JP3044941U - 姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 構造を簡易且つ安価となし、また処理能率を
向上させることができるものとする。 【解決手段】 本体フレーム１に第一軸３を旋回駆動可
能に装設し、この第一軸の特定個所に第二軸４を第一軸
と交差する向きの一定軸心廻りの回転自在に装着し、本
体フレームと第二軸をカム機構或いは歯車機構などの機
械的運動部材群からなる姿勢変換機構６、１４、１８、
１９で連係させ、第一軸が旋回駆動されると、本体フレ
ーム及び姿勢変更機構を介し、第二軸が前記一定軸心廻
りへ一定角度、旋回変位される構成となす。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

本考案は、第一軸と第二軸を備えた姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置に関す る。

【０００２】

【従来の技術】

特定位置に搬送されたワークを順次にハンド部で把握し、第一軸の旋回により 他の特定位置へ持ち運ぶもので、この持ち運び途中に於いて第二軸の旋回により ワークの姿勢を変換するようになされた姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置は存 在している。

【０００３】 この種の持ち運び装置の中には、第一軸と第二軸をそれぞれ別のロータリアク チュエータで駆動すると共に、第一軸をその旋回途中で一時停止させ、この停止 中に、ワークの姿勢変換を行うようになしたものがある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記した在来の姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置に於いては、第一軸と第二 軸のそれぞれについてモータなどの駆動機構を備えるため、機構が複雑、高価で スペースも取り、またワークの姿勢変換を第一軸の旋回を一時停止して行うため 処理時間が長くなるなどの問題がある。 本考案は、斯かる問題点を簡易に解消し得るものとした姿勢変換機構付ワーク 持ち運び装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本考案では、本体フレームに第一軸を旋回駆動可能 に装設し、この第一軸の特定個所に第二軸を第一軸と交差する向きの一定軸心廻 りの回転自在に装着し、本体フレームと第二軸をカム、歯車或いはリンクなどの 機械的運動要素からなる姿勢変換機構で連係させ、第一軸が旋回駆動されると、 本体フレーム及び姿勢変換機構を介し、第二軸が前記一定軸心廻りへ一定角度、 旋回変位される構成となす。

【０００６】 具体的には、第二軸にこれの回転中心と同心にピニオンを固定し、第一軸と同 体部位にこのピニオンと噛み合わされるラック部を具備した摺動ラック軸を設け 、この摺動ラック軸の外方端にカムフォロアを設け、このフォロアを本体フレー ムと同体部位に形成されたカム溝に嵌合させる。

【０００７】

【考案の実施の形態】

図１は本考案に係る姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置の要部を示す平面視断 面図、図２は前記要部を示し、一部を断面とした側面図、図３は前記要部の前面 図、図４は前記要部のカム溝の周辺を示す図、図５は前記要部の作動状態説明図 である。

【０００８】 これらの図に於いて、１は本体フレームの一部をなす軸受筒部で、これには軸 受２を介して、第一軸３が図示しないロータリアクチュエータによる旋回駆動可 能に設けてある。

【０００９】 ４は第二軸であって、第一軸３の頭部３ａに軸受５、５を介し第一軸３と直交 する向きに一定位置での旋回変位自在に装設してある。 このさい、第二軸４の内方端にこの軸４と同心にピニオン６をボルト７止め固 定し、外方端にハンド部８を固定する。

【００１０】 上記ハンド部８は、矢印方向ｆ１（図３）へ出入りされるロッド９を備えたシ リンダ装置ブロック１０と、このブロック１０の各側のロッド９、９に固定され た被動体１２と、各被動体１２に固定された把握フィンガ１３とからなっている 。

【００１１】 １４は第一軸３の頭部３ａに形成された案内孔ａ１に矢印方向ｆ２（図１）の 変位自在に内挿した摺動ラック軸で、この摺動ラック軸１４に形成されたラック 部１４ａは前記ピニオン６と噛み合わされている。

【００１２】 上記軸受筒部１の外周面にはカム溝１８が形成してあり、このカム溝１８には 摺動軸１４の外方端に軸着されたカムフォロアとしてのローラ１９が嵌合させて ある。 このさい、カム溝１８は図４に示すように両端部１８ａ、１８ｂを軸受筒部１ の円周方向に沿ったものとなし、中間部１８ｃを軸受筒部１の円周方向と交差し た斜状のものとなす。このカム溝１８は端面カムとなしても差し支えない。

【００１３】 次に上記のように構成した本考案装置の使用例及びその作動を説明する。 ハンド部８が図５Ａに示すように持ち運び開始位置にあるときシリンダ装置ブ ロック１０の出力軸９は当初、外方へ変位した状態となされ、従って一対の把握 フィンガ１３、１３はそれらの間隔が拡大した開放状態となる。

【００１４】 この状態の下で、図示しない搬送装置が一対の把握フィンガ１３、１３の間に ワークｗを搬送するのであり、これに関連して、出力軸９が内方へ変位され、一 対の把握フィンガ１３、１３はワークｗの外周を把握する。

【００１５】 この把握に続いて、第一軸３が矢印方向ｆ４（図５）へ旋回駆動され、この旋 回中、ローラ１９はカム溝１８に案内されてこの溝１８内を変位する。この変位 は摺動ラック軸１４を変位させ、摺動ラック軸１４はラック１４ａを介してピニ オン６を回転させ、ピニオン６は第二軸４を旋回させる。

【００１６】 この例では第一軸３が図５Ａの持ち運び開始位置から９０度旋回されたとき、 第二軸４が持ち運び開始位置から図５Ｂに示すように４５度旋回され、第一軸３ が持ち運び開始位置から１８０度旋回されてハンド部８が図５Ｃの持ち運び終了 位置に達したとき、第二軸４が図５Ｂに示すように持ち運び開始位置から９０度 旋回されるようになる。 従って、ワークｗは持ち運び開始位置での水平姿勢から垂直姿勢に変換されて 持ち運び終了位置に達するものとなる。

【００１７】 このように持ち運ばれたワークｗは工作機械などの図示しない受け取り機構の 側へこの受け取り機構と把握フィンガ１３、１３の関連作動により受け渡される のであり、この後、本考案装置は各部の逆作動により図５Ａの持ち運び開始位置 に当初状態となって復帰される。

【００１８】 一方、前記受け取り機構はハンド部８から受け取ったワークｗを工作機械など に於けるチャックの把握位置まで移動させるようにする。

【００１９】 以後は、工作機械などに供給された一つのワークｗの加工が終了して適宜手段 により外方へ取り出される度に同じ作動が繰り返される。

【００２０】 上記実施例では、第一軸３と第二軸４は直交させてあるが、これに限定するも のではなく任意角度で交差させて差し支えない。このさい、ピニオン６とカム溝 １８内のローラ１９との連係機構はこれに対応させて変更する必要がある。

【００２１】 また第一軸３や第二軸４の旋回角度も任意に変更できるほか、第二軸４と軸受 筒１との間に設けた姿勢変換のための機構、即ちピニオン６、摺動ラック軸１４ 、ローラ１９及びカム溝１８などはリンクや歯車などの他の機械運動部材で置き 換えて差し支えないものである。

【００２２】 さらに上記実施例では本考案装置を、工作機械などへワークを供給するように 使用したが、これとは逆に工作機械などからワークを取り出すように使用するこ とも差し支えない。

【００２３】

【考案の効果】

上記した本考案によれば、第一軸を駆動するだけでよいため、第二軸を別のロ ータリアクチュエータで駆動するものに較べ構造簡易となって生産コストを安価 となすのであり、またワークの姿勢変換を第一軸を一時停止させることなく行え るため持ち運び時間が減少し、処理能率が向上するものとなる。さらには装置の コンパクト化が図れて省スペースに寄与するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る姿勢変換機構付ワーク持ち運び装
置の要部を示す平面視断面図である。

【図２】前記要部を示し、一部を断面とした側面図であ
る。

【図３】前記要部の前面図である。

【図４】前記要部のカム溝周辺を示す図である。

【図５】前記要部の作動状態説明図で、Ａは持ち運び開
始状態を示し、Ｂは持ち運び途中を示し、Ｃは持ち運び
終了状態を示している。

【符号の説明】

１ 軸受筒（本体フレーム） ３ 第一軸 ４ 第二軸 ６、１４、１８、１９ 姿勢変更機構 ６ ピニオン １４ 摺動ラック軸 １４ａ ラック部 １８ カム溝 １９ ローラ（カムフォロア）

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体フレームに第一軸を旋回駆動可能に
   装設し、この第一軸の特定個所に第二軸を第一軸と交差
   する向きの一定軸心廻りの回転自在に装着し、本体フレ
   ームと第二軸をカム、歯車或いはリンクなどの機械的運
   動要素からなる姿勢変換機構で連係させ、第一軸が旋回
   駆動されると、本体フレーム及び姿勢変換機構を介し、
   第二軸が前記一定軸心廻りへ一定角度、旋回変位される
   ことを特徴とする姿勢変換機構付ワーク持ち運び装置。
2. 【請求項２】 第二軸にこれの回転中心と同心にピニオ
   ンを固定し、第一軸と同体部位にこのピニオンと噛み合
   わされるラック部を具備した摺動ラック軸を設け、この
   摺動ラック軸の外方端にカムフォロアを設け、このフォ
   ロアを本体フレームと同体部位に形成されたカム溝に嵌
   合させたことを特徴とする請求項１記載の姿勢変換機構
   付ワーク持ち運び装置。