に達したことが判断され，工程6
3でデューティ比は下降し始める（θ2からθ3へ）。こ
こでθ3は水平位置に設定されている。最後に工程64で
テールゲートがθ3に達したことが判断され，工程66で
装置が全停止する。
斜角度とデューティ比との関係を略示したものである。
θ0は坂道などでの車体の初期傾斜角度を表す。外部ス
イッチがオンされ工程61でデューティ比が上昇するにし
たがいテールゲートが徐々に傾斜を始める（図５(C)で
θ0からθ1）。θ1の角度まで傾斜したときデューティ
比は１００％となり，電源電圧が直接電動モータに印加
された状態となる。テールゲートはθ1からθ2まで等速
回転運動する。ここでθ2は水平手前２０度に設定され
ている。傾斜角センサからの信号に応答して工程62でテ
ールゲートがθ2の位置に達したことが判断され，工程6
3でデューティ比は下降し始める（θ2からθ3へ）。こ
こでθ3は水平位置に設定されている。最後に工程64で
テールゲートがθ3に達したことが判断され，工程66で
装置が全停止する。
【００３７】本方法の特徴はテールゲートが開き始める
ときと停止するときに緩作動する点にある。これによっ
て荷役作業の安全性がより確保されると同時に衝撃によ
る荷物の損傷を防止できる。
ときと停止するときに緩作動する点にある。これによっ
て荷役作業の安全性がより確保されると同時に衝撃によ
る荷物の損傷を防止できる。
【００３８】図７は本出願に係るテールゲートの閉工程
の制御方法の好適実施例を示したものである。少なくと
も一つの昇降用油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉
用油圧シリンダにより昇降及び回動可能に支持されたテ
ールゲートから成る昇降装置において，該テールゲート
の閉工程を制御する方法は，外部スイッチの閉作動ボタ
ンをオンにしチルトバルブ及びメインバルブを開放する
工程70と，デューティ比を徐々に上昇させてテールゲー
トの閉作動を緩始動させ該テールゲートの回転速度を徐
々に増加させる工程71と，傾斜角センサからの信号に応
答してテールゲートが水平から約７０度以上であるかど
うかを判断する工程72と，７０度以上であるときデュー
ティ比を徐々に下降させてテールゲートを緩作動させ該
テールゲートの回転速度を徐々に減少させる工程73と，
テールゲートが完全に閉止したことを確認して外部スイ
ッチの閉作動ボタンをオフする工程74と，外部スイッチ
のオフに応答してチルトバルブ及びメインバルブを閉じ
て装置全体を全停止させる工程75と，から成る。閉工程
の途中で外部スイッチが強制的にオフされると，装置全
体が全停止する。また，７０度の設定角度は任意に選択
可能である。上記工程はテールゲートが所定の角度に達
するまで繰り返される。
の制御方法の好適実施例を示したものである。少なくと
も一つの昇降用油圧シリンダ及び少なくとも一つの開閉
用油圧シリンダにより昇降及び回動可能に支持されたテ
ールゲートから成る昇降装置において，該テールゲート
の閉工程を制御する方法は，外部スイッチの閉作動ボタ
ンをオンにしチルトバルブ及びメインバルブを開放する
工程70と，デューティ比を徐々に上昇させてテールゲー
トの閉作動を緩始動させ該テールゲートの回転速度を徐
々に増加させる工程71と，傾斜角センサからの信号に応
答してテールゲートが水平から約７０度以上であるかど
うかを判断する工程72と，７０度以上であるときデュー
ティ比を徐々に下降させてテールゲートを緩作動させ該
テールゲートの回転速度を徐々に減少させる工程73と，
テールゲートが完全に閉止したことを確認して外部スイ
ッチの閉作動ボタンをオフする工程74と，外部スイッチ
のオフに応答してチルトバルブ及びメインバルブを閉じ
て装置全体を全停止させる工程75と，から成る。閉工程
の途中で外部スイッチが強制的にオフされると，装置全
体が全停止する。また，７０度の設定角度は任意に選択
可能である。上記工程はテールゲートが所定の角度に達
するまで繰り返される。
【００３９】図５(D)は，閉工程でのテールゲートの傾
斜角度とデューティ比との関係を略示したものである。
θ0は開工程と同じ初期傾斜角度を表す。外部スイッチ
がオンされ工程71でデューティ比が上昇するにしたがい
テールゲートが徐々に閉作動を始める（図５(D)でθ3か
らθ2’）。θ2’の角度まで上昇したときデューティ比
は１００％となり，電源電圧が直接電動モータに印加さ
れた状態となる。テールゲートはθ2’からθ1’まで等
速回転運動する。ここでθ1’は水平から７０度に設定
されている。傾斜角センサからの信号に応答して工程72
でテールゲートがθ1’の位置に達したことが判断さ
れ，工程73でデューティ比は下降し始める（θ1’から
θ0へ）。最後にテールゲートが閉止したことを確認し
工程74で閉作動ボタンをオフして工程75で装置が全停止
する。
斜角度とデューティ比との関係を略示したものである。
θ0は開工程と同じ初期傾斜角度を表す。外部スイッチ
がオンされ工程71でデューティ比が上昇するにしたがい
テールゲートが徐々に閉作動を始める（図５(D)でθ3か
らθ2’）。θ2’の角度まで上昇したときデューティ比
は１００％となり，電源電圧が直接電動モータに印加さ
れた状態となる。テールゲートはθ2’からθ1’まで等
速回転運動する。ここでθ1’は水平から７０度に設定
されている。傾斜角センサからの信号に応答して工程72
でテールゲートがθ1’の位置に達したことが判断さ
れ，工程73でデューティ比は下降し始める（θ1’から
θ0へ）。最後にテールゲートが閉止したことを確認し
工程74で閉作動ボタンをオフして工程75で装置が全停止
する。
【００４０】本方法の特徴はテールゲートが閉じ始める
ときと閉止するときに緩作動する点である。これによっ
て荷役作業の安全性がより確保されると同時に衝撃によ
る荷物の損傷を防止できる。
ときと閉止するときに緩作動する点である。これによっ
て荷役作業の安全性がより確保されると同時に衝撃によ
る荷物の損傷を防止できる。
【００４１】図８は本出願に係るテールゲートの開閉工
程の他の制御方法の好適実施例を示したものである。
(A)は開工程を，(B)は閉工程をそれぞれ表している。図
８(A)と図６の違いは，テールゲートが開作動する前
に，テールゲートの水平に対する初期傾斜角度を予め計
測し記憶する工程80を含むことである。それ以外は図６
で説明した開工程の制御方法と同じである。一方図８
(B)と図７との違いは，傾斜角センサからの信号に応答
してテールゲートが水平から約７０度以上であるかどう
かを判断する工程72の代わりに，工程80で計測した初期
傾斜角度を使用し該初期傾斜角度より手前２０度に達し
たかどうかを判断する工程81を含むことである。それ以
外は図７で説明した閉工程の制御方法と同じである。
程の他の制御方法の好適実施例を示したものである。
(A)は開工程を，(B)は閉工程をそれぞれ表している。図
８(A)と図６の違いは，テールゲートが開作動する前
に，テールゲートの水平に対する初期傾斜角度を予め計
測し記憶する工程80を含むことである。それ以外は図６
で説明した開工程の制御方法と同じである。一方図８
(B)と図７との違いは，傾斜角センサからの信号に応答
してテールゲートが水平から約７０度以上であるかどう
かを判断する工程72の代わりに，工程80で計測した初期
傾斜角度を使用し該初期傾斜角度より手前２０度に達し
たかどうかを判断する工程81を含むことである。それ以
外は図７で説明した閉工程の制御方法と同じである。
【００４２】本方法の特徴は，図７の制御方法に比べテ
ールゲートの緩停止の始動タイミングをより正確にとる
ことができる点にある。したがって，作業の安全性が一
層確保される。
ールゲートの緩停止の始動タイミングをより正確にとる
ことができる点にある。したがって，作業の安全性が一
層確保される。
【００４３】
【発明の効果】本出願に係る制御装置によって，停止状
態の車体の傾斜に無関係に，常にテールゲートを水平位
置に停止させることが可能となり，荷役作業の安全性及
び作業効率が向上した。
態の車体の傾斜に無関係に，常にテールゲートを水平位
置に停止させることが可能となり，荷役作業の安全性及
び作業効率が向上した。
【００４４】また，本出願に係る制御装置によって，開
閉始動時及び開閉終了時にテールゲートを緩作動させる
ことが可能となり，荷役作業の安全性がより確保され，
衝撃緩和により荷物の損傷を防止できた。
閉始動時及び開閉終了時にテールゲートを緩作動させる
ことが可能となり，荷役作業の安全性がより確保され，
衝撃緩和により荷物の損傷を防止できた。
【００４５】さらに，本出願に係るコントローラによ
り，複雑な装置を使用することなく，所望の設定角度の
前後でテールゲートを緩作動させることが可能となり，
装置スペースを縮小できかつコストを削減することがで
きた。
り，複雑な装置を使用することなく，所望の設定角度の
前後でテールゲートを緩作動させることが可能となり，
装置スペースを縮小できかつコストを削減することがで
きた。
【００４６】さらにまた，本出願に係る制御装置によっ
て，送油管の損傷等によるシリンダ内部圧力の急速な低
下を防止することが可能となった。
て，送油管の損傷等によるシリンダ内部圧力の急速な低
下を防止することが可能となった。
【図１】図１は，本出願に係る制御装置の好適実施例を
示したシステム回路図である。
示したシステム回路図である。
【図２】図２は，貨物自動車に装着された状態の従来の
昇降装置を示す。
昇降装置を示す。
【図３】図３は，従来の昇降装置のテールゲートの開閉
機構を示す。
機構を示す。
【図４】図４は，本出願に係るコントローラのブロック
図である。
図である。
【図５】図５は，本出願に係るコントローラによる制御
原理を略示したものである。
原理を略示したものである。
【図６】図６は，本出願に係る開工程の制御方法のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】図７は，本出願に係る閉工程の制御方法のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】図８は，本出願に係る開閉工程の制御方法のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
1 リフトシリンダ 2 チルトシリンダ 3 傾斜角センサ 4 メインバルブ 5 電動モータ 6 油圧ポンプ 7 コントローラ 8 チルトバルブ 9 リフトバルブ 10 運転席用外部スイッチ 11 車体後部用外部スイッチ 12 電源 13 フライホイール・ダイオード 14，15，16，17 油吐出口ポート 18 オイルタンク 19 パワーユニット
フロントページの続き (72)発明者 藤澤 均 神奈川県海老名市柏ケ谷456番地 株式 会社パブコ内 (56)参考文献 特開 平７−137571（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−26013（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−25546（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−63426（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−33746（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−26954（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−72247（ＪＰ，Ｕ) 登録実用新案3031352（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60P 1/44
Claims (4)
- 【請求項１】少なくとも一つの昇降用油圧シリンダ及び
少なくとも一つの開閉用油圧シリンダにより昇降及び回
動可能に支持された荷受台から成る昇降装置において，
該荷受台の開閉工程を制御するための方法であって， (A)開工程が， 前記荷受台の開作動時における該荷受台の初期傾斜角度
を予め記憶する工程と， 前記荷受台の開作動を緩始動させ徐々に該荷受台の回転
速度を増加させる工程と， 前記荷受台が水平位置から所定の角度だけ手前になった
とき傾斜角センサからの信号に応答して，該荷受台を再
び緩作動させる工程と， 前記荷受台が水平位置になったとき前記傾斜角センサか
らの信号に応答して，緩停止させる工程と， から成り， (B)閉工程が， 前記荷受台の閉作動を緩始動させ徐々に該荷受台の回転
速度を増加させる工程と， 前記荷受台の位置が前記予め記憶した初期傾斜角度から
所定の角度だけ手前になったとき，傾斜角センサからの
信号に応答して，該荷受台を再び緩作動させる工程と， から成り， 前記緩始動，緩作動または緩停止は，油圧ポンプを駆動
する電動モータの印加電圧を変化させることにより実行
する，ところの方法。 - 【請求項２】少なくとも一つの昇降用油圧シリンダ及び
少なくとも一つの開閉用油圧シリンダにより昇降及び回
動可能に支持された荷受台から成る昇降装置において，
該荷受台の閉工程を制御するための方法であって， 前記荷受台の閉作動を緩始動させ徐々に該荷受台の回転
速度を増加させる工程と， 前記荷受台が水平位置から所定の角度以上になったとき
傾斜角センサからの信号に応答して，該荷受台を再び緩
作動させる工程と， から成り， 前記緩始動，緩作動または緩停止は，油圧ポンプを駆動
する電動モータの印加電圧を変化させることにより実行
する， ところの方法。 - 【請求項３】少なくとも一つの昇降用油圧シリンダ及び
少なくとも一つの開閉用油圧シリンダにより昇降及び回
動可能に支持された荷受台から成る昇降装置において，
該荷受台の開工程を制御するための方法であって， 前記荷受台の開作動を緩始動させ徐々に該荷受台の回転
速度を増加させる工程と， 前記荷受台が水平位置から所定の角度だけ手前になった
とき傾斜角センサからの信号に応答して，該荷受台を再
び緩作動させる工程と， 前記荷受台が水平位置になったとき前記傾斜角センサか
らの信号に応答して，緩停止させる工程と， から成り， 前記緩始動，緩作動または緩停止は，油圧ポンプを駆動
する電動モータの印加電圧を変化させることにより実行
し， 前記荷受台は車両の傾斜角度に無関係に常に水平位置で
停止することを特徴とする， ところの方法。 - 【請求項４】請求項３に記載の方法であって，さらに開
作動スイッチがオフ状態になったとき前記昇降装置を強
制的に全停止させる工程を含む， ところの方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08272913A JP3109994B2 (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | 昇降装置の制御装置及び方法 |
| DE69706383T DE69706383T2 (de) | 1996-09-25 | 1997-03-27 | Verfahren und Vorrichtung zum Heben |
| AT97302154T ATE204814T1 (de) | 1996-09-25 | 1997-03-27 | Verfahren und vorrichtung zum heben |
| EP97302154A EP0832781B1 (en) | 1996-09-25 | 1997-03-27 | Lift control mechanism and method |
| US08/825,562 US5864101A (en) | 1996-09-25 | 1997-03-31 | Lift control mechanism and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08272913A JP3109994B2 (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | 昇降装置の制御装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100776A JPH10100776A (ja) | 1998-04-21 |
| JP3109994B2 true JP3109994B2 (ja) | 2000-11-20 |
Family
ID=17520506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08272913A Expired - Fee Related JP3109994B2 (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | 昇降装置の制御装置及び方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5864101A (ja) |
| EP (1) | EP0832781B1 (ja) |
| JP (1) | JP3109994B2 (ja) |
| AT (1) | ATE204814T1 (ja) |
| DE (1) | DE69706383T2 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6692217B1 (en) | 1999-04-29 | 2004-02-17 | The Braun Corporation | Liftable platform having isolated hydraulically-moveable rollstop |
| WO2001022911A1 (en) | 1999-09-30 | 2001-04-05 | Waltco Truck Equipment Co. | Side door lifting apparatus |
| US7509187B2 (en) * | 2005-02-28 | 2009-03-24 | The Braun Corporation | Wheelchair lift with a rotary sensor used to determine lift position |
| US7405553B1 (en) * | 2005-10-31 | 2008-07-29 | At&T Corp. | Load testing of uninterrupted power supply systems using regenerative loading by supplying percentage of a test power |
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