JP3083733U - 二足歩行する玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットの歩行を模倣し、また歩行の際に良好
なバランスを保って転倒しない二足歩行する玩具を提供
する。 【解決手段】脚部同作用ギアボックス２６で二本の脚１
５間の上げ、前方移動、着地の交替動作を行い、また腕
動作用ギアボックス２５で頭部１３及び二本の腕１４の
揺れ動く模倣動作を提供し、玩具１１が前進歩行する
際、該脚部動作用ギアボックス２６と胴体１２の後殻体
１７間は、凸輪板７７の推移、及び平衡筒２４の重力平
衡の作用で、該脚部１５が完全に地面を離れ、且つ良好
なバランスを保ちながら前進歩行するようにする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

本考案は二足歩行する玩具に係り、特に二足で平衡を保って自立歩行する玩具 に関わる。

【０００２】

【従来の技術】

公知構造の歩行する玩具においては通常、動物の形態及び動作が模倣されて作 成されている。動物が歩行する様子を模倣した玩具は、四足の玩具が多くを占め 、内部の伝動構造の連結によって四足歩行する玩具が提供されており、歩行の際 は脚が地面を離れることがなく、完全に地面に接した状態で摺動するように歩行 する。 また二足で歩行する玩具においても同様に、二本の足が地面を摺動するように して歩行すること、並びに玩具胴体の後方で地面との接触点を設けて玩具が転倒 することが防止されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

歩行する際に脚が地面を完全に離れ、且つ重心を失って転倒することのない二 足歩行する玩具を提供する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

脚部動作用のギアボックスが脚部を連動して上げ、前方への移動、並びに着地 の動作を提供し、胴体部分が脚部後方の凸輪板の押し上げを受けて、胴体の重心 が素早くもう一方に移動するようにし、同時に胴体後方の並行筒によって歩行す る玩具全体の重心のバランスをとり、玩具が歩行時に転倒することを防ぐ。また 脚部動作用のギアボックスは殻体の前後二本の短軸と胴体前後殻体の軸孔とを連 結させ、脚部動作用のギアボックスが脚部を連動して動作させて、胴体が左右に 揺れ動く際、胴体と脚部間の動く角度を調整する。

【０００５】 脚部動作用のギアボックス殻体両側にはそれぞれ伝動軸及び短軸を設置し、該 伝動軸を偏心輪と嵌設し、該偏心輪の外柱面と足部殻体の柱孔とを嵌設し、殻体 外側に設けた長形スライド溝を脚部動作用ギアボックスの短軸と嵌設し、脚部動 作用ギアボックス両側の偏心輪で脚部殻体を連動させて上げ、移動、並びに下降 の動作を行なうようにする。

【０００６】 脚部動作用のギアボックス両側に嵌設した偏心輪外縁には支軸を設け、該支軸 はアーム板至端部の円孔と嵌設し、アーム板のもう一端の円孔を膝下の短軸上に 嵌設し、脚部動作用ギアボックス両側の偏心輪が回転する際、アーム板が膝下を 引っ張って揺れ動く動作を提供し、膝下が大腿の動きに合わせて上げ、前方への 移動、並びに着地の動作を行うようにする。

【０００７】 胴体の上方殻体には腕動作用のギアボックスを設置し、該腕動作用のギアボッ クスから体の両側の両回転軸にはそれぞれ伝動円盤を設置し、該伝動板の外側に はそれぞれ偏心軸を設置し、また該偏心軸は末端を腕内縁連動桿のガイド溝中に 嵌設し、腕動作用のギアボックスが伝動円盤と連動して回転動作を進行し、伝動 円盤に設置された偏心軸が腕を前後に揺らす動作を提供するようにする。

【０００８】 腕動作用のギアボックスの片側にて伝動板と腕連動桿間の殻体上にガイド溝を 設置し、該ガイド溝には移動板を設置し、該移動板植えには縦向きのスライド溝 が設けられ、偏心軸が内部を横断して貫通しており、該移動板の上方に設けられ た該偏軸を頭部の連動桿と連結させて、該移動板が伝動円盤に伴って回転すると き、該偏心軸が該移動板を引っ張ってガイド溝に沿って移動動作をするようにし 、上方の円軸が頭部を左右に揺れ動くようにする。

【０００９】 腕、頭部内縁に設置した連動桿は、弾性を有して平行な剛性線を設け、一端は 環状を呈して腕及び頭部回転至端部に螺設固定し、腕や頭部が揺れ動く動作をし 、外界から等の阻止する力がかかった際にも、伝動円盤の偏心軸は動作し続ける ことができる構造により、腕や頭部と伝動円盤間の連結に影響を来さないように する。

【００１０】 胴体の後端には平衡筒を設置し、該平衡筒の内部には重力球を設け、玩具が前 進歩行中、脚部のうち一本が着地した後、且つもう一本の脚が前に脚を上げる前 に、胴体の上げられる側ではない方の脚の凸輪板を押し上げ、重心がもう一方に 偏り、該平衡筒内の重力球は迅速に位置を移動することで、歩行する玩具の重心 が着地する脚に素早く移動し、二足歩行する玩具が平衡を保って前進するように する。

【００１１】

【考案実施の形態】

本考案によると、図１から図３に示すように、本考案は主に胴体１２の殻体内 部に設けられた二つのギアボックス２５，２６を有し、脚部動作用である該ギア ボックス２６により、一組の連動される脚部１５の左，右大腿２０，２１、及び 左，右膝下２２，２３に対して上げ，前移，並びに地面との接触の交替動作を行 う。 また腕動作用である該ギアボックス２５によって頭部１３及び二つの腕１４を 連動して動作させ、玩具が前進する際に、該脚部動作用のギアボックス２６と胴 体１２の後殻体間にて、凸輪板７７の推移及び平衡筒２４の重力バランスにより 、歩行する玩具１１が前進する際に一方の脚部が完全に地面を離れても、玩具が 重心を失ってバランスを崩し、倒れることがないようになっている。

【００１２】 該二足歩行する玩具１１は、胴体１２の二つの殻体１６，１７間に二組のギア ボックス２５，２６、並びに平衡筒２４が設置され、その内該腕動作用のギアボ ックス２５は該胴体１２の二つの殻体１６，１７間の上方定位溝２７中にて固定 されており、該ギアボックス２５両側面の伝動円盤３９，４７の偏心軸４０，４ ８で両側の左，右腕１８，１９の連動桿４５，８５を動かし、行進する際の腕の 動きを模倣している。 伝動円盤３９と連動桿４５間においては、移動板３７が設けられ、該移動板３ ７はガイド溝３８中に設置されており、上方と頭部１３の連動桿３３とが連結し て、伝動円盤３９の偏心軸４０が該移動板３７を該ガイド溝３８に沿って一定位 置範囲で移動するよう連動させ、該移動板３７上方の円軸３５は連動桿３３を連 動することで動作させ、該頭部１３が左右に動く様子を模倣している。

【００１３】 図１から図４、及び図７，８に示すように、該歩行する玩具１１の胴体１２の 二つの殻体１６，１７間に設けられた定位溝２７には、該腕動作用のギアボック ス２５の箱体がねじで固定されており、伝動円盤３９と連動桿４５間には移動板 ３７が設けられており、該移動板３７はガイド溝３８中に設けられており、上方 が頭部１３の連動桿３３と連結しており、該伝動円盤３９の偏心軸４０が該移動 板３７を連動して該ガイド溝３８に沿って定位移動し、該移動板３７上方の円軸 ３５が該連動桿３３を連動して動かし、頭部が左右に動く様子を模倣して該頭部 １３を動かしている。

【００１４】 図１から４及び図７，８に示すように、該歩行する玩具１１の胴体１２の二つ の殻体１６，１７間には定位溝２７が設置され、腕動作用の該ギアボックス２５ は殻体をその中に設置して更にねじで固定し、腕動作用の該ギアボックス２５の 移動を制限している。 腕動作用の該ギアボックス２５殻体の両側位置には、それぞれ伝動円盤３９， ４７が設けられて該ギアボックス２５の回転軸構造と連結しており、よって該ギ アボックス２５が両側の該伝動円盤３９，２７に回転駆動力を供給する。 また該ギアボックス２５両側に連結している該伝動円盤３９，４７は、その円 盤の外周にそれぞれ偏心軸４０，４８が設けられており、該二つの偏心軸４０， ４８は回転軸中心の両側の相対した位置に設置されており、その内の一つである 該伝動円盤３９の偏心軸４０は長めに設計されており、該伝動円盤３９の偏心軸 ４０が該移動板３７のスライド溝４１を貫通しており、外側至端が左腕１８の連 動桿８５の二つの平行な剛性線５１のガイド溝５２中に挿設されている。 該伝動円盤３９の偏心軸４０で同時に該移動板３７を連動させて移動させ、並 びに左腕１８を連動させている。もう一方の伝動円盤４７の偏心軸４８は、外側 至端が直接該右腕１９の連動桿４５の二つの平行な剛性線５１間のガイド溝５２ 中に挿設されており、該伝動円盤４７の偏心軸４８が右腕１９を連動させている 。

【００１５】 図３から図６に示すように、ロボットを模倣した外観を有する胴体１２の二つ の殻体１６，１７上方中央位置にはそれぞれ半円型の定位溝３１が設けられ、該 定位溝３１は頭部１３の短軸３０をその中に枢設しており、該頭部１３は短軸３ ０を中心として、該ギアボックス２５の側面の該移動板３７の引張作用によって 左右に揺れ動くようになっている。 該二つの殻体１６，１７上方中央に枢設された定位溝３０は、該短軸の直径及 び高さが該定位溝３１に合わせて設置されており、また該短軸３０の下方には直 径が大きめなストッパーリング２９が設けられており、該短軸３０を該二つの殻 体１６，１７の定位溝３１中に枢設しており、該頭部１３が該定位溝３１中で旋 回するべく制限している。 該ストッパーリング２９の下方には直径が小さめの軸部５３が設けられ、該軸 部５３の下方には連動桿３３が嵌設される軸３４が設けられ、該軸３４の下方に は連動桿３３が螺設固定され、該連動桿３３と該頭部１３の軸部５３を連結させ ている。 該軸３４に螺設固定されている連動桿３３は、その外側に二つの平行する剛性 線を有し、該二つの平行する剛性線間のガイド溝は該移動板３７上方の円軸３５ が挿設されるようになっており、該移動板３７が引っ張られて移動する際は、該 連動桿３３を連動して揺らし、また該頭部１３が左右に揺れ動く作用を提供して いる。 該頭部１３下方の連動桿３３を引っ張ることで揺り動かす円軸３５は、該移動 板３７の上方に設置され、該移動板３７は平板状態で設置され、該殻体１７の定 位溝２７の片側の二つのガイドアーム板間に挿設されている。該二つのガイドア ーム板の内側にはガイド溝３８が設けられており、該移動板３７をその中に挿設 しており、該移動板３７の内側位置には縦向きのスライド溝４１が設けられてい る。該スライド溝４１の幅及び長さは該伝動円盤３９の片側の偏芯軸４０の直径 及び旋回の最大移動距離に設定されており、該伝動円盤３９が回動する際、該移 動板３７は直接該偏心軸４０の引っ張りを受けて該ガイド溝３８に沿って前進或 いは後退して摺動し、また該頭部１３が左右に動く作用も提供されている。 該移動板３７は該円軸３５で該連動桿３３の二つの平行剛性線に挿設され、該 移動板３７の円軸３５上方には更に直径が大きめの定位円板３６が設けられ、該 二つの平行する剛性線が該頭部１３が進行する際に左右に揺れ動く範囲を制限し ており、よって緩んだり外れたりすることがないようになっている。

【００１６】 図３、４，７，８に示すように、ロボットのデザインをした胴体１２の二つの 殻体１６，１７の両側の肩部は、それぞれの半円柱形孔が組み合わされて柱孔７ ９，８０（図３）となっている。 該柱孔７９，８０内にはそれぞれ直径が小さめの環状を呈した位置決めリング 板８３，４３が設けられており、該胴体部分１２両側の左，右腕１８，１９に設 置され、また該腕の片側にはそれぞれ軸部８４，４４を有し、該軸部８４，４４ 上に設置された直径の小さめの円軸８２，４２は、更に二つの殻体１６，１７の 柱孔７９，８０中の環状を呈した位置決めリング板８３，４３内に挿通されて、 該左右腕１８，１９が該二つの殻体１６，１７の両側の肩部の柱孔７９，８０中 の左右腕１８，１９の円軸８２，４２と、柱孔７９，８９中の位置決めリング板 ８３，８４とを定位させ、左右腕１８，１９が外に外れることを防止している。

【００１７】 左右腕１８，１９の軸部８４，４４の至端部の偏心を呈した位置より、軸８６ ，４６が延伸しており、該軸８６，４６の片側には定位柱５０A，５０Bが設けら れている。該軸８６，４６はそれぞれ連動桿８５，４５の環部８１A，８１bがそ の中に嵌設されるようになっており、該軸８６，３６の外側中心には螺旋が設け られており、円盤８７A，８７Bが嵌設されるときに、ねじが該円盤８７A，８７B の中心孔に貫通するようになっており、該連動桿８５，４５の環部８１A，８１B が外側に向かって外れるのを防止している。 該左右１８，１９の軸８６，４６に嵌設される連動桿８５，４５は、一端に多 環状の環部８１A，８１Bが設けられ、その中央通孔は軸８６，４６中に嵌設され 、外側は円盤８７A，８７Bがねじで螺設固定された後、連動桿８５，４５が外側 に外れるのを制限している。 該軸８６，４６に嵌設された連動桿８５，４５の二つの端は該軸８６，４６と 定位柱５０A，５０Bの間の空間で交差し、更にその先で二つの平行な剛性線５１ A，５１Bが外側に向かって延伸している。 該二つの平行な剛性線５１A，５１Bの間の空間では、ギアボックス２５両側の 伝動円盤３９，４７外側の偏心軸４０，４８が、該二つの平行な剛性線５１A， ５１Bの間の空間にて偏心軸４０，４８のガイド溝５２に挿設され、該ギアボッ クス２５の両側の伝動円盤３９，４７が偏心軸４０，４８を連動させて円周運動 をさせる際、ガイド溝５２に沿ってガイドされ、並びに左右腕１８，１９に交替 して前後に揺れ動く動作を提供している。

【００１８】 二つの殻体１６，１７上方に設置された頭部１３及び両側の左右腕１８，１９ において、従来では玩具の歩行時或いは児童が遊んでいる際に、歩行する玩具１ １の頭部１３や左右腕１８，１９などを引っ張ったりすることで、玩具が破損し てしまうことがあった。 しかし左右腕１８，１９内の連動桿８５，３４は、多環状の環部８１A，８１B で軸８６，４６中に嵌設され、外側は交差した後に更に外側に向かって二つの平 行する剛性線５１A，５１Bが設けられ、平行な剛性線で動きをガイドする他に、 比較的大きな力で引っ張られたりしても、該二つの平行な剛性線の内の一本が有 る程度の角度にまで推移しても、伝動円盤の偏心軸はそのまま二本の平行な剛性 線５１A，５１Bの間のガイド溝５２の空間を保っており、引っ張られる力がなく なるとき、腕は元の状態にまで戻るようになっており、即ち引っ張りによって玩 具が破損することも防止している。

【００１９】 該二つの殻体１６，１７の定位溝２７中の腕動作用のギアボックス２５は、両 側の伝動円盤３９，４７の旋回によって扁芯軸４０，４８を連動して円周運動を 行なわせる。該偏心軸４０は移動板３７及び左腕１８内の連動桿８５と連結し、 また該偏心軸４８は右腕１９内の連動桿４５と連結しており、同時に胴体１２の 左右方向における旋回の際の連動、また左右腕１８，１９が前後に運動する動作 をも連動させている。

【００２０】 図１，３，９，１０に示すように、歩行する玩具１１の胴体１２の二つの殻体 １６，１７は、下方の空間中央位置にそれぞれ、軸孔５６A，５６Bが設けられ、 二つの軸孔５６A，５６B間には殻体の短軸５５A，５５Bが脚部動作用のギアボッ クス２６に挿設されるようになっている。 該二つの殻体１６，１７を螺設固定して一体と成ったとき、該脚部動作用のギ アボックス２６は二つの殻体１６，１７間に螺設固定され、該脚部動作用のギア ボックス２６は前後に設置された短軸５５A，５５Bが二つの殻体１６，１７の軸 孔５６A，５６Bと枢設され、該ギアボックス２６が動力を提供する際、両側の左 右大腿２０，２１の前進動作及び上方の胴体１２が左右に傾斜する平衡の動作を 提供しており、該玩具１１が歩行する際に倒れたりしないようになっている。

【００２１】 該殻体１６，１７下方のギアボックス２６は、該ギアボックス２６の殻体の両 側にはそれぞれ伝動軸５７及び短軸６１が設けられ、該伝動軸５７が内部の歯車 と連結しており、該脚部１５の動作に必要な動力を提供している。 該伝動軸５７の外側には偏心輪５８が嵌設されており、該偏心輪５８の円盤上 には偏心状態の支軸５９が設置されており、該ギアボックス２６が動力を提供す る際、偏心輪５８が電動軸５７を回転軸とし、偏心の状態で揺れ動き、該偏心輪 ５８外側に設けられた支軸５９は、該伝動軸５７を中心として、円周運動を行う 。

【００２２】 該ギアボックス２６両側の偏心輪５８，短軸６１がそれぞれ該脚部１５左右大 腿２０，２１内殻板６２の柱孔６５及びスライド溝６４と嵌設され、その内、該 ギアボックス２６の両側に嵌設された内殻板６２スライド溝６２は、長円形状の 溝であって、内殻板６２を嵌合した後、短軸６１中心をねじで螺設して固定し、 内殻板６２のスライド溝６４と短軸６１が外れるのを防止している。 該内殻板６２を該ギアボックス２６殻体の片側に螺設し、該短軸６１を脚部１ ５の揺れ動く位置の導軸とし、該内殻板６２の柱孔６５をギアボックス２６殻体 の片側の偏心輪に嵌設し、該柱孔６５は偏心輪５８の直径及び高さに合わせて設 置され、嵌設して一体になる際、該柱孔６５の内環縁と偏心輪５８の輪面は同一 平面上位置するようにする。

【００２３】 該ギアボックス２６殻体の両側に嵌設された左右大腿２０，２１はそれぞれ、 内外殻板６２，６３より組み立てられており、その内、内殻板６２の一端には該 ギアボックス２６殻体の側面に嵌設される孔６５及びスライド溝６４が設けられ ており、もう一端には円柱形状の殻体が設置され、円柱殻体の中央には円軸７１ が設けられている。 内外殻板７５，７６が組み立てられてなる左右膝下２２，２３は、組み立てら れた一端は薄い円盤状の盤面を呈しており、その中央には貫通した円孔７３が設 けられていて、該円孔７３は該左右膝下２２，２３の殻体を、内殻板６２の円軸 ７１中に嵌設する個所を提供しており、それぞれ左右大腿２０，２１と左右膝下 ２２，２３とを該円軸７１を回転軸として連結させている。 該左右膝下２２，２３の内殻板７５の側面にはスリット７２が設けられており 、該スリット７２の内縁面には更に短軸７４が設けられている。該短軸７４は偏 心位置に設置されて該アーム板６６一端の円孔６８と嵌設される個所を提供して おり、至端部はねじ７０で螺設固定して該アーム板６６と短軸７４とが外れない ようにしている（図９）。 該脚部動作用ギアボックス２６は殻体の前後短軸５５A，５５Bを二つの殻体１ ６，１７の軸孔５６A，５６B中に枢設しており、該ギアボックス２６両側の左右 大腿２０，２１が偏心輪５８の運動に伴って、左大腿２０または右大腿２１が予 定された一定の高さにまで至ったとき、後方の凸輪板７７と殻体１７下方の押し 上げ面７８とが接触及び移動するようにしており、よって胴体１２の重心がもう 一方にまで推移して、玩具１１歩行時の平衡を保っている。

【００２４】 図３，９，から図１３に示すように、脚部動作用のギアボックス２６の両側殻 体にはそれぞれ同じ中心線の短軸６１が設けられ、内部より歯車が外側の伝動軸 ５７A，５７Bに連結しており、該伝動軸５７A，５７Bが同じ中心線上に位置して いることにより、該ギアボックス２６両端は同じ方向の回転をし、同期した速度 にて回転を提供している。 該ギアボックス２６両側に位置する伝動軸にはそれぞれ偏心輪５８A，５８Bが 嵌設され、該偏心輪５８A，５８B外縁にはそれぞれ支軸５９A，５９Bが設けられ 、二つの支軸の中心点５９AC，５９BCと伝動軸中心点５７AC，５７BCとは常に同 一直線上に位置し、例えば支軸中心点５９ACが伝動軸中心点５７AC下方に位置す るとき、該支軸中心点５９BCは伝動軸中心点５７BCの上方に位置し、二つの支軸 中心点５９AC，５９BCは同一直線V―V上に位置する。

【００２５】 該ギアボックス２６両側の伝動軸５７A，５７B上の偏心輪５８A，５８Bは、該 伝動軸５７A，５７Bの回転に伴って傾いて揺れ動く動作を行ない、該動作は伝動 軸中心点５７AC，５７BCを中心とし、該伝動軸５７A，５７Bの回転に伴って円周 運動を行う。 該伝動軸５７A，５７B上の二つの偏心軸中心点５８AC，５８BCはそれぞれ支軸 中心点５９AC，５９BCと同じ側に位置し、例えば支軸中心点５９AC，５９BCが連 結して一つの垂直線V−Vとなったとき、二つの偏心軸中心点５８AC，５８BCは垂 直線V1−V1となり、該垂直線V−Vの右側は平行位置を停止、即ち偏心輪の中心点 ５８ACは支軸中心点５９AC右側上方の垂直線V１−V１上に位置し、もう一つの偏 心輪の中心点５８BCは支軸中心点５９BC右側下方の垂直線V１−V１上に位置し、 二つの偏心輪の中心点５８AC，５８BCが垂直線V１−V１を成すとき、該垂直線V1 −V1はちょうど支軸中心点５９AC，５９BCと連結して垂直線V−V間にて二本の垂 直な平行線となる。 該ギアボックス２６両側の伝動軸５７A，５７B回転時に、伝動軸中心点５７AC ，５７BCを中心とし、支軸中心点５９AC，５９BCは円周C２に沿って円周運動を 行う。該ギアボックス２６両側の伝動軸５７A，５７B外側にはそれぞれ偏心輪５ ８A，５８Bが嵌設され、該偏心輪５８A、５８Bの円盤上の偏心状態の支軸５９A ，５９Bが該ギアボックス２６が動力を提供するとき、偏心輪５８A，５９Bは伝 動軸５７A，５７Bを回転軸として軸中心が偏って揺れ動く偏心運動が行われ、偏 心輪５８A，５８B外側に設置された支軸５９A，５９Bは伝動軸５７A，５７Bを中 心として円周運動を行う。

【００２６】 該ギアボックス２６両側の伝動軸５７A，５７Bを嵌設する偏心輪５８A，５８B においては、該偏心輪５８A，５８Bの輪面が左右大腿２０，２１の内殻板６２上 の柱孔６５と嵌合し、また内殻板６２上のスライド溝６４を脚部動作用の該ギア ボックス２６殻体の短軸６１に嵌設すると、該伝動軸５７A，５７Bが回転すると き、該内殻板６２が該偏心輪５８A，５８Bが偏心輪面のガイド作用によって移動 するのと同時に、該内殻板６２が該スライド溝６４と短軸６１間のガイド作用の 制限を受け、左右大腿２０，２１の揺れる動作が提供され、前方に上げられて揺 れる動作、及び後方に下げる動作を行うようになり、こうすることで大腿部の動 作を模倣する。 該ギアボックス２６に設置された両側の偏心輪５８外側の支軸５９上のアーム 板６６は、直接左右膝下２２，２３内殻板７５の短軸７４上に連結され、左右大 腿２０，２１が揺れ動く動作をして移動する際、左右膝下２２，２３が揺れ動く 角度に変化を来し、該左右膝下２２，２３と地面とが直接接触する面が平行な面 を呈し、脚部１５が前進して地面と接触しようとするとき、最も平行に近い状態 で地面と接触して、玩具が転倒するのが防止されている。

【００２７】 歩行する玩具１１の胴体１２の二つの殻体１６，１７内には、同時に脚部動作 用のギアボックス２６及び腕動作用ギアボックス２５が設置されており、身体の 重心は最も単純な二足歩行する玩具より高くなっているが、歩行する玩具１１の 重心位置は完全に平衡位置を保っており、腕動作用ギアボックス２５が頭部１３ と腕１４の動作を進行していたり、または脚部１５が前進して揺れ動く動作を進 行している際であっても、いち早く重力の平衡を維持する。 このとき、該胴体１２後方に設置された平衡筒２４及び二つの大腿２０，２１ 後方の凸輪板７７は、瞬間的に作用を発揮し、偏心輪５８が内殻板６２を引っ張 り、傾いて位置を移動させ、脚部を上げる動作を進行する場合、該内殻板６２後 方に設置された凸輪板７７（図１１、１２、１４参照）と、殻体１７下方の押し 上げ面７８とが接触を始め、次第に該殻体１７の片側を上方へ押し上げるが、該 脚部１５後方に設置された平衡筒２４内部に設置された二つの鋼球（８８A，８ ８B）が該平衡筒２４がまだ水平線にまで至らぬとき、胴体１２の重心位置は脚 部１５の局部の傾斜面の影響を受けてバランスを崩すことがない。 該凸輪板７７が胴体１２の殻体１７を押し上げて上方へ移動させて水平位置に まで至らせると、該平衡筒２４内の二つの鋼球８８A，８８Bはまだ移動を始めず 、該平衡筒２４の水平線がもう一方に傾斜すると該平衡筒２４内の鋼球８８A， ８８Bがもう一端にまで素早く転がって移動し、同時に胴体１２の重心も着地し た脚部にまで移動する。

【００２８】 図９から図１３に示すように、歩行する玩具１１の左膝下２２が着地し、右膝 下２３が脚を上げる動作を開始する際、該胴体１２が右側へ傾き、脚部動作用の ギアボックス２６両側の伝動軸５７A，５７Bが時計と逆方向に回転をするとき、 脚部動作用の該ギアボックス２６が動力を両側の伝動軸５７A，５７Bに提供し、 その内片側の伝動軸である５７Aは偏心軸中心点５８ACを連動して円周C２に沿っ て円周運動を進行し、偏心輪中心点５８ACが円周運動点AC１を起点とし、円周C ２に沿って動作する。同時に該ギアボックス２６のもう一方である伝動軸５７B が、偏心輪中心点５８BCを連動させ、円周C２に沿って円周運動を行い、偏心輪 中心点５８BCは円周運動点BCを起点とし、円周C２の方向に沿って円周運動点BC ２にまで動作する。

【００２９】 図９から図１１，１４，１５に示すように、歩行する玩具１１の右膝下２３が 本来の高い位置より地面に近い位置に移動して接触する際、偏心輪中心点５８BC が円周運動点BC１から円周C２に沿って円周運動点BC2にまで移動する際、歩行す る玩具１１の左膝下２２はまだ地面と接触しておらず、偏心輪の中心点５８ACは 、円周運動点AC１より円周運動点AC２の位置にまで移動し、内殻板６２後方に設 けられた凸輪板７７は該殻体１７下方の押し上げ面７８と既に接触しており、胴 体１２の二つの殻体１６，１７は短軸５５を中心とし、凸輪板７７の押し上げと ともに移動して、反対側に向かって傾斜し、該胴体１２が左大腿２０方向に向か って傾斜して次第に水平へと推移する。 図２０に示すように、凸輪板７７が脚部１５の底を推移させて水平を超えた際 、歩行する玩具１１の右膝下２３は既に地面と接触し、胴体１２が平衡筒２４の 二つの鋼球８８A，８８Bが転がって移動するのを受け、迅速に右膝下２３まで傾 斜し、胴体の重心は着地している右膝下の底面上にまで推移し、よって胴体１２ の重心が偏移して傾斜する。

【００３０】 図９から図１１，１６，１７に示すように、歩行する玩具１１の右膝下２３は 既に地面と接触しており、偏心軸中心点５８BCは円周運動点BC２より円周C２に 沿って円周運動点BC３位置にまで移動し、歩行する玩具１１の左膝下２２は既に 地面より離れ、全体の重心は右膝下２３によって支えられる。 図１８，図９に示すように、歩行する玩具１１の右膝下２３と地面とが接触す る前に、偏心軸中心点５８BCは円周運動点BC３より円周C2に沿って移動し、円周 運動点BC4にまで接近すると、右大腿２１後方の凸輪板７７と殻体１７下方の押 し上げ面７８とが接触する。 すると胴体１２が左方向に向かって推移し、左膝下２２と地面とが接触すると 、胴体１２が水平位置にまで推移し、迅速に左膝下２２方向に向かって傾斜し、 重心が左膝下２２にまで移動する。右膝下２３が移動を続け、偏心輪中心点５８ BCは円周運動点BC３より円周C２に沿って円周運動点BC4まで至り、左膝下２２が 略上向きに上げられた状態となる。

【００３１】 歩行する玩具１１全体の脚部１５の運動模式は、図９から図１１に示すように 、左右膝下２２，２３の円孔７３と、左右大腿２０，２１の円軸７１間に、回転 軸部が嵌設されてあり、左右膝下２２，２３上の偏心短軸７４とアーム板６６の 一端とが連結しており、アーム板６６のもう一端は偏心輪５８A，５８Bの支軸５ ９A，５９Bにまで連結しており、また左右大腿２０，２１内殻板６２のスライド 溝６４がそれぞれ足部動作用のギアボックス２６片側の短軸に嵌設されており、 定位軸によってスライド溝６４のガイド作用が提供されている。 該内殻板６２の柱孔６５は偏心輪５８上に嵌設され、偏心輪５８が円周C２の 円周運動を進行し、左右大腿２０，２１を連動させて大腿の揺れ動く動作が模倣 されている。また偏心輪５８支軸５９上に嵌設されているアーム板６６が左右膝 下２２，２３を引っ張って、水平に上げる動作及び降下の動作で膝下の動きの模 倣、並びに前進動作を行う。 また、胴体１２後方に設置した平衡筒２４内の二つの鋼球８８A，８８Bは胴体 １２が左右大腿２０，２１後方の凸輪板７７の推移によって水平位置にまで移動 する際、地面と接触している膝下上に向かって移動し、玩具１１のバランスを良 好にしている。

【００３２】

【考案の効果】

本考案によると、ロボットの歩行する様子を模倣した玩具において、脚部動作 用のギアボックスが二本の脚部の上げ、前方への移動、地面との接触の交替動作 を連動によって行い、また腕動作用のギアボックスが頭部及び二本の腕の動きを 連動によって行い、よって玩具が前進歩行する際、脚部動作用のギアボックスと 胴体の後殻体間での凸輪板の推移及び平衡筒の重心移動により平衡を保ち、歩行 する玩具が前進する際の脚部を完全に地面より離れさせても、歩行する際に重心 を失ってバランスが崩れない目的が達成された。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案全体の斜視図である。

【図２】本考案全体の正面図である。

【図３】本考案全体の断面図である。

【図４】本考案における腕及び頭の動作構造を説明する
斜視図である。

【図５】本考案における頭部の動作を説明する平面図１
である。

【図６】本考案における頭部の動作を説明する平面図２
である。

【図７】本考案における腕の動作を説明する平面図１で
ある。

【図８】本考案における腕の動作を説明する平面図２で
ある。

【図９】本考案における脚と胴体間の構造を説明する分
解図である。

【図１０】本考案における脚動作ギアボックスと脚部間
の伝動関係を説明する断面図である。

【図１１】本考案における脚動作ギアボックスと脚部間
の運動形態を示す平面図である。

【図１２】本考案における玩具歩行（前進）動作を説明
する側面図である。

【図１３】図１２の正面図である。

【図１４】本考案における玩具歩行（前進）動作２の側
面図である。

【図１５】図１４の正面図である。

【図１６】本考案における玩具歩行（前進）動作３の側
面図である。

【図１７】図１６の正面図である。

【図１８】本考案における玩具歩行（前進）動作４の側
面図である。

【図１９】図１８の正面図である。

【図２０】図１３の背面図を断面で示した図である。

【符号の説明】

１１ 歩行する玩具 １２ 胴体 １３ 頭部 １４ 腕 １５ 脚 １６ 殻体 １７ 殻体 １８ 左腕 １９ 右腕 ２０ 左大腿 ２１ 右大腿 ２２ 左膝下 ２３ 右膝下 ２４ 平衡筒 ２５ ギアボックス ２６ ギアボックス ２７ 定位溝 ２８ 定位溝 ２９ 制限環 ３０ 短軸 ３１ 定位溝 ３２ 定位円板 ３３ 連動桿 ３４ 軸 ３５ 円軸 ３６ ガイド溝 ３７ 伝動円盤 ３８ ガイド溝 ３９ 伝動円盤 ４０ 偏心軸 ４１ スライド溝 ４２ 円軸 ４３ 位置決めリング板 ４４ 軸部 ４５ 連動桿 ４６ 軸 ４７ 伝動円盤 ４８ 偏心軸 ４９ 枢接孔 ５０ 定位柱 ５１ 剛性線 ５２ ガイド溝 ５３ 軸部 ５４ 円盤 ５５ 短軸 ５６ 軸孔 ５７ 伝動軸 ５８ 偏心軸 ５９ 支軸 ６０ 壁面 ６１ 短軸 ６２ 内殻板 ６３ 外殻板 ６４ スライド溝 ６５ 柱孔 ６６ アーム板 ６７ 円孔 ６８ 円孔 ６９ ねじ ７０ 枢接端 ７１ 円軸 ７２ スリット ７３ 円孔 ７４ 短軸 ７５ 内殻板 ７６ 外殻板 ７７ 凸輪板 ７８ 押し上げ面 ７９ 柱孔 ８０ 柱孔 ８１ 環部 ８２ 円軸 ８３ 位置決めリング板 ８４ 軸部 ８５ 連動桿 ８６ 軸 ８７ 円盤 ８８ 鋼球

Claims (8)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットの外観を模倣して胴体、二本の
   腕、頭部、及び二本の脚を有していて且つロボットの歩
   行様式を模倣するべく、前後二つの殻体からなる胴体の
   殻体間に脚部動作用ギアボックス及び腕動作用ギアボッ
   クスを設けてなり、 脚部動作用ギアボックスは、二本の脚の上げ、前方移
   動、地面との接触の交替動作を連動して動作させるよう
   構成してなり、 また、腕動作用ギアボックスは、頭部及び二本の腕を連
   動して動作させるようボックス両側の回転軸にそれぞれ
   伝動円盤を連結し、該伝動円盤外側には偏心軸が設けら
   れており、 二本の腕は、その一端部が胴体の殻体両側の柱孔中に嵌
   設されており、また該軸部の位置にて小さめの直径の円
   軸と、二つの該殻体間の柱孔中の環状位置決めリング板
   とが嵌合していることで、腕の軸からの移動が制限され
   ると共に、 一端が該腕の軸部内側至端面に螺設固定さ
   れた腕連動桿を備え、 該伝動円盤と該腕連動桿との間の該殻体ガイド溝中に設
   けられており、板体上方には頭部の連結桿と連結する円
   軸を有し、また該板体には縦向きのスライド溝が設けら
   れ、該伝動円盤の偏心軸が該スライド溝を貫通している
   移動板を備えていて、 該スライド溝を貫通する偏心軸が上記の腕連動桿一端の
   ガイド溝に挿嵌されてなることにより、腕の動作を連動
   し、 また、頭部は、その下端の短軸が該胴体中央上方の定位
   溝中に嵌設されており、軸部の位置には一端が頭部軸部
   に螺接されてなる連動桿が嵌設され、該連動桿の他端の
   ガイド溝が該移動板上方の円軸に挿嵌されてなることに
   より、頭部の揺動動作を連動させてなることを特徴とす
   る二足歩行する玩具。
2. 【請求項２】該腕内縁至端にて螺設された連動桿は、剛
   性線によって製造されており、その一端には多環状の環
   部が設けられ、中央通孔を該腕内縁の軸中に嵌設してお
   り、また外側は円盤がねじで螺設固定されており、もう
   一端は交差して再度二つの平行な剛性線が外側に向かっ
   て延伸しており、該二つの平行な剛性線間のガイド溝に
   該伝動円盤の偏心軸を挿嵌していることを特徴とする請
   求項１記載の二足歩行する玩具。
3. 【請求項３】該胴体両側に枢設されている腕における内
   縁軸部の至端部位置に、それぞれ偏心状態の軸及び定位
   柱が設置され、該偏心状態の軸が連動桿の環部と嵌設さ
   れて、至端部がねじで円盤の中心孔を貫通しており、円
   盤を軸の至端部に螺設固定しており、該軸部至端部に設
   置された定位柱の両側より、交差した後の二本の平行な
   剛性線が平行に外側に延伸していることを特徴とする請
   求項１記載の二足歩行する玩具。
4. 【請求項４】ロボットの外観を模倣して胴体、二本の
   腕、頭部、及び二本の脚を有していて且つロボットの歩
   行様式を模倣するべく、前後二つの殻体からなる胴体の
   殻体間に脚部動作用ギアボックス及び腕動作用ギアボッ
   クスを設けてなり、 腕動作用ギアボックスは頭部及び二本の腕を連動して動
   作させるようにしてなり、 該脚部動作用ギアボックスは、ボックスの前後短軸が該
   胴体両側の軸孔中に枢設されており、該箱体両側にはそ
   れぞれ短軸及び動力提供用の伝動軸を有し、該伝動軸の
   外側にはそれぞれ偏心輪が嵌設され、該偏心輪外側には
   偏心支軸が設けられてなり、 各脚は、内外の両殻板で組み立てられ、内殻板の一端中
   央個所には円軸が設置されて膝下の円孔と嵌設され、該
   内殻板のもう一端には柱孔及びスライド溝が設けられ
   て、それぞれギアボックスの偏心輪及び短軸と嵌合して
   いる二本の大腿と、 両端にはそれぞれ円孔が設けられ、一端の円孔は内殻板
   柱孔中に貫通して延伸した偏心輪外側の支軸と嵌合して
   おり、もう一端の円孔は該内殻板円軸に嵌設されている
   膝下上方のスリット内側の短軸と嵌設されているアーム
   板と、 内外の両殻体より組み立てられており、内殻板上方の殻
   体は大腿の二つの殻板間に嵌設され、上方の殻板は偏心
   位置に短軸が設けられ、更に該短軸はアーム板至端の円
   孔と嵌合している二本の膝下とから構成されてなること
   により、 脚を連動動作せしめることを特徴とする二足歩行する玩
   具。
5. 【請求項５】該ギアボックス片側に設置された伝動軸上
   の偏心輪輪面が内殻板の柱孔と嵌設され、該偏心輪輪面
   が内殻板を連動して移動させることを特徴とする請求項
   ４記載の二足歩行する玩具。
6. 【請求項６】該ギアボックス片側の伝動軸上に嵌設され
   ている偏心輪は、大腿内殻板の柱孔と嵌設され、該柱孔
   の上方に設けられた長形スライド溝にて該長形スライド
   溝を該ギアボックス片側の短軸中に嵌設し、該偏心輪輪
   面で該内殻板を連動して動かす際、該内殻板のスライド
   溝が短軸に沿って一定の方向に動くことを特徴とする請
   求項４記載の二足歩行する玩具。
7. 【請求項７】該ギアボックス片側に設置された伝動軸上
   の偏心輪は、輪面外縁の支軸でアーム板の一端の円孔と
   嵌設され、該アーム板のもう一端には膝下内殻板上方の
   短軸に嵌設され、偏心輪によって偏心した状態で回転運
   動をし、該アーム板が膝下を引っ張ることによって上
   げ、前進、及び降下の動作を行うことを特徴とする請求
   項４記載の二足歩行する玩具。
8. 【請求項８】該ギアボックス両側に設置された伝動軸は
   同一線上に位置し、該二つの伝動軸上の偏心輪外側の輪
   面は偏心状態に輪面が設置されており、該ギアボックス
   両側の偏心輪は二本の支軸中心点が一直線状に連なるこ
   とで、該二つの偏心輪中心点も一直線状を呈し、該二つ
   の偏心輪中心点間の直線は二本の軸中心点間の直線の片
   側に位置し、二本の直線が平行状を呈していることを特
   徴とする請求項４記載の二足歩行する玩具。