JP3050737B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP3050737B2 JP3050737B2 JP5311520A JP31152093A JP3050737B2 JP 3050737 B2 JP3050737 B2 JP 3050737B2 JP 5311520 A JP5311520 A JP 5311520A JP 31152093 A JP31152093 A JP 31152093A JP 3050737 B2 JP3050737 B2 JP 3050737B2
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- motor
- rotation speed
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複写機内のメインモー
タ又はミラーモータの制御装置に関するものであり、特
に、生産時の部品バラツキによるモータの負荷状態を認
識して最適なモータ制御を行う複写機のモータ制御に関
する。
タ又はミラーモータの制御装置に関するものであり、特
に、生産時の部品バラツキによるモータの負荷状態を認
識して最適なモータ制御を行う複写機のモータ制御に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来例として、実開平２−１１３８４８
号を説明する。図９はブロック図であり、図１０は回転
数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関図である。詳細を述べると
実開平２−１１３８４８号は、回転されるＣＤに基づき
ＣＤプレーヤのドライブモータのサーボゲインを自動的
に最適値にするものであり、このモータ制御手段は、ド
ライブモータの負荷状態をえるために、８ｃｍまたは１
２ｃｍＣＤを一定速度で回転させ、その後に逆回転方向
に一定トルクを付加しモータ回転数が所定値に達するま
での時間を測ることでＣＤの慣性の違いにより８ｃｍか
１２ｃｍかを判別し、ドライブモータのサーボゲインを
最適値とするものである。これを、経時順に区別すると
下記のようになる。
号を説明する。図９はブロック図であり、図１０は回転
数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関図である。詳細を述べると
実開平２−１１３８４８号は、回転されるＣＤに基づき
ＣＤプレーヤのドライブモータのサーボゲインを自動的
に最適値にするものであり、このモータ制御手段は、ド
ライブモータの負荷状態をえるために、８ｃｍまたは１
２ｃｍＣＤを一定速度で回転させ、その後に逆回転方向
に一定トルクを付加しモータ回転数が所定値に達するま
での時間を測ることでＣＤの慣性の違いにより８ｃｍか
１２ｃｍかを判別し、ドライブモータのサーボゲインを
最適値とするものである。これを、経時順に区別すると
下記のようになる。
【０００３】１）モータをある一定の速度で回転させ
る。（第１の速度とする） ２）所定の回転数で回転中に、モータに一定の逆回転ト
ルクを加える。ここから時間を測り始める。
る。（第１の速度とする） ２）所定の回転数で回転中に、モータに一定の逆回転ト
ルクを加える。ここから時間を測り始める。
【０００４】３）モータがある一定の速度（第２の速度
とする：第１の速度＞第２の速度）まで回転数が下がる
時間ｔaまたはｔa′を検出する。
とする：第１の速度＞第２の速度）まで回転数が下がる
時間ｔaまたはｔa′を検出する。
【０００５】４）検出時間から１２ｃｍＣＤか８ｃｍＣ
Ｄかを判別し、各々に応じたサーボゲインにてＣＤを再
生する。（図１０においてｔo は８ｃｍＣＤと１２ｃｍ
ＣＤとを判別する判断分岐値である。）
Ｄかを判別し、各々に応じたサーボゲインにてＣＤを再
生する。（図１０においてｔo は８ｃｍＣＤと１２ｃｍ
ＣＤとを判別する判断分岐値である。）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術では、モ
ータのサーボゲインを決めるのに回転数変化に要する時
間ｔa のみで決めているが、これはモータのドライブ対
象が８ｃｍまたは１２ｃｍＣＤというものであり、両者
の慣性の差が大きく、明らかに区別出来るから可能なの
であり、また、サーボゲインも８ｃｍ用１２ｃｍ用の２
種類しか用いられていないが、これも付加系の殆どが慣
性で占められる様な、単純な付加にのみ有効だからであ
る。しかしながら、複写機のメインモータの様にモータ
の負荷が複雑な場合、サーボゲインは上記方法では求め
られない。すなわち、複写機に使用されているモータ付
加は殆どが摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合はモー
タの対象とする負荷により異なり、また、同じ対象につ
いても量産による部品バラツキ等により、差異が発生す
るからである。このような負荷を持つモータを、従来の
ようにある一定の速度に達する時間のみを測ると図１１
のように性質の全く異なる負荷について、同じものと見
なしてしまい、最適なモータ制御はできないであろうか
ら、制御対象の動きが不安定になる。その結果、最適な
制御ができないので、複写機としては、コピー画像が忠
実に再現できなくなり、画像に不具合が生じることもあ
る。更に、複写機のミラーモータの場合においても倍率
により、モータ回転速度を変えると、その速度に適合す
るゲインを求める必要があり、いずれにしても従来の方
法では、きめ細かにモータの最適ゲインを求めて制御す
ることは不可能であった。
ータのサーボゲインを決めるのに回転数変化に要する時
間ｔa のみで決めているが、これはモータのドライブ対
象が８ｃｍまたは１２ｃｍＣＤというものであり、両者
の慣性の差が大きく、明らかに区別出来るから可能なの
であり、また、サーボゲインも８ｃｍ用１２ｃｍ用の２
種類しか用いられていないが、これも付加系の殆どが慣
性で占められる様な、単純な付加にのみ有効だからであ
る。しかしながら、複写機のメインモータの様にモータ
の負荷が複雑な場合、サーボゲインは上記方法では求め
られない。すなわち、複写機に使用されているモータ付
加は殆どが摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合はモー
タの対象とする負荷により異なり、また、同じ対象につ
いても量産による部品バラツキ等により、差異が発生す
るからである。このような負荷を持つモータを、従来の
ようにある一定の速度に達する時間のみを測ると図１１
のように性質の全く異なる負荷について、同じものと見
なしてしまい、最適なモータ制御はできないであろうか
ら、制御対象の動きが不安定になる。その結果、最適な
制御ができないので、複写機としては、コピー画像が忠
実に再現できなくなり、画像に不具合が生じることもあ
る。更に、複写機のミラーモータの場合においても倍率
により、モータ回転速度を変えると、その速度に適合す
るゲインを求める必要があり、いずれにしても従来の方
法では、きめ細かにモータの最適ゲインを求めて制御す
ることは不可能であった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題の解決
を目的としてなされたものであり、請求項１記載のモー
タ制御装置は、複写機内のメインモータの回転数と、該
回転数に達するまでの起動後からの時間と、該回転数時
に前記メインモータに流れる電流値とを検出する検出手
段と、前記検出手段にて検出された各データと比較を行
うために予め前記メインモータにて複数の特定回転数、
標準のサーボゲイン、該標準サーボゲインにて起動した
ときに前記特定回転数に達した後オーバーシュートして
最初に立下る点の複数の立下り回転数とを各々設定し、
該複数の特定回転数に達するまでの起動後からの各時間
と、該特定回転数時に前記メインモータに流れる各電流
値とを記憶する記憶手段と、前記検出手段で検出され
た、前記回転数に達するまでの起動後からの時間と前記
記憶手段に記憶されている前記回転数に対応する特定回
転数に達するまでの起動後からの時間、及びオーバーシ
ュートして最初に立下る点の回転数と前記記憶手段に記
憶されている前記立下り回転数とを各々比較して、前記
メインモータの慣性的負荷の傾向と、前記検出手段で検
出された前記回転数時に前記メインモータに流れる電流
値と前記記憶手段に記憶されている前記回転数に対応す
る特定回転数時に前記メインモータにて流れる電流値と
を比較して、前記メインモータの摩擦的負荷の傾向とを
検知する検知手段と、該検知手段の各検知結果に基づい
て複写動作時のメインモータのサーボゲインを最適値と
する制御手段とを備えたことを特徴とする複写機のモー
タ制御装置である。
を目的としてなされたものであり、請求項１記載のモー
タ制御装置は、複写機内のメインモータの回転数と、該
回転数に達するまでの起動後からの時間と、該回転数時
に前記メインモータに流れる電流値とを検出する検出手
段と、前記検出手段にて検出された各データと比較を行
うために予め前記メインモータにて複数の特定回転数、
標準のサーボゲイン、該標準サーボゲインにて起動した
ときに前記特定回転数に達した後オーバーシュートして
最初に立下る点の複数の立下り回転数とを各々設定し、
該複数の特定回転数に達するまでの起動後からの各時間
と、該特定回転数時に前記メインモータに流れる各電流
値とを記憶する記憶手段と、前記検出手段で検出され
た、前記回転数に達するまでの起動後からの時間と前記
記憶手段に記憶されている前記回転数に対応する特定回
転数に達するまでの起動後からの時間、及びオーバーシ
ュートして最初に立下る点の回転数と前記記憶手段に記
憶されている前記立下り回転数とを各々比較して、前記
メインモータの慣性的負荷の傾向と、前記検出手段で検
出された前記回転数時に前記メインモータに流れる電流
値と前記記憶手段に記憶されている前記回転数に対応す
る特定回転数時に前記メインモータにて流れる電流値と
を比較して、前記メインモータの摩擦的負荷の傾向とを
検知する検知手段と、該検知手段の各検知結果に基づい
て複写動作時のメインモータのサーボゲインを最適値と
する制御手段とを備えたことを特徴とする複写機のモー
タ制御装置である。
【０００８】請求項２記載のモータ制御装置は、上記対
象のモータが複写機の光学系に係るミラーを駆動するミ
ラーモータであり、かつ、該ミラーモータのサーボゲイ
ンは、複写倍率毎に設定することを特徴とする請求項１
記載の複写機のモータ制御装置である。
象のモータが複写機の光学系に係るミラーを駆動するミ
ラーモータであり、かつ、該ミラーモータのサーボゲイ
ンは、複写倍率毎に設定することを特徴とする請求項１
記載の複写機のモータ制御装置である。
【０００９】請求項３記載のモータ制御装置は、上記検
知手段の検知結果で、モータに流れる電流値が予め定め
た所定値を越えた場合に、表示部にトラブル表示を出力
することを特徴とする請求項１記載の複写機のモータ制
御装置である。
知手段の検知結果で、モータに流れる電流値が予め定め
た所定値を越えた場合に、表示部にトラブル表示を出力
することを特徴とする請求項１記載の複写機のモータ制
御装置である。
【００１０】
【作用】上記の構成により、モータに掛かる負荷の性質
を摩擦的負荷と慣性的負荷の両方について検出し、その
結果よりそのモータの制御サーボゲインを最適に設定で
きることにより、 ・制御対象を高精度に制御することが可能となり、安定
した動作が実現し、複写機として高性能化・高画質化が
達成できる。
を摩擦的負荷と慣性的負荷の両方について検出し、その
結果よりそのモータの制御サーボゲインを最適に設定で
きることにより、 ・制御対象を高精度に制御することが可能となり、安定
した動作が実現し、複写機として高性能化・高画質化が
達成できる。
【００１１】・制御対象について幅広い負荷バラツキに
ついて対応できるために、量産バラツキの吸収が容易に
なり、組立時の調整作業等を簡略化できる。
ついて対応できるために、量産バラツキの吸収が容易に
なり、組立時の調整作業等を簡略化できる。
【００１２】・摩擦的負荷又は慣性的負荷の検出値があ
る範囲外である時、表示部にトラブル表示を行うことが
でき、ユーザーのミスコピーを未然に防ぐ事が出来る。
る範囲外である時、表示部にトラブル表示を行うことが
でき、ユーザーのミスコピーを未然に防ぐ事が出来る。
【００１３】・複写機のメインモータの様に、モータの
負荷が複雑で摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合がモ
ータの対象とする負荷によって異なり、同じ対象につい
ても量産による部品バラツキ等により差異が生じる場合
であっても、最適なモータ制御を行うことができる。ま
た複写機のミラーモータの様に、倍率によりモータ回転
速度を変えると、その速度に適合するゲインを求める必
要がある場合であっても、きめ細かにモータの最適ゲイ
ンを求めて制御することができる。という作用を奏す
る。
負荷が複雑で摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合がモ
ータの対象とする負荷によって異なり、同じ対象につい
ても量産による部品バラツキ等により差異が生じる場合
であっても、最適なモータ制御を行うことができる。ま
た複写機のミラーモータの様に、倍率によりモータ回転
速度を変えると、その速度に適合するゲインを求める必
要がある場合であっても、きめ細かにモータの最適ゲイ
ンを求めて制御することができる。という作用を奏す
る。
【００１４】
【実施例】以下、図面に示した本発明の実施例に基づ
き、詳細を説明する。尚、これらの実施例に本発明は限
定されるべきでないことは勿論である。
き、詳細を説明する。尚、これらの実施例に本発明は限
定されるべきでないことは勿論である。
【００１５】図８は本発明に係る複写機の断面図であ
り、複写機本体１の上部にあるテーブルガラス２上に原
稿を置き、図示しないコピーボタンを操作することによ
り、コピーランプ３により原稿は照射され、その像は第
１〜第６ミラー４〜９及びレンズ２４を経て感光体１０
に達する。原稿全体をスキャンするには、コピーランプ
３、第１〜第３ミラー（４〜６）をスキャナモータ２３
にて図示しないワイヤーにて駆動する。感光体は帯電チ
ャージャ１１により帯電しており、照射された像は現像
ユニット１２にて現像される。カセット２１又は２２か
ら給紙され、搬送ローラ１７から送り出される用紙に
は、転写チャージャ１３にて感光体の像が転写され、分
離チャージャ１４により感光体から分離され、サクショ
ンベルト１８により定着ローラ１９に搬送され像が定着
され、排紙部２０に排出される。１５はクリーニング
部、１６は除電チャージャである。尚、感光体１０、現
像ユニット１２内のローラ、搬送ローラ１７，サクショ
ンベルト１８，定着ローラ１９は図示しないメインモー
タにより、ベルト，ギア等により動力伝達され駆動され
る。
り、複写機本体１の上部にあるテーブルガラス２上に原
稿を置き、図示しないコピーボタンを操作することによ
り、コピーランプ３により原稿は照射され、その像は第
１〜第６ミラー４〜９及びレンズ２４を経て感光体１０
に達する。原稿全体をスキャンするには、コピーランプ
３、第１〜第３ミラー（４〜６）をスキャナモータ２３
にて図示しないワイヤーにて駆動する。感光体は帯電チ
ャージャ１１により帯電しており、照射された像は現像
ユニット１２にて現像される。カセット２１又は２２か
ら給紙され、搬送ローラ１７から送り出される用紙に
は、転写チャージャ１３にて感光体の像が転写され、分
離チャージャ１４により感光体から分離され、サクショ
ンベルト１８により定着ローラ１９に搬送され像が定着
され、排紙部２０に排出される。１５はクリーニング
部、１６は除電チャージャである。尚、感光体１０、現
像ユニット１２内のローラ、搬送ローラ１７，サクショ
ンベルト１８，定着ローラ１９は図示しないメインモー
タにより、ベルト，ギア等により動力伝達され駆動され
る。
【００１６】図１は本発明のブロック図であり、図２は
回転数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関図である。又図３は回
転数（Ｎ）−時間（ｔ）と電流（Ｉ）による関数（θ）
を表す図である。順次説明すると複写機のメインモータ
（一定スピードで回転）を制御する場合、モータの回転
数は、モータに組み込まれたＲＥ（ロータリーエンコー
ダ）出力をＦ／Ｖ変換（周波数−電圧変換）することで
検出する。即ち、ＲＥ出力とはモータの周波数に比例し
た周期を持つパルス波形であり、これをＦ／Ｖに入力す
ることでパルス周期に比例した電圧が出力され、これで
モータ回転数がわかる。また、モータに流れる電流値
は、モータコイルに流れる電流を電流計にて検出する。
これらの出力をＣＰＵに入力し、サンプリング等の手法
を用い認識手段とする。次に、このモータを最適に制御
するために、例えば複写機の電源を入れたときにモータ
を次のように駆動し信号処理する。
回転数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関図である。又図３は回
転数（Ｎ）−時間（ｔ）と電流（Ｉ）による関数（θ）
を表す図である。順次説明すると複写機のメインモータ
（一定スピードで回転）を制御する場合、モータの回転
数は、モータに組み込まれたＲＥ（ロータリーエンコー
ダ）出力をＦ／Ｖ変換（周波数−電圧変換）することで
検出する。即ち、ＲＥ出力とはモータの周波数に比例し
た周期を持つパルス波形であり、これをＦ／Ｖに入力す
ることでパルス周期に比例した電圧が出力され、これで
モータ回転数がわかる。また、モータに流れる電流値
は、モータコイルに流れる電流を電流計にて検出する。
これらの出力をＣＰＵに入力し、サンプリング等の手法
を用い認識手段とする。次に、このモータを最適に制御
するために、例えば複写機の電源を入れたときにモータ
を次のように駆動し信号処理する。
【００１７】モータを定格回転数Ｎｏで回転すべく、
標準のゲインで起動及び定速制御する。
標準のゲインで起動及び定速制御する。
【００１８】モータ回転数は図２のような波形にな
り、ＣＰＵに入力される。
り、ＣＰＵに入力される。
【００１９】ＣＰＵでは、モータに起動をかけた時か
ら最初にＮｏに達した時の時間ｔaとそのままオーバー
シュートして最初に立ち下がる点の回転数Ｎａを記憶
し、さらに、モータが起動を終えて定速回転を行ってい
る時に、モータを流れる電流Ｉａを記憶する。
ら最初にＮｏに達した時の時間ｔaとそのままオーバー
シュートして最初に立ち下がる点の回転数Ｎａを記憶
し、さらに、モータが起動を終えて定速回転を行ってい
る時に、モータを流れる電流Ｉａを記憶する。
【００２０】上記Ｉａは制御対象の摩擦的負荷の傾向を
示し、Ｎａは慣性的負荷の傾向を示し、ｔa は摩擦，感
性の双方の影響を示す。これらをモータのサーボゲイン
を決定するパラメータと見なす。一方、Ｉａ，ｔａ，Ｎ
ａをそれぞれ例えば、Ｉa1とＩa2，ｔa1とｔa2，Ｎa1と
Ｎa2にそれぞれ２つの範囲に分ける〔（０＜Ｉa1≦Ｉ
1，Ｉ1＜Ｉa2）（０＜ｔa1≦ｔ1，ｔ1＜ｔa2）（０＜Ｎ
a1≦Ｎ1，Ｎ1＜Ｎa2）ここでＩ1，ｔ1，Ｎ1は予め決め
られＣＰＵに与えられている数値〕。得られたＩa，Ｎ
a，ｔa を上記範囲に当てはめその組合わせによりゲイ
ンを決定する。例えば、範囲に当てはめた結果がＩa2，
Ｎa1，ｔa1 であったとすると図３よりゲインはＧ５と
なる。ゲインの扱いは例えば次のようである。制御系の
ブロック図３が図５のような場合、伝達関数はＵ（ｓ）
＝Ｇ（ｓ）ｅ（ｓ）となる。ここでいうＧｓがサーボゲ
インと言われる項で図３のＧ1〜Ｇ8 はこのＧ8に相当す
るものを予め用意したものである。
示し、Ｎａは慣性的負荷の傾向を示し、ｔa は摩擦，感
性の双方の影響を示す。これらをモータのサーボゲイン
を決定するパラメータと見なす。一方、Ｉａ，ｔａ，Ｎ
ａをそれぞれ例えば、Ｉa1とＩa2，ｔa1とｔa2，Ｎa1と
Ｎa2にそれぞれ２つの範囲に分ける〔（０＜Ｉa1≦Ｉ
1，Ｉ1＜Ｉa2）（０＜ｔa1≦ｔ1，ｔ1＜ｔa2）（０＜Ｎ
a1≦Ｎ1，Ｎ1＜Ｎa2）ここでＩ1，ｔ1，Ｎ1は予め決め
られＣＰＵに与えられている数値〕。得られたＩa，Ｎ
a，ｔa を上記範囲に当てはめその組合わせによりゲイ
ンを決定する。例えば、範囲に当てはめた結果がＩa2，
Ｎa1，ｔa1 であったとすると図３よりゲインはＧ５と
なる。ゲインの扱いは例えば次のようである。制御系の
ブロック図３が図５のような場合、伝達関数はＵ（ｓ）
＝Ｇ（ｓ）ｅ（ｓ）となる。ここでいうＧｓがサーボゲ
インと言われる項で図３のＧ1〜Ｇ8 はこのＧ8に相当す
るものを予め用意したものである。
【００２１】図４は本発明の動作を表すフローチャート
であり、モータのゲイン調整の必要がある時、本フロー
スタートＳ１となる。まず、Ｓ２にて各値を初期化す
る。モータ回転数Ｎのサンプリング時間のインターバル
を決めるタイマＴ1 と、モータ起動時からの時間をカウ
ントするタイマＴ2 をセットし、同時にモータを起動Ｓ
３する。Ｔ1 がタイムアップしたらＳ４、回転数をサン
プリングし、その値ＮをＡに格納する。さらにＴ1 を再
度セットするＳ５。Ｓ６の分岐でＹＥＳとなり、モータ
回転数が設定回転数に達したかどうかを判断するＳ７。
モータ回転数が設定回転数に達するまで（Ｓ４〜Ｓ７）
をくり返し設定回転数に達したらＳ８へ分岐する。ここ
でｔa にＴ2 を格納し、Ｔ2 はタイムストップとし、Ｂ
にこのときの回転数Ｎを格納する。ｔa＝Ｔ２であるか
ら、次のＳ６の判断はＮｏとなる。Ｓ９の分岐はサンプ
リングした回転数Ａと前回サンプリングした回転数Ｂと
の比較であり、Ａ＜Ｂとなるまで（Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→
Ｓ９→Ｓ１０）をくり返す。Ａ＜Ｂになれば、ＮａにＢ
の値を格納される。次に定速制御（回転数がＮｏの状
態）中かどうかの判断をＳ１２で行い、定速制御であれ
ば、その時のモータ電流ＩをＩａに格納するＳ１３。以
上より、ｔa，Ｎa，Ｉａ がそれぞれ求まったのでＳ１
４にてモータゲインを決定し、作業を終わるＳ１５。
であり、モータのゲイン調整の必要がある時、本フロー
スタートＳ１となる。まず、Ｓ２にて各値を初期化す
る。モータ回転数Ｎのサンプリング時間のインターバル
を決めるタイマＴ1 と、モータ起動時からの時間をカウ
ントするタイマＴ2 をセットし、同時にモータを起動Ｓ
３する。Ｔ1 がタイムアップしたらＳ４、回転数をサン
プリングし、その値ＮをＡに格納する。さらにＴ1 を再
度セットするＳ５。Ｓ６の分岐でＹＥＳとなり、モータ
回転数が設定回転数に達したかどうかを判断するＳ７。
モータ回転数が設定回転数に達するまで（Ｓ４〜Ｓ７）
をくり返し設定回転数に達したらＳ８へ分岐する。ここ
でｔa にＴ2 を格納し、Ｔ2 はタイムストップとし、Ｂ
にこのときの回転数Ｎを格納する。ｔa＝Ｔ２であるか
ら、次のＳ６の判断はＮｏとなる。Ｓ９の分岐はサンプ
リングした回転数Ａと前回サンプリングした回転数Ｂと
の比較であり、Ａ＜Ｂとなるまで（Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→
Ｓ９→Ｓ１０）をくり返す。Ａ＜Ｂになれば、ＮａにＢ
の値を格納される。次に定速制御（回転数がＮｏの状
態）中かどうかの判断をＳ１２で行い、定速制御であれ
ば、その時のモータ電流ＩをＩａに格納するＳ１３。以
上より、ｔa，Ｎa，Ｉａ がそれぞれ求まったのでＳ１
４にてモータゲインを決定し、作業を終わるＳ１５。
【００２２】次に複写機のミラーモータについて本発明
を適用する場合、複数の倍率設定を持つ複写機であると
すると、例えばコピースタート時にその時の設定倍率速
度にて上記動作を行いゲイン調整した後コピー動作に入
る。図６にフローチャートを示す。まず電源ＯＮ時Ｓ６
７に等倍スピードにてゲイン設定しＳ６８、その後コピ
ー待機中Ｓ６９になる。コピーボタンにてコピースター
トしＳ６１、その時の設定倍率が前回ゲイン設定の倍率
と同じかどうか判断しＳ６２、同じなら前回ゲインにて
コピー動作Ｓ６５。変化しているなら、その設定倍率で
決まる設定回転数をＮｏとして図４のフローにてゲイン
設定しＳ６３、その後コピー動作Ｓ６４にて終了Ｓ６６
する。
を適用する場合、複数の倍率設定を持つ複写機であると
すると、例えばコピースタート時にその時の設定倍率速
度にて上記動作を行いゲイン調整した後コピー動作に入
る。図６にフローチャートを示す。まず電源ＯＮ時Ｓ６
７に等倍スピードにてゲイン設定しＳ６８、その後コピ
ー待機中Ｓ６９になる。コピーボタンにてコピースター
トしＳ６１、その時の設定倍率が前回ゲイン設定の倍率
と同じかどうか判断しＳ６２、同じなら前回ゲインにて
コピー動作Ｓ６５。変化しているなら、その設定倍率で
決まる設定回転数をＮｏとして図４のフローにてゲイン
設定しＳ６３、その後コピー動作Ｓ６４にて終了Ｓ６６
する。
【００２３】更に、複写機のメインモータを制御する場
合にＩａ，ｔａ，Ｎａの範囲で上限下限を設定する。す
なわち〔（Ｉmin≦Ｉa1≦Ｉ1，Ｉ1＜Ｉa2≦ＩMAX）（ｔ
min≦ｔa1≦ｔ1，ｔ1＜ｔa2≦ｔMAX）（Ｎmin≦Ｎa1≦
Ｎ1，Ｎ1＜Ｎa2≦ＮNAX）〕と設定した時、ゲイン調整
動作を行って、Ｉａ，ｔａ，Ｎａのどれか１つでも上限
又は下限を越える場合は、制御対象を任意に動作できな
いことを示すので、トラブル発生と判断しその旨を表示
する。図７に示すフローチャートを示す。まずモータゲ
イン調整の必要が発生したら図４のフローチャートのＳ
１３にて図７のＳ７１へ移行する。Ｓ７１〜Ｓ７６にて
検知されたｔａ，Ｎａ，ＩａがＣＰＵの持つ設定範囲内
の値（ｔamin，ｔaMAX，Ｎamin，ＮaMAX，Ｉamin，Ｉ
aMAX）であるか否かを判定する。ｔａ，Ｎａ，Ｉａのう
ち１つでも範囲外があれば、その場合はＳ７７にて図示
しない複写機の表示部にトラブル発生の表示を行う。
合にＩａ，ｔａ，Ｎａの範囲で上限下限を設定する。す
なわち〔（Ｉmin≦Ｉa1≦Ｉ1，Ｉ1＜Ｉa2≦ＩMAX）（ｔ
min≦ｔa1≦ｔ1，ｔ1＜ｔa2≦ｔMAX）（Ｎmin≦Ｎa1≦
Ｎ1，Ｎ1＜Ｎa2≦ＮNAX）〕と設定した時、ゲイン調整
動作を行って、Ｉａ，ｔａ，Ｎａのどれか１つでも上限
又は下限を越える場合は、制御対象を任意に動作できな
いことを示すので、トラブル発生と判断しその旨を表示
する。図７に示すフローチャートを示す。まずモータゲ
イン調整の必要が発生したら図４のフローチャートのＳ
１３にて図７のＳ７１へ移行する。Ｓ７１〜Ｓ７６にて
検知されたｔａ，Ｎａ，ＩａがＣＰＵの持つ設定範囲内
の値（ｔamin，ｔaMAX，Ｎamin，ＮaMAX，Ｉamin，Ｉ
aMAX）であるか否かを判定する。ｔａ，Ｎａ，Ｉａのう
ち１つでも範囲外があれば、その場合はＳ７７にて図示
しない複写機の表示部にトラブル発生の表示を行う。
【００２４】その他本発明は、上記しかつ図面に示した
実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しな
い範囲内で適宜変形して実施できることは勿論である。
実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しな
い範囲内で適宜変形して実施できることは勿論である。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、モータに掛かる負荷の
性質を摩擦的負荷と慣性的負荷の両方について検出し、
その結果よりそのモータの制御サーボゲインを最適に設
定できることより、 ・制御対象を高精度に制御することが可能となり、安定
した動作が実現し、複写機として高性能化・高画質化が
達成できる。
性質を摩擦的負荷と慣性的負荷の両方について検出し、
その結果よりそのモータの制御サーボゲインを最適に設
定できることより、 ・制御対象を高精度に制御することが可能となり、安定
した動作が実現し、複写機として高性能化・高画質化が
達成できる。
【００２６】・制御対象について幅広い負荷バラツキに
ついて対応できるために、量産バラツキの吸収が容易に
なり、組立時の調整作業等を簡略化できる。
ついて対応できるために、量産バラツキの吸収が容易に
なり、組立時の調整作業等を簡略化できる。
【００２７】・摩擦的負荷又は感性的負荷の検出値があ
る範囲外である時、表示部にトラブル表示を行うことで
ユーザーのミスコピーを未然に防ぐ事ができる。
る範囲外である時、表示部にトラブル表示を行うことで
ユーザーのミスコピーを未然に防ぐ事ができる。
【００２８】・複写機のメインモータの様に、モータの
負荷が複雑で摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合がモ
ータの対象とする負荷によって異なり、同じ対象につい
ても量産による部品バラツキ等により差異が生じる場合
であっても、最適なモータ制御を行うことができる。ま
た複写機のミラーモータの様に、倍率によりモータ回転
速度を変えると、その速度に適合するゲインを求める必
要がある場合であっても、きめ細かにモータの最適ゲイ
ンを求めて制御することができる。以上より非常に性能
の優れた複写機を提供できる。
負荷が複雑で摩擦負荷と慣性負荷を伴い、その割合がモ
ータの対象とする負荷によって異なり、同じ対象につい
ても量産による部品バラツキ等により差異が生じる場合
であっても、最適なモータ制御を行うことができる。ま
た複写機のミラーモータの様に、倍率によりモータ回転
速度を変えると、その速度に適合するゲインを求める必
要がある場合であっても、きめ細かにモータの最適ゲイ
ンを求めて制御することができる。以上より非常に性能
の優れた複写機を提供できる。
【図１】本発明のブロック図である。
【図２】本発明に係るモータ回転数（Ｎ）−時間（ｔ）
の相関図である。
の相関図である。
【図３】モータ回転数（Ｎ）−時間（ｔ）と電流（Ｉ）
による関数（Ｇ）を表す図である。
による関数（Ｇ）を表す図である。
【図４】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図５】制御系のブロック図である。
【図６】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る複写機の断面図である。
【図９】従来装置のブロック図である。
【図１０】従来装置の回転数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関
図である。
図である。
【図１１】回転数（Ｎ）−時間（ｔ）の相関図である。
１ 複写機本体 ２ テーブルガラス ３ コピーランプ ４ ミラー ５ ミラー ６ ミラー ７ ミラー ８ ミラー ９ ミラー １０ 感光体 １１ 帯電チャージャ １２ 現像ユニット １３ 転写チャージャ １４ 分離チャージャ １５ クリーニング部 １６ 除電チャージャ １７ 搬送ローラ １８ サクションベルト １９ 定着ローラ ２０ 排紙部 ２１ カセット ２２ カセット ２３ スキャナモータ ２４ レンズ
Claims (3)
- 【請求項１】 複写機内のメインモータの回転数と、該
回転数に達するまでの起動後からの時間と、該回転数時
に前記メインモータに流れる電流値とを検出する検出手
段と、前記検出手段にて検出された各データと比較を行
うために予め前記メインモータにて複数の特定回転数、
標準のサーボゲイン、該標準サーボゲインにて起動した
ときに前記特定回転数に達した後オーバーシュートして
最初に立下る点の複数の立下り回転数とを各々設定し、
該複数の特定回転数に達するまでの起動後からの各時間
と、該特定回転数時に前記メインモータに流れる各電流
値とを記憶する記憶手段と、前記検出手段で検出された
前記回転数に達するまでの起動後からの時間と前記記憶
手段に記憶されている前記回転数に対応する特定回転数
に達するまでの起動後からの時間、及びオーバーシュー
トして最初に立下る点の回転数と前記記憶手段に記憶さ
れている前記立下り回転数とを各々比較して前記メイン
モータの慣性的負荷の傾向と、前記検出手段で検出され
た前記回転数時に前記メインモータに流れる電流値と、
前記記憶手段に記憶されている前記回転数に対応する特
定回転数時に前記メインモータに流れる電流値とを比較
して、前記メインモータの摩擦的負荷の傾向とを検知す
る検知手段と、該検知手段の各検知結果に基づいて複写
動作時のメインモータのサーボゲインを最適値とする制
御手段とを備えたことを特徴とする複写機のモータ制御
装置。 - 【請求項２】 上記対象のモータが複写機の光学系に係
るミラーを駆動するミラーモータであり、該ミラーモー
タのサーボゲインは、複写倍率毎に設定することを特徴
とする請求項１記載の複写機のモータ制御装置。 - 【請求項３】 上記検知手段の検知結果で、モータに流
れる電流値が予め定めた所定値を越えた場合に、表示部
にトラブル表示を出力することを特徴とする請求項１記
載の複写機のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5311520A JP3050737B2 (ja) | 1993-12-13 | 1993-12-13 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5311520A JP3050737B2 (ja) | 1993-12-13 | 1993-12-13 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07168477A JPH07168477A (ja) | 1995-07-04 |
| JP3050737B2 true JP3050737B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=18018234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5311520A Expired - Fee Related JP3050737B2 (ja) | 1993-12-13 | 1993-12-13 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050737B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5978794B2 (ja) * | 2012-06-15 | 2016-08-24 | 株式会社リコー | モータ制御装置、画像形成装置、故障予測方法及びプログラム |
-
1993
- 1993-12-13 JP JP5311520A patent/JP3050737B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07168477A (ja) | 1995-07-04 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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