JP3042222B2 - 燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置 - Google Patents
燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置Info
- Publication number
- JP3042222B2 JP3042222B2 JP4292143A JP29214392A JP3042222B2 JP 3042222 B2 JP3042222 B2 JP 3042222B2 JP 4292143 A JP4292143 A JP 4292143A JP 29214392 A JP29214392 A JP 29214392A JP 3042222 B2 JP3042222 B2 JP 3042222B2
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- Japan
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- gripper
- arm
- relative position
- motor
- storage cylinder
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高温工学試験研究炉
の燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置に関す
る。
の燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】高温ガス炉における燃料交換機は、原子
炉停止中に原子炉格納容器上部蓋を取り外し、燃料交換
機を圧力容器の上に据え付け、この圧力容器の上鏡に設
けられているスタンドパイプを通して行われる。燃料交
換機はグリッパで燃料をつかみ、支持リンクでアームを
介して支持し、ワイヤロープで吊り上げまたは吊り下げ
を行い燃料をスタンドパイプに上下させる。図３は高温
工学試験研究炉の燃料交換機のアーム伸縮機構を示す構
成図である。図３において、円筒状の支持リンク１７
は、案内管内の昇降及び回転方位をきめるための車輪を
備え、支持リンク先端に備えるアーム１４の屈折駆動機
構，アームを伸展する方向の微動調整機構を内蔵し、２
本のローラチェーン１８によって吊り下げられており、
これらのローラチェーン１８は燃料交換機上部のグリッ
パ昇降駆動装置内に巻取られる。２０は制御ケーブルを
巻き取るためのケーブル巻取系モータである。グリッパ
１２は、燃料ブロック上面のつかみ孔を把握するための
爪と、その開閉機構，変位測定部及び燃料ブロック上面
に接するプレート部から構成される。アーム伸縮・グリ
ッパ昇降駆動装置は、グリッパ１２を吊るワイヤロープ
１８を巻き取るドラムのためのグリッパ昇降駆動機構
と、支持リンク１７を吊るローラチェーン１９を巻き取
るためのアーム伸縮駆動機構とから構成される。グリッ
パ昇降駆動機構は、ウオームギヤ１，ポテンショメータ
２，昇降ストローク検出器３，昇降速度検出器４，グリ
ッパ昇降モータ５，ブレーキ６，減速機７，手動ハンド
ル８及びトルクメータ９から構成される。
炉停止中に原子炉格納容器上部蓋を取り外し、燃料交換
機を圧力容器の上に据え付け、この圧力容器の上鏡に設
けられているスタンドパイプを通して行われる。燃料交
換機はグリッパで燃料をつかみ、支持リンクでアームを
介して支持し、ワイヤロープで吊り上げまたは吊り下げ
を行い燃料をスタンドパイプに上下させる。図３は高温
工学試験研究炉の燃料交換機のアーム伸縮機構を示す構
成図である。図３において、円筒状の支持リンク１７
は、案内管内の昇降及び回転方位をきめるための車輪を
備え、支持リンク先端に備えるアーム１４の屈折駆動機
構，アームを伸展する方向の微動調整機構を内蔵し、２
本のローラチェーン１８によって吊り下げられており、
これらのローラチェーン１８は燃料交換機上部のグリッ
パ昇降駆動装置内に巻取られる。２０は制御ケーブルを
巻き取るためのケーブル巻取系モータである。グリッパ
１２は、燃料ブロック上面のつかみ孔を把握するための
爪と、その開閉機構，変位測定部及び燃料ブロック上面
に接するプレート部から構成される。アーム伸縮・グリ
ッパ昇降駆動装置は、グリッパ１２を吊るワイヤロープ
１８を巻き取るドラムのためのグリッパ昇降駆動機構
と、支持リンク１７を吊るローラチェーン１９を巻き取
るためのアーム伸縮駆動機構とから構成される。グリッ
パ昇降駆動機構は、ウオームギヤ１，ポテンショメータ
２，昇降ストローク検出器３，昇降速度検出器４，グリ
ッパ昇降モータ５，ブレーキ６，減速機７，手動ハンド
ル８及びトルクメータ９から構成される。
【０００３】グリッパ１２を収納筒１５に収めた状態で
アーム伸縮機構１１によりアーム１４を伸縮させ、グリ
ッパ１２を炉心内で移動させ位置決めする。このとき収
納筒１５に対するグリッパの相対位置を所定の位置に保
つためにグリッパ１２を収納筒１５内で昇降させる必要
がある。従来の燃料交換機ではアームの伸縮動作とグリ
ッパ昇降動作とをそれぞれ独立した速度で運転してい
た。
アーム伸縮機構１１によりアーム１４を伸縮させ、グリ
ッパ１２を炉心内で移動させ位置決めする。このとき収
納筒１５に対するグリッパの相対位置を所定の位置に保
つためにグリッパ１２を収納筒１５内で昇降させる必要
がある。従来の燃料交換機ではアームの伸縮動作とグリ
ッパ昇降動作とをそれぞれ独立した速度で運転してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のアーム伸縮・グ
リッパ昇降装置の運転では、グリッパ速度設定値の分解
能の限界、速度指令電圧のばらつきにより、収納筒１５
が目標位置に達するまでに収納筒内部のグリッパ１２及
び燃料体１３に以下の問題を生じた。 （１）アームの伸び動作中に、グリッパが収納筒上部に
達してしまうので、グリッパの下降速度をアーム伸縮同
調速度より速くしたところ、グリッパと収納筒との相対
位置が規定範囲より広がることがある。 （２）アームの縮み動作中に、グリッパでつかまれた燃
料体が収納筒の外へ出てしまうのでグリッパの下降速度
をアーム伸縮同調速度より遅くしたところ、グリッパト
収納筒との相対位置が規定範囲より狭くなることがあ
る。
リッパ昇降装置の運転では、グリッパ速度設定値の分解
能の限界、速度指令電圧のばらつきにより、収納筒１５
が目標位置に達するまでに収納筒内部のグリッパ１２及
び燃料体１３に以下の問題を生じた。 （１）アームの伸び動作中に、グリッパが収納筒上部に
達してしまうので、グリッパの下降速度をアーム伸縮同
調速度より速くしたところ、グリッパと収納筒との相対
位置が規定範囲より広がることがある。 （２）アームの縮み動作中に、グリッパでつかまれた燃
料体が収納筒の外へ出てしまうのでグリッパの下降速度
をアーム伸縮同調速度より遅くしたところ、グリッパト
収納筒との相対位置が規定範囲より狭くなることがあ
る。
【０００５】この発明は、燃料交換機のアーム伸縮動作
中に、収納筒とグリッパとの相対位置が規定範囲に入る
ようなアーム伸縮・グリッパ昇降装置を提供することを
目的とする。
中に、収納筒とグリッパとの相対位置が規定範囲に入る
ようなアーム伸縮・グリッパ昇降装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】アーム伸縮モータにより
アームを伸縮させるとともに、前記アームの先端部に取
り付けられた収納筒内でグリッパをグリッパ昇降モータ
により昇降させる燃料交換機において、前記収納筒の上
部側面に取り付けられ前記グリッパの側面のドグに対向
するグリッパ−収納筒相対位置検出器と、前記アーム伸
縮モータとグリッパ昇降モータとの起動特性の違いを補
正するタイマーを設け、アームを伸ばすときは、前記ア
ーム伸縮モータを起動させてから前記タイマーにより前
記グリッパ昇降モータの起動のずれを補正し、前記グリ
ッパ−収納筒相対位置検出器により前記収納筒内の前記
グリッパの相対位置を監視しながらグリッパを下降さ
せ、両者の相対位置が定められた範囲以上に広がったと
き、グリッパの下降を一時停止して相対位置が規定範囲
に入るように補正し、前記アームを縮めるときは、前記
アーム伸縮モータによりアーム縮めを開始してから前記
タイマーにより前記グリッパ昇降モータの起動のずれを
補正し、前記グリッパ−収納筒相対位置検出器により前
記収納筒内の前記グリッパの相対位置を監視しながらグ
リッパを上昇させ、両者の相対位置が定められた範囲以
下に狭まったときグリッパの上昇を一時停止して相対位
置が規定範囲に入るように補正することによって、上記
目的を達成する。
アームを伸縮させるとともに、前記アームの先端部に取
り付けられた収納筒内でグリッパをグリッパ昇降モータ
により昇降させる燃料交換機において、前記収納筒の上
部側面に取り付けられ前記グリッパの側面のドグに対向
するグリッパ−収納筒相対位置検出器と、前記アーム伸
縮モータとグリッパ昇降モータとの起動特性の違いを補
正するタイマーを設け、アームを伸ばすときは、前記ア
ーム伸縮モータを起動させてから前記タイマーにより前
記グリッパ昇降モータの起動のずれを補正し、前記グリ
ッパ−収納筒相対位置検出器により前記収納筒内の前記
グリッパの相対位置を監視しながらグリッパを下降さ
せ、両者の相対位置が定められた範囲以上に広がったと
き、グリッパの下降を一時停止して相対位置が規定範囲
に入るように補正し、前記アームを縮めるときは、前記
アーム伸縮モータによりアーム縮めを開始してから前記
タイマーにより前記グリッパ昇降モータの起動のずれを
補正し、前記グリッパ−収納筒相対位置検出器により前
記収納筒内の前記グリッパの相対位置を監視しながらグ
リッパを上昇させ、両者の相対位置が定められた範囲以
下に狭まったときグリッパの上昇を一時停止して相対位
置が規定範囲に入るように補正することによって、上記
目的を達成する。
【０００７】
【作用】この発明においては、アームを伸ばすときは、
アーム伸縮モータを起動させてアームを目標位置まで伸
ばすとともに、タイマーによりグリッパ昇降モータの起
動開始のずれを補正し、グリッパの相対位置を監視しな
がらグリッパを下降させ、グリッパと収納筒との相対位
置が規定範囲より広がったとき、グリッパの下降を一時
停止し、グリッパと収納筒との相対位置が規定範囲に入
るよにう補正する。また、アームを縮めるときは、グリ
ッパの相対位置を監視しながらグリッパを上昇させ、グ
リッパと収納筒との相対位置が規定範囲から狭まったと
き、グリッパの上昇を一時停止し、グリッパと収納筒と
の相対位置が規定範囲に入るように補正する。
アーム伸縮モータを起動させてアームを目標位置まで伸
ばすとともに、タイマーによりグリッパ昇降モータの起
動開始のずれを補正し、グリッパの相対位置を監視しな
がらグリッパを下降させ、グリッパと収納筒との相対位
置が規定範囲より広がったとき、グリッパの下降を一時
停止し、グリッパと収納筒との相対位置が規定範囲に入
るよにう補正する。また、アームを縮めるときは、グリ
ッパの相対位置を監視しながらグリッパを上昇させ、グ
リッパと収納筒との相対位置が規定範囲から狭まったと
き、グリッパの上昇を一時停止し、グリッパと収納筒と
の相対位置が規定範囲に入るように補正する。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の実施例によるアーム伸縮・
グリッパ昇降装置のグリッパ−収納筒相対位置検出機構
を示す構成図である。図１において、収納筒１５内にグ
リッパ１２が収納され、チェーンで吊り下げられてい
る。この発明においては、収納筒１５の上部側面に取り
つけられグリッパの側面のドグ１２ａに対向するグリッ
パ−収納筒相対位置検出器３２を設けた。また、バック
アップとして収納筒１５の上部下面にグリッパ上限位置
検出器３１を設けた。さらにアーム伸縮モータとグリッ
パ昇降モータとの起動特性の違いを補正する図示しない
タイマーを設けた。
グリッパ昇降装置のグリッパ−収納筒相対位置検出機構
を示す構成図である。図１において、収納筒１５内にグ
リッパ１２が収納され、チェーンで吊り下げられてい
る。この発明においては、収納筒１５の上部側面に取り
つけられグリッパの側面のドグ１２ａに対向するグリッ
パ−収納筒相対位置検出器３２を設けた。また、バック
アップとして収納筒１５の上部下面にグリッパ上限位置
検出器３１を設けた。さらにアーム伸縮モータとグリッ
パ昇降モータとの起動特性の違いを補正する図示しない
タイマーを設けた。
【０００９】図２はこの発明の実施例によるアーム伸縮
・グリッパ昇降装置の伸び運転フローを示すフローチャ
ートである。先ず運転アーム駆動を選択し（ステップＳ
１）、起動条件成立を確認し（ステップＳ２）、運転ス
イッチを押す（ステップＳ３）。運転指令を受けたアー
ム伸縮モータは、アームが目標位置に達したら（ステッ
プＳ１１）、アーム伸縮モータは運転停止する（ステッ
プＳ１２）。一方、アーム伸縮モータが伸びを開始する
と、グリップ昇降モータは起動特性の違いにより生じる
アーム伸縮モータとの起動タイミングのずれをタイマー
により補正する（ステップＳ４）。グリッパ昇降モータ
は微低速下降する（ステップＳ５）。グリッパと収納筒
との相対位置がＬ〜Ｈの範囲にあるかグリッパ−収納筒
相対位置検出器３２によって検出する（ステップＳ
６）。グリッパ−収納筒相対位置がＬ〜Ｈの範囲になっ
たらグリッパを下降する（ステップＳ７）。グリッパが
下降目標位置に達したらグリッパ昇降モータの運転を停
止する（ステップＳ８）。グリッパと収納筒との相対位
置が規定の限界値Ｈより広くなったとき、グリッパ昇降
モータは下降を一時停止する（ステップＳ９）。以下ス
テップＳ５に戻り、ステップＳ６を繰り返す。このよう
にして、アーム伸び運転のとき、グリッパと収納筒との
相対位置が規定範囲に入るようにしながらグリッパを下
降させグリッパを目標位置に到達させ、グリッパ昇降モ
ータの運転を停止する。アームを縮めるときは、グリッ
パ昇降モータはグリッパを上昇させる。その他は図２の
フローチャートと同様にして、アーム伸縮モータが縮み
を開始すると、グリップ昇降モータは起動特性の違いに
より生じるアーム伸縮モータとの起動タイミングのずれ
をタイマーにより補正する（ステップＳ４）。グリッパ
昇降モータは微低速上昇する（ステップＳ５）。グリッ
パと収納筒との相対位置がＬ〜Ｈの範囲にあるかグリッ
パ−収納筒相対位置検出器３２によって検出する（ステ
ップＳ６）。グリッパ−収納筒相対位置がＬ〜Ｈの範囲
になったらグリッパを上昇させる（ステップＳ７）。グ
リッパが上昇目標位置に達したらグリッパ昇降モータの
運転を停止する（ステップＳ８）。グリッパと収納筒と
の相対位置が規定の限界値Ｌより狭くなったとき、グリ
ッパ昇降モータは上昇を一時停止する（ステップＳ
９）。以下ステップＳ５に戻り、ステップＳ６を繰り返
す。このようにして、アーム縮み運転のとき、グリッパ
と収納筒との相対位置が規定範囲に入るようにしながら
グリッパを上昇させグリッパを目標位置に到達させ、グ
リッパ昇降モータの運転を停止する。
・グリッパ昇降装置の伸び運転フローを示すフローチャ
ートである。先ず運転アーム駆動を選択し（ステップＳ
１）、起動条件成立を確認し（ステップＳ２）、運転ス
イッチを押す（ステップＳ３）。運転指令を受けたアー
ム伸縮モータは、アームが目標位置に達したら（ステッ
プＳ１１）、アーム伸縮モータは運転停止する（ステッ
プＳ１２）。一方、アーム伸縮モータが伸びを開始する
と、グリップ昇降モータは起動特性の違いにより生じる
アーム伸縮モータとの起動タイミングのずれをタイマー
により補正する（ステップＳ４）。グリッパ昇降モータ
は微低速下降する（ステップＳ５）。グリッパと収納筒
との相対位置がＬ〜Ｈの範囲にあるかグリッパ−収納筒
相対位置検出器３２によって検出する（ステップＳ
６）。グリッパ−収納筒相対位置がＬ〜Ｈの範囲になっ
たらグリッパを下降する（ステップＳ７）。グリッパが
下降目標位置に達したらグリッパ昇降モータの運転を停
止する（ステップＳ８）。グリッパと収納筒との相対位
置が規定の限界値Ｈより広くなったとき、グリッパ昇降
モータは下降を一時停止する（ステップＳ９）。以下ス
テップＳ５に戻り、ステップＳ６を繰り返す。このよう
にして、アーム伸び運転のとき、グリッパと収納筒との
相対位置が規定範囲に入るようにしながらグリッパを下
降させグリッパを目標位置に到達させ、グリッパ昇降モ
ータの運転を停止する。アームを縮めるときは、グリッ
パ昇降モータはグリッパを上昇させる。その他は図２の
フローチャートと同様にして、アーム伸縮モータが縮み
を開始すると、グリップ昇降モータは起動特性の違いに
より生じるアーム伸縮モータとの起動タイミングのずれ
をタイマーにより補正する（ステップＳ４）。グリッパ
昇降モータは微低速上昇する（ステップＳ５）。グリッ
パと収納筒との相対位置がＬ〜Ｈの範囲にあるかグリッ
パ−収納筒相対位置検出器３２によって検出する（ステ
ップＳ６）。グリッパ−収納筒相対位置がＬ〜Ｈの範囲
になったらグリッパを上昇させる（ステップＳ７）。グ
リッパが上昇目標位置に達したらグリッパ昇降モータの
運転を停止する（ステップＳ８）。グリッパと収納筒と
の相対位置が規定の限界値Ｌより狭くなったとき、グリ
ッパ昇降モータは上昇を一時停止する（ステップＳ
９）。以下ステップＳ５に戻り、ステップＳ６を繰り返
す。このようにして、アーム縮み運転のとき、グリッパ
と収納筒との相対位置が規定範囲に入るようにしながら
グリッパを上昇させグリッパを目標位置に到達させ、グ
リッパ昇降モータの運転を停止する。
【００１０】
【発明の効果】この発明によれば、アームを伸縮すると
き、タイマーによりグリッパ昇降モータの起動特性の違
いを補正するとともに、グリッパと収納筒との相対位置
を検出しながらグリッパを昇降させ、両者の相対位置が
規定範囲にあれば、グリッパを昇降させ、両者の相対位
置が規定範囲からはずれたときは、グリッパ昇降モータ
を一時停止し、グリッパが規定範囲にもどった後再びグ
リッパ昇降モータを運転させるので、グリッパが上限位
置へぶつかるとか、グリッパでつかまれた燃料体が収納
筒からはみでることがない。
き、タイマーによりグリッパ昇降モータの起動特性の違
いを補正するとともに、グリッパと収納筒との相対位置
を検出しながらグリッパを昇降させ、両者の相対位置が
規定範囲にあれば、グリッパを昇降させ、両者の相対位
置が規定範囲からはずれたときは、グリッパ昇降モータ
を一時停止し、グリッパが規定範囲にもどった後再びグ
リッパ昇降モータを運転させるので、グリッパが上限位
置へぶつかるとか、グリッパでつかまれた燃料体が収納
筒からはみでることがない。
【図１】この発明の実施例によるアーム伸縮・グリッパ
昇降装置の構成図である。
昇降装置の構成図である。
【図２】この発明の実施例によるアーム伸縮・グリッパ
昇降装置を備えた燃料交換機のアーム伸びの運転フロー
を示すフローチャートである。
昇降装置を備えた燃料交換機のアーム伸びの運転フロー
を示すフローチャートである。
【図３】従来の高温工学試験研究炉の燃料交換機のアー
ム伸縮機構を示す構成図である。
ム伸縮機構を示す構成図である。
１０ アーム伸縮モータ １１ アーム伸縮機構 １２ グリッパ １２ａ ドグ １３ 燃料体 １４ アーム １５ 収納筒 １７ 支持リンク ３１ グリッパ上限位置検出器 ３２ グリッパ収納筒相対位置検出器
Claims (1)
- 【請求項１】アーム伸縮モータによりアームを伸縮させ
るとともに、前記アームの先端部に取り付けられた収納
筒内でグリッパをグリッパ昇降モータにより昇降させる
燃料交換機において、前記収納筒の上部側面に取り付け
られ前記グリッパの側面のドグに対向するグリッパ−収
納筒相対位置検出器と、前記アーム伸縮モータとグリッ
パ昇降モータとの起動特性の違いを補正するタイマーを
設け、アームを伸ばすときは、前記アーム伸縮モータを
起動させてから前記タイマーにより前記グリッパ昇降モ
ータの起動のずれを補正し、前記グリッパ−収納筒相対
位置検出器により前記収納筒内の前記グリッパの相対位
置を監視しながらグリッパを下降させ、両者の位置が定
められた範囲以上に広がったとき、グリッパの下降を一
時停止して相対位置が規定範囲に入るように補正し、前
記アームを縮めるときは、前記アーム伸縮モータにより
アーム縮めを開始してから前記タイマーにより前記グリ
ッパ昇降モータの起動のずれを補正し、前記グリッパ−
収納筒相対位置検出器により前記収納筒内の前記グリッ
パの相対位置を監視しながらグリッパを上昇させ、両者
の位置が定められた範囲以下に狭まったときグリッパの
上昇を一時停止して相対位置が規定範囲に入るように補
正することを特徴とする燃料交換機のアーム伸縮・グリ
ッパ昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4292143A JP3042222B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4292143A JP3042222B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06118195A JPH06118195A (ja) | 1994-04-28 |
| JP3042222B2 true JP3042222B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=17778103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4292143A Expired - Lifetime JP3042222B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 燃料交換機のアーム伸縮・グリッパ昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3042222B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111620103A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-04 | 广州智新智能科技有限公司 | 一种用于重型电机的夹取装置 |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4292143A patent/JP3042222B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06118195A (ja) | 1994-04-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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