JPH10509522A - 乗用高速運送装置の制御システムのための位置認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、乗用高速運送装置のための位置認識装置に関する。乗用高速運送システムは、案内線路１０の内部で動くシャーシ４０と案内線路１０の外部でシャーシ４０上に装着された乗客室とより構成される。シャーシ４０は、案内ホイル４１，４２、電気線形モータ４４ａ，４４ｂ、スイッチ装置、ブレーキ、制御装置７０および電気出力装置を構成している。バーコードスキャナ６０ａ，６０ｂは、案内線路１０内部のシャーシ４０の両側面に設けられる。バーコードは、案内線路１０上に所定間隔を開けて区域と位置を示す数字および文字を含み、所定幅を有し、プラスチックよりなされるバーコード部材５０ａ，５０ｂ上に印刷される。同一なバーコードが印刷されたプラスチックバーコード部材５０ａ，５０ｂは、案内線路１０の両側面に付着される。スキャナ６０ａ，６０ｂは、運送機器８０のシャーシ４０に固定されたスキャナ６０ａ，６０ｂに対向位置したバーコードから運送機器８０の位置および速度を認識し、スキャナ６０ａ，６０ｂに隣接するように設置された運送機器８０を制御するためのコンピュータにそのデータを伝送する。コンピュータは運送機器８０の駆動モータを制御することにより間隔と速度制御下に運送機器間の正確な間隔を保持し、予め追突と衝突とを防止する効果を提供する。

Description

【発明の詳細な説明】 乗用高速運送装置の制御システムのための位置認識装置 技術分野 本発明は、小型輸送機器が空中案内線路ネットワーク上で自動に作動して輸送 機器のそれぞれにまたは小グループにノンストップの出発地−目的地運送サービ スを提供するための大衆輸送システムである乗用高速運送装置（Personal Rapid Transit；ＰＲＴ）のための位置認識装置に関する。線路上で充分な収容量を得 るために運送機器は０．５秒以上の短いヘッドウェイで作動すべきである。 特に、その短いヘッドウェイ作動のための制御システムは各運送機器が他の運 送機器から所定間隔を保ち、作動時に衝突を避けられるよう常にシステム内で各 運送機器の正確な位置および速度に対する決定を要する。 ＰＲＴ運送機器は、同出願人による韓国特許出願第９４−１４０３３号の「乗 用高速運送装置のための電磁気スイッチシステム」と関連した位置認識装置を採 用している。 背景技術 多様な形態の位置認識装置が固定された案内線路運送システム内で使用されて いる。しかし、かかる運送システムは運送機器または列車間の実際の時間間隔で 作動し、位置認識システムも高い正確度が要求されない。 鉄道、地下鉄、軽量鉄道システムのような通常の固定案内線路運送装置システ ムといくつかの自動化された案内線路運送装置システムは、列車と運送機器の位 置を配置するためのトラック回路システムを使用する。トラックは、それぞれか ら隔離されているブロックと呼ばれる区画より分かれている。各ブロックは、構 成作動の速度および一般列車の長さにより長さ面において多様に変わる。一般の ブロック長さは、略２０００ｍである。地下鉄システムは速度が相対的に遅い傾 向があり、３００ｍ〜１０００ｍより短いブロック長さを有する。列車や運送機 器がトラック区画を入ってくるとき、これは通路側面制御装置により感知でき、 その後、列車の存在事実は列車制御信号を処理するための中央制御コンピュータ に伝送される。この形態のシステムにおいて、列車は６０〜３００秒のヘッドウ ェイで作動していて、位置配置システムの相対的な不正確性（＋／−１ブロック 長さ）はさほど大事にならない。 高速列車と短いヘッドウェイの地下鉄は高精度を要し、よってこのシステムは 連続的なスチル線路を使わせる移動ブロックシステムを使用する。トラック回路 は誘導ループおよび機関車に配置でき、他の運送車はトラック回路を作動させる 流動装置とともに装着されうる。このような接近は、たびたび４００ｍ以上の列 車長さによる不正確性を取り除かせる。 他の位置配置装置は、略２５ｍ以内の運送機器の位置を決定するよう停止軌道 衛星連結装置を使用するブローバルポジションシステム（ＧＰＳ）を使用する。 このシステムの正確性は、通常のトラック回路または移動ブロックシステムにお いて大きな進展を示しているが、これは地下鉄トンネル、いくつかの遮蔽された ビル内で、そしていくつかの地理的な位置で使えなくなる。 正確度が２〜４に変わる大きさ（すなわち、ＰＲＴのために要求される正確度 の１００倍〜１０００倍に当たる）により不充分になるので、このシステムのう ちいずれもスカイカーＰＲＴシステムに不向きである。同一論理により、先行ま たは現在位置の運送システムのうちいずれも列車または運送機器制御システムを 形成する方法でバーコディングするに使われない。これはそれらが決して位置設 定における正確度を要しないからである。 また、バーコードおよびレーザスキャナは、案内線路内上に運送される物質ま たは運送機器を認識するに幅広く使われる。たとえば、バーコードは鉄道貨物車 配置に使われる。バーコードは輸送車に付着されており、トラック面判読器は輸 送車の位置を制御センタに伝送する。また、バーコードは自動化された貨物シス テム下で貨物カートを追跡できるようにして空港貨物システムに使われる。バー コードは、ベルト側面に固着されたバーコード判読器を以てコンベヤベルトによ り運搬される荷物上に使用される。バーコード判読器は、産業結合ライン側面に バーコードされた部分の流れを監視し制御するように装着される。 我らがわかっている通常の産業用または運送用システムは移動する運送機器上 にバーコードスキャナを装着しておらず、バーコードを案内線路内部連続ストリ ップ内に配置する。 発明の開示 ほとんどのＰＲＴシステムは、４５ｋｍ／ｈｒ（１２．５ｍ／ｓｅｃ）〜６０ ｋｍ／ｈｒ（１６．６７ｍ／ｓｅｃ）の速度で移動する。運送機器の制御のため に要求される位置の正確度は略１００ｍｍであり、よって各運送機器の位置は移 動距離で１００ｍｍに当たる６〜８millisecond 毎に定められるべきである。 各運送機器はその位置を６〜８millisecond 毎に定め、その位置認識および位 置に対する情報を案内線路領域制御器と、案内線路上の相次ぐ運送機器および線 路の合流地点に近接する運送機器に伝送すべきである。各運送機器は、その前方 運送機器の位置認識、位置および速度に対するデータと線路合流地点上に近接す る運送機器からのデータと同一な形態を受信できるべきである。 本発明は、必要な程度の正確度を提供し、基本的に極めて簡単であり、使用に おいては信頼度の高く経済的な運送機器位置配置システムを開示している。これ はレーザバーコード判読技術が運送制御システムに適用される新たな方式を含め る。 バーコードストリップは、スカイカーＰＲＴ案内線路１０の内部の各側面に付 着されている。一定に連続された番号が１００ｍｍ間隔にストリップ状に刻まれ ている。シャーシ４０および本体３０より構成された各運送機器８０は、連続バ ーコードを判読するよう運送機器シャーシ４０のいずれか一側面に配置された２ つのレーザバーコードスキャナ６０ａ，６０ｂとともに装着されている。案内線 路のいずれか一側面上のバーコードストリップ部材５０ａ，５０ｂは各位置にお いて同様である。これはシステムを過剰作動させる。バーコードスキャナ６０ａ ，６０ｂが感知されず、結局スキャナ６０が全然感知されない場合、運送機器８ ０はプログラミングされ整備窓に戻らせる。可能性がＭＴＢＦ×ＭＴＢＦ（略１ ０，０００時間に与えられた失敗間の平均時間）なので、失敗した第２スキャナ ６０の短時間内の変化は極めて小さい。これは２７，０００年間の作動と相応す る１ ００，０００，０００時間の運送機器位置認識ＭＴＢＦを提供し、失敗監視はさ らにこれを延長させる。 それぞれのバーコード判読はディジタル状に変形され、現在位置判読と先行位 置判読間の時間間隔が測定されうるように運送機器のオンボードコンピュータ７ ２に通信される。運送機器速度に単純計算が提供される。運送機器８０が加速し たり減速していれば、加速または減速比に単純計算が提供される。同一位置が連 続的な判読により記録されれば、運送機器８０は停止されている。 運送機器の位置認識、位置、速度および加速／減速状態は、運送機器８０がた だ０．０１２５ｍｍほど移動するマイクロ秒以内に案内線路通信ダクト２１ａ， ２１ｂに伝送されうる。このようなデータは、案内線路通信ダクト２１ａ，２１ ｂにより案内線路領域制御器（図示せず）および隣接した他の運送機器（図示せ ず）に伝送される。 本システムの長所は制作と作動において経済的であり、信頼性があり、エラー または曖昧の変化なしに一定に位置判読を提供することである。ＰＲＴ運送機器 ８０は、案内線路１０内側に移動するシャーシ４０、および案内線路１０内側シ ャーシ４０上に装着された乗客輸送用本体３０を構成している。シャーシ４０は 、上面に保持ホイル４２が装着されたフレーム、案内ホイル４１、線形推進モー タ４４ａ，４４ｂ、スイッチメカニズム４６、ブレーキ（図示せず）、運送機器 制御システム７０、出力状態装着器（図示せず）および他の補助装着器（図示せ ず）を構成している。 バーコードスキャナ６０ａ，６０ｂは、案内線路１０の内部の各側面上に付着 された制御通信ダクト２１ａ，２１ｂに対向するシャーシ４０の側面に装着され ている。 スキャナ６０ａ，６０ｂは、側面案内ホイル４１と同一な横軸線上にシャーシ ４０の各側面上に装着されている。 かかる特徴は、運送機器８０が案内線路１０内の小さい半径カバーを通して貫 通する際、発生する判読距離におけるいずれの変動も取り除く。 バーコードは、プラスチックストリップ５０上に略１００ｍｍの幅にて１００ ｍｍ毎に連続的な番号を有するよう刻まれる。バーコードされたストリップ５０ ａ，５０ｂは、セメントにより案内線路１０内部のいずれか一側面上に配置され た制御通信ダクト２１ａ，２１ｂに付着される。 バーコードスキャナ６０ａ，６０ｂのそれぞれは、シャーシ４０に付着されて いる柔軟なばね懸架装置６３，６４，６６上に装着されている。これは、バーコ ードスキャナ６０ａ，６０ｂをメカニズムを損傷させる恐れのある振動から隔離 させる。振動源は、案内線路１０の動的振動と運送機器８０の懸架装置振動より 構成される。 運送機器オンボード制御コンピュータ７２ａ，７２ｂは、バーコードスキャナ ６０ａ，６０ｂに隣接したシャーシ４０に付着されている。制御コンピュータ７ ２は、複製され感知されなくなる。それらは１つのコンピュータが失敗する場合 に、過剰作動するよう設定されている。 運送機器制御のための伝送器と受信機、および通信位置データ伝送装置より構 成されている案内線路通信装置（ＧＣＵ、図示せず）は、制御通信ダクト２１ａ ，２１ｂに対向するシャーシ４０の各側面上に装着されている。 かかる構成下において、バーコード位置配置システムは、運送機器８０のオン ボード装置から無線波、マイクロ波、赤外線または電磁気伝送あるいは放出によ りまたは案内線路１０の外側の他の原因により影響されない。 スカイカーＰＲＴ案内線路１０の内部は天気から保護され、案内線路の上側面 内のスロット１４を密閉することにより、運送機器の本体保持ピン４５を貫通さ せた一対の柔軟な密封ストリップ１８と、カバー１３による破片から保護される 。この配列構造はバーコード５０ａ，５０ｂをきれいに保たせ、破片、埃、雨ま たは他の物質がつかなくするが、そうでない場合はバーコード５０ａ，５０ｂを 曇らせ、かつレーザバーコードスキャナ６０ａ，６０ｂを損傷させる。 スカイカーＰＲＴシステムには、案内線路感知用運送機器（図示せず）および 案内線路整備運送機器（図示せず）が結合されている。案内線路感知用運送機器 は、その他の機能作動のうち染みあるいは損傷に対する信号のためにバーコード を正常状態下で少なくとも１日に１回ずつ判読する。この運送機器は、１日間微 小地域内に累積される染みがないようバーコード５０ａ，５０ｂをきれいに消す クリーナアーム（図示せず）を有する。案内線路整備運送機器は、ラッシュアワ ーが過ぎたときに全体のＰＲＴネットワークを横断し、システムは整備のために 閉鎖される。かかる運送機器は、基本的に周期的な状態下で全体バーコードシス テムを掃除できるよう装着される。 バーコード５０ａ，５０ｂは、経験される退化の程度により数年毎に交替され る。周期的な浄化の目的以外のバーコード表面上における摩耗はないだろう。 プラスチックストリップは、バーコード５０ａ，５０ｂが適当な掃除による摩 耗にも数年間耐えるように刻まれる。バーコード５０ａ，５０ｂのストリップ使 用期待年数は５年であろう。バーコード５０ａ，５０ｂは、通常の整備周期の間 に分割された状態に取り除かれ交替されうる。 図面の簡単な説明 図１は、本発明により案内線路通路１０ｂ，１０ｃから案内線路上の案内線路 通路１０ａにスイッチを通して合流する運送機器８０を含むＰＲＴシステムの一 部を示した切欠き斜視図であって、運送機器８０上に装着された位置認識装置と 制御ダクト２１上に装着されたバーコード５０を示す。 図２は図１のＡ部分のみ示した斜視図であって、制御ダクト２１ａがバーコー ド５０ａとともに付着されている。 図３は、図１のＩ−Ｉ線に沿って切断された案内線路１０および運送機器シャ ーシ４０の断面拡大図である。 図４ＡはＢ部分を説明するための図３の側面拡大図であって、バーコードスキ ャナ６０ａが運送機器シャーシ４０上に装着されており、図４Ｂは図４ＡのＢ部 分の平面図であって、バーコードスキャナ６０ａが運送機器シャーシ４０上に装 着されている。 図５Ａおよび図５Ｂは、案内線路１０の各側面に付着されるよう制御ダクト２ １に適用されたバーコードストリッピング５０を交代に２方向に示しており、ス トリッピングが本発明によるＰＲＴ内に装着された位置認識装置の最も効率よい 作動を達成できるよう垂直または水平方向に適用されている。 図６は、ＰＲＴ運送機器のための安全制御装置の簡略化された概略図であって 、位置認識システムが運送機器と案内線路間の主要インタフェースのうち１つで ある。 発明を実施するための最良の態様 本発明によるＰＲＴ運送機器用位置認識装置の望ましい実施例を添付した図面 に基づき詳細に説明する。 本発明に適用されたようなシステムの構造が同出願人による韓国特許出願第９ ４−１４０３３号に説明されているので、乗用高速運送装置システムは簡単に望 ましい実施例で説明される。 乗用高速運送装置システム（以下、「ＰＲＴ」と称する）は、小型運送機器８ ０が空中案内線路ネットワーク上で自動に作動してオフ−ラインされた駅間を移 動する輸送機器のそれぞれに小グループにノンストップの出発地−目的地運送サ ービスを提供するようにした大衆運送システムである。案内線路１０上で充分な 収容量を得るために運送機器８０は、０．５秒以上の短いヘッドウェイ（ヘッド ウェイは、所定地点を通過する連続的な運送機器間に経過する時間間隔と定義さ れる）で作動すべきである。かかる作動形態は、運送機器の２本の線路の合流時 、オフ−ラインされた駅を立ち着く際、そして他の運動時に求められる多様な作 動を行うために運送機器８０の位置と速度において高度に正確な制御を要求する 。 かかる配置の正確性を達成するため、次に定義された位置認識装置が発明され ている。かかる装置の本実施例は、現在合理的に構成されたＰＲＴシステムに特 定づけられており、詳しく後述される。 図１は、本発明により位置認識装置を装着させた乗用高速運送装置システムの 一部を示した切欠き斜視図である。図２は、図１のＡ部分のみを示した拡大斜視 図である。図３は、図１のＩ−Ｉ線に沿って切断した拡大断面図である。 乗用高速運送装置システムは、本発明に適用された乗用高速運送装置システム の構造が同出願人による韓国特許出願第９４−１４０３３号に詳述されているの で、簡単に望ましい実施例で説明される。乗用高速運送装置システムは、繁華街 地域でネットワーク形態に空中−装着されたスチルボックス構造を有する運送機 器案内線路１０および高速で運送機器案内線路１０に沿って移動できる小型運送 機器８０を備えている。案内線路１０は、案内スロット１４が小型運送機器８０ の移動のために形成されている上面中心に、主通路１０ａおよび主通路１０ａか ら拡散される拡散通路１０ｂ，１０ｃを構成している。 案内線路１０のボックスフレーム内の主本体はカバー１３で密封されており、 カバー１３は案内線路１０の案内スロット１４のみを全体的に排除するよう装着 されており、柔軟なカバーストリップ１８は、外側の物体の流入を防止するよう 案内スロット１４に付着されている。カバー１４は、小型運送機器８０が案内線 路１０に沿って移動する際、生成される雑音、電子波、マイクロ波および電磁気 干渉を取り除くために隔離されている。 略□状の横フレーム１２の４つの縁に配列された案内レール１１ａ，１１ｄは 、小型運送機器８０用の案内レールの役割を果すよう案内線路１０に沿って一体 に装着されている。案内線路１０の横フレーム１２およびカバー１３との間には 、通信ケーブル１９ａと電力供給ケーブル１９ｂが配列配置されている。案内線 路１０内の横フレーム１２の内側面において、通信ダクト２１ａ，２１ｂは、案 内線路１０に沿って装着されている。小型運送機器８０は、案内線路１０のスロ ット１４に沿って高速移動し、その走行は線形モータ４４ａおよび案内ホイル４ １，４２により行われる。制御装置７０内で制御される線形モータ４４ａは、運 送シャーシ４０を後進したり止めさせる。制御装置７０に対する詳細な構造は、 後述する。 乗用高速運送装置システムは、ピストンと案内線路１０の運送機器８０の速度 を制御するためのピストン認識装置を備えている。運送機器８０の位置認識装置 は、バーコードが上面に印刷されているバンド状のバーコード部材５０ａ，５０ ｂおよびスキャナ６０ａ，６０ｂより構成されている。バーコード部材５０ａ， ５０ｂは、案内線路１０内に装着された通信ダクト２１ａ，２１ｂの表面に堅固 に付着されている。図５に示したバーコード部材５０ａ，５０ｂにおいて、バー コードは水平方向または垂直方向に付着されうる。望ましくは、バーコード部材 ５０ａ，５０ｂのバー位置方向は、スキャナ６０ａ，６０ｂからレーザビームの 方向により変形されうる。図５Ａに示したように、スキャナ６０ａ，６０ｂのレ ーザビームｂが垂直方向に放出される際、バーコード部材５０ａ，５０ｂのバー は、レーザビームｂについて直角である水平方向に付着されている。 一方、図５Ｂに示したように、スキャナ６０ａ，６０ｂのレーザビームｂが水 平方向に放射される際、バーコード部材５０ａ，５０ｂのバーは、レーザビーム ｂに直角の垂直方向に付着されている。バーコード部材５０ａ，５０ｂは、その 幅が１０ｃｍ範囲を占めており、ここで１０ｃｍの間隔を示す番号位置と案内線 路１０区画が設定され印刷される。バーコード部材５０ａ，５０ｂに対向配置さ れたスキャナ６０ａ，６０ｂは、バーコード部材５０ａ，５０ｂ上の各区画およ び番号位置を判読し、後述するコンピュータの制御装置に判読したデータを伝送 する。 バーコード部材５０ａ，５０ｂに対向配置されたスキャナ６０ａ，６０ｂは、 シャーシ４０の両側面にそれぞれ付着されている。図３に示したように、望まし くはスキャナ６０ａ，６０ｂはバーコード部材５０ａ，５０ｂからの容易な位置 認識を提供するようバーコード部材５０ａ，５０ｂの中央部に配置されている。 スキャナ６０ａ，６０ｂは、運送機器８０のシャーシ４０に設けられた制御装置 ７０内のＣＰＵボード７２ａ，７２ｂにより堅固に保持されている。これは図４ に詳細に示される。 図４Ａは図３のＢ部分を説明するための拡大図であり、図４Ｂは図４Ａの平面 図である。スキャナ６０ａは、スキャナの左右に配列配置された各一対の保持連 結部材６３ａ，６４ａにより保持されることにより、シャーシ４０に装着された ＣＰＵボード７２ａ上に上下向き移動できるようになる。スキャナ６０ａも運送 機器８０の垂直方向から振動衝撃を吸収するようその両側面に、ばねダンパ６６ ａを含めている。特に、斜線方向に設けられたばねダンパ６６ａは、ＣＰＵボー ド７２ａからのスキャナ６０ａの振動を減らす。したがって、スキャナ６０ａは 、案内線路１０の内側面に付着されたバーコード５０ａについてその高さを一定 に保つことにより、スキャナ６０ａの誤動作を最小化する。 本実施例において、他側面に付着された他のスキャナの懸架装置構造も同様な ので、スキャナ６０ａの一側面に付着された懸架装置の構造のみ示されている。 図６は本発明による乗客高速運送装置用位置認識装置内に設けられ、システム の作動と位置認識のための運送機器の制御装置を概略的に示している。制御装置 ７０は、スキャナ６０ａ，６０ｂに電気的にそれぞれ連結されているネットワー クボード７１ａ，７１ｂ、ネットワークボード７１ａ，７１ｂと電気的にカップ ル結合されたＣＰＵボード７２ａ，７２ｂおよびＣＰＵボード７２ａ，７２ｂに カップル結合されたインバータ７４ａ，７４ｂを含めており、これら全ては運送 機器に推進力を伝達する線形モータ４４ａ，４４ｂとカップル結合されている。 ネットワークボード７１ａ，７１ｂは、スキャナ６０ａ，６０ｂから他の運送 機器に位置および速度を知らせる役割を果すのみならず、中央制御室から有線ま たは無線ネットワークを有するＣＰＵボード７２ａ，７２ｂに印加される運送機 器の速度と方向に対するデータを伝達する役割を果す。 スキャナ６０ａ，６０ｂのうちシャーシ４０の前方に配置され、制御装置７０ と連結させた実施例が参照符号が付された図面に示されている。シャーシ４０の 後方に配置された他のスキャナに関する説明は、前後方のものが同様なので説明 は省く。 ２枚のＣＰＵボードおよびスキャナがシャーシ４０の両側にそれぞれ設置され ることにより、２つのうち１つが故障したときも位置認識および制御機能を達成 できる。 前述した構造を有する本発明による位置認識装置の効果と機能が図１および図 ６に示されている。 まず、運送機器８０のシャーシ４０は、線形モータ４４ａ，４４ｂから発生さ れた推進力により案内線路１０の案内レール１１ａ〜１１ｄに沿って案内ホイル ４４ａ，４４ｂとともに高速で自動的に走行する。案内線路に沿って運送機器３ ９が移動する間、シャーシ４０に装着されたスキャナ６０ａ，６０ｂは、バーコ ード部材５０ａ，５０ｂ上に設定された案内線路１０の方向と区画を判読するに 必要なレーザビームｂをスキャナ６０ａ，６０ｂに対向面上に存するバーコード 部材５０ａ，５０ｂ側に放出する。スキャナ６０ａ，６０ｂからレーザビームｂ により感知された現在位置または他の運送機器から印加された類似データは、コ ンピュータ（図示せず）内に設けられたＣＰＵボード７２ａ，７２ｂに伝送され る。その後、ＣＰＵボード７２ａ，７２ｂのコンピュータは収集されたデータを 処理し、線形モータ４４ａ，４４ｂの推進力をインバータ７４ａ，７４ｂを通し ，て処理されたデータとともに加速、減速するよう制御する。制御装置７０が運 送機器８０の線形モータ４４ａ，４４ｂをスキャナ６０ａ，６０ｂにより検出さ れたデータとともに制御するという特定説明は多数の変形例に変形できるので、 本実施例はただ特定実施例にのみ限定され説明されない。 本発明の各構成要素は、後述する。 ＊ ＰＲＴ案内線路構成要素 ＰＲＴ案内線路構造は、４つの長手方向案内保持部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃ および１１ｄを有するスチルボックスフレーム１０より構成されている。かかる 長手方向部材１１は、斜線部材（図示せず）により保持されており、横フレーム １２により回転固定されている。運送機器シャーシ４０は、ボックスフレーム１ ０の内側に走行する。ボックスフレーム１０は、狭い保持ピン４５が運送機器本 体３０を保持するよう突出したスロット１４を上面に有する。 制御システム用通信は、案内線路のいずれか一側面上に配置されたダクト２１ ａ、２１ｂ内に伝送される。位置認識用バーコード５０ａ，５０ｂは、通信ダク ト２１ａ，２１ｂの内側の表面上に装着されている。バーコード５０ａ，５０ｂ は、プラスチックテープ上に多少可変できる空間を有するよう刻まれており、折 り曲げられた案内線路区画を通して運送機器の各側面上のスキャナ６０ａ，６０ ｂが同位置を判読できる。案内線路構造は防音物質と結合され、内外部源からマ イクロ波の送波と電磁気放射について保護されるポリ炭酸エステルカバー１３に より完全に密封される。案内線路カバーの上面に柔軟な密封ストリップ１８は埃 、破片、雪および雨を排除するようスロットの各側面に密着されている。密封ス トリップ１８は搬送機器本体保持ピン４５が案内線路に沿って貫通し、その後方 を密封する際、分離される。かかる形で、案内線路１０の内部は、バーコードス キャナ６０ａ，６０ｂを損傷させうる異物や埃の流入から保護される。電力ケー ブ ル１９ａと光繊維通信ケーブル１９ｂは、案内線路カバー１３と案内線路横フレ ーム１２との間に配置されている。光繊維通信ケーブル１９ｂは、領域制御器（ 図示せず）から中央制御室（図示せず）側への全ての通信を伝送する。光繊維ケ ーブル１９ｂは、電磁気干渉やマイクロ波送波により損傷されない。 ＊ ＰＲＴ運送機器シャーシ構成要素 案内線路１０に付着されたバーコードストリップ５０は、運送機器制御システ ム７０ロジック内にプログラミングされた単一位置認識機を有しているべきであ る。これは、いずれか運送機器８０がいずれの作動状態下でマイクロ秒以内にそ の位置を認識できる。 運送機器８０が１２．５０ｍ／ｓｅｃ〜１６．６７ｍ／ｓｅｃの速度で移動す るので、バーコードスキャナ６０は案内線路１０と運送機器８０内に導かれ振動 するよう抵抗と超高速のスキャニング速度を有する。 ＊ ＰＲＴ運送機器案内、推進およびスイッチング ＰＲＴ運送機器は、運送機器シャーシ４０の各側面上に装着された線形モータ ４４ａ，４４ｂにより推進され制動される。運送機器は、各側面上にシャーシの 上面と底面に装着された水平案内ホイル４１により案内される。運送機器は、垂 直走行ホイル４２によりシャーシの各終端に保持されている。運送機器は、左側 案内通路１０ｂからまたは右側案内通路１０ｃから主案内線路通路１０ａ側にシ ャーシ４０に装着された電磁気スイッチ（図示せオ）の作用によりスイッチ作動 する。左側面電磁気スイッチ（図示せず）の作動は、運送機器が左側面案内線路 １０の壁面を追従し、逆に右側にスイッチ作動させる。 ＊ ＰＲＴ運送機器制御システム ＰＲＴ運送機器８０は、各運送機器がその終着駅に達するよう案内線路上で独 自に運用される非同期制御システムにより駆動される。ＰＲＴ制御システムは、 ４つの構成要素より構成されている。 （１）運送機器全体の運用について信頼性があり、駅と案内線路連結部を監視 する制御中心部 （２）駅構内の乗客と運送機器の移動について信頼性のある駅制御器 （３）任意の案内線路１０区画内で運送機器８０のそれぞれの移動を制御する に信頼性のある案内線路領域制御器 （４）線形モータ４４の推力大きさおよび方向を制御するに信頼性があり、ま た案内線路領域制御器から受信された指示事項によりスイッチ作動するに信頼性 のある各運送機器８０上の運送機器制御システム（７０） 各運送機器は、バーコード５０から案内線路上の位置を判読するためにレーザ スキャナ６０を使用する位置認識装置によりその位置および速度を決定する。こ のデータは、運送機器８０から案内線路通信装置（図示せず）と案内線路通信ダ クト２１を経てローカル案内線路領域制御器（図示せず）に伝送される。案内線 路領域制御器は、運送機器が安全距離下で先立った運送機器を追従させたり他の 運送機器８０が線路内に安全に合流できるよう運用するために求められる運用値 を計算する。命令が案内線路通信装置を通して運送機器８０に伝送され、その通 信装置からそれらが運送機器制御システムに中継される。運送機器制御システム ７０は、過剰可変電圧可変周波数ＶＶＶＦインバータである運送機器の線形モー タ制御器７４ａ，７４ｂにまたは電磁気スイッチ（図示せず）に必要な命令を登 録する過剰演算処理装置（ＣＰＵ）７２ａ，７２ｂより構成されている。 ＊ バーコード構成 それぞれのバーコード５０は、２種の他の方向（すなわち、垂直および水平方 向）で判読できるよう配列されうる。本発明の明細書は、両判読方向の全てに適 用した場合である。 （１）垂直バーコード バーコードストリップが垂直に配列される際、バーコードスキャニング機器６ ０は運送機器と同速度で移動し、レーザ判読機は有用な判読時間である６〜８mi llisecond 以内にバーコード５０を水平方向にスキャンすべきであり、スキャニ ング速度は略１２．５ｍ／ｓ〜１６．６７ｍ／ｓの運送機器速度であるべきであ る。これは産業標準値によれば、高速スキャニング速度と言える。 垂直バーコードストリップの配列配置は、振動の主振幅がバーと同一方向に位 置するので、垂直運送機器の振動がバーコード判読器６０の正確度において、い ずれの大事な影響を与えない長所を有する。 （２）水平バーコード バーコードストリップが水平方向に配列されている際、バーコードスキャニン グ機器６０は運送機器と同速度で移動するが、レーザバーコード判読器は、はる かに遅い比率に水平方向にバーコードをスキャンする。有用な判読時間は依然と して６〜８millisecond であるべきであるが、バーコードを横切る判読距離はバ ーコード線厚さにより２０ｍｍ〜３０ｍｍであるべきである。 レーザスキャナは、移動経路が運送機器８０の速度の和力であり、スキャナ６ ０の移動距離なのでバーコードを横切って実際は対角線方向に移動する。振動公 差および懸架装置の収縮を許すことにより、レーザスキャナの垂直移動距離は３ ０ｍｍ〜４０ｍｍを越えなくなる。 水平バーコードストリップ配列は、バーコードスキャナ６０が充分に安定的で ない場合、運送機器８０の垂直振動がバーコード５０を判読し難くする短所を有 する。 潜在している振動は、振動の主振幅がバーコードストリップ側に横断するよう になっているので、問題を起こすこともある。メカニズムを保護しスキャナの振 動周波数および振幅を制限するため、スキャナ６０をダンピングとともに柔軟な ばね連結装置上に装着するよう提示されている。 ＊ バーコード装着位置 バーコード５０は案内線路１０上に配置されるべき、よってそれらが運送機器 ８０のいずれか一側面から判読できるようにする。 これは運送機器流入スイッチが装備の対向側面上のバーコードから離脱するの で大事なことである。 バーコードストリップ５０は異物と破片から保護されるべき、よって案内線路 １０の走行表面のレベル上の位置が移動されなくなる。 側壁上の位置は良好である。２つの交番的な連続垂直面は、バーコードを配置 するに有用である。 （１）主モータまたはギャップ運用ホイルと接触されているアルミニウム反作 用平板上の線形モータ反作用レール。このレールは連続的な振動に影響され易く 、ギャップ運用ホイルの失敗は電磁気スイッチまたは線形モータ電磁気が反作用 レールの表面を通らせる。バーコードの損傷は、絶対に避けなければならない。 （２）運送機器と全然接していない制御通信システムダクト通路。振動から保 護されうるので、これは望ましいバーコード面のうちの１つである。 ＊ バーコードスキャナ説明 高いラスタスキャニング速度を有する商業用バーコードスキャナは、位置認識 システムに適宜である。しかし、それらは動的運動、振動、温度極点、電磁場の 露出、多様な形態の無線波干渉の露出、および失敗間の高平均時間ＭＴＢＦと翻 訳される高信頼性のための要求を満たすＰＲＴの作動状態を折衷するよう改変さ れたり変形されるべきである。一般的に、１０，０００時間のＭＴＢＦが各スキ ャナ６０について要求される。 ＊ バーコードスキャニング距離 案内線路通信ダクト２１上のバーコード５０とスキャナ６０の表面間のバーコ ードスキャニング距離は２００ｍｍを越えなく、１００ｍｍ未満ではならない。 最適距離は、実際の作動状態下で詳細に領域テストすることにより決定される。 最適スキャニング距離は判読領域の幅、バーコードの線大きさおよび振動の影響 により決定される。 バーコード判読器６０は、シャーシに隣接したバーコード５０をスキャンする よう求められる。運送機器がスイッチに引き込まれる際、対向案内線路壁面とシ ャーシ４０との距離はスイッチのゴア（gore）点が達し、このうち案内壁面が再 開される前に９００ｍｍに増加する。対向案内壁面上のバーコード運送機器８０ がスイッチを通して移動できる範囲内で増加する。 ＊ 自動焦点システム １つのスキャナ６０ａが駆動されないときに誘発する状況は、対向面上のスキ ャナ６０ｂがバーコード５０ｂを判読できるので、案内線路１０線区画において は深刻でない。しかし、運送機器８０がスイッチ区画部に入ってくるとき、シャ ーシ４０から対向案内線路壁面までの距離は、単一案内線路１０区画部が再開さ れる前に略９００ｍｍほどに増加する。単一スキャナ６０ｂが装備側面上のスキ ャナ６０ａ失敗の場合、対向案内線路上のバーコード５０ｂを判読し続けるよう 求められる。このため、スキャナ６０は自動焦点装置とともに装着されなければ ならない。焦点範囲は、１００ｍｍ〜１２００ｍｍである。 自動焦点装置は、判読範囲が６〜８millisecond 内で増減するよう１５ｍｍ範 囲下で変化する連続的なバーコードを判読できるべきである。 ＊ バーコード判読領域 超高速商業スキャナ用バーコード判読領域は、小幅のバーのためにバーコード 線幅およびスキャニング距離に関連づけられている。一般に、１００ｍｍ〜２０ ０ｍｍに至る距離は０．１５ｍｍ〜０．３ｍｍのバー厚さを求める。領域幅は、 一般に１００ｍｍ〜２００ｍｍである。スキャナ領域角は、一般に略６５度であ る。 ＊ 電力供給 バーコードスキャナは、運送機器のバッテリから直接に１２ｖＤＣ（電流電圧 ）が供給される。このバッテリは完全に充電されるべきである。電力供給は、二 重になされて充分である。 ＊ 電力消費 一般の電力消費は、各スキャナ当たり４ワットである。 ＊ バーコードスキャナ光源 一般に可視レーザダイオードが使われる。 ＊ 最大解像度 スキャナの最大解像度は、０．１５ｍｍ〜０．３０ｍｍであるが、ＰＲＴバー コードは判読の正確度に対する振動および異物の影響を最小化するようにほぼさ らに大きくなろう。判読されるためにバーコードされた番号の最大数は６である 。これは焦点範囲の幅を満たすに充分な厚さで形成される。 ＊ バーコードスキャナの開口角 一般の開口角は、６５°である。 ＊ ラスタスキャニング 垂直バーコードスキャニング構成において、スキャニング経路は水平方向への 運送機器速度と垂直方向へのスキャナ判読速度との合成結果から生ずる。最大運 送機器速度が１２．５ｍ／ｓｅｃ〜１６．７ｍ／ｓｅｃであり、一般のスキャニ ング速度が５．０ｍ／ｓｅｃなので、ラスタスキャンタンゼント値は、０．４〜 ０．３である。しかし、運送機器速度は可変的なのでラスタスキャンタンゼント 値が可変的である。スキャナ６０は、明らかな線厚さが変わる可変ラスタスキャ ンタンゼント値を受け入れられるべきである。ラスタスキャニングは、位置認識 装置の構成において必須構成要素である。 ＊ 判読可能なコード 最適商業用のバーコードスキャナ６０は、１５個に至るコード形態を判読でき るよう構成される。スカイカー位置システムにおいては、１つのコードのみ要求 される。最適商業用のスキャナは、最大５つの他のコードに区分できるが、本明 細書ではただ１つのコードのみ求められる。 ＊ バーコード判読器の規格 多様なスキャナが発売されている。通常の適正モデルは、１０１ｍｍ×８４ｍ ｍ×６３ｍｍサイズである。 ＊ バーコード判読器の重さ 装着装置を除いた通常のスキャナ装置６０の重さは、０．７９ｋｇである。 ＊ ケース材質 スキャナ６０ケースは、いずれの天気でも作動できるよう構成され、異物によ る衝撃と流入から装置を保護する。適切なケース材質は成型アルミニウム、炭素 繊維と強力ポリ炭酸エステルのような複合材料を含む。成型品には電磁気干渉を 取り除くための保護膜が提供されるべきである。 ＊ 作動温度 バーコードスキャナ６０は、０°〜＋４５℃の範囲内の温度で満足的に作動す るよう構成されている。加熱装置は０℃以下における冬作動のためにケース内に 結合される。通風ファンが＋４５℃の上限温度以下に温度を保つようケース内に 装着される。 ＊ 貯蔵温度 適切な貯蔵温度の限界点は、＋７０℃〜−２０℃である。運送機器８０は、カ バーの下側に正常に貯蔵され、かかる限界点内に保たれる。貯蔵所の外側の案内 線路上に貯蔵された運送機器は、必要ならば１２ｖＤＣ（直流電圧）の非常バッ テリ電力源から冷却されたり加熱されうる。 ＊ 湿度限界点 湿度限界点は、９０％（非凝縮）以下に保たれるべきである。 ＊ 振動抵抗 バーコードスキャナ６０は、損傷または性能の低下、各軸上で２時間内に１０ Ｈｚ〜５５ＨｚでＩＥＣ６８−２−６テストＦＣ１．５ｍｍに当たる無振動防振 できるべきである。これは運送装置なので、数千時間使用できるように特別に制 作された防振スキャナを有する運送機器は、商業用のみに限定される。 バーコードスキャナ６０は、ダンパ６６とともに装着されている柔軟な隔離ば ね６６上の運送機器シャーシ４０に装着される。これは、スキャナ６０を微小振 動以外の全てから影響されないよう制作される。 案内線路１０は、連続的な残存負荷、運送機器８０の衝撃負荷、風による負荷 および突然発生しうる衝撃により発生する振動に影響される。案内線路の振幅偏 差は＋／−３０ｍｍである。 また、運送機器８０は案内線路１０の走行面内の不規則なもの、案内線路振動 を伴う共鳴、丸くないホイル４１，４２、推進反作用、風力負荷および可能であ るが極めて稀な運送機器間の衝突により発生する振動により影響される。 運送機器８０は、ゴムのように弾力的にばね結合されたマウンティングアーム 上に装着されたポリウレタンホイル４１，４２より構成された懸架装置システム を有する。 ＊ 衝撃抵抗 ＩＥＣ６８−２−２７テストＥＡ３０Ｇ、１１ｍｓ、各軸上の３つの衝撃 ＊ 保護等級 保護等級は、少なくともＩＰ６０を満たすべきである。 ＊ ＥＭＩに対する敏感度 レーザバーコード判読器６０は線形モータ、電磁石、および他の交流直流装置 を含む電磁気干渉（ＥＭＩ）源に近接して作動できるよう求められる。 レーザスキャナ６０とその制御装置７０は、その根源により影響されてはいけ なく、その影響から完全に遮蔽されるべきである。 ＊ ＥＭＦに対する敏感度 レーザバーコード判読器６０は、間欠的なまたは連続的な特性の電磁気力（Ｅ ＭＦ）に近接して作動できるよう求められる。これは、電磁石、線形誘導モータ ４４および変圧器、ＶＶＶＦインバータ７４、回転電気モータを含む他の形態の 電気装置により発生される。 レーザスキャナ６０とその制御装置は、その力により影響されてはいけなく、 その影響から完全に遮蔽できるべきである。 ＊ バーコードと異物と埃からのスキャナ保護 バーコード５０それ自体は、判読のエラーを避けるために常に清潔に保たれる べき、また、レーザスキャナ６０はスキャニングエラーを避けるために常に清潔 に保たれるべきである。 案内線路１０が覆われており、運送機器シャーシ４０が案内線路１０内側で走 行すべきであることは本構成の必須要素である。天気、異物と破片の累積からの 保護なしにバーコードの位置構想は実行できなくなる。 ＊ 案内線路カバーに対する要求と他の措置 案内線路カバー１３により具現される保護とともに、運送機器４１，４２のホ イルはそれらが案内線路走行面からスプレーを噴射されなく遮蔽される。２つの スプレー源も可能である。 （１）密封ストリップ１８が完全にぴんと固定されないことにより案内線路１ ０に流入される雨水と吹雪はもう１つの湿気源となる。 （２）ホイルにより発散される案内線路潤滑剤、案内線路潤滑剤はホイル摩耗 、転がり抵抗などを減少するに相当に寄与する。このため、軽量グリスは、液体 潤滑剤より優れる。潤滑剤の分配も相当に自由になされる。 （３）埃は、電力供給レールおよび電力集電装置間の摩擦から案内線路１０の 内側に発生されうる。この埃は、電気充電下で高接着性のカーボン／グラファイ ト合成物より構成される。この際、埃はバーコード５０を曇らせたり少なくとも スキャナが適宜にそれらを判読できなくする。 ＊ スプレーと埃に対する保護措置 運送機器保持ホイルは、案内線路の表面が濡れたときホイルにより発散される スプレーを貯蔵するためのカバーとともに装着される。案内線路カバーは、開閉 されたスロット状態下でほとんどの湿気から保護され、密封されたスロット作動 状態下で外形的に全ての湿気から保護される。 また、横案内ホイルは濡れた案内線路からスプレーを発生できるよう軽量カバ ーとともに装着される。上側案内ホイルは、案内線路カバーにより水の流入が容 易に防止され、このため、バーコード位置は、案内線路の上側部分内に位置する 。 大気から案内線路を通り流入された埃は、案内線路スロット上に密封材を使用 することにより処理できる連続的な問題点を生ずる。高空の埃数値が別に問題を 起こさない作動環境は、乾燥した夏にカバーなしにも作動できる。 運送機器上に装着された電力集電装置と電力供給レールとの接触により発生さ れた埃は深刻な問題となるが、多様な方法により最小化しうる。 電力レールは、ステンレススチルカバーを有するアルミニウム材である。この 材質とともに摩耗がほぼ発生しないか全然発生しなく、よってステンレススチル 粒子は毎日の掃除により取り除かれるので問題とならないはずである。 集電器上に使用された通常のカーボン／グラファイト複合物とともに装着され た電力集電装置と地下鉄集電装置は、集電装置の摩耗により発生される多量の埃 によりかかるシステムには不向きである。この埃は黒色であり、普通いずれの近 接面にこれがつくよう帯電されている。充分な量が累積されれば、これは短絡誘 導通路を形成しうる。 電力集電装置は、電力レールとの確実な接触を達成する間摩耗を最小化するよ う良質のブラシ特性とともに高伝導度を有する銅合金で制作される。集電装置は 、常に電力レールとの接触を保つようダンパとともに装着された柔軟なばね上に 保 持される。 ＊ 案内線路と運送機器のためのバーコード位置システムの整備 運送機器位置システムの整備は、確実で正確な運送機器制御のために極めて大 事である。次の整備手続きは、システム構成の一部である。 ＊ 案内線路掃除 自動化された案内線路掃除装置は、少なくとも毎日１回案内線路の全体にかけ て駆動される。 掃除装置は、サービス時間の間作動でき、乗客運送機器８０と同速度で作動さ れる。サービス装置は、案内線路１０の各側面上のバーコード５０を光学的にス キャンでき、埃またはスプレーの累積を監視する。掃除機スプレーおよびワイパ が必要な場所において該当部分を掃除できるように自動的に適用される。 さらに徹底的な掃除はその日の作業終了時に行われ、この際、全体バーコード ５０は低速でゆっくり掃除される。撹拌器ブラシとともに装着された真空掃除装 置は、埃を取り除く際使われる。 スキャナ６０は、貯蔵整備所で毎日掃除され検査される。各スキャナ６０は、 診断用として機能的に検査される。レンズカバーは、運送機器が整備所に出入り する度に掃除される。運送機器整備システム（ＶＭＳ）は、毎日を基準として作 動面における悪化を検査できるようスキャナ６０の作業を感知できる。 ＊ 過剰物のための要求 ＰＲＴに対する構成原理は、主制御推進システムの全てを過剰作動させる。こ れはいずれか主構成要素の失敗がＰＲＴシステムの故障を起こさないことを意味 する。位置確認装置は主構成要素であり、よって運送機器８０の各側面上のスキ ャナ６０と案内線路１０の各側面上のバーコード５０を有することにより複製さ れる。過剰システムの失敗間の平均時間は、ＭＴＢＦ×ＭＴＢＦであり、これは 極めて大きい数である。ＰＲＴ運送機器８０は、直ちに整備所に戻るようプログ ラミングされることにより、貯蔵所に達するよう求められる時間内に第２失敗の 変化は極めて小さくなる。 失敗監視は、特定位置を判読させるいずれもの失敗を感知する。これは、次の ような多様な原因になる。 （１）所定位置におけるバーコード５０上の異物（５つのバーコード区画（１ ００ｍｍ〜５００ｍｍ）のうちただ１つが曇ったり運送機器の全てに影響を与え なければこれは必然的に大事でない）。 （２）スキャナ６０レンズカバー上の異物（貯蔵所に運送機器が復帰するよう プログラミングされる大事に鑑みられる失敗）。 （３）スキャナ６０またはスキャナの電子処理装置の失敗（貯蔵所に運送機器 が復帰するようプログラミングされるに大事に求められる）。運送機器８０は、 位置決めするためにその対向側面上の過剰スキャナに依存すべきである。 ＊ 運送機器制御回路 本発明のクレームは、それらの位置を高度に正確に配置するよう、バーコード ５０とともに装着された案内線路１０上に移動するヘッドウェイ運送機器８０を 短縮するよう装着されたバーコード判読器６０にかかわる。 バーコード判読データは、それらが案内線路ネットワーク上の運送機器の位置 、その速度および加減速比率を計算するよう使用されるコンピュータ処理装置７ ２は、オン−ボード運送機器８０に伝送される。このデータは、制御要求により 運送機器８０の速度を制御する際使われる。データは、各案内線路１０区画のた めの案内線路領域制御器に伝送され、またデータは隣接運送機器８０に伝送され ることにより、これらそれぞれにそれらの速度を調整できる。 制御システム７０自体の構成が本クレームの実体ではないが、制御システム７ ０の必要装置がＰＲＴシステムのための正確な運送機器８０の位置の重要性を説 明するために示されている。 産業上の利用可能性 本実施例は、バーコードを移動する輸送機器または構成要素上に装着させ、ス キャナをトラックまたはコンベヤ線側面に固着させた鉄路およびコンベヤのよう な他の運送システムにおけるバーコードスキャナの現在産業的使用形態とは異な る。その産業的な適用においてバーコードスキャナは、通過する運送機器または 構成要素を所定の固定地点で認識するよう使われ、運送システム内のいずれか地 点でそれらの位置を計算したりそれらの速度を計算するよう使用される。 本位置認識装置の実施例はあるＰＲＴ運送機器の位置が１００ｍｍ（＋／−５ ０ｍｍ）の正確度内で繊細に設定でき、速度の大きい案内線路ネットワーク上の いずれかの位置で＋／−１％の正確度で計算できる。位置と速度は６〜８millis econd 毎に計算でき、よって輸送機器間の正確な間隔の整備を可能にする装置を 提供し、輸送機器間の衝突を未然に防止できる。

【手続補正書】 【提出日】１９９７年８月２７日 【補正内容】 請求の範囲 １．乗用高速運送装置のための位置認識装置において、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路１０、および小単位に構 成された乗客を高速運送装置に供するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路 に沿って移動する小型運送機器８０を含み、 前記運送機器８０が前記案内線路に沿って移動する通過位置を補足するために 区画と、絵および文字としてそれぞれ応ずる前記案内線路１０の位置とを指定す る位置指定機器であって、片により印刷され連続的なバンド状に配列配置された バーコードされた番号ストリップ５０ａ，５０ｂを含み、前記バーコード部材５ ０ａ，５０ｂが前記運送機器８０側へ表示されるよう前記案内線路１０の両側面 に付着された制御ダクト２１ａ，２１ｂに付着されるような位置指定機器と、バ ーコード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器８０の現在位置を判読して 認識し、認識された前記運送機器８０の位置信号を制御機器７０に伝送するよう 、前記運送機器８０の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器と、 前記運送機器８０の前記位置認識機器から供された位置信号を受信し、案内線 路１０上の先行運送機器間の間隔と前記運送機器８０の移動速度を制御するよう 前記位置認識機器に隣接して装着された制御機器７０を備える乗用高速運送装置 のための位置認識装置。 ２．前記バーコード部材５０ａ，５０ｂは、バーコードが垂直方向に配置され うるように付着されたことを特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置のた めの位置認識装置。 ３．前記バーコード部材５０ａ，５０ｂは、バーコードが水平方向に配置され うるように付着されたことを特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置のた めの位置認識装置。 ４．前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前記運送機器のシャ ーシ４０に一体に固定されたレーザスキャナ６０ａ，６０ｂを備え、前記スキャ ナ６０ａ，６０ｂを前記バーコード部材５０ａ，５０ｂに対向装着させることを 特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 ５．前記位置認識機器は、スキャナ６０ａを保持するための一対のばね保持連 結片６３ａ，６３ｂと、スキャナ６０ｂを保持するための他の一対の連結片６３ ａ，６３ｂを備え、前記連結片が前記運送機器のシャーシ４０から水平方向に延 長され、前記連結片６３，６４がばね／ダンパ連結片６６ａ，６６ｂによりばね 結合され、ダンパ結合されるようにしたことを特徴とする請求項２に記載の乗用 高速運送装置のための位置認識装置。 ６．前記制御機器７０が、前記運送機器８０の前記位置認識機器から供された 位置認識信号を伝送するために前記運送機器８０の運送機器シャーシ４０上に装 着され、前記位置認識機器に電気的に連結されたネットワークボード７１ａ，７ １ｂを備え、ＶＶＶＦインバータ７４ａ，７４ｂおよびスイッチにより推進／制 動用線形モータを制御するよう運送機器シャーシ４０に装着され、前記ネットワ ークボード７１ａ，７１ｂとともに電気的にカップル結合された過剰の演算処理 装置を複製するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置 のための位置認識装置。 ７．前記案内線路１０は、バーコード５０ａ，５０ｂの正確なスキャン作業に 妨害となる埃や破片が案内線路の内部に流入されないよう保護カバー１３とスロ ット密封ストリップ１８をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の乗用 高速運送装置のための位置認識装置。 ８．前記案内線路カバーが運送機器８０の走行ギヤと電気装置からの雑音を最 小化するよう音響的に隔離されており、内部的に生ずる電子波、マイクロ波、無 線波を位置認識機器のみならず他の装備の作動を妨害しなく遮蔽するよう隔離さ れていることを特徴とする請求項７に記載の乗用高速運送装置のための位置認識 装置。 ９．位置認識スキャナ６０ａ，６０ｂは、外部に発生された電磁気場、マイク ロ波および無線波が装置を密封するケースにより伝達されないよう遮蔽させたこ とを特徴とする請求項４に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 10．位置認識スキャナ６０ａ，６０ｂは、特定作動温度と湿度限界内にレーザ スキャナ６０ａ，６０ｂを保つため、夏に換気により、そして冬にケースの内側 の電気加熱パッドにより温度極点から隔離されるようにしたことを特徴とする請 求項４に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 11．バーコード５０ａ，５０ｂは、清潔のために案内線路１０の点検運送機器 により毎日点検され、スキャナ６０ａ，６０ｂの判読が高効率に確実に保たれる よう案内線路整備運送機器により周期的に掃除されるようにしたことを特徴とす る請求項１に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 12．バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂが清潔、正確な機能作動および自 動診断のために、そしてスキャナ６０ａ，６０ｂを高効率状態に保つように求め られる整備システムのために整備／貯蔵所で毎日点検されるようにしたことを特 徴とする請求項４に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 13．前記バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂが過剰作動するよう複製され 、いずれか個々のスキャナ６０ａ，６０ｂ内における誤動作を直ちに感知して監 視できるようにしたことを特徴とする請求項４に記載の乗用高速運送装置のため の位置認識装置。 14．前記バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂは、運送機器８０が焦点距離 を１００ｍｍ〜９００ｍｍに変化させるスイッチを貫通する際、スイッチの非分 岐点側面上のバーコード５０が明らかに判読できる自動焦点器とともに装着され 、 バーコードスキャナ６０ａ，６０ｂがスキャニング角度における微小変化に伴 う運送機器の振動を有する状態にてバーコード５０ａ，５０ｂを変化する運送機 器速度で正確に判読できるようにラスタスキャニング形状器とともに装着される ようにしたことを特徴とする請求項４に記載の乗用高速運送装置のための位置認 識装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，Ｓ Ｚ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＮ，ＣＺ，ＥＥ，ＦＩ，ＧＥ， ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＧ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，Ｌ Ｔ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ ，ＰＬ，ＲＯ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ， ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ 【要約の続き】 る。コンピュータは運送機器８０の駆動モータを制御す ることにより間隔と速度制御下に運送機器間の正確な間 隔を保持し、予め追突と衝突とを防止する効果を提供す る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．乗用高速運送装置のための位置認識装置において、 繁華街内で鉄路に空中−装着された運送機器案内線路１０、および小単位に構 成された乗客を高速運送装置に供するために秒単位の間隔にて運送機器案内線路 に沿って移動する小型運送機器８０を含み、 前記運送機器８０が前記案内線路に沿って移動する通過位置を補足するために 区画と、絵および文字としてそれぞれ応ずる前記案内線路１０の対応位置を指定 するよう所定間隔で前記案内線路１０と、前記運送機器８０の各側面上に装着さ れた通信ダクト２１ａ，２１ｂに付着されているバーコードされた番号ストリッ プ５０ａ，５０ｂより構成された位置指定機器と、 バーコード入力から前記位置指定機器側へ前記運送機器８０の現在位置を判読 して認識し、認識された前記運送機器８０の位置信号を制御機器７０に伝送する よう、前記運送機器８０の前記位置指定機器に対向して設けられた位置認識機器 と、 前記運送機器８０の前記位置認識機器から供された位置信号を受信し、案内線 路１０上の先行運送機器間の間隔と前記運送機器８０の移動速度を制御するよう 前記位置認識機器に隣接して装着された制御機器７０を備える乗用高速運送装置 のための位置認識装置。 ２．前記位置指定機器は、片により印刷され連続的なバンド状に配列配置され たバーコード部材５０ａ，５０ｂを備え、前記バーコード部材５０ａ，５０ｂが 前記運送機器８０側へ表示されるよう前記案内線路１０の両側面に付着された制 御ダクト２１ａ，２１ｂに付着されるようにしたことを特徴とする請求項１に記 載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 ３．前記バーコード部材５０ａ，５０ｂは、バーコードが垂直方向に配置され うるように付着されたことを特徴とする請求項２に記載の乗用高速運送装置のた めの位置認識装置。 ４．前記バーコード部材５０ａ，５０ｂは、バーコードが水平方向に配置され うるように付着されたことを特徴とする請求項２に記載の乗用高速運送装置のた めの位置認識装置。 ５．前記位置認識機器は、バーコードを判読し出すために前記運送機器のシャ ーシ４０に一体に固定されたレーザスキャナ６０ａ，６０ｂを備え、前記スキャ ナ６０ａ，６０ｂを前記バーコード部材５０ａ，５０ｂに対向装着させることを 特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 ６．前記位置認識機器は、スキャナ６０ａを保持するための一対のばね保持連 結片６３ａ，６３ｂと、スキャナ６０ｂを保持するための他の一対の連結片６３ ａ，６３ｂを備え、前記連結片が前記運送機器のシャーシ４０から水平方向に延 長され、前記連結片６３，６４がばね／ダンパ連結片６６ａ，６６ｂによりばね 結合され、ダンパ結合されるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の乗用 高速運送装置のための位置認識装置。 ７．前記制御機器７０が、前記運送機器８０の前記位置認識機器から供された 位置認識信号を伝送するために前記運送機器８０の運送機器シャーシ４０上に装 着され、前記位置認識機器に電気的に連結されたネットワークボード７１ａ，７ １ｂを備え、ＶＶＶＦインバータ７４ａ，７４ｂおよびスイッチにより推進／制 動用線形モータを制御するよう運送機器シャーシ４０に装着され、前記ネットワ ークボード７１ａ，７１ｂとともに電気的にカップル結合された過剰の演算処理 装置を複製するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の乗用高速運送装置 のための位置認識装置。 ８．前記案内線路１０は、バーコード５０ａ，５０ｂの正確なスキャン作業に 妨害となる埃や破片が案内線路の内部に流入されないよう保護カバー１３とスロ ット密封ストリップ１８をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の乗用 高速運送装置のための位置認識装置。 ９．前記案内線路カバーが運送機器８０の走行ギヤと電気装置からの雑音を最 小化するよう音響的に隔離されており、内部的に生ずる電子波、マイクロ波、無 線波を位置認識機器のみならず他の装備の作動を妨害しなく遮蔽するよう隔離さ れていろことを特徴とオる請求項８に記載の乗用高速運送装置のための位置認識 装置。 10．位置認識スキャナ６０ａ，６０ｂは、外部に発生された電磁気場、マイク ロ波および無線波が装置を密封するケースにより伝達されないよう遮蔽させたこ とを特徴とする請求項５に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 11．位置認識スキャナ６０ａ，６０ｂは、特定作動温度と湿度限界内にレーザ スキャナ６０ａ、６０ｂを保つため、夏に換気により、そして冬にケースの内側 の電気加熱パッドにより温度極点から隔離されるようにしたことを特徴とする請 求項５に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 12．バーコード５０ａ，５０ｂは、清潔のために案内線路１０の点検運送機器 により毎日点検され、スキャナ６０ａ，６０ｂの判読が高効率に確実に保たれる よう案内線路整備運送機器により周期的に掃除されるようにしたことを特徴とす る請求項２に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 13．バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂが清潔、正確な機能作動および自 動診断のために、そしてスキャナ６０ａ，６０ｂを高効率状態に保つように求め られる整備システムのために整備／貯蔵所で毎日点検されるようにしたことを特 徴とする請求項５に記載の乗用高速運送装置のための位置認識装置。 14．前記バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂが過剰作動するよう複製され 、いずれか個々のスキャナ６０ａ、６０ｂ内における誤動作を直ちに感知して監 視できるようにしたことを特徴とする請求項５に記載の乗用高速運送装置のため の位置認識装置。 15．前記バーコードスキャナ装置６０ａ，６０ｂは、運送機器８０が焦点距離 を１００ｍｍ〜９００ｍｍに変化させるスイッチを貫通する際、スイッチの非分 岐点側面上のバーコード５０が明らかに判読できる自動焦点器とともに装着され 、 バーコードスキャナ６０ａ，６０ｂがスキャニング角度における微小変化に伴 う運送機器の振動を有する状態にてバーコード５０ａ，５０ｂを変化する運送機 器速度で正確に判読できるようにラスタスキャニング形状器とともに装着される ようにしたことを特徴とする請求項５に記載の乗用高速運送装置のための位置認 識装置。