JP3042721B2 - 乗用高速運送装置の制御システムのための位置認識装置 - Google Patents

乗用高速運送装置の制御システムのための位置認識装置

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JP3042721B2 JP9518089A JP51808997A JP3042721B2 JP 3042721 B2 JP3042721 B2 JP 3042721B2 JP 9518089 A JP9518089 A JP 9518089A JP 51808997 A JP51808997 A JP 51808997A JP 3042721 B2 JP3042721 B2 JP 3042721B2
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、小型輸送機器が中空案内線路ネットワーク
上で自動に作動して輸送機器のそれぞれにまたは小グル
ープにノンストップの出発地−目的地運送サービスを提
供するための大衆輸送システムである乗用高速運送装置
（Personal Rapid Transit;PRT）のための位置認識装置
に関する。線路上で充分な収容量を得るために運送機器
は0.5秒以上の短いヘッドウェイで作動すべきである。
特に、その短いヘッドウェイ作動のための制御システ
ムは各運送機器が他の運送機器から所定間隔を保ち、作
動時に衝突を避けられるよう常にシステム内で各運送機
器の正確な位置および速度に対する決定を要する。
PRT運送機器は、同出願人による韓国特許出願第94−1
4033号の「乗用高速運送装置のための電磁気スイッチシ
ステム」と関連した位置認識装置を採用している。
背景技術 多様な形態の位置認識装置が固定された案内線路運送
システム内で使用されている。しかし、かかる運送シス
テムは運送機器または列車間の実際の時間間隔で作動
し、位置認識システムも高い正確度が要求されない。
鉄道、地下鉄、軽量鉄道システムのような通常の固定
案内線路運送装置システムといくつかの自動化された案
内線路運送装置システムは、列車と運送機器の位置は配
置するためのトラック回路システムを使用する。トラッ
クは、それぞれから隔離されているブロックと呼ばれる
区画より分かれている。各ブロックは、構成作動の速度
および一般列車の長さにより長さ面において多様に変わ
る。一般のブロック長さは、略2000mである。地下鉄シ
ステムは速度が相対的に遅い傾向があり、300m〜1000m
より短いブロック長さを有する。列車や運送機器がトラ
ック区画を入ってくるとき、これは通路側面制御装置に
より感知でき、その後、列車の存在事実は列車制御信号
を処理するための中央制御コンピュータに伝送される。
この形態のシステムにおいて、列車は60〜300秒のヘッ
ドウェイで作動していて、位置配置システムの相対的な
不正確性（＋／−１ブロック長さ）はさほど大事になら
ない。
高速列車と短いヘッドウェイの地下鉄は高精度を要
し、よってこのシステムは連続的なスチル線路を使わせ
る移動ブロックシステムを使用する。トラック回路は誘
導ループおよび機関車に配置でき、他の運送車はトラッ
ク回路を作動させる流動装置とともに装着されうる。こ
のような接近は、たびたび400m以上の列車長さによる不
正確性を取り除かせる。
他の位置配置装置は、略25m以内の運送機器の位置を
決定するよう停止軌道衛星連結装置を使用するブローバ
ルポジションシステム（GPS）を使用する。このシステ
ムの正確性は、通常のトラック回路または移動ブロック
システムにおいて大きな進展を示しているが、これは地
下鉄トンネル、いくつかの遮蔽されたビル内で、そして
いくつかの地理的な位置で使えなくなる。
正確度が２〜４に変わる大きさ（すなわち、PRTのた
めに要求される正確度の100倍〜1000倍に当たる）によ
り不充分になるので、このシステムのうちいずれもスカ
イカーPRTシステムに不向きである。同一論理により、
先行または現在位置の運送システムのうちいずれも列車
または運送機器制御システムを形成する方法でバーコデ
ィングするに使われない。これはそれらが決して位置設
定における正確度を要しないからである。
また、バーコードおよびレーザスキャナは、案内線路
内上に運送される物質または運送機器を認識するに幅広
く使われる。たとえば、バーコードは鉄道貨物車配置に
使われる。バーコードは輸送車に付着されており、トラ
ック面判読器は輸送車の位置を制御センタに伝送する。
また、バーコードは自動化された貨物システム下で貨物
カートを追跡できるようにして空港貨物システムに使わ
れる。バーコードは、ベルト側面に固着されたバーコー
ド判読器を以てコンベヤベルトにより運搬される荷物上
に使用される。バーコード判読器は、産業結合ライン側
面にバーコードされた部分の流れを監視し制御するよう
に装着される。
我らがわかっている通常の産業用または運送用システ
ムは移動する運送機器上にバーコードスキャナを装着し
ておらず、バーコードを案内線路内部連続ストリップ内
に配置する。
発明の開示 ほとんどのPRTシステムは、45km/hr（12.5m/sec）〜6
0km/hr（16.67m/sec）の速度で移動する。運送機器の制
御のために要求される位置の正確度は略100mmであり、
よって各運送機器の位置は移動距離で100mmに当たる６
〜8millisecond毎に定められるべきである。
各運送機器はその位置を６〜8millisecond毎に定め、
その位置認識および位置に対する情報を案内線路領域制
御器と、案内線路上の相次ぐ運送機器および線路の合流
地点に近接する運送機器に伝送すべきである。各運送機
器は、その前方の運送機器の位置認識、位置および速度
に対するデータと線路合流地点上に近接する運送機器か
らのデータと同一な形態を受信できるべきである。
本発明は、必要な程度の正確度を提供し、基本的に極
めて簡単であり、使用においては信頼度の高く経済的な
運送機器位置配置システムを開示している。これはレー
ザバーコード判読技術が運送制御システムに適用される
新たな方式を含める。
バーコードストリップは、スカイカーPRT案内線路10
の内部の各側面に付着されている。一定の連続された番
号が100mm間隔にストリップ状に刻まれている。シャー
シ40および本体30より構成された各運送機器80は、連続
バーコードを判読するよう運送機器シャーシ40のいずれ
か一側面に配置された２つのレーザバーコードスキャナ
60a,60bとともに装着されている。案内線路のいずれか
一側面上のバーコードストリップ部材50a,50bは各位置
において同様である。これらシステムを過剰作動させ
る。バーコードスキャナ60a,60bが感知されず、結局ス
キャナ60が全然感知されない場合、運送機器80はプログ
ラミングされ整備窓に戻らせる。可能性がMTBF×MTBF
（略10,000時間に与えられた失敗間の平均時間）なの
で、失敗した第２スキャナ60の短時間内の変化は極めて
小さい。これは27,000年間の作動と相応する100,000,00
0時間の運送機器位置認識MTBFを提供し、失敗監視はさ
らにこれを延長させる。
それぞれのバーコード判読はディジタル状に変形さ
れ、現在位置判読と先行位置判読間の時間間隔が判定さ
れうるように運送機器のオンボードコンピュータ72に通
信される。運送機器速度に単純計算が提供される。運送
機器80が加速したり減速していれば、加速または減速比
に単純計算が提供される。同一位置が連続的な判読によ
り記録されれば、運送機器80は停止されている。
運送機器の位置認識、位置、速度および加速／減速状
態は、運送機器80がただ0.0125mmほど移動するマイクロ
秒以内に案内線路通信ダクト21a,21bに伝送されうる。
このようなデータは、案内線路通信ダクト21a,21bによ
り案内線路領域制御器（図示せず）および隣接した他の
運送機器（図示せず）に伝送される。
本システムの長所は制作と作動において経済的であ
り、信頼性があり、エラーまたは曖昧の変化なしに一定
に位置判読を提供することである。PRT運送機器80は、
案内線路10内側に移動するシャーシ40、および案内線路
10内側シャーシ40上に装着された乗客輸送用本体30を構
成している。シャーシ40は、上面に保持ホイル42が装着
されたフレーム、案内ホイル41、線形推進モータ44a,44
b、スイッチメカニズム46、ブレーキ（図示せず）、運
送機器制御システム70、出力状態装着器（図示せず）お
よび他の補助装着器（図示せず）を構成している。
バーコードスキャナ60a,60bは、案内線路10の内部の
各側面上に付着された制御通信ダクト21a,21bに対向す
るシャーシ40の側面に装着されている。
スキャナ60a,60bは、側面案内ホイル41と同一な横軸
線上にシャーシ40の各側面上に装着されている。
かかる特徴は、運送機器80が案内線路10内の小さい半
径カバーを通して貫通する際、発生する判読距離におけ
るいずれの変動も取り除く。
バーコードは、プラスチックストリップ50上に略100m
mの幅にて100mm毎に連続的な番号を有するよう刻まれ
る。バーコードされたストリップ50a,50bは、セメント
により案内線路10内部のいずれか一側面上に配置された
制御通信ダクト21a,21bに付着される。
バーコードスキャナ60a,60bのそれぞれは、シャーシ4
0に付着されている柔軟なばね懸架装置63,64,66上に装
着されている。これは、バーコードスキャナ60a,60bを
メカニズムを損傷させる恐れのある振動から隔離させ
る。振動源は、案内線路10の動的振動と運送機器80の懸
架装置振動より構成される。
運送機器オンボード制御コンピュータ72a,72bは、バ
ーコードスキャナ60a,60bに隣接したシャーシ40に付着
されている。制御コンピュータ72は、複製され感知され
なくなる。それらは１つのコンピュータが失敗する場合
に、過剰作動するよう設定されている。
運送機器制御のための伝送器と受信機、および通信位
置データ伝送装置より構成されている案内線路通信装置
（GCU、図示せず）は、制御通信ダクト21a,21bに対向す
るシャーシ40の各側面上に装着されている。
かかる構成下において、バーコード位置配置システム
は、運送機器80のオンボード装置から無線波、マイクロ
波、赤外線または電磁気伝送あるいは放出によりまたは
案内線路10の外側の他の原因により影響されない。
スカイカーPRT案内線路10の内部は天気から保護さ
れ、案内線路の上側面内のスロット14を密閉することに
より、運送機器の本体保持ピン45を貫通させた一対の柔
軟な密封ストリップ18と、カバー13による破片から保護
される。この配列構造はバーコード50a,50bをきれいに
保たせ、破片、埃、雨または他の物質がつかなくする
が、そうでない場合はバーコード50a,50bを曇らせ、か
つレーザバーコードスキャナ60a,60bを損傷させる。
スカイカーPRTシステムには、案内線路感知用運送機
器（図示せず）および案内線路整備運送機器（図示せ
ず）が結合されている。案内線路感知用運送機器は、そ
の他の機能作動のうち染みあるいは損傷に対する信号の
ためにバーコードを正常状態下で少なくとも１日に１回
ずつ判読する。この運送機器は、１日間微小地域内に累
積される染みがないようバーコード50a,50bをきれいに
消すクリーナアーム（図示せず）を有する。案内線路整
備運送機器は、ラッシュアワーが過ぎたときに全体のPR
Tネットワークを横断し、システムは整備のために閉鎖
される。かかる運送機器は、基本的に周期的な状態下で
全体バーコードシステムを掃除できるよう装着される。
バーコード50a,50bは、経験される退化の程度により
数年毎に交替される。周期的な浄化の目的以外のバーコ
ード表面上における摩耗はないだろう。
プラスチックストリップは、バーコード50a,50bが適
当な掃除による摩耗にも数年間耐えるように刻まれる。
バーコード50a,50bのストリップ使用期待年数は５年で
あろう。バーコード50a,50bは、通常の整備周期の間に
分割された状態に取り除かれ交替されうる。
図面の簡単な説明 図１は、本発明により案内線路通路10b,10cから案内
線路上の案内線路通路10aにスイッチを通して合流する
運送機器80を含むPRTシステムの一部を示した切欠き斜
視図であって、運送機器80上に装着された位置認識装置
と制御ダクト21上に装着されたバーコード50を示す。
図２は図１のＡ部分のみ示した斜視図であって、制御
ダクト21aがバーコード50aとともに付着されている。
図３は、図１のＩ−Ｉ線に沿って切断された案内線路
10および運送機器シャーシ40の断面拡大図である。
図4AはＢ部分を説明するための図３の側面拡大図であ
って、バーコードスキャナ60aが運送機器シャーシ40上
に装着されており、図4Bは図4AのＢ部分の平面図であっ
て、バーコードスキャナ60aが運送機器シャーシ40上に
装着されている。
図5Aおよび図5Bは、案内線路10の各側面に付着される
よう制御ダクト21に適用されたバーコードストリッピン
グ50を交代に２方向に示しており、ストリッピングが本
発明によるPRT内に装着された位置認識装置の最も効率
よい作動を達成できるよう垂直または水平方向に適用さ
れている。
図６は、PRT運送機器のための安全制御装置の簡略化
された概略図であって、位置認識システムが運送機器と
案内線路間の主要インタフェースのうち１つである。
発明を実施するための最良の態様 本発明によるPRT運送機器用位置認識装置の望ましい
実施例を貼付した図面に基づき詳細に説明する。
本発明に適用されたようなシステムの構造が同出願人
による韓国特許出願第94−14033号に説明されているの
で、乗用高速運送装置システムは簡単に望ましい実施例
で説明される。
乗用高速運送装置システム（以下、「PRT」と称す
る）は、小型運送機器80が空中案内線路ネットワーク上
で自動に作動してオフ−ラインされた駅間を移動する輸
送機器のそれぞれに小グループにノンストップの出発地
−目的地運送サービスを提供するようにした大衆運送シ
ステムである。案内線路10上で充分な収容量を得るため
に運送機器80は、0.5秒以上の短いヘッドウェイ（ヘッ
ドウェイは、所定地点を通過する連続的な運送機器間に
経過する時間間隔と定義される）で作動すべきである。
かかる作動形態は、運送機器の２本の線路の合流時、オ
フ−ラインされた駅を立ち着く際、そして他の運動時に
求められる多様な作動を行うために運送機器80の位置と
速度において高度に正確な制御を要求する。
かかる配置の正確性を達成するため、次に定義された
位置認識装置が発明されている。かかる装置の本実施例
は、現在合理的に構成されたPRTシステムに特定づけら
れており、詳しく後述される。
図１は、本発明により位置認識装置を装着させた乗用
高速運送装置システムの一部を示した切欠き斜視図であ
る。図２は、図１のＡ部分のみを示した拡大斜視図であ
る。図３は、図１のＩ−Ｉ線に沿って切断した拡大断面
図である。
乗用高速運送装置システムは、本発明に適用された乗
用高速運送装置システムの構造が同出願人による韓国特
許出願第94−14033号に詳述されているので、簡単に望
ましい実施例で説明される。乗用高速運送装置システム
は、繁華街地域でネットワーク形態に空中−装着された
スチルボックス構造を有する運送機器案内線路10および
高速で運送機器穴案内線路10に沿って移動できる小型運
送機器80を備えている。案内線路10は、案内スロット14
が小型運送機器80の移動のために形成されている上面中
心に、主通路10aおよび主通路10aから拡散される拡散通
路10b,10cを構成している。
案内線路10のボックスフレーム内の主本体のカバー13
で密封されており、カバー13は案内線路10の案内スロッ
ト14のみを全体的に排除するよう装着されており、柔軟
なカバーストリップ18は、外側の物体の流入を防止する
よう案内スロット14に付着されている。カバー14は、小
型運送機器80が案内線路10に沿って移動する際、生成さ
れる雑音、電子波、マイクロ波および電磁気干渉を取り
除くために隔離されている。
略□状の横フレーム12の４つの縁に配列された案内レ
ール11a,11dは、小型運送機器80用の案内レールの役割
を果すよう案内線路10に沿って一体に装着されている。
案内線路10の横フレーム12およびカバー13との間には、
通信ケーブル19aと電力供給ケーブル19bが配列配置され
ている。案内線路10内の横フレーム12の内面側におい
て、通信ダクト21a,21bは、案内線路10に沿って装着さ
れている。小型運送機器80は、案内線路10のスロット14
に沿って高速移動し、その走行は線形モータ44aおよび
案内ホイル41,42により行われる。制御装置70内で制御
される線形モータ44aは、運送シャーシ40を後進したり
止めさせる。制御装置70に対する詳細な構造は、後述す
る。
乗用高速運送装置システムは、ピストンと案内線路10
の運送機器80の速度を制御するためのピストン認識装置
を備えている。運送機器80の位置認識装置は、バーコー
ドが上面に印刷されているバンド状のバーコード部材50
a,50bおよびスキャナ60a,60bより構成されている。バー
コード部材50a,50bは、案内線路10内に装着された通信
ダクト21a,21bの表面に堅固に付着されている。図５に
示したバーコード部材50a,50bにおいて、バーコードは
水平方向または垂直方向に付着されうる。望ましくは、
バーコード部材50a,50bのバー位置方向は、スキャナ60
a,60bからレーザビームの方向により変形されうる。図5
Aに示したように、スキャナ60a,60bのレーザビームｂが
垂直方向に放出される際、バーコード部材50a,50bのバ
ーは、レーザビームｂについて直角である水平方向に付
着されている。
一方、図5Bに示したように、スキャナ60a,60bのレー
ザビームｂが水平方向に放射される際、バーコード部材
50a,50bのバーは、レーザビームｂに直角の垂直方向に
付着されている。バーコード部材50a,50bは、その幅が1
0cm範囲を占めており、ここで10cmの間隔を示す番号位
置と案内線路10区画が設定され印刷される。バーコード
部材50a,50bに対向配置されたスキャナ60a,60bは、バー
コード部材50a,50b上の各区画および番号位置を判読
し、後述するコンピュータの制御装置に判読したデータ
を伝送する。
バーコード部材50a,50bに対向配置されたスキャナ60
a,60bは、シャーシ40の両側面にそれぞれ付着されてい
る。図３に示したように、望ましくはスキャナ60a,60b
はバーコード部材50a,50bからの容易な位置認識を提供
するようバーコード部材50a,50bの中央部に配置されて
いる。スキャナ60a,60bは、運送機器80のシャーシ40に
設けられた制御装置70内のCPUボード72a,72bにより堅固
に保持されている。これは図４に詳細に示される。
図4Aは図３のＢ部分を説明するための拡大図であり、
図4Bは図4Aの平面図である。スキャナ60aは、スキャナ
の左右に配列配置された各一対の保持連結部材63a,64a
により保持されることにより、シャーシ40に装着された
CPUボード72a上に上下向き移動できるようになる。スキ
ャナ60aも運送機器80の垂直方向から振動衝撃を吸収す
るようその両側面に、ばねダンパ66aを含めている。特
に、斜線方向に設けられたばねダンパ66aは、CPUボード
72aからのスキャナ60aの振動を減らす。したがって、ス
キャナ60aは、案内線路10の内側面に付着されたバーコ
ード50aについてその高さを一定に保つことにより、ス
キャナ60aの誤動作を最小化する。
本実施例において、他側面に付着された他のスキャナ
の懸架装置構造も同様なので、スキャナ60aの一側面に
付着された懸架装置の構造のみ示されている。
図６は本発明による乗客高速運送装置用位置認識装置
内に設けられ、システムの作動と位置認識のための運送
機器の制御装置を概略的に示している。制御装置70は、
スキャナ60a,60bに電気的にそれぞれ連結されているネ
ットワークボード71a,71b、ネットワークボード71a,71b
と電気的にカップル結合されたCPUボード72a,72bおよび
CPUボード72a,72bにカップル結合されたインバータ74a,
74bを含めており、これら全ては運送機器に推進力を伝
達する線形モータ44a,44bとカップル結合されている。
ネットワークボード71a,71bは、スキャナ60a,60bから
他の運送機器に位置および速度を知らせる役割を果すの
みならず、中央制御室から有線または無線ネットワーク
を有するCPUボード72a,72bに印加される運送機器の速度
と方向に対するデータを伝達する役割を果す。
スキャナ60a,60bのうちシャーシ40の前方に配置さ
れ、制御装置70と連結させた実施例が参照符号が付され
た図面に示されている。シャーシ40の後方に配置された
他のスキャナに関する説明は、前後方のものが同様なの
で説明は省く。
２枚のCPUボードおよびスキャナがシャーシ40の両側
にそれぞれ設置されることにより、２つのうち１つが故
障したときも位置認識および制御機能を達成できる。
前述した構造を有する本発明による位置認識装置の効
果と機能が図１および図６に示されている。
まず、運送機器80のシャーシ40は、線形モータ44a,44
bから発生された推進力により案内線路10の案内レール1
1a〜11dに沿って案内ホイル44a,44bとともに高速で自動
的に走行する。案内線路に沿って運送機器39が移動する
間、シャーシ40に装着されたスキャナ60a,60bは、バー
コード部材50a,50b上に設定された案内線路10の方向と
区画を判読するに必要なレーザビームｂをスキャナ60a,
60bに対向面上に存するバーコード部材50a,50b側に放出
する。スキャナ60a,60bからレーザビームｂにより感知
された現在位置または他の運送機器から印加された類似
データは、コンピュータ（図示せず）内に設けられたCP
Uボード72a,72bに伝送される。その後、CPUボード72a,7
2bのコンピュータは収集されたデータを処理し、線形モ
ータ44a,44bの推進力をインバータ74a,74bを通して処理
されたデータとともに加速、減速するよう制御する。制
御装置70が運送機器80の線形モータ44a,44bをスキャナ6
0a,60bにより検出されたデータとともに制御するという
特定説明は多数の変形例に変形できるので、本実施例は
ただ特定実施例にのみ限定され説明されない。
本発明の各構成要素は、後述する。
＊ PRT案内線路構成要素 PRT案内線路構造は、４つの長手方向案内保持部材11
a,11b,11cおよび11dを有するスチルボックスフレーム10
より構成されている。かかる長手方向部材11は、斜線部
材（図示せず）により保持されており、横フレーム12に
より回転固定されている。運送機器シャーシ40は、ボッ
クスフレーム10の内側に走行する。ボックスフレーム10
は、狭い保持ピン45が運送機器本体30を保持するよう突
出したスロット14を上面に有する。
制御システム用通信は、案内線路のいずれか一側面上
に配置されたダクト21a,21b内に伝送される。位置認識
用バーコード50a,50bは、通信ダクト21a,21bの内側の表
面上に装着されている。バーコード50a,50bは、プラス
チックテープ上に多少可変できる空間を有するよう刻ま
れており、折り曲げられた案内線路区画を通して運送機
器の各側面上のスキャナ60a,60bが同位置を判読でき
る。案内線路構造は防音物質と結合され、内外部源から
マイクロ波の送波と電磁気放射について保護されるポリ
炭酸エステルカバー13により完全に密封される。案内線
路カバーの上面に柔軟な密封ストリップ18は埃、破片、
雪および雨を排除するようスロットを各側面に密着され
ている。密封ストリップ18は搬送機器本体保持ピン45が
案内線路に沿って貫通し、その後方を密封する際、分離
される。かかる形で、案内線路10の内部は、バーコード
スキャナ60a,60bを損傷させうる異物や埃の流入から保
護される。電力ケーブル19aと光繊維通信ケーブル19b
は、案内線路カバー13と案内線路横フレーム12との間に
配置されている。光繊維通信ケーブル19bは、領域制御
器（図示せず）から中央制御室（図示せず）側への全て
の通信を伝送する。光繊維ケーブル19bは、電磁気干渉
やマイクロ波送波により損傷されない。
＊ PRT運送機器シャーシ構成要素 案内線路10に付着されたバーコードストリップ50は、
運送機器制御システム70ロジック内にプログラミングさ
れた単一位置認識を有しているべきである。これは、い
ずれか運送機器80がいずれの作動状態下でマイクロ秒以
内にその位置を認識できる。
運送機器80が12.50m/sec〜16.67m/secの速度で移動す
るので、バーコードスキャナ60は案内線路10と運送機器
80内に導かれ振動するよう抵抗と超高速のスキャニング
速度を有する。
＊ PRT運送機器案内、推進およびスイッチング PRT運送機器は、運送機器シャーシ40の各側面上に装
着された線形モータ44a,44bにより推進され制動され
る。運送機器は、各側面上にシャーシの上面と底面に装
着された水平案内ホイル41により案内される。運送機器
は、垂直走行ホイル42によりシャーシの各終端に保持さ
れている。運送機器は、左側案内通路10bからまたは右
側案内通路10cから主案内線路通路10a側にシャーシ40に
装着された電磁気スイッチ（図示せず）の作用によりス
イッチ作動する。左側電磁気スイッチ（図示せず）の作
動は、運送機器が左側面案内線路10の壁面を追従し、逆
に右側にスイッチ作動させる。
＊ PRT運送機器制御システム PRT運送機器80は、各運送機器がその終着駅に達する
よう案内線路上で独自に運用される非同期制御システム
により駆動される。PRT制御システムは、４つの構成要
素より構成されている。
（１）運送機器全体の運用について信頼性があり、駅
と案内線路連結部を監視する制御中心部 （２）駅構内の乗客と運送機器の移動について信頼性
のある駅制御器 （３）任意の案内線路10区画内で運送機器80のそれぞ
れの移動を制御するに信頼性のある案内線路領域制御器 （４）線形モータ44の推力大きさおよび方向を制御す
るに信頼性があり、また案内線路領域制御器から受診さ
れた指示事項によりスイッチ作動するに信頼性のある各
運送機器80上の運送機器制御システム（70） 各運送機器は、バーコード50から案内線路上の位置を
判読するためにレーザスキャナ60を使用する位置認識装
置によりその位置および速度を決定する。このデータ
は、運送機器80から案内線路通信装置（図示せず）と案
内線路通信ダクト21を経てローカル案内線路領域制御器
（図示せず）に伝送される。案内線路領域制御器は、運
送機器が安全距離下で先立った運送機器を追従させたり
他の運送機器80が線路内に安全に合流できるよう運用す
るために求められる運用値を計算する。命令が案内線路
通信装置を通して運送機器80に伝送され、その通信装置
からそれらが運送機器制御システムに中継される。運送
機器制御システム70は、過剰可変電圧可変周波数VVVFイ
ンバータである運送機器の線形モータ制御器74a,74bに
または電磁気スイッチ（図示せず）に必要な命令を登録
する過剰演算処理装置（CPU）72a,72bより構成されてい
る。
＊ バーコード構成 それぞれのバーコード50は、２種の他の方向（すなわ
ち、垂直および水平方向）で判読できるよう配列されう
る。本発明の明細書は、両判読方向の全てに適用した場
合である。
（１）垂直バーコード バーコードストリップが垂直に配列される際、バーコ
ードスキャニング機器60は運送機器と同速度で移動し、
レーザ判読機は有用な判読時間である６〜8millisecond
以内にバーコード50を水平方向にスキャンすべきであ
り、スキャニング速度は略12.5m/s〜16.67m/sの運送機
器速度であるべきである。これは産業標準値によれば、
高速スキャニング速度と言える。
垂直バーコードストリップの配列配置は、振動の主振
幅がバーと同一方向に位置するので、垂直運送機器の振
動がバーコード判読器60の正確度において、いずれの大
事な影響を与えない長所を有する。
（２）水平バーコード バーコードストリップが水平方向に配列されている
際、バーコードスキャニング機器60は運送機器と同速度
で移動するが、レーザバーコード判読器は、はるかに遅
い比率に水平方向にバーコードをスキャンする。有用な
判読時間は以前として６〜8millisecondであるべきであ
るが、バーコードを横切る判読距離はバーコード線厚さ
により20mm〜30mmであるべきである。
レーザスキャナは、移動経路が運送機器80の速度の和
力であり、スキャナ60の移動距離なのでバーコードを横
切って実際は対角線方向に移動する。振動公差および懸
架装置の収縮を許すことにより、レーザスキャナの垂直
移動距離は30mm〜40mmを越えなくなる。
水平バーコードストリップ配列は、バーコードスキャ
ナ60が充分に安定的でない場合、運送機器80の垂直振動
がバーコード50を判読し難くする短所を有する。
潜在している振動は、振動の主振幅がバーコードスト
リップ側に横断するようになっているので、問題を起こ
すこともある。メカニズムを保護しスキャナの振動周波
数および振幅を制限するため、スキャナ60をダンピング
とともに柔軟なばね連結装置上に装着するよう提示され
ている。
＊ バーコード装着位置 バーコード50は案内線路10上に配置されるべき、よっ
てそれらが運送機器80のいずれか一側面から判読できる
ようにする。
これは運送機器流入スイッチが装備の対向側面上のバ
ーコードから離脱するので大事なことである。
バーコードストリップ50は異物と破片から保護される
べき、よって案内線路10の走行表面のレベル上の位置が
移動されなくなる。
側壁上の位置は良好である。２つの交番的な連続垂直
面は、バーコードを配置するに有用である。
（１）主モータまたはギャップ運用ホイルと接触されて
いるアルミニウム反作用平板上の線形モータ反作用レー
ル。このレールは連続的な振動に影響され易く、ギャッ
プ運用ホイルの失敗は電磁気スイッチまたは線形モータ
電磁気が反作用レールの表面を通らせる。バーコードの
損傷は、絶対に避けなければならない。
（２）運送機器と全然接していない制御通信システムダ
クト通路。振動から保護されうるので、これは望ましい
バーコード面のうちの１つである。
＊バーコードスキャナ説明 高いラスタスキャニング速度を有する商業用バーコー
ドスキャナは、位置認識システムに適宜である。しか
し、それら動的運動、振動、温度極点、電磁場の露出、
多様な形態の無線波干渉の露出、および失敗間の高平均
時間MTBFと翻訳される高信頼性のための要求を満たすPR
Tの作動状態を折衷するよう改変されたり変形されるべ
きである。一般的に、10,000時間のMTBFが各スキャナ60
について要求される。
＊ バーコードスキャニング距離 案内線路通信ダクト21上のバーコード50とスキャナ60
の表面間のバーコードスキャニング距離は200mmを越え
なく、100mm未満ではならない。最適距離は、実際の作
動状態下で詳細に領域テストすることにより決定され
る。最適スキャニング距離は判読領域の幅、バーコード
の線大きさおよび振動の影響により決定される。
バーコード判読器60は、シャーシに隣接したバーコー
ド50をスキャンするよう求められる。運送機器がスイッ
チに引き込まれる際、対向案内線路壁面とシャーシ40と
の距離はスイッチのゴア（gore）点が達し、このうち案
内壁面が再開される前に900mmに増加する。対向案内壁
面上のバーコード運送機器80がスイッチを通して移動で
きる範囲内で増加する。
＊自動焦点システム １つのスキャナ60aが駆動されないときに誘発する状
況は、対向面上のスキャナ60bがバーコード50bを判読で
きるので、案内線路10線区画においては深刻でない。し
かし、運送機器80がスイッチ区画部に入ってくるとき、
シャーシ40から対向案内線路壁面までの距離は、単一案
内線路10区画部が再開される前に略900mmほどに増加す
る。単一スキャナ60bが装備側面上のスキャナ60a失敗の
場合、対向案内線路上のバーコード50bを判読し続ける
よう求められる。このため、スキャナ60は自動焦点装置
とともに装着されなければならない。焦点範囲は、100m
m〜1200mmである。
自動焦点装置は、判読範囲が６〜8millisecond内で増
減するよう15mm範囲下で変化する連続的なバーコードを
判読できるべきである。
＊ バーコード判読領域 超高速商業スキャナ用バーコード判読領域は、小幅の
バーのためにバーコード線幅およびスキャニング距離に
関連づけられている。一般に、100mm〜200mmに至る距離
は0.15mm〜0.3mmのバー厚さを求める。領域幅は、一般
に100mm〜200mmである。スキャナ領域角は、一般に略65
度である。
＊ 電力供給 バーコードスキャナは、運送機器のバッテリから直接
に12vDC（電流電圧）が供給される。このバッテリは完
全に充電されるべきである。電力供給は、二重になされ
て充分である。
＊電力消費 一般の電力消費は、各スキャナ当たり４ワットであ
る。
＊ バーコードスキャナ光源 一般に可視レーザダイオードが使われる。
＊ 最大解像度 スキャナの最大解像度は、0.15mm〜0.30mmであるが、
PRTバーコードは判読の正確度に対する振動および異物
の影響を最小化するようにほぼさらに大きくなろう。判
読されるためにバーコードされた番号の最大数は６であ
る。これは焦点範囲の幅を満たすに充分な厚さで形成さ
れる。
＊ バーコードスキャナの開口角 一般の開口角は、65°である。
＊ ラスタスキャニング 垂直バーコードスキャニング構成において、スキャニ
ング経路は水平方向への運送機器速度と垂直方向へのス
キャナ判読速度との合成結果から生ずる。最大運送機器
速度が12.5m/sec〜16.7m/secであり、一般のスキャニン
グ速度が5.0m/secなので、ラスタスキャンタンゼント値
は、0.4〜0.3である。しかし、運送機器速度は可変的な
のでラスタスキャンタンゼント値が可変的である。スキ
ャナ60は、明らかな線厚さが変わる可変ラスタスキャン
タンゼント値を受け入れられるべきである。ラスタスキ
ャニングは、位置認識装置の構成において必須構成要素
である。
＊ 判読可能なコード 最適商業用のバーコードスキャナ60は、15個に至るコ
ード形態を判読できるよう構成される。スカイカー位置
システムにおいては、１つのコードのみ要求される。最
適商業用のスキャナは、最大５つの他のコードに区分で
きるが、本明細書ではただ１つのコードのみ求められ
る。
＊ バーコード判読器の規格 多様なスキャナが発売されている。通常の適正モデル
は、101mm×84mm×63mmサイズである。
＊ バーコード判読器の重さ 装着装置を除いた通常のスキャナ装置60の重さは、0.
79kgである。
＊ ケース材質 スキャナ60のケースは、いずれの天気でも作動できる
よう構成され、異物による衝撃と流入から装置を保護す
る。適切なケース材質は成型アルミニウム、炭素繊維と
強力ポリ炭酸エステルのような複合材料を含む。成型品
には電磁気干渉を取り除くための保護膜が提供されるべ
きである。
＊ 作動温度 バーコードスキャナ60は、０°〜＋45℃の範囲内の温
度で満足的に作動するよう構成されている。加熱装置は
０℃以下における冬作動のためにケース内に結合され
る。通風ファンが＋45℃の上限温度以下に温度を保つよ
うケース内に装着される。
＊ 貯蔵温度 適切な貯蔵温度の限界点は、＋70℃〜−20℃である。
運送機器80は、カバーの下側に正常に貯蔵され、かかる
限界点内に保たれる。貯蔵所の外側の案内線路上に貯蔵
された運送機器は、必要ならば12vDC（直流電圧）の非
常バッテリ電力源から冷却されたり加熱されうる。
＊ 湿度限界点 湿度限界点は、90％（非凝縮）以下に保たれるべきで
ある。
＊ 振動抵抗 バーコードスキャナ60は、損傷または性能の低下、各
軸上で２時間内に10Hz〜55HzでIEC68−２−６テストFC
1.5mmに当たる無振動防振できるべきである。これは運
送装置なので、数千時間使用できるように特別に制作さ
れた防振スキャナを有する運送機器は、商業用のみに限
定される。
バーコードスキャナ60は、ダンパ66とともに装着され
ている柔軟な隔離ばね66上の運送機器シャーシ40に装着
される。これは、スキャナ60を微小振動以外の全てから
影響されないよう制作される。
案内線路10は、連続的な残存負荷、運送機器80の衝撃
負荷、風による負荷および突然発生しうる衝撃により発
生する振動に影響される。案内線路の振幅偏差は＋／−
30mmである。
また、運送機器80は案内線路10の走行面内の不規則な
もの、案内線路振動を伴う共鳴、丸くないホイル41,4
2、推進反作用、風力負荷および可能であるが極めて稀
な運送機器間の衝突により発生する振動により影響され
る。
運送機器80は、ゴムのように弾力的にばね結合された
マウンティングアーム上に装着されたポリウレタンホイ
ル41,42より構成された懸架装置システムを有する。
＊ 衝撃抵抗 IEC68−２−27テストEA30G、11ms、各軸上の３つの衝
撃 ＊ 保護等級 保護等級は、少なくともIP60を満たすべきである。
＊ EMIに対する敏感度 レーザバーコード判読器60は線形モータ、電磁石、お
よび他の交流直流装置を含む電磁気干渉（EMI）源に近
接して作動できるよう求められる。
レーザスキャナ60とその制御装置70は、その根源によ
り影響されてはいけなく、その影響から完全に遮蔽され
るべきである。
＊ EMFに対する敏感度 レーザバーコード判読器60は、間欠的なまたは連続的
な特性の電磁気力（EMF）に近接して作動できるよう求
められる。これは、電磁石、線形誘導モータ44および変
圧器、VVVFインバータ74、回転電気モータを含む他の形
態の電気装置により発生される。
レーザスキャナ60とその制御装置は、その力により影
響されてはいけなく、その影響から完全に遮蔽できるべ
きである。
＊ バーコードと異物と埃からのスキャナ保護 バーコード50それ自体は、判読のエラーを避けるため
に常に清潔に保たれるべき、また、レーザスキャナ60は
スキャニングエラーを避けるために常に清潔に保たれる
べきである。
案内線路10が覆われており、運送機器シャーシ40が案
内線路10内側で走行すべきであることは本構成の必須要
素である。天気、異物と破片の累積からの保護なしにバ
ーコードの位置構想は実行できなくなる。
＊ 案内線路カバーに値する要求と他の措置 案内線路カバー13により具現される保護とともに、運
送機器41,42のホイルはそれらが案内線路走行面からス
プレーを噴射されなく遮蔽される。２つのスプレー源も
可能である。
（１）密封ストリップ18が完全にぴんと固定されないこ
とにより案内線路10に流入される雨水と吹雪はもう１つ
の湿気源となる。
（２）ホイルにより発散される案内線路潤滑剤、案内線
路潤滑剤はホイル摩耗、転がり抵抗などを減少するに相
当に寄与する。このため、軽量グリスは、液体潤滑剤よ
り優れる。潤滑剤の分配も相当に自由になされる。
（３）埃は、電力供給レールおよび電力集電装置間の摩
擦から案内線路10の内側に発生されうる。この埃は、電
気充電下で高接着性のカーボン／グラファイト合成物よ
り構成される。この際、埃はバーコード50を曇らせたり
少なくともスキャナが適宜にそれらを判読できなくす
る。
＊ スプレーと埃に対する保護措置 運送機器保持ホイルは、案内線路の表面が濡れたとき
ホイルにより発散されるスプレーを貯蔵するためのカバ
ーとともに装着される。案内線路カバーは、開閉された
スロット状態下でほとんどの湿気から保護され、密封さ
れたスロット作動状態下で外形的に全ての湿気から保護
される。
また、横案内ホイルは濡れた案内線路からスプレーを
発生できるよう軽量カバーとともに装着される。上側案
内ホイルは、案内線路カバーにより水の流入が容易に防
止され、このため、バーコード位置は、案内線路の上側
部分内に位置する。
大気から案内線路を通り流入された埃は、案内線路ス
ロット上に密封材を使用することにより処理できる連続
的な問題点を生ずる。高空の埃数値が別に問題を起こさ
ない作動環境は、乾燥した夏にカバーなしにも作動でき
る。
運送機器上に装着された電力集電装置と電力供給レー
ルとの接触により発生された埃は深刻な問題となるが、
多様な方法により最小化しうる。
電力レールは、ステンレススチルカバーを有するアル
ミニウム材である。この材質とともに摩耗がほぼ発生し
ないか全然発生しなく、よってステンレススチル粒子は
毎日の掃除により取り除かれるので問題とならないはず
である。
集電器上に使用された通常のカーボン／グラファイト
複合物とともに装着された電力集電装置と地下鉄集電装
置は、集電装置の摩耗により発生される多量の埃により
かかるシステムには不向きである。この埃は黒色であ
り、普通いずれの近接面にこれがつくよう帯電されてい
る。充分な量が累積されれば、これは短絡誘導通路を形
成しうる。
電力集電装置は、電力レールとの確実な接触を達成す
る間摩耗を最小化するよう良質のブラシ特性とともに高
伝導度を有する銅合金で制作される。集電装置は、常に
電力レールとの接触を保つようダンパとともに装着され
た柔軟なばね上に保持される。
＊ 案内線路と運送機器のためのバーコード位置シス
テムの整備 運送機器位置システムの整備は、確実で正確な運送機
器制御のために極めて大事である。次の整備手続きは、
システム構成の一部である。
＊ 案内線路掃除 自動化された案内線路掃除装置は、少なくとも毎日１
回案内線路の全体にかけて駆動される。
掃除装置は、サービス時間の間作動でき、乗客運送機
器80と同速度で作動される。サービス装置は、案内線路
10の各側面上のバーコード50を光学的にスキャンでき、
埃またはスプレーの累積を監視する。掃除機スプレーお
よびワイパが必要な場所において該当部分を掃除できる
ように自動的に適用される。
さらに徹底的な掃除はその日の作業終了時に行われ、
この際、全体バーコード50は低速でゆっくり掃除され
る。撹拌器ブラシとともに装着された真空掃除装置は、
埃を取り除く際使われる。
スキャナ60は、貯蔵整備所で毎日掃除され検査され
る。各スキャナ60は、診断用として機能的に検査され
る。レンズカバーは、運送機器が整備所に出入りする度
に掃除される。運送機器装備システム（VMS）は、毎日
を基準として作動面における悪化を検査できるようスキ
ャナ60の作業を感知できる。
＊ 過剰物のための要求 PRTに対する構成原理は、主制御推進システムの全て
を過剰作動させる。これはいずれか主構成要素の失敗が
PRTシステムの故障を起こさないことを意味する。位置
確認装置は主構成要素であり、よって運送機器80の各側
面上のスキャナ60と案内線路10の各側面上のバーコード
50を有することにより複製される。過剰システムの失敗
間の平均時間は、MTBF×MTBFであり、これは極めて大き
い数である。PRT運送機器80は、直ちに整備所に戻るよ
うプログラミングされることにより、貯蔵所に達するよ
う求められる時間内に第２失敗の変化は極めて小さくな
る。
失敗監視は、特定位置を判読させるいずれもの失敗を
感知する。これは、次のような多様な原因になる。
（１）所定位置におけるバーコード50上の異物（５つの
バーコード区画（100mm〜500mm）のうちただ１つが曇っ
たり運送機器の全てに影響を与えなければこれは必然的
に大事でない）。
（２）スキャナ60レンズカバー上の異物（貯蔵所に運送
機器が復帰するようプログラミングされる大事に鑑みら
れる失敗）。
（３）スキャナ60またはスキャナの電子処理装置の失敗
（貯蔵所に運送機器が復帰するようプログラミングされ
るに大事に求められる）。運送機器80は、位置決めする
ためにその対向側面上の過剰スキャナに依存すべきであ
る。
＊ 運送機器制御回路 本発明のクレームは、それらの位置を高度に正確に配
置するよう、バーコード50とともに装着された案内線路
10上に移動するヘッドウェイ運送機器80を短縮するよう
装着されたバーコード判読器60にかかわる。
バーコード判読データは、それらが案内線路ネットワ
ーク上の運送機器の位置、その速度および加減速比率を
計算するよう使用されるコンピュータ処理装置72は、オ
ン−ボード運送機器80に伝送される。このデータは、制
御要求により運送機器80の速度を制御する際使われる。
データは、各案内線路10区画のための案内線路領域制御
器に伝送され、またデータは隣接運送機器80に伝送され
ることにより、これらそれぞれにそれらの速度を調整で
きる。
制御システム70自体の構成が本クレームの実態ではな
いが、制御システム70の必要装置がPRTシステムのため
の正確な運送機器80の位置の重要性を説明するために示
されている。
産業上の利用可能性 本実施例は、バーコードを移動する輸送機器または構
成要素上に装着させ、スキャナをトラックまたはコンベ
ヤ線側面に固着させた鉄路およびコンベヤのような他の
運送システムにおけるバーコードスキャナの現在産業的
使用形態とは異なる。その産業的な適用においてバーコ
ードスキャナは、通過する運送機器または構成要素を所
定の固定地点で認識するよう使われ、運送システム内の
いずれか地点でそれらの位置を計算したりそれらの速度
を計算するよう使用される。
本位置認識装置の実施例はあるPRT運送機器の位置が1
00mm（＋／−50mm）の正確度内で繊細に設定でき、速度
の大きい案内線路ネットワーク上のいずれかの位置で＋
／−１％の正確度で計算できる。位置と速度は６〜8mil
lisecond毎に計算でき、よって輸送機器間の正確な間隔
の整備を可能にする装置を提供し、輸送機器間の衝突を
未然に防止できる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 22/00 G05D 1/02 G01B 21/00

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記バーコード部材50a,50bは、バーコードが垂直方向
    に配置されうるように付着され、 前記位置認識機器は、スキャナ60aを保持するための一
    対のばね保持連結片63a,63bと、スキャナ60bを保持する
    ための他の一対の連結片63a,63bを備え、前記連結片が
    前記運送機器のシャーシ40から水平方向に延長され、前
    記連結片63,64がばね／ダンパ連結片66a,66bによりばね
    結合され、ダンパ結合されるようにしたことを特徴とす
    る乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  2. 【請求項２】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記制御機器70が、前記運送機器80の前記位置認識機器
    から供された位置認識信号を伝送するために前記運送機
    器80の運送機器シャーシ40上に装着され、前記位置認識
    機器に電気的に連結されたネットワークボード71a,71b
    を備え、VVVFインバータ74a,74bおよびスイッチにより
    推進／制動用線形モータを制御するよう運送機器シャー
    シ40に装着され、前記ネットワークボード71a,71bとと
    もに電気的にカップル結合された過剰の演算処理装置を
    複製するようにしたことを特徴とする乗用高速運送装置
    のための位置認識装置。
  3. 【請求項３】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記案内線路10は、バーコード50a,50bの正確なスキャ
    ン作業に妨害となる埃や破片が案内線路の内部に流入さ
    れないよう保護カバー13とスロット密封ストリップ18を
    さらに備えることを特徴とする乗用高速運送装置のため
    の位置認識装置。
  4. 【請求項４】前記案内線路カバーが運送機器80の走行ギ
    ヤと電気装置からの雑音を最小化するよう音響的に隔離
    されており、内部的に生ずる電子波、マイクロ波、無線
    波を位置認識機器のみならず他の装備の作動を妨害しな
    く遮蔽するよう隔離されていることを特徴とする請求項
    ３に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  5. 【請求項５】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前
    記運送機器のシャーシ40に一体に固定されたレーザスキ
    ャナ60a,60bを備え、前記スキャナ60a,60bを前記バーコ
    ード部材50a,50bに対向装着させ、 前記位置認識スキャナ60a,60bは、外部に発生された電
    磁気場、マイクロ波および無線波が装置を密封するケー
    スにより伝達されないよう遮蔽させたことを特徴とする
    乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  6. 【請求項６】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前
    記運送機器のシャーシ40に一体に固定されたレーザスキ
    ャナ60a,60bを備え、前記スキャナ60a,60bを前記バーコ
    ード部材50a,50bに対向装着させ、 前記位置認識スキャナ60a,60bは、特定作動温度と湿度
    限界内にレーザスキャナ60a,60bを保つため、夏に換気
    により、そして冬にケースの内側の電気加熱パッドによ
    り温度極点から隔離されるようにしたことを特徴とする
    乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  7. 【請求項７】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 バーコード50a,50bは、清潔のために案内線路10の点検
    運送機器により毎日点検され、スキャナ60a,60bの判読
    が高効率に確実に保たれるよう案内線路整備運送機器に
    より周期的に掃除されるようにしたことを特徴とする乗
    用高速運送装置のための位置認識装置。
  8. 【請求項８】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前
    記運送機器のシャーシ40に一体に固定されたレーザスキ
    ャナ60a,60bを備え、前記スキャナ60a,60bを前記バーコ
    ード部材50a,50bに対向装着させ、 バーコードスキャナ装置60a,60bが清潔、正確な機能作
    動および自動診断のために、そしてスキャナ60a,60bを
    高効率状態に保つように求められる整備システムのため
    に整備／貯蔵所で毎日点検されるようにしたことを特徴
    とする乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  9. 【請求項９】乗用高速運送装置のための位置認識装置で
    あって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前
    記運送機器のシャーシ40に一体に固定されたレーザスキ
    ャナ60a,60bを備え、前記スキャナ60a,60bを前記バーコ
    ード部材50a,50bに対向装着させ、 前記バーコードスキャナ装置60a,60bが過剰作動するよ
    う複製され、いずれか個々のスキャナ60a,60b内におけ
    る誤動作を直ちに感知して監視できるようにしたことを
    特徴とする乗用高速運送装置のための位置認識装置。
  10. 【請求項１０】乗用高速運送装置のための位置認識装置
    であって、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路1
    0、および小単位に構成された乗客を高速運送装置に供
    するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路に沿って
    移動する小型運送機器80を含み、 前記運送機器80が前記案内線路に沿って移動する通過位
    置を補足するために区画と、絵および文字としてそれぞ
    れ応ずる前記案内線路10の位置とを指定する位置指定機
    器であって、印刷され連続的なバンド状に配列配置され
    たバーコードされた番号ストリップ50a,50bを含み、前
    記バーコード部材50a,50bが前記運送機器80側へ表示さ
    れるよう前記案内線路10の両側面に付着された制御ダク
    ト21a,21bに付着されるような位置指定機器と、バーコ
    ード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器80の現
    在位置を判読して認識し、認識された前記運送機器80の
    位置信号を制御機器70に伝送するよう、前記運送機器80
    の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器
    と、 前記運送機器80の前記位置認識機器から供された位置信
    号を受信し、案内線路10上の先行運送機器間の間隔と前
    記運送機器80の移動速度を制御するよう前記位置認識機
    器に隣接して装着された制御機器70を備え、 前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前
    記運送機器のシャーシ40に一体に固定されたレーザスキ
    ャナ60a,60bを備え、前記スキャナ60a,60bを前記バーコ
    ード部材50a,50bに対向装着させ、 前記バーコードスキャナ装置60a,60bは、運送機器80が
    焦点距離を100mm〜900mmに変化させるスイッチを貫通す
    る際、スイッチの非分岐点側面上のバーコード50が明ら
    かに判読できる自動焦点器とともに装着され、 バーコードスキャナ60a,60bがスキャニング角度におけ
    る微小変化に伴う運送機器の振動を有する状態にてバー
    コード50a,50bを変化する運送機器速度で正確に判読で
    きるようにラスタスキャニング形状器とともに装着され
    るようにしたことを特徴とする乗用高速運送装置のため
    の位置認識装置。
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