JP3080749B2 - 電子部品実装機 - Google Patents
電子部品実装機Info
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- JP3080749B2 JP3080749B2 JP04008144A JP814492A JP3080749B2 JP 3080749 B2 JP3080749 B2 JP 3080749B2 JP 04008144 A JP04008144 A JP 04008144A JP 814492 A JP814492 A JP 814492A JP 3080749 B2 JP3080749 B2 JP 3080749B2
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- Japan
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- electronic component
- unit
- component
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- mounting machine
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回路基板上の所定位置
に電子部品を実装する際の電子部品の位置決めに、視覚
認識による電子部品の位置・姿勢検出を適用した電子部
品実装機に関するものであり、特に視覚認識において、
透過方式と反射方式の両方を選択的に適用できるように
した電子部品実装機に関するものである。
に電子部品を実装する際の電子部品の位置決めに、視覚
認識による電子部品の位置・姿勢検出を適用した電子部
品実装機に関するものであり、特に視覚認識において、
透過方式と反射方式の両方を選択的に適用できるように
した電子部品実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、回路基板上に電子部品を実装する
電子部品実装機において、移載中に電子部品の位置と姿
勢を視覚認識部で検出し、電子部品の位置・姿勢を補正
して回路基板上に正確に実装する方法が一般に採用され
ている。
電子部品実装機において、移載中に電子部品の位置と姿
勢を視覚認識部で検出し、電子部品の位置・姿勢を補正
して回路基板上に正確に実装する方法が一般に採用され
ている。
【０００３】このように電子部品を視覚認識部で検出し
て回路基板上に実装する電子部品実装機には、電子部品
を背景側から照明し、電子部品の輪郭画像を得て処理す
ることにより電子部品の位置・姿勢を検出する透過方式
による視覚認識部を備えた電子部品実装機と、電子部品
の実装面に向けて照明し、電子部品の電極部やボディ部
の画像を得て処理することにより電子部品の位置・姿勢
を検出する反射方式による視覚認識部を備えた電子部品
実装機がある。又、認識する電子部品の特徴に合わせて
上記透過方式と反射方式を選択的に適用可能な視覚認識
部を備えた電子部品実装機も実現されている。
て回路基板上に実装する電子部品実装機には、電子部品
を背景側から照明し、電子部品の輪郭画像を得て処理す
ることにより電子部品の位置・姿勢を検出する透過方式
による視覚認識部を備えた電子部品実装機と、電子部品
の実装面に向けて照明し、電子部品の電極部やボディ部
の画像を得て処理することにより電子部品の位置・姿勢
を検出する反射方式による視覚認識部を備えた電子部品
実装機がある。又、認識する電子部品の特徴に合わせて
上記透過方式と反射方式を選択的に適用可能な視覚認識
部を備えた電子部品実装機も実現されている。
【０００４】以上の３種類の方式の視覚認識部の従来構
成を図４〜図６を参照して簡単に説明する。
成を図４〜図６を参照して簡単に説明する。
【０００５】透過方式の視覚認識部を備えた電子部品実
装機では、図４に示すように、電子部品を部品供給部か
ら回路基板上に移載する部品移載部の部品保持部１に照
明手段２及び拡散板３を設けて電子部品４を照明し、Ｔ
Ｖカメラ５で電子部品４の輪郭画像を撮像して認識処理
するように構成されている。照明手段２の表面に位置す
る拡散板３は、均一な明るさが要求され、一般に乳白色
の色合いである。
装機では、図４に示すように、電子部品を部品供給部か
ら回路基板上に移載する部品移載部の部品保持部１に照
明手段２及び拡散板３を設けて電子部品４を照明し、Ｔ
Ｖカメラ５で電子部品４の輪郭画像を撮像して認識処理
するように構成されている。照明手段２の表面に位置す
る拡散板３は、均一な明るさが要求され、一般に乳白色
の色合いである。
【０００６】反射方式の視覚認識部を備えた電子部品実
装機では、図５に示すように、ＴＶカメラ６側に発光手
段７を置いて電子部品８を照明し、電子部品８の電極部
やボディ部の画像をＴＶカメラ６で撮像して認識処理す
るように構成されている。電子部品８の背景となる部品
保持部９は電子部品８の電極部やボディ部の認識を妨げ
ない色合いが要求され、一般に黒色である。
装機では、図５に示すように、ＴＶカメラ６側に発光手
段７を置いて電子部品８を照明し、電子部品８の電極部
やボディ部の画像をＴＶカメラ６で撮像して認識処理す
るように構成されている。電子部品８の背景となる部品
保持部９は電子部品８の電極部やボディ部の認識を妨げ
ない色合いが要求され、一般に黒色である。
【０００７】透過方式と反射方式を選択的に適用可能な
電子部品実装機では、図６に示すように、上記透過方式
の照明手段１０ａと拡散板１０ｂから成る透過照明部１
０と反射方式の照明手段１１の両方を備えている。透過
方式で電子部品１２を認識する際には反射方式の照明手
段１１を消灯するか遮光板で遮り、透過方式の照明手段
１０ａのみ点灯させてＴＶカメラ１４にて電子部品１２
の輪郭画像を撮像して認識処理する。反射方式で電子部
品１２を認識する際には透過照明部１０からの照明を遮
光板１３で遮り、反射方式の照明手段１１を点灯させて
ＴＶカメラ１４にて電子部品１２の電極部やボディ部の
画像撮像して認識処理する。この反射方式での認識に際
して照明手段１０ａを消灯するのではなく透過照明部１
０を遮光するのは、透過照明部１０の拡散板１０ｂが乳
白色の色合いであり、反射方式の照明手段１１による照
明が拡散板１０ｂに照射されると電子部品１２の電極部
やボディ部の画像認識を妨げるからである。なお、透過
照明部１０からの照明を遮る遮光板１３は電子部品１２
の背景に位置するため、当然電子部品１２の電極部やボ
ディ部の画像認識を妨げる形状及び色合いであってはな
らない。
電子部品実装機では、図６に示すように、上記透過方式
の照明手段１０ａと拡散板１０ｂから成る透過照明部１
０と反射方式の照明手段１１の両方を備えている。透過
方式で電子部品１２を認識する際には反射方式の照明手
段１１を消灯するか遮光板で遮り、透過方式の照明手段
１０ａのみ点灯させてＴＶカメラ１４にて電子部品１２
の輪郭画像を撮像して認識処理する。反射方式で電子部
品１２を認識する際には透過照明部１０からの照明を遮
光板１３で遮り、反射方式の照明手段１１を点灯させて
ＴＶカメラ１４にて電子部品１２の電極部やボディ部の
画像撮像して認識処理する。この反射方式での認識に際
して照明手段１０ａを消灯するのではなく透過照明部１
０を遮光するのは、透過照明部１０の拡散板１０ｂが乳
白色の色合いであり、反射方式の照明手段１１による照
明が拡散板１０ｂに照射されると電子部品１２の電極部
やボディ部の画像認識を妨げるからである。なお、透過
照明部１０からの照明を遮る遮光板１３は電子部品１２
の背景に位置するため、当然電子部品１２の電極部やボ
ディ部の画像認識を妨げる形状及び色合いであってはな
らない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような透過方式
と反射方式を選択的に適用できる電子部品実装機におい
て、電子部品一点当たりの実装タクトを短くし、電子部
品実装機の生産効率を高めようとする場合、認識方式を
切換える際に透過照明部１０に対する遮光板１３を高速
で移動させなければならず、そのため軽量で薄く、かつ
堅固な遮光板を用いる必要があり、また軽く薄い遮光板
１３を部品保持部と接触しないように取付ける必要があ
るため、遮光板１３の組付けやメンテナンスに熟練を必
要としていた。
と反射方式を選択的に適用できる電子部品実装機におい
て、電子部品一点当たりの実装タクトを短くし、電子部
品実装機の生産効率を高めようとする場合、認識方式を
切換える際に透過照明部１０に対する遮光板１３を高速
で移動させなければならず、そのため軽量で薄く、かつ
堅固な遮光板を用いる必要があり、また軽く薄い遮光板
１３を部品保持部と接触しないように取付ける必要があ
るため、遮光板１３の組付けやメンテナンスに熟練を必
要としていた。
【０００９】本発明は上記従来の問題点に鑑み、電子部
品の視覚認識に際して透過方式と反射方式を選択的に適
用でき、かつ遮光板を高速移動させることなく方式の切
換えを行える電子部品実装機を提供することを目的とす
る。
品の視覚認識に際して透過方式と反射方式を選択的に適
用でき、かつ遮光板を高速移動させることなく方式の切
換えを行える電子部品実装機を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装機
は、視覚認識部を、電子部品をその実装面側から視覚認
識する手段と、電子部品を背景側から照明する第１の照
明手段と、電子部品の実装面を照明する第２の照明手段
と、電子部品と第１の照明手段の間に配置される拡散板
にて構成し、かつ拡散板を表面が鏡面に形成された黒色
の半透明体にて構成したことを特徴とする。
は、視覚認識部を、電子部品をその実装面側から視覚認
識する手段と、電子部品を背景側から照明する第１の照
明手段と、電子部品の実装面を照明する第２の照明手段
と、電子部品と第１の照明手段の間に配置される拡散板
にて構成し、かつ拡散板を表面が鏡面に形成された黒色
の半透明体にて構成したことを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明の上記構成によれば、反射方式で電子部
品を検出する際に透過方式の第１の照明手段を消灯すれ
ば、拡散板にて電子部品の電極部及びボディ部を検出す
るための充分な背景状態が得られる。つまり、拡散板を
黒色としかつ表面を鏡面としているため、第１の照明手
段を消灯すると拡散板の表面が鏡と同じ働きをし、反射
方式の第２の照明手段の照射角度を拡散板表面での反射
光が視覚認識手段に入射しない角度に設定しておくと、
電子部品の電極部及びボディ部で乱反射した光のみが視
覚認識手段に入射するため、暗い背景の中に電極部とボ
ディ部が検出されることになる。一方、透過方式で電子
部品を認識する場合には第２の照明手段を消灯し、第１
の照明手段を点灯すると、半透明の拡散板に第１の照明
手段からの光が照射されるため、この拡散板の全面から
均一な照明光となって電子部品の背景側に照射され、電
子部品の輪郭画像が視覚認識手段に入射する。
品を検出する際に透過方式の第１の照明手段を消灯すれ
ば、拡散板にて電子部品の電極部及びボディ部を検出す
るための充分な背景状態が得られる。つまり、拡散板を
黒色としかつ表面を鏡面としているため、第１の照明手
段を消灯すると拡散板の表面が鏡と同じ働きをし、反射
方式の第２の照明手段の照射角度を拡散板表面での反射
光が視覚認識手段に入射しない角度に設定しておくと、
電子部品の電極部及びボディ部で乱反射した光のみが視
覚認識手段に入射するため、暗い背景の中に電極部とボ
ディ部が検出されることになる。一方、透過方式で電子
部品を認識する場合には第２の照明手段を消灯し、第１
の照明手段を点灯すると、半透明の拡散板に第１の照明
手段からの光が照射されるため、この拡散板の全面から
均一な照明光となって電子部品の背景側に照射され、電
子部品の輪郭画像が視覚認識手段に入射する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例の電子部品実装機を
図１〜図３を参照しながら説明する。
図１〜図３を参照しながら説明する。
【００１３】まず、図２を参照して電子部品実装機の全
体構成を説明すると、２１は所定の電子部品を部品移載
部２２に対して供給する部品供給部、２２は電子部品を
部品供給部２１から回路基板２５上へ移載する部品移載
部、２３は部品移載部２２にて移載する電子部品の位置
・姿勢を視覚認識手段にて検出する視覚認識部、２４は
回路基板２５を保持し、部品移載部２２にて移載される
電子部品が回路基板２５上の所定の位置に実装されるべ
く回路基板２５を位置決めする基板保持部、２６はこれ
ら部品供給部２１、部品移載部２２、視覚認識部２３、
基板保持部２４及び電子部品実装機全体の動作を制御す
る制御部である。
体構成を説明すると、２１は所定の電子部品を部品移載
部２２に対して供給する部品供給部、２２は電子部品を
部品供給部２１から回路基板２５上へ移載する部品移載
部、２３は部品移載部２２にて移載する電子部品の位置
・姿勢を視覚認識手段にて検出する視覚認識部、２４は
回路基板２５を保持し、部品移載部２２にて移載される
電子部品が回路基板２５上の所定の位置に実装されるべ
く回路基板２５を位置決めする基板保持部、２６はこれ
ら部品供給部２１、部品移載部２２、視覚認識部２３、
基板保持部２４及び電子部品実装機全体の動作を制御す
る制御部である。
【００１４】次に、図１を参照して視覚認識部２３の構
成を説明する。部品移載部２２の電子部品２０を保持す
る部品保持部１５に、透過方式の照明手段として複数の
発光体から成る第１の照明手段１６が設けられ、部品保
持部１５にて保持している電子部品２０をその背景側か
ら照明するように構成されている。又、部品保持部１５
には、第１の照明手段１６と電子部品２０の間の位置に
拡散板１７が設けられている。１８は電子部品２０を実
装面側から視覚認識する視覚認識手段としてのＴＶカメ
ラである。このＴＶカメラ１８の側部に反射方式の照明
手段として電子部品２０の実装面を照明する複数の第２
の照明手段１９が配設されている。
成を説明する。部品移載部２２の電子部品２０を保持す
る部品保持部１５に、透過方式の照明手段として複数の
発光体から成る第１の照明手段１６が設けられ、部品保
持部１５にて保持している電子部品２０をその背景側か
ら照明するように構成されている。又、部品保持部１５
には、第１の照明手段１６と電子部品２０の間の位置に
拡散板１７が設けられている。１８は電子部品２０を実
装面側から視覚認識する視覚認識手段としてのＴＶカメ
ラである。このＴＶカメラ１８の側部に反射方式の照明
手段として電子部品２０の実装面を照明する複数の第２
の照明手段１９が配設されている。
【００１５】具体例を挙げると、第１の照明手段１６及
び第２の照明手段１９の発光体としては高輝度ＬＥＤが
用いられる。又、拡散板１７は黒色の半透明体であるス
モークタイプのアクリル樹脂板にて構成され、その表面
は鏡面に形成されている。
び第２の照明手段１９の発光体としては高輝度ＬＥＤが
用いられる。又、拡散板１７は黒色の半透明体であるス
モークタイプのアクリル樹脂板にて構成され、その表面
は鏡面に形成されている。
【００１６】以上のように構成された電子部品実装機に
ついて、その動作を説明する。
ついて、その動作を説明する。
【００１７】まず、制御部２６の指令により所定の電子
部品２０を部品供給部２１が部品移載部２２に供給す
る。部品移載部２２は電子部品２０を視覚認識部２３へ
移動する。このとき視覚認識部２３は、制御部２６から
の指令により透過方式又は反射方式のどちらかを選択し
て実行する。
部品２０を部品供給部２１が部品移載部２２に供給す
る。部品移載部２２は電子部品２０を視覚認識部２３へ
移動する。このとき視覚認識部２３は、制御部２６から
の指令により透過方式又は反射方式のどちらかを選択し
て実行する。
【００１８】制御部２６からの指令が透過方式の場合に
は、第１の照明手段１６を点灯し、第２の照明手段１９
を消灯して、ＴＶカメラ１８にて図３の（ａ）に示すよ
うな電子部品２０の輪郭画像３１を取り込む。その際、
半透明の拡散板１７に第１の照明手段１６からの光が照
射されるため、この拡散板１７の全面から均一な照明光
となって電子部品２０を背景側から照明し、照度むらの
ない輪郭画像３１がＴＶカメラ１８に入射する。そし
て、視覚認識部２３が輪郭画像３１を処理し、電子部品
２０の位置・姿勢を検出し、制御部２６に送る。
は、第１の照明手段１６を点灯し、第２の照明手段１９
を消灯して、ＴＶカメラ１８にて図３の（ａ）に示すよ
うな電子部品２０の輪郭画像３１を取り込む。その際、
半透明の拡散板１７に第１の照明手段１６からの光が照
射されるため、この拡散板１７の全面から均一な照明光
となって電子部品２０を背景側から照明し、照度むらの
ない輪郭画像３１がＴＶカメラ１８に入射する。そし
て、視覚認識部２３が輪郭画像３１を処理し、電子部品
２０の位置・姿勢を検出し、制御部２６に送る。
【００１９】制御部２６からの指令が反射方式の場合に
は、第１の照明手段１６を消灯し、第２の照明手段１９
を点灯して、ＴＶカメラ１８にて図３の（ｂ）に示すよ
うな電子部品２０の電極部とボディ部の画像３２を取り
込む。その際、拡散板１７が黒色でかつ表面が鏡面であ
るため、第１の照明手段１６を消灯すると拡散板１７の
表面が鏡と同じ働きをし、第２の照明手段１９の照射角
度を拡散板１７表面での反射光がＴＶカメラ１８に入射
しない角度に設定しておくと、電子部品２０の電極部及
びボディ部で乱反射した光のみがＴＶカメラ１８に入射
するため、拡散板１７の暗い背景の中に電極部とボディ
部が検出される。そして、視覚認識部２３が電極部とボ
ディ部の画像３２を処理して電子部品２０の位置・姿勢
を検出し、制御部２６に送る。
は、第１の照明手段１６を消灯し、第２の照明手段１９
を点灯して、ＴＶカメラ１８にて図３の（ｂ）に示すよ
うな電子部品２０の電極部とボディ部の画像３２を取り
込む。その際、拡散板１７が黒色でかつ表面が鏡面であ
るため、第１の照明手段１６を消灯すると拡散板１７の
表面が鏡と同じ働きをし、第２の照明手段１９の照射角
度を拡散板１７表面での反射光がＴＶカメラ１８に入射
しない角度に設定しておくと、電子部品２０の電極部及
びボディ部で乱反射した光のみがＴＶカメラ１８に入射
するため、拡散板１７の暗い背景の中に電極部とボディ
部が検出される。そして、視覚認識部２３が電極部とボ
ディ部の画像３２を処理して電子部品２０の位置・姿勢
を検出し、制御部２６に送る。
【００２０】制御部２６は部品移載部２２と基板保持部
２４に指令を与え、視覚認識部２３で位置・姿勢を検出
した電子部品２０を回路基板２５上に移動し、電子部品
２０の位置・姿勢が制御部２６に与えられている実装デ
ータに従うように回路基板２５を位置決めし、電子部品
２０の姿勢を補正して回路基板２５上に電子部品２０を
実装する。
２４に指令を与え、視覚認識部２３で位置・姿勢を検出
した電子部品２０を回路基板２５上に移動し、電子部品
２０の位置・姿勢が制御部２６に与えられている実装デ
ータに従うように回路基板２５を位置決めし、電子部品
２０の姿勢を補正して回路基板２５上に電子部品２０を
実装する。
【００２１】以上の実施例に示したように、透過方式の
第１の照明手段１６と電子部品２０との間に半透明で、
かつ黒色で、かつ表面が鏡面である拡散板１７を配置す
ることにより、反射方式の認識方法を実行する時に透過
方式の第１の照明手段１６を消灯するだけで充分な背景
状態を得ることができ、遮光位置と退避位置との間で移
動する遮光板を設ける必要がなくなる。
第１の照明手段１６と電子部品２０との間に半透明で、
かつ黒色で、かつ表面が鏡面である拡散板１７を配置す
ることにより、反射方式の認識方法を実行する時に透過
方式の第１の照明手段１６を消灯するだけで充分な背景
状態を得ることができ、遮光位置と退避位置との間で移
動する遮光板を設ける必要がなくなる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように透過方式
と反射方式による視覚認識を選択的に適用できる電子部
品実装機において、透過方式用の第１の照明手段と電子
部品の間に、表面が鏡面に形成された黒色の半透明体に
て構成した拡散板を配置したことにより、反射方式の視
覚認識時に第１の照明手段を消灯して第２の照明手段を
点灯すればよく、透過方式と反射方式の切換えが電気的
な点灯、消灯の切換えのみで済み、従来のように軽量で
薄くかつ堅固な遮光板を用いる必要がない。従って、電
子部品実装機の生産効率を高めるために電子部品の一点
当たりの実装タクトを短くする際の遮光板の高速移動及
び組み付けやメンテナンスの問題を解消できる。又、遮
光板といった機械的要素を取り除けるため、視覚認識部
において部品認識方式の切換えを高速で行うことがで
き、電子部品の位置・姿勢検出に加えより高度な電子部
品の外観検査を行うことも可能になる等の効果を発揮す
る。
と反射方式による視覚認識を選択的に適用できる電子部
品実装機において、透過方式用の第１の照明手段と電子
部品の間に、表面が鏡面に形成された黒色の半透明体に
て構成した拡散板を配置したことにより、反射方式の視
覚認識時に第１の照明手段を消灯して第２の照明手段を
点灯すればよく、透過方式と反射方式の切換えが電気的
な点灯、消灯の切換えのみで済み、従来のように軽量で
薄くかつ堅固な遮光板を用いる必要がない。従って、電
子部品実装機の生産効率を高めるために電子部品の一点
当たりの実装タクトを短くする際の遮光板の高速移動及
び組み付けやメンテナンスの問題を解消できる。又、遮
光板といった機械的要素を取り除けるため、視覚認識部
において部品認識方式の切換えを高速で行うことがで
き、電子部品の位置・姿勢検出に加えより高度な電子部
品の外観検査を行うことも可能になる等の効果を発揮す
る。
【図１】本発明の一実施例における電子部品実装機の視
覚認識部の構成図である。
覚認識部の構成図である。
【図２】同実施例の電子部品実装機の全体構成を示す模
式図である。
式図である。
【図３】同実施例における電子部品の認識画像の説明図
である。
である。
【図４】第１の従来例の電子部品実装機における視覚認
識部の構成図である。
識部の構成図である。
【図５】第２の従来例の電子部品実装機における視覚認
識部の構成図である。
識部の構成図である。
【図６】第３の従来例の電子部品実装機における視覚認
識部の構成図である。
識部の構成図である。
１６ 第１の照明手段 １７ 拡散板 １８ ＴＶカメラ（視覚認識手段） １９ 第２の照明手段 ２０ 電子部品 ２１ 部品供給部 ２２ 部品移載部 ２３ 視覚認識部 ２４ 基板保持部 ２５ 回路基板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−152699（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−220182（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−95908（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の電子部品を供給する部品供給部
と、部品供給部から回路基板上へ電子部品を移載する部
品移載部と、部品移載部により移載する電子部品の位置
・姿勢を検出する視覚認識部と、回路基板を位置決めす
る基板保持部とを備えた電子部品実装機において、視覚
認識部を、電子部品をその実装面側から視覚認識する手
段と、電子部品を背景側から照明する第１の照明手段
と、電子部品の実装面を照明する第２の照明手段と、電
子部品と第１の照明手段の間に配置された拡散板にて構
成し、かつ拡散板を表面が鏡面に形成された黒色の半透
明体にて構成したことを特徴とする電子部品実装機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04008144A JP3080749B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品実装機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04008144A JP3080749B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品実装機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05198996A JPH05198996A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3080749B2 true JP3080749B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=11685115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04008144A Expired - Fee Related JP3080749B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品実装機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3080749B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0727936A1 (en) * | 1995-02-20 | 1996-08-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | A part recognition device |
| JP4353567B2 (ja) * | 1999-01-28 | 2009-10-28 | 富士機械製造株式会社 | 保持装置および撮像方法 |
| JP2007271351A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Toshiba Corp | 物品検査装置 |
| JP2010281774A (ja) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 位置姿勢計測装置、およびワーク搬送組立装置 |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP04008144A patent/JP3080749B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05198996A (ja) | 1993-08-06 |
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