JP3036858B2 - 角速度・加速度検出装置および自動車の制御装置 - Google Patents
角速度・加速度検出装置および自動車の制御装置Info
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
- G01P2015/0805—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration
- G01P2015/0808—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration for defining in-plane movement of the mass, i.e. movement of the mass in the plane of the substrate
- G01P2015/0811—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration for defining in-plane movement of the mass, i.e. movement of the mass in the plane of the substrate for one single degree of freedom of movement of the mass
- G01P2015/0817—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration for defining in-plane movement of the mass, i.e. movement of the mass in the plane of the substrate for one single degree of freedom of movement of the mass for pivoting movement of the mass, e.g. in-plane pendulum
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、角速度・加速度検出装
置および自動車の制御装置に関し、特に、単一の検出器
で角速度センサと加速度センサの２つの機能を持たせる
ようにした角速度・加速度検出装置の改良に関するもの
である。
置および自動車の制御装置に関し、特に、単一の検出器
で角速度センサと加速度センサの２つの機能を持たせる
ようにした角速度・加速度検出装置の改良に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、角速度検出法の１つに振動ジャイ
ロを利用したものがある。この検出法では、基本的に、
コリオリの力を利用している。振動ジャイロの検出部に
は、駆動用圧電素子と、この駆動圧電素子に直角に配置
された検出用圧電素子を備える。振動ジャイロによれ
ば、駆動用圧電素子を振動状態とし、検出部に角速度を
与えると、検出用圧電素子に角速度に比例した電圧が発
生し、電圧信号として角速度を検出することができる。
振動ジャイロに関する公知文献として、例えば、特開昭
６４−１６９１３号公報が存在する。また特開昭６０−
４７９１３号公報では、振動ジャイロとして機能する一
対の音叉素子を有し、さらに当該音叉素子の先端に静電
容量検出素子機構を備え、静電容量の変化で角速度と加
速度を検出する方法が開示されている。
ロを利用したものがある。この検出法では、基本的に、
コリオリの力を利用している。振動ジャイロの検出部に
は、駆動用圧電素子と、この駆動圧電素子に直角に配置
された検出用圧電素子を備える。振動ジャイロによれ
ば、駆動用圧電素子を振動状態とし、検出部に角速度を
与えると、検出用圧電素子に角速度に比例した電圧が発
生し、電圧信号として角速度を検出することができる。
振動ジャイロに関する公知文献として、例えば、特開昭
６４−１６９１３号公報が存在する。また特開昭６０−
４７９１３号公報では、振動ジャイロとして機能する一
対の音叉素子を有し、さらに当該音叉素子の先端に静電
容量検出素子機構を備え、静電容量の変化で角速度と加
速度を検出する方法が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】航空機や自動車の移動
体において、移動の時に生じる運動の制御を行う場合、
回転運動と並進運動の両方を制御することが望ましい。
回転運動と並進運動を制御するには、それぞれの運動量
を検出するためのセンサが必要となる。一般的に、回転
運動には振動ジャイロに代表される角速度センサが使用
され、並進運動には加速度センサが使用される。角速度
センサと加速度センサとは、本来、別々の検出手段であ
った。しかし、移動体の運動において、回転運動と並進
運動は混合された状態で同時に発生するものであるか
ら、構成の簡易化およびシステムのコストダウンの観点
から、単独の検出装置で、回転運動および並進運動を検
出できることが望ましい。前述した特開昭６４−１６９
１３号公報に開示される振動ジャイロでは、回転運動だ
けしか、検出できない。また、特開昭６０−４７９１３
号公報に開示される測定装置は、角速度と加速度を、１
つの検出装置の構成で、同時に検出することができ、前
述した意味で望ましい構成を有している。ところが、後
者の角速度・加速度測定装置では、次のような問題を有
する。特開昭６０−４７９１３号公報の第３図および第
４図を参照すると、この測定装置の測定原理によれば、
加速度のみが加わった場合に、静電容量Ｃ1 ，Ｃ2 は、
共に正（または負）の同量の静電容量を出力し、角速度
のみが加わった場合には、Ｃ1 は正（または負）、Ｃ2
は負（または正）で、同量の静電容量を出力する。ま
た、ｙ軸方向に加速度Ｇが発生した場合には、Ｇに比例
したＤＣ成分の出力が、ｙ軸方向に出力される。これに
より、角速度と加速度を区別して検出することができ
る。加速度と角速度が同時に加わった場合に、加速度と
角速度を分離して出力する必要があるが、ｙ軸出力のＡ
Ｃ成分とＤＣ成分を処理回路で分離することにより、加
速度と角速度を分離するように構成される。前記の如き
容量式加速度センサでは、容量を発生させるための間隔
を非常に小さくする必要があり、数μｍから数十μｍの
超微細な精密加工が要求される。したがって、実際上、
左右の２つの音叉片が発生する静電容量Ｃ1 ，Ｃ2 の値
を、前述の如く、完全に一致させることは困難である。
このため、処理回路における信号処理の工程で、例えば
２つの静電容量の差をとると、０にはならず、誤差分が
生じ、測定精度が低減するという不具合が発生する。こ
の不具合のため、加速度と角速度を正確に分離すること
ができないおそれがある。
体において、移動の時に生じる運動の制御を行う場合、
回転運動と並進運動の両方を制御することが望ましい。
回転運動と並進運動を制御するには、それぞれの運動量
を検出するためのセンサが必要となる。一般的に、回転
運動には振動ジャイロに代表される角速度センサが使用
され、並進運動には加速度センサが使用される。角速度
センサと加速度センサとは、本来、別々の検出手段であ
った。しかし、移動体の運動において、回転運動と並進
運動は混合された状態で同時に発生するものであるか
ら、構成の簡易化およびシステムのコストダウンの観点
から、単独の検出装置で、回転運動および並進運動を検
出できることが望ましい。前述した特開昭６４−１６９
１３号公報に開示される振動ジャイロでは、回転運動だ
けしか、検出できない。また、特開昭６０−４７９１３
号公報に開示される測定装置は、角速度と加速度を、１
つの検出装置の構成で、同時に検出することができ、前
述した意味で望ましい構成を有している。ところが、後
者の角速度・加速度測定装置では、次のような問題を有
する。特開昭６０−４７９１３号公報の第３図および第
４図を参照すると、この測定装置の測定原理によれば、
加速度のみが加わった場合に、静電容量Ｃ1 ，Ｃ2 は、
共に正（または負）の同量の静電容量を出力し、角速度
のみが加わった場合には、Ｃ1 は正（または負）、Ｃ2
は負（または正）で、同量の静電容量を出力する。ま
た、ｙ軸方向に加速度Ｇが発生した場合には、Ｇに比例
したＤＣ成分の出力が、ｙ軸方向に出力される。これに
より、角速度と加速度を区別して検出することができ
る。加速度と角速度が同時に加わった場合に、加速度と
角速度を分離して出力する必要があるが、ｙ軸出力のＡ
Ｃ成分とＤＣ成分を処理回路で分離することにより、加
速度と角速度を分離するように構成される。前記の如き
容量式加速度センサでは、容量を発生させるための間隔
を非常に小さくする必要があり、数μｍから数十μｍの
超微細な精密加工が要求される。したがって、実際上、
左右の２つの音叉片が発生する静電容量Ｃ1 ，Ｃ2 の値
を、前述の如く、完全に一致させることは困難である。
このため、処理回路における信号処理の工程で、例えば
２つの静電容量の差をとると、０にはならず、誤差分が
生じ、測定精度が低減するという不具合が発生する。こ
の不具合のため、加速度と角速度を正確に分離すること
ができないおそれがある。
【０００４】本発明の目的は、単一の検出器で角速度と
加速度を検出することのできる検出装置であって、簡素
な構成で、製作が容易であり、加えて加速度信号と角速
度信号を高い精度で分離・検出することのできる角速度
・加速度検出装置を提供することにある。
加速度を検出することのできる検出装置であって、簡素
な構成で、製作が容易であり、加えて加速度信号と角速
度信号を高い精度で分離・検出することのできる角速度
・加速度検出装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る角速度・加
速度検出装置は、カンチレバーで弾性的に支持された可
動電極とこの可動電極の両側の位置に間隙を保持して配
設された固定電極とからなり、可動電極と第１の固定電
極の間、可動電極と第２の固定電極の間の各静電容量の
差に基づき加速度情報を検出する検出器であって、運動
体に取り付けられる前記検出器と、この検出器の加速度
検出方向に対し直角の方向で可動電極に振動を与える振
動発生装置と、検出器の出力する信号から、加速度と、
前記加速度方向と加振方向が作る面に直角な軸回りの回
転によって発生するコリオリ力により角速度とを取出す
信号処理回路とからなることを特徴とする。前記の各構
成において、振動発生装置は、圧電素子と、これを駆動
する駆動回路とからなることを特徴とする。前記の各構
成において、運動体は自動車であり、検出器の配置状態
に応じて、自動車の車体について、ヨーレート、ピッチ
レート、ロールレートのうちいずれか１つの角速度と、
前後、左右、上下の各方向のいずれかの１つの加速度
を、検出器で検出することを特徴とする。前記の各構成
において、運動体はビデオカメラであり、検出対象の角
速度は、操作者による回転運動や手振れ運動に伴って発
生するビデオカメラの軸回りの角速度であることを特徴
とする。前記の自動車に適用された構成において、検出
手段としての請求項４に記載された角速度・加速度検出
装置と、この角速度・加速度検出装置からの検出信号を
入力する制御手段と、制御用データを有する記憶手段と
を備え、制御手段は、角速度・加速度検出装置で検出さ
れた角速度と加速度の信号を取り込み、記憶手段で用意
された目標角速度および目標加速度と、取り込んだ角速
度と加速度の実測値とを比較し、実際の角速度と加速度
が、それぞれの目標値に到達するように、自動車の運動
状態や姿勢状態を制御するように構成される。
速度検出装置は、カンチレバーで弾性的に支持された可
動電極とこの可動電極の両側の位置に間隙を保持して配
設された固定電極とからなり、可動電極と第１の固定電
極の間、可動電極と第２の固定電極の間の各静電容量の
差に基づき加速度情報を検出する検出器であって、運動
体に取り付けられる前記検出器と、この検出器の加速度
検出方向に対し直角の方向で可動電極に振動を与える振
動発生装置と、検出器の出力する信号から、加速度と、
前記加速度方向と加振方向が作る面に直角な軸回りの回
転によって発生するコリオリ力により角速度とを取出す
信号処理回路とからなることを特徴とする。前記の各構
成において、振動発生装置は、圧電素子と、これを駆動
する駆動回路とからなることを特徴とする。前記の各構
成において、運動体は自動車であり、検出器の配置状態
に応じて、自動車の車体について、ヨーレート、ピッチ
レート、ロールレートのうちいずれか１つの角速度と、
前後、左右、上下の各方向のいずれかの１つの加速度
を、検出器で検出することを特徴とする。前記の各構成
において、運動体はビデオカメラであり、検出対象の角
速度は、操作者による回転運動や手振れ運動に伴って発
生するビデオカメラの軸回りの角速度であることを特徴
とする。前記の自動車に適用された構成において、検出
手段としての請求項４に記載された角速度・加速度検出
装置と、この角速度・加速度検出装置からの検出信号を
入力する制御手段と、制御用データを有する記憶手段と
を備え、制御手段は、角速度・加速度検出装置で検出さ
れた角速度と加速度の信号を取り込み、記憶手段で用意
された目標角速度および目標加速度と、取り込んだ角速
度と加速度の実測値とを比較し、実際の角速度と加速度
が、それぞれの目標値に到達するように、自動車の運動
状態や姿勢状態を制御するように構成される。
【０００６】
【作用】本発明による角速度・加速度検出装置では、基
本的な構成は第１の角速度・加速度検出装置と同じであ
り、検出器の構成について、容量式加速度センサが用い
られる。この容量式加速度センサは、加速度検出片とし
て、弾性を有するカンチレバーで支持された可動電極を
有する。この可動電極と、所定の間隙を挟んで両側に配
置された固定電極との間の静電容量に基づき、加速度と
角速度の各信号を含んだ信号を取出すことができる。加
速度信号と角速度信号は、信号処理回路で分離される。
本発明による角速度・加速度検出装置を検出器として自
動車に適用すれば、１つの検出器で角速度と加速度を誤
差なく正確に検出することができるため、各種の運動制
御または姿勢制御の制御装置に利用することができる。
また本発明による角速度・加速度検出装置は、その検出
能力が高いため、ビデオカメラ等の各種の機器に応用す
ることができる。
本的な構成は第１の角速度・加速度検出装置と同じであ
り、検出器の構成について、容量式加速度センサが用い
られる。この容量式加速度センサは、加速度検出片とし
て、弾性を有するカンチレバーで支持された可動電極を
有する。この可動電極と、所定の間隙を挟んで両側に配
置された固定電極との間の静電容量に基づき、加速度と
角速度の各信号を含んだ信号を取出すことができる。加
速度信号と角速度信号は、信号処理回路で分離される。
本発明による角速度・加速度検出装置を検出器として自
動車に適用すれば、１つの検出器で角速度と加速度を誤
差なく正確に検出することができるため、各種の運動制
御または姿勢制御の制御装置に利用することができる。
また本発明による角速度・加速度検出装置は、その検出
能力が高いため、ビデオカメラ等の各種の機器に応用す
ることができる。
【０００７】
【実施例】以下に、本発明の実施例を、図１〜図１０に
基づいて説明する。図１は検出器と信号処理回路の図、
図２は検出の原理を説明するための図である。まず図２
に基づき、角速度と加速度を検出する原理を説明する。
図２は、容量式加速度センサを角速度・加速度検出器と
して使用する場合の、検出器における可動部の動作を示
す。図示される如く、ｘ，ｙ，ｚの互いに直交する３軸
が決定される。１は可動電極で、シリコン等の誘電体で
形成され、質量ｍを有している。可動電極１は、ｘ軸お
よびｙ軸の方向に移動できる弾性体としてのカンチレバ
ー２で支持される。通常、可動電極１とカンチレバー２
は一体的に形成されるが、分割して形成し、その後結合
することもできる。可動電極１およびカンチレバー２
は、加速度検出片として機能する。カンチレバー２は下
端を固定され、上端に可動電極１を取り付けている。可
動電極１は、図２で図示されない駆動用圧電素子によっ
て、ｘ軸方向の振動を与えられる。本来の加速度センサ
としてのみ使用する場合に、ｘ軸方向の振動は必要な
い。可動電極１が、ｘ軸方向の速度ｖx を持ち、正また
は負の速度で振動しているときに、ｚ軸の回りに回転
（その角速度がωであるとする）が発生すると、コリオ
リ力Ｆy は、ｙ軸方向に発生する。このコリオリ力Ｆy
は、正または負の値をとる。この関係を式で表すと、次
式のようになる。
基づいて説明する。図１は検出器と信号処理回路の図、
図２は検出の原理を説明するための図である。まず図２
に基づき、角速度と加速度を検出する原理を説明する。
図２は、容量式加速度センサを角速度・加速度検出器と
して使用する場合の、検出器における可動部の動作を示
す。図示される如く、ｘ，ｙ，ｚの互いに直交する３軸
が決定される。１は可動電極で、シリコン等の誘電体で
形成され、質量ｍを有している。可動電極１は、ｘ軸お
よびｙ軸の方向に移動できる弾性体としてのカンチレバ
ー２で支持される。通常、可動電極１とカンチレバー２
は一体的に形成されるが、分割して形成し、その後結合
することもできる。可動電極１およびカンチレバー２
は、加速度検出片として機能する。カンチレバー２は下
端を固定され、上端に可動電極１を取り付けている。可
動電極１は、図２で図示されない駆動用圧電素子によっ
て、ｘ軸方向の振動を与えられる。本来の加速度センサ
としてのみ使用する場合に、ｘ軸方向の振動は必要な
い。可動電極１が、ｘ軸方向の速度ｖx を持ち、正また
は負の速度で振動しているときに、ｚ軸の回りに回転
（その角速度がωであるとする）が発生すると、コリオ
リ力Ｆy は、ｙ軸方向に発生する。このコリオリ力Ｆy
は、正または負の値をとる。この関係を式で表すと、次
式のようになる。
【０００８】
【数１】 ｍｙ″＝Ｆ＋２ｍｖx ω＋ｍｒω2 ・・・（１） ｍ ：可動電極１の質量 ｙ″：可動電極１のｙ軸方向加速度 Ｆ ：可動電極１にかかるｙ軸方向の外力 ｖx ：可動電極１のｘ軸方向の速度 ｒ ：回転中心からの距離 ω ：回転角速度 ここで、振動の速度ｖx は、次式で表すことができる。
【０００９】
【数２】 ｖx ＝２πｆx Ｌsin （２πｆx ｔ） ・・・（２） ｆx ：ｘ軸方向の振動周波数 Ｌ ：ｘ軸方向振動の振幅 ｔ ：時間 コリオリの力は、上記（１）式の第２項に示すように、
角速度に比例した力であり、ｙ軸方向の加速度ｙ″の中
に成分として含まれる。加速度ｙ″の中には、その他に
２つの成分が含まれる。１つは、第１項の外力Ｆ、すな
わちｙ軸方向の並進運動の加速度成分である。他の１つ
は、第３項の、回転角速度ωの自乗に比例した遠心力成
分である。遠心力の成分は、本発明との関係では、不要
な成分である。そこで、この成分を０にするため、検出
装置の検出器は、運動体の回転中心部に設置するか、ま
たは、検出器におけるｘ軸線上のいずれかに回転の中心
が来るように設置する。上記において外力Ｆ、すなわち
ｙ軸方向の並進運動の加速度成分は、信号処理回路にお
ける電気信号としては、ＤＣ（直流）成分として扱うこ
とができ、ＡＣ（交流）成分であるコリオリ力による加
速度成分とは、信号処理回路で分離することが可能とな
る。このようにして、図２で示した１つの検出器で、角
速度と加速度の２つの物理量を検出することができる。
この検出器は、加速度センサをベースとして形成され、
一体的に形成された加速度検出片、換言すれば、加速度
検出重錘を、検出方向と直角の方向に振動させることに
より、コリオリ力を検出することもできる。
角速度に比例した力であり、ｙ軸方向の加速度ｙ″の中
に成分として含まれる。加速度ｙ″の中には、その他に
２つの成分が含まれる。１つは、第１項の外力Ｆ、すな
わちｙ軸方向の並進運動の加速度成分である。他の１つ
は、第３項の、回転角速度ωの自乗に比例した遠心力成
分である。遠心力の成分は、本発明との関係では、不要
な成分である。そこで、この成分を０にするため、検出
装置の検出器は、運動体の回転中心部に設置するか、ま
たは、検出器におけるｘ軸線上のいずれかに回転の中心
が来るように設置する。上記において外力Ｆ、すなわち
ｙ軸方向の並進運動の加速度成分は、信号処理回路にお
ける電気信号としては、ＤＣ（直流）成分として扱うこ
とができ、ＡＣ（交流）成分であるコリオリ力による加
速度成分とは、信号処理回路で分離することが可能とな
る。このようにして、図２で示した１つの検出器で、角
速度と加速度の２つの物理量を検出することができる。
この検出器は、加速度センサをベースとして形成され、
一体的に形成された加速度検出片、換言すれば、加速度
検出重錘を、検出方向と直角の方向に振動させることに
より、コリオリ力を検出することもできる。
【００１０】次に、図１に基づいて、角速度・加速度検
出装置の全体構成およびその動作を説明する。以下の説
明で、運動体は、ｙ軸方向の加速度と、ｚ軸回りの角速
度が発生している状態にあると仮定する。具体的に、例
えば運動体を自動車であるとすると、ｚ軸方向は上下方
向、ｙ軸方向は車体の前後方向である。この設定状態
で、自動車は、加速または減速しながら、ハンドルを切
って旋回させた状態にある。本発明に係る角速度・加速
度検出装置は、全体的な構成において、検出器３と、検
出器３から出力される信号を処理し角速度信号と加速度
信号を取出すための信号処理回路から構成される。検出
器３について説明する。検出器３は、前記の可動電極１
と、この可動電極１を両側から挟むように配置された固
定電極４，５を有する。可動電極１と２つの固定電極
４，５との間には、それぞれ、静電容量が形成される。
図１中に示される座標系において、可動電極１がｙ軸方
向の力を受け、同方向に微小距離変位すると、可動電極
１と固定電極４，５のそれぞれとのギャップ間距離が変
化するので、それぞれの静電容量は増減する。静電容量
式の検出器の構成では、可動電極１と固定電極４の間に
生じる静電容量、および可動電極１と固定電極５の間に
生じる静電容量の差ΔＣを検出する。検出器３におい
て、６は前述した各電極を取り付けるケーシング、７は
前記の駆動用圧電素子である。次に信号処理回路の構成
および動作について説明する。１１はΔＣ検出器であ
り、この回路の入力部は、固定電極４，５および可動電
極１の各出力線と接続されている。ΔＣ検出器１１は、
可動電極１と固定電極４の間に生じる静電容量と、可動
電極１と固定電極５の間に生じる静電容量との差ΔＣを
検出する。ΔＣ検出器１１の出力信号は、増幅器１２に
入力される。増幅器１２は、電圧信号として前記の静電
容量の差ΔＣを増幅する。パルス幅変調器（以下、ＰＷ
Ｍという）１３は、周波数ｆy を有するパルス列信号を
出力する。ただし、出力は２つあり、一方の出力線には
インバータ１４が設けられているため、２つの出力は、
波形が逆の状態になっている。ＰＷＭ１３の入力部に
は、増幅器１２の出力電圧が入力されている。ＰＷＭ１
３から出力されるパルス波形のデューティ（％）は、増
幅器１２の出力電圧に比例するように構成される。こう
して作られたＰＷＭ１３の出力は、非反転のものを固定
電極４の出力線に加え、反転したものを固定電極５の出
力線に加える。前述の検出原理の説明で、可動電極１は
ｙ軸方向の力を受けて同軸方向に変位を生じると述べ
た。しかし、信号処理系の電気回路との関係を考慮に入
れて説明すると、ΔＣ検出器１１、増幅器１２、ＰＷＭ
１３によって、定位置制御の静電サーボ系を構成するの
で、可動電極１は、実際に、ｙ軸方向にほとんど変位し
ない。ＰＷＭ１３の出力信号におけるデューティは、ｙ
軸方向の加速度ｙ″に比例するので、ＰＷＭ１３の出力
信号から加速度ｙ″を検出することができる。なお、ｙ
軸方向の加速度が０であるときには、前記出力信号にお
けるデューティは５０％である。
出装置の全体構成およびその動作を説明する。以下の説
明で、運動体は、ｙ軸方向の加速度と、ｚ軸回りの角速
度が発生している状態にあると仮定する。具体的に、例
えば運動体を自動車であるとすると、ｚ軸方向は上下方
向、ｙ軸方向は車体の前後方向である。この設定状態
で、自動車は、加速または減速しながら、ハンドルを切
って旋回させた状態にある。本発明に係る角速度・加速
度検出装置は、全体的な構成において、検出器３と、検
出器３から出力される信号を処理し角速度信号と加速度
信号を取出すための信号処理回路から構成される。検出
器３について説明する。検出器３は、前記の可動電極１
と、この可動電極１を両側から挟むように配置された固
定電極４，５を有する。可動電極１と２つの固定電極
４，５との間には、それぞれ、静電容量が形成される。
図１中に示される座標系において、可動電極１がｙ軸方
向の力を受け、同方向に微小距離変位すると、可動電極
１と固定電極４，５のそれぞれとのギャップ間距離が変
化するので、それぞれの静電容量は増減する。静電容量
式の検出器の構成では、可動電極１と固定電極４の間に
生じる静電容量、および可動電極１と固定電極５の間に
生じる静電容量の差ΔＣを検出する。検出器３におい
て、６は前述した各電極を取り付けるケーシング、７は
前記の駆動用圧電素子である。次に信号処理回路の構成
および動作について説明する。１１はΔＣ検出器であ
り、この回路の入力部は、固定電極４，５および可動電
極１の各出力線と接続されている。ΔＣ検出器１１は、
可動電極１と固定電極４の間に生じる静電容量と、可動
電極１と固定電極５の間に生じる静電容量との差ΔＣを
検出する。ΔＣ検出器１１の出力信号は、増幅器１２に
入力される。増幅器１２は、電圧信号として前記の静電
容量の差ΔＣを増幅する。パルス幅変調器（以下、ＰＷ
Ｍという）１３は、周波数ｆy を有するパルス列信号を
出力する。ただし、出力は２つあり、一方の出力線には
インバータ１４が設けられているため、２つの出力は、
波形が逆の状態になっている。ＰＷＭ１３の入力部に
は、増幅器１２の出力電圧が入力されている。ＰＷＭ１
３から出力されるパルス波形のデューティ（％）は、増
幅器１２の出力電圧に比例するように構成される。こう
して作られたＰＷＭ１３の出力は、非反転のものを固定
電極４の出力線に加え、反転したものを固定電極５の出
力線に加える。前述の検出原理の説明で、可動電極１は
ｙ軸方向の力を受けて同軸方向に変位を生じると述べ
た。しかし、信号処理系の電気回路との関係を考慮に入
れて説明すると、ΔＣ検出器１１、増幅器１２、ＰＷＭ
１３によって、定位置制御の静電サーボ系を構成するの
で、可動電極１は、実際に、ｙ軸方向にほとんど変位し
ない。ＰＷＭ１３の出力信号におけるデューティは、ｙ
軸方向の加速度ｙ″に比例するので、ＰＷＭ１３の出力
信号から加速度ｙ″を検出することができる。なお、ｙ
軸方向の加速度が０であるときには、前記出力信号にお
けるデューティは５０％である。
【００１１】検出器３を単に加速度センサとして使用す
るには、ＰＷＭ１３の出力信号をローパスフィルタ（以
下、ＬＰＦという）を通してＤＣ信号として取出すだけ
で充分である。しかし、この実施例では、角速度および
加速度を検出できるようにするため、次のように構成さ
れる。まず、角速度を検出できる条件として、可動電極
１に周波数ｆx の振動が加わっている必要がある。そこ
で、前記圧電素子７が設けられ、この圧電素子７に、こ
れを駆動するため周波数ｆx の信号を供給する駆動回路
１５が設けられる。圧電素子７によって可動電極１がｘ
軸方向に振動させられた状態において、ｚ軸回りの回転
が発生すると、回転に起因するコリオリ力がｙ軸方向の
加速度として発生する。なお、駆動回路１５の出力する
信号の周波数ｆx は、ＰＷＭ１３の出力信号の周波数ｆ
y よりも低い周波数に設定される。ｆx は、ｆy の１／
１０以下であるのが望ましい。その理由としては、ｆx
がｆy よりも大きくなると、コリオリ力をＡＣ成分とし
て検出することができなくなるからである。
るには、ＰＷＭ１３の出力信号をローパスフィルタ（以
下、ＬＰＦという）を通してＤＣ信号として取出すだけ
で充分である。しかし、この実施例では、角速度および
加速度を検出できるようにするため、次のように構成さ
れる。まず、角速度を検出できる条件として、可動電極
１に周波数ｆx の振動が加わっている必要がある。そこ
で、前記圧電素子７が設けられ、この圧電素子７に、こ
れを駆動するため周波数ｆx の信号を供給する駆動回路
１５が設けられる。圧電素子７によって可動電極１がｘ
軸方向に振動させられた状態において、ｚ軸回りの回転
が発生すると、回転に起因するコリオリ力がｙ軸方向の
加速度として発生する。なお、駆動回路１５の出力する
信号の周波数ｆx は、ＰＷＭ１３の出力信号の周波数ｆ
y よりも低い周波数に設定される。ｆx は、ｆy の１／
１０以下であるのが望ましい。その理由としては、ｆx
がｆy よりも大きくなると、コリオリ力をＡＣ成分とし
て検出することができなくなるからである。
【００１２】ＰＷＭ１３の出力の一方にＬＰＦ１６を設
け、その出力信号の低周波分を取出すと、当該低周波信
号Ｓ1 において、ｙ軸方向の並進加速度成分はＤＣ成分
として、またｚ軸回りの回転によるコリオリ力の成分は
ＡＣ分として含まれることになる。次には、ＬＰＦ１６
の出力信号から、加速度信号と角速度信号が取出され
る。加速度信号を取出すためには、ＬＰＦ１６の出力信
号に対してコリオリ力の分のＡＣ成分をカットすれば良
いので、第１のＬＰＦ１６に対して第２のＬＰＦ１７を
接続し、加速度信号を出力１として取出す。ここで、Ｌ
ＰＦ１６と１７の特性を図３に示す。図３（ａ）はＬＰ
Ｆ１６の特性を示し、ＰＷＭ１３における周波数ｆy を
カットするためのフィルタである。図３（ｂ）はＬＰＦ
１７の特性を示し、駆動回路１５における周波数ｆx を
カットするためのフィルタである。図３（ｂ）の特性に
よれば、コリオリ力によるＡＣ成分の周波数ｆx をカッ
トすることができるので、運動体のｙ軸方向の並進加速
度だけが出力１に表れる。角速度信号は、ＬＰＦ１６の
出力信号のＡＣ成分として含まれる。ＡＣ成分の振幅
は、コリオリ力に比例し、さらには角速度の大きさに比
例する。そこで、角速度信号の取出すためには、まず角
速度の大きさを表す信号と、回転方向を表す信号に分け
て取出す。角速度の大きさを表す信号は、振幅検出器１
８を設けて、ＬＰＦ１６の出力信号からＡＣ成分を取出
し、次いで、ＡＣ−ＤＣ変換器１９で振幅の大きさをＤ
Ｃ成分で表し、これを出力２とし、角速度の大きさの信
号として取出す。角速度の回転方向については、以下の
ような回転方向判別のための手段により、取出す。
け、その出力信号の低周波分を取出すと、当該低周波信
号Ｓ1 において、ｙ軸方向の並進加速度成分はＤＣ成分
として、またｚ軸回りの回転によるコリオリ力の成分は
ＡＣ分として含まれることになる。次には、ＬＰＦ１６
の出力信号から、加速度信号と角速度信号が取出され
る。加速度信号を取出すためには、ＬＰＦ１６の出力信
号に対してコリオリ力の分のＡＣ成分をカットすれば良
いので、第１のＬＰＦ１６に対して第２のＬＰＦ１７を
接続し、加速度信号を出力１として取出す。ここで、Ｌ
ＰＦ１６と１７の特性を図３に示す。図３（ａ）はＬＰ
Ｆ１６の特性を示し、ＰＷＭ１３における周波数ｆy を
カットするためのフィルタである。図３（ｂ）はＬＰＦ
１７の特性を示し、駆動回路１５における周波数ｆx を
カットするためのフィルタである。図３（ｂ）の特性に
よれば、コリオリ力によるＡＣ成分の周波数ｆx をカッ
トすることができるので、運動体のｙ軸方向の並進加速
度だけが出力１に表れる。角速度信号は、ＬＰＦ１６の
出力信号のＡＣ成分として含まれる。ＡＣ成分の振幅
は、コリオリ力に比例し、さらには角速度の大きさに比
例する。そこで、角速度信号の取出すためには、まず角
速度の大きさを表す信号と、回転方向を表す信号に分け
て取出す。角速度の大きさを表す信号は、振幅検出器１
８を設けて、ＬＰＦ１６の出力信号からＡＣ成分を取出
し、次いで、ＡＣ−ＤＣ変換器１９で振幅の大きさをＤ
Ｃ成分で表し、これを出力２とし、角速度の大きさの信
号として取出す。角速度の回転方向については、以下の
ような回転方向判別のための手段により、取出す。
【００１３】図４において、（ａ）はＰＷＭ１３の出力
波形とインバータ１４の出力波形、（ｂ）は駆動回路１
５の出力波形、（ｃ）は式（２）で示したｖx の波形、
（ｄ）はＬＰＦ１６の出力波形を示している。本実施例
の回転方向では、図４の（ｃ）と（ｄ）の関係は同位相
になっている。回転方向が反対になると、逆位相にな
る。コリオリ力が発生する向きは、角速度の回転方向に
対応して規定される。そこで、駆動回路１５の出力する
信号を、ｖx に合わせるように位相シフタ２０で位相シ
フト（９０°）を掛けて取出す。そして、同期検波器２
１に、ＬＰＦ１６の出力と位相シフタ２０の出力を入力
し、両者の同期関係を検出する。両者の位相が同じであ
れば、同一周波数で振幅が大きくなり、位相が反対のと
きには、振幅が０になる。その後、同期検波器２１の出
力信号をフィルタ２２を通して取出すと、位相関係に応
じて回転方向を判別することができ、この回転方向判別
信号を出力３として発生させる。
波形とインバータ１４の出力波形、（ｂ）は駆動回路１
５の出力波形、（ｃ）は式（２）で示したｖx の波形、
（ｄ）はＬＰＦ１６の出力波形を示している。本実施例
の回転方向では、図４の（ｃ）と（ｄ）の関係は同位相
になっている。回転方向が反対になると、逆位相にな
る。コリオリ力が発生する向きは、角速度の回転方向に
対応して規定される。そこで、駆動回路１５の出力する
信号を、ｖx に合わせるように位相シフタ２０で位相シ
フト（９０°）を掛けて取出す。そして、同期検波器２
１に、ＬＰＦ１６の出力と位相シフタ２０の出力を入力
し、両者の同期関係を検出する。両者の位相が同じであ
れば、同一周波数で振幅が大きくなり、位相が反対のと
きには、振幅が０になる。その後、同期検波器２１の出
力信号をフィルタ２２を通して取出すと、位相関係に応
じて回転方向を判別することができ、この回転方向判別
信号を出力３として発生させる。
【００１４】以上の如く、信号処理回路では、出力１で
加速度の大きさが検出され、出力２で角速度の大きさが
検出され、出力３で角速度の回転方向が検出される。そ
の後の信号処理では、出力１から出る信号を加速度信号
として使用し、出力２と出力３の各信号を組合せて角速
度信号として使用する。前記の信号処理回路の構成にお
いて、ＬＰＦ１６等の各回路要素はハード回路で形成す
ることも、あるいは、マイコンまたはＤＳＰ（ディジタ
ル・シグナル・プロセッサ）によるソフトによっても実
現することもできる。
加速度の大きさが検出され、出力２で角速度の大きさが
検出され、出力３で角速度の回転方向が検出される。そ
の後の信号処理では、出力１から出る信号を加速度信号
として使用し、出力２と出力３の各信号を組合せて角速
度信号として使用する。前記の信号処理回路の構成にお
いて、ＬＰＦ１６等の各回路要素はハード回路で形成す
ることも、あるいは、マイコンまたはＤＳＰ（ディジタ
ル・シグナル・プロセッサ）によるソフトによっても実
現することもできる。
【００１５】前記実施例の構成では、容量式加速度セン
サを利用して角速度・加速度検出装置を形成したため、
容易にかつ正確に角速度と加速度を検出する検出器を製
作することができ、高い検出精度を有する角速度・加速
度検出装置を実現することができる。
サを利用して角速度・加速度検出装置を形成したため、
容易にかつ正確に角速度と加速度を検出する検出器を製
作することができ、高い検出精度を有する角速度・加速
度検出装置を実現することができる。
【００１６】次に検出器の構造について、詳細に説明す
る。図５において、シリコン等の誘電体で形成された可
動電極１は、カンチレバー２に取り付けられ、ベース３
１における同形状のスペース３１ａ内に収容され、カン
チレバー２を介してベース３１の固定側の部分に固定さ
れる。カンチレバー２は、ｘ軸方向およびｙ軸方向に弾
性を有している。また、可動電極１に対向して配設され
る固定電極４，５は、それぞれ、ガラス板３２，３３
に、蒸着またはその他の方法で固着・形成される。固定
電極４，５はそれぞれ端子４ａ，５ａを有し、これらの
端子を介して信号処理回路と接続される。駆動用の圧電
素子７は、ベース３１の側面部に固着される。この圧電
素子７に対して、駆動回路１５から周波数ｆx の駆動信
号を与えると、圧電素子７はｘ軸方向に周波数ｆx で振
動を発生し、この振動は、可動電極１に与えられる。図
５の如くそれぞれ形成されたガラス板３２，３３は、接
着剤等の手段でベース３１に固着される。図６に示す検
出器の構成は、ベース３１の構成に変更を加えている。
すなわち、ベース３１に形成される、可動電極１および
カンチレバー２を収容するためのスペース３１ｂを、前
述のスペース３１ａよりも大きく形成し、かつカンチレ
バー２の側面に直接的に圧電素子７を固着するように構
成している。その他の構成については、前記実施例の場
合と同じであるので、図５で示した要素と同一のものに
は同一の符号を付すものとする。
る。図５において、シリコン等の誘電体で形成された可
動電極１は、カンチレバー２に取り付けられ、ベース３
１における同形状のスペース３１ａ内に収容され、カン
チレバー２を介してベース３１の固定側の部分に固定さ
れる。カンチレバー２は、ｘ軸方向およびｙ軸方向に弾
性を有している。また、可動電極１に対向して配設され
る固定電極４，５は、それぞれ、ガラス板３２，３３
に、蒸着またはその他の方法で固着・形成される。固定
電極４，５はそれぞれ端子４ａ，５ａを有し、これらの
端子を介して信号処理回路と接続される。駆動用の圧電
素子７は、ベース３１の側面部に固着される。この圧電
素子７に対して、駆動回路１５から周波数ｆx の駆動信
号を与えると、圧電素子７はｘ軸方向に周波数ｆx で振
動を発生し、この振動は、可動電極１に与えられる。図
５の如くそれぞれ形成されたガラス板３２，３３は、接
着剤等の手段でベース３１に固着される。図６に示す検
出器の構成は、ベース３１の構成に変更を加えている。
すなわち、ベース３１に形成される、可動電極１および
カンチレバー２を収容するためのスペース３１ｂを、前
述のスペース３１ａよりも大きく形成し、かつカンチレ
バー２の側面に直接的に圧電素子７を固着するように構
成している。その他の構成については、前記実施例の場
合と同じであるので、図５で示した要素と同一のものに
は同一の符号を付すものとする。
【００１７】次いで、前記の角速度・加速度検出装置を
自動車に搭載した実施例を図７に従って説明する。図７
において、（ａ）は自動車の側面図、（ｂ）は自動車の
平面図、（ｃ）は自動車の後面図であり、それぞれ、角
速度・加速度検出装置の検出器の配設状態を示してい
る。検出器としては、３Ａと３Ｂの２つが配置されてい
る。検出器３Ａは、検出器のｘ，ｙ，ｚの各方向を、自
動車４１の前後、左右、上下の各方向とする。また、検
出器３Ｂは、ｘ，ｙ，ｚの各方向を、自動車４１の左
右、前後、上下の各方向とする。かかる配置状態によれ
ば、検出器３Ａを有する角速度・加速度検出装置では、
自動車４１のヨーレートと横加速度を検出することがで
き、検出器３Ｂを有する角速度・加速度検出装置では、
自動車４１のヨーレートと前後加速度を検出することが
できる。また図７に示した実施例では、検出器３Ａ，３
Ｂのｚ軸方向を自動車４１の上下方向としたため、検出
する角速度としては、自動車のヨーレートとなったが、
検出器のｚ軸方向を、自動車４１の前後方向あるいは左
右方向とすることにより、自動車４１のロールレートや
ピッチレートをそれぞれ検出することができる。
自動車に搭載した実施例を図７に従って説明する。図７
において、（ａ）は自動車の側面図、（ｂ）は自動車の
平面図、（ｃ）は自動車の後面図であり、それぞれ、角
速度・加速度検出装置の検出器の配設状態を示してい
る。検出器としては、３Ａと３Ｂの２つが配置されてい
る。検出器３Ａは、検出器のｘ，ｙ，ｚの各方向を、自
動車４１の前後、左右、上下の各方向とする。また、検
出器３Ｂは、ｘ，ｙ，ｚの各方向を、自動車４１の左
右、前後、上下の各方向とする。かかる配置状態によれ
ば、検出器３Ａを有する角速度・加速度検出装置では、
自動車４１のヨーレートと横加速度を検出することがで
き、検出器３Ｂを有する角速度・加速度検出装置では、
自動車４１のヨーレートと前後加速度を検出することが
できる。また図７に示した実施例では、検出器３Ａ，３
Ｂのｚ軸方向を自動車４１の上下方向としたため、検出
する角速度としては、自動車のヨーレートとなったが、
検出器のｚ軸方向を、自動車４１の前後方向あるいは左
右方向とすることにより、自動車４１のロールレートや
ピッチレートをそれぞれ検出することができる。
【００１８】なお、本発明による角速度・加速度検出装
置の適用対象例としては、前記の自動車の他に、航空機
やロボット、船舶等がある。またビデオカメラ等の撮像
装置に適用することができる。この場合には、角速度と
しては操作者の手振れ、回転等によるものを検出する。
置の適用対象例としては、前記の自動車の他に、航空機
やロボット、船舶等がある。またビデオカメラ等の撮像
装置に適用することができる。この場合には、角速度と
しては操作者の手振れ、回転等によるものを検出する。
【００１９】図８は、本発明による角速度・加速度検出
装置を、マイクロコンピュータからなる制御電気回路系
に組み込んだ実施例を示している。検出器３および信号
処理回路５１は、図１で説明された構成を有する。信号
処理回路５１から出力される加速度信号および角速度信
号は、Ａ／Ｄ変換器５２に入力され、ここで、アナログ
値からディジタル値に変換される。その後、ＣＰＵ５３
に取り込まれる。また、信号処理回路５１から出力され
る回転方向の信号は、そのままＣＰＵ５３に取り込まれ
る。ＣＰＵ５３には、メモリとしてＲＯＭ５４とＲＡＭ
５５が付設されている。上記構成において、ＣＰＵ５３
と、ＲＯＭ５４およびＲＡＭ５５とによって、計算機シ
ステムが構成され、この計算機システムにより任意の制
御系がソフト的に実現される。一例としては、自動車の
アンチスキッド・ブレーキ・システムである。制御系の
その他の例としては、船舶や航空機のナビゲーション装
置などを挙げることができる。なお、ＣＰＵ５３の代わ
りにＤＳＰを用いることもできる。さらに、ＣＰＵ５３
等の機能の中に、信号処理回路５１やＡ／Ｄ変換器５２
の機能を含ませることも可能である。
装置を、マイクロコンピュータからなる制御電気回路系
に組み込んだ実施例を示している。検出器３および信号
処理回路５１は、図１で説明された構成を有する。信号
処理回路５１から出力される加速度信号および角速度信
号は、Ａ／Ｄ変換器５２に入力され、ここで、アナログ
値からディジタル値に変換される。その後、ＣＰＵ５３
に取り込まれる。また、信号処理回路５１から出力され
る回転方向の信号は、そのままＣＰＵ５３に取り込まれ
る。ＣＰＵ５３には、メモリとしてＲＯＭ５４とＲＡＭ
５５が付設されている。上記構成において、ＣＰＵ５３
と、ＲＯＭ５４およびＲＡＭ５５とによって、計算機シ
ステムが構成され、この計算機システムにより任意の制
御系がソフト的に実現される。一例としては、自動車の
アンチスキッド・ブレーキ・システムである。制御系の
その他の例としては、船舶や航空機のナビゲーション装
置などを挙げることができる。なお、ＣＰＵ５３の代わ
りにＤＳＰを用いることもできる。さらに、ＣＰＵ５３
等の機能の中に、信号処理回路５１やＡ／Ｄ変換器５２
の機能を含ませることも可能である。
【００２０】図９は、図８の制御システム構成を、自動
車に適用した具体的システムを示す。制御システムとし
ては、前記アンチスキッド・ブレーキ・システム（ＡＢ
Ｓ）である。角速度・加速度検出装置の検出器３は、自
動車車体４１において前記検出器３Ｂの如く配設され、
角速度としてヨーレートを、加速度として前後加速度を
検出するものとする。車体４１においてヨーレートや前
後加速度が発生すると、検出器３から出力される信号は
信号処理回路５１に入力され、信号処理回路５１から、
角速度、回転方向、加速度の各信号が出力される。角速
度信号と回転方向信号は、ヨーレート信号として、４Ｗ
Ｓコンピュータユニット６１に入力される。加速度信号
は、ＡＢＳコンピュータユニット６２に入力される。４
ＷＳコンピュータユニット６１は、予め演算で求められ
た目標ヨーレートと、取り込まれた実際のヨーレートと
を比較し、実際のヨーレートが目標ヨーレートに追従す
るように、４ＷＳアクチュエータ６３を動作させて、制
御を行う。またＡＢＳコンピュータユニット６２は、取
り込んだ前後加速度に基づいて、車体４１の正確な速度
を求める演算を用いて減速時の車輪のスリップを最適に
制御するように、ブレーキアクチュエータ６４を動作さ
せる。図９に示されたシステムの動作をフローチャート
で示すと、図１０の如くなる。このフローチャートで示
された動作内容は、図８のＣＰＵ５３の内部で実行され
る、制御のための演算・処理動作である。この説明で
は、ＡＢＳコンピュータユニット６２と４ＷＳコンピュ
ータユニット６１は、同一のコンピュータユニットに内
蔵され、各々ＣＰＵ５３を共有するものと仮定する。Ｃ
ＰＵ５３は、図１で説明された出力１〜３を取り込み、
ヨーレートと加速度を計算し、ＡＢＳと４ＷＳの制御に
ヨーレートと加速度の情報を加味する。まず一定時間ご
とに、割り込みが入り、加速度信号（出力１）を取り込
み（ステップ７１）、係数を乗算して、加速度Ａとする
（ステップ７２）。次に、角速度信号（出力２）と回転
方向信号（出力３）を取り込む（ステップ７３，７
４）。回転方向信号がＨ（高レベル）か、またはＬ（低
レベル）かを判断し（ステップ７５）、Ｈの場合には角
速度ωを正として係数を乗じ（ステップ７６）、Ｌの場
合には角速度を負として係数を乗じる（ステップ７
７）。この場合に、角速度の正負は、自動車の車体の上
から見て、ｚ軸に関して、時計回りの場合が正、反時計
回りが負であると決める。以上のステップ７１〜７７
が、角速度および加速度の演算を行うためのプロセスで
ある。次に、ＡＢＳの動作のための制御をステップ７８
〜８１で実行する。まず、各車輪の速度Ｖfr，Ｖfe，Ｖ
rr，Ｖreを取り込む（ステップ７８）。これらの速度情
報の取り込みに関しては、各車輪部分に速度を検出する
ための既知の速度センサが設けられている。ここで、添
字についてfrは前輪右、feは前輪左、rrは後輪右、reは
後輪左を意味する。正確な車速ＶB を求めるために、ス
テップ７２で求めた加速度Ａを、ブレーキをかける直前
から積分し、その積分値をブレーキをかける直前の車速
Ｖ0 に加算する（ステップ７９）。目標とする車輪の速
度ＶRfrは、予め定められた目標スリップ率ＳR とＶB
とによって求められ（ステップ８０）、各車輪の実際の
速度がこの目標速度に追従するように、ブレーキアクチ
ュエータ６４を動作させる（ステップ８１）。４ＷＳの
動作のための制御をステップ８２〜８４で実行する。最
初、運転者の操作で生じたハンドル角δu を取り込む
（ステップ８２）。取り込まれたハンドル角δu と、ス
テップ８０で得られた正確な車速ＶB に基づき、目標ヨ
ーレートωR を計算し（ステップ８３）、この目標値
に、実測されたヨーレートωを追従させるように、４Ｗ
Ｓアクチュエータ６４を動作させる（ステップ８４）。
車に適用した具体的システムを示す。制御システムとし
ては、前記アンチスキッド・ブレーキ・システム（ＡＢ
Ｓ）である。角速度・加速度検出装置の検出器３は、自
動車車体４１において前記検出器３Ｂの如く配設され、
角速度としてヨーレートを、加速度として前後加速度を
検出するものとする。車体４１においてヨーレートや前
後加速度が発生すると、検出器３から出力される信号は
信号処理回路５１に入力され、信号処理回路５１から、
角速度、回転方向、加速度の各信号が出力される。角速
度信号と回転方向信号は、ヨーレート信号として、４Ｗ
Ｓコンピュータユニット６１に入力される。加速度信号
は、ＡＢＳコンピュータユニット６２に入力される。４
ＷＳコンピュータユニット６１は、予め演算で求められ
た目標ヨーレートと、取り込まれた実際のヨーレートと
を比較し、実際のヨーレートが目標ヨーレートに追従す
るように、４ＷＳアクチュエータ６３を動作させて、制
御を行う。またＡＢＳコンピュータユニット６２は、取
り込んだ前後加速度に基づいて、車体４１の正確な速度
を求める演算を用いて減速時の車輪のスリップを最適に
制御するように、ブレーキアクチュエータ６４を動作さ
せる。図９に示されたシステムの動作をフローチャート
で示すと、図１０の如くなる。このフローチャートで示
された動作内容は、図８のＣＰＵ５３の内部で実行され
る、制御のための演算・処理動作である。この説明で
は、ＡＢＳコンピュータユニット６２と４ＷＳコンピュ
ータユニット６１は、同一のコンピュータユニットに内
蔵され、各々ＣＰＵ５３を共有するものと仮定する。Ｃ
ＰＵ５３は、図１で説明された出力１〜３を取り込み、
ヨーレートと加速度を計算し、ＡＢＳと４ＷＳの制御に
ヨーレートと加速度の情報を加味する。まず一定時間ご
とに、割り込みが入り、加速度信号（出力１）を取り込
み（ステップ７１）、係数を乗算して、加速度Ａとする
（ステップ７２）。次に、角速度信号（出力２）と回転
方向信号（出力３）を取り込む（ステップ７３，７
４）。回転方向信号がＨ（高レベル）か、またはＬ（低
レベル）かを判断し（ステップ７５）、Ｈの場合には角
速度ωを正として係数を乗じ（ステップ７６）、Ｌの場
合には角速度を負として係数を乗じる（ステップ７
７）。この場合に、角速度の正負は、自動車の車体の上
から見て、ｚ軸に関して、時計回りの場合が正、反時計
回りが負であると決める。以上のステップ７１〜７７
が、角速度および加速度の演算を行うためのプロセスで
ある。次に、ＡＢＳの動作のための制御をステップ７８
〜８１で実行する。まず、各車輪の速度Ｖfr，Ｖfe，Ｖ
rr，Ｖreを取り込む（ステップ７８）。これらの速度情
報の取り込みに関しては、各車輪部分に速度を検出する
ための既知の速度センサが設けられている。ここで、添
字についてfrは前輪右、feは前輪左、rrは後輪右、reは
後輪左を意味する。正確な車速ＶB を求めるために、ス
テップ７２で求めた加速度Ａを、ブレーキをかける直前
から積分し、その積分値をブレーキをかける直前の車速
Ｖ0 に加算する（ステップ７９）。目標とする車輪の速
度ＶRfrは、予め定められた目標スリップ率ＳR とＶB
とによって求められ（ステップ８０）、各車輪の実際の
速度がこの目標速度に追従するように、ブレーキアクチ
ュエータ６４を動作させる（ステップ８１）。４ＷＳの
動作のための制御をステップ８２〜８４で実行する。最
初、運転者の操作で生じたハンドル角δu を取り込む
（ステップ８２）。取り込まれたハンドル角δu と、ス
テップ８０で得られた正確な車速ＶB に基づき、目標ヨ
ーレートωR を計算し（ステップ８３）、この目標値
に、実測されたヨーレートωを追従させるように、４Ｗ
Ｓアクチュエータ６４を動作させる（ステップ８４）。
【００２１】上記の実施例では、ＡＢＳと４ＷＳの各シ
ステムを同一のコンピュータユニットに組み込み、ＣＰ
Ｕ５３を共有する例について説明したが、ＣＰＵが独立
していても、またコンピュータユニットが別体であって
も良い。
ステムを同一のコンピュータユニットに組み込み、ＣＰ
Ｕ５３を共有する例について説明したが、ＣＰＵが独立
していても、またコンピュータユニットが別体であって
も良い。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、次の効果を奏する。一体的に形成された単一の
加速度検出片について、所定の方向に所定周波数の振動
を与えるだけで、その検出信号に加速度信号と角速度信
号を含ませることができ、この検出信号から、高い精度
で角速度信号と加速度信号を取出すことができる。特に
容量式加速度センサを利用したものでは、単に、その可
動電極に所定方向の振動を与える圧電素子を加えるだけ
で、角速度・加速度検出装置を実現することができ、簡
素な構成を有し、かつ検出精度が高く、さらに安価に製
作でき、取付け性が良好である。角速度および加速度の
検出精度が高いので、自動車の制御装置およびビデオカ
メラ等の各種機器の制御装置に利用することができる。
よれば、次の効果を奏する。一体的に形成された単一の
加速度検出片について、所定の方向に所定周波数の振動
を与えるだけで、その検出信号に加速度信号と角速度信
号を含ませることができ、この検出信号から、高い精度
で角速度信号と加速度信号を取出すことができる。特に
容量式加速度センサを利用したものでは、単に、その可
動電極に所定方向の振動を与える圧電素子を加えるだけ
で、角速度・加速度検出装置を実現することができ、簡
素な構成を有し、かつ検出精度が高く、さらに安価に製
作でき、取付け性が良好である。角速度および加速度の
検出精度が高いので、自動車の制御装置およびビデオカ
メラ等の各種機器の制御装置に利用することができる。
【図１】本発明に係る角速度・加速度検出装置の全体構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】検出の原理を説明するための検出器の要部斜視
図である。
図である。
【図３】各ローパスフィルタの特性を示す図である。
【図４】加速度信号と角速度信号を説明するための回路
各部の波形図である。
各部の波形図である。
【図５】検出器の具体的構造を示す分解斜視図である。
【図６】検出器のその他の構造を示す分解斜視図であ
る。
る。
【図７】本発明に係る検出器の自動車における取付け状
態を示す図である。
態を示す図である。
【図８】本発明に係る角速度・加速度検出装置を含む制
御のための計算機システムのブロック構成図である。
御のための計算機システムのブロック構成図である。
【図９】本発明に係る角速度・加速度検出装置を利用し
た制御装置を自動車に適用した例を示すブロック図であ
る。
た制御装置を自動車に適用した例を示すブロック図であ
る。
【図１０】前記制御装置で実行される制御のプロセスを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ 可動電極 ２ カンチレバー ３ 検出器 ３Ａ，３Ｂ 検出器 ４，５ 固定電極 ７ 圧電素子 １５ 駆動回路 ５１ 信号処理回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 門司 竜彦 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社 日立製作所 佐和工場内 (72)発明者 菅原 早人 茨城県勝田市東石川西古内3085番地５ 日立オートモティブエンジニアリング株 式会社内 審査官 福田 裕司 (56)参考文献 特開 昭60−47913（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−152369（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−163611（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−233148（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 9/04 B60T 8/00 G01C 19/56 G01P 15/125
Claims (5)
- 【請求項１】 カンチレバーで弾性的に支持された可動
電極とこの可動電極の両側の位置に間隙を保持して配設
された固定電極とからなり、可動電極と第１の固定電極
の間、可動電極と第２の固定電極の間の各静電容量の差
に基づき加速度情報を検出する単一の検出器であって、
運動体に取り付けられる前記検出器と、この検出器の加
速度検出方向に対し直角の方向で前記可動電極に振動を
与える振動発生装置と、前記検出器の出力する信号か
ら、加速度と、前記加速度方向と加振方向が作る面に直
角な軸回りの回転によって発生するコリオリ力により角
速度とを取出す信号処理回路とからなることを特徴とす
る角速度・加速度検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の角速度・加速度検出装置
において、前記振動発生装置は、圧電素子と、これを駆
動する駆動回路とからなることを特徴とする角速度・加
速度検出装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の角速度・加速度検出装置
において、前記運動体は自動車であり、前記検出器の配
置状態に応じて、前記自動車の車体について、ヨーレー
ト、ピッチレート、ロールレートのうちいずれか１つの
角速度と、前後、左右、上下の各方向のいずれかの１つ
の加速度を、前記検出器で検出することを特徴とする角
速度・加速度検出装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の角速度・加速度検出装置
において、前記運動体はビデオカメラであり、検出対象
の前記角速度は、操作者による回転運動や手振れ運動に
伴って発生するビデオカメラの軸回りの角速度であるこ
とを特徴とする角速度・加速度検出装置。 - 【請求項５】 検出手段としての請求項３に記載された
角速度・加速度検出装置と、この角速度・加速度検出装
置からの検出信号を入力する制御手段と、制御用データ
を有する記憶手段とを備え、前記制御手段は、前記角速
度・加速度検出装置で検出された角速度と加速度の信号
を取り込み、前記記憶手段で用意された目標角速度およ
び目標加速度と、取り込んだ角速度と加速度の実測値と
を比較し、実際の角速度と加速度が、それぞれの目標値
に到達するように、前記自動車の運動状態や姿勢状態を
制御することを特徴とする自動車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3011098A JP3036858B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 角速度・加速度検出装置および自動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3011098A JP3036858B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 角速度・加速度検出装置および自動車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07120490A JPH07120490A (ja) | 1995-05-12 |
| JP3036858B2 true JP3036858B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=11768532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3011098A Expired - Lifetime JP3036858B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 角速度・加速度検出装置および自動車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3036858B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3498209B2 (ja) | 1999-10-25 | 2004-02-16 | 株式会社村田製作所 | 外力検知センサ装置 |
| JP6225526B2 (ja) * | 2013-07-17 | 2017-11-08 | 株式会社デンソー | 加振装置 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3011098A patent/JP3036858B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07120490A (ja) | 1995-05-12 |
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