JP3030668B2 - ワーク吊下げ搬送装置におけるワークの位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無端状の軌道に沿って
走行可能である移動部と、鉛直軸線まわりの回転を可能
として移動部から吊下げられるワーク保持部とを有する
ハンガーを備え、ワーク保持部にはその鉛直回転軸線と
はずれた位置にワークが着脱可能に保持されるワーク吊
下げ搬送装置において、軌道の途中に定めた設定位置で
軌道に対するワークの相対位置を一定に位置決めするよ
うにしたワークの位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかるワーク吊下げ搬送装置は、
たとえば特開昭６２−２５２６６１号公報によって知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のものは、鋳
物の表面を研掃するためのショットブラスト装置等の後
処理装置に適用されており、後処理装置内でワークを鉛
直回転支軸線まわりに回転させて鋳物表面の効果的な研
掃を可能とするようにしており、ハンガーへのワークの
吊掛け、ならびにハンガーからのワークの荷卸しにあた
っては、作業員が人手により行なうようにしている。し
かるに、人手による鋳物の吊掛けおよび荷卸作業は、作
業負荷が大きく、また作業能率も劣るものである。そこ
で、ハンガーへの鋳物等のワークの吊掛けおよび荷卸し
をロボット等により機械的に行なうことが考えられる
が、機械的な吊掛けおよび荷卸しを行なう際には、軌道
に対するワークの相対位置が常に所定位置に在ることが
必要である。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ワーク受渡しのために軌道の途中に定められ
る設定位置では、ワークの軌道に対する相対位置が常に
所定位置に在るようにワークの位置決めを行なうことを
可能としたワーク吊下げ搬送装置におけるワークの位置
決め装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無端状の軌道に沿って走行可能である移動
部と、鉛直軸線まわりの回転を可能として移動部から吊
下げられるワーク保持部とを有するハンガーを備え、ワ
ーク保持部には、その鉛直回転軸線の周囲で且つその周
方向に間隔をおいて複数のワークが着脱可能に保持され
るワーク吊下げ搬送装置において、ハンガーのワーク保
持部には、該ワーク保持部の鉛直回転軸線と直交する方
向に延びる位置決め板が、ワーク保持部に保持されるワ
ークとの周方向相対位置を一定として設けられ、ワーク
受渡しのために軌道の途中に定められる設定位置には、
ワーク保持部の鉛直回転軸線と同軸になり得る回転軸線
を有する回転板が回転自在に配設され、この回転板に
は、外端を回転板の外周に開放するとともに内端を閉じ
て回転板の回転軸線を通るスリット状の位置決め嵌合部
が設けられ、その回転板が、前記設定位置の上流側から
位置決め板を位置決め 嵌合部内へ受入れ可能な位置と、
該位置決め嵌合部内から前記設定位置の下流側へ位置決
め板を排出可能な位置との間を回動し得るように、回転
板に回動駆動手段が連結され、前記設定位置の上流側で
ハンガーの側方には、位置決め板を位置決め嵌合部に誘
導嵌合するように該板の端部に摺接し得る案内板が配設
されることを特徴とする。

【０００６】

【実施例】以下、図面により本発明を鋳物の後処理装置
に適用したときの一実施例について説明する。

【０００７】図１ないし図４は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は全体平面図、図２は図１の２−２線
拡大断面図、図３は回転板、ハンガーおよび支持板の横
断平面図、図４は図３の４−４線断面図である。

【０００８】先ず図１において、長楕円形にして無端状
に形成された無端状の軌道３が、ショットブラスト装置
１内を通過するようにして空中に固定的に配設されてお
り、相互間に一定の間隔をあけて軌道３を搬送方向５に
向けて走行可能な複数のハンガー６が、ショットブラス
ト装置１内に時間的間隔をあけて順次進入していく。而
して軌道３の途中において、ショットブラスト装置１の
入口１ａにその進入側で近接して、ワークＷ受渡しのた
めの設定位置Ｐが定められており、該設定位置Ｐで、鋳
物がワークＷとして各ハンガー６に吊掛けられるととも
にショットブラス装置１による処理済みのワークＷが各
ハンガー６から荷卸しされる。

【０００９】軌道３の側方で床面上には、鋳造装置（図
示せず）で鋳造されたワークＷを設定位置Ｐに搬入する
ための第１ワーク搬送装置７と、ショットブラスト装置
１で処理された後のワークＷを設定位置Ｐから搬出する
ための第２ワーク搬送装置８とが、第１ワーク搬送装置
７の終端ならびに第２ワーク搬送装置８の始端を設定位
置Ｐの近傍に配置してそれぞれ配設される。

【００１０】しかも第１ワーク搬送装置７の終端ならび
に第２ワーク搬送装置８の始端間の床面上には、移載ロ
ボット９が配設されており、該移載ロボット９は、設定
位置Ｐで一旦停止した状態にあるハンガー６への第１ワ
ーク搬送装置７からのワークＷの吊掛け、ならびに設定
位置Ｐで一旦停止した状態にあるハンガー６から第２ワ
ーク搬送装置８へのワークＷの荷卸しを自動的に処理可
能である。

【００１１】図２において、ハンガー６は、軌道３に沿
って走行可能である移動部１１と、鉛直軸線まわりの回
転を可能として移動部１１から吊下げられるワーク保持
部１２とを備え、ワーク保持部１２に、たとえば４個ず
つのワークＷが着脱可能に保持される。

【００１２】軌道３は、横断面形状をたとえばＨ形とし
た形鋼により形成されるものであり、移動部１１は、軌
道３上を転動可能な一対の車輪１３，１３を上端に有す
る台車１４と、台車１４の下部に固定される軸受ケース
１５とを備える。台車１４には、軌道３に沿って張設さ
れた無端状のチェーン１６が連結されており、該チェー
ン１６は、図示しない走行駆動源に連結される。而して
該走行駆動源により、移動部１１すなわちハンガー６
は、各ハンガー６相互間の間隔に対応する距離だけ所定
の時間をあけて間欠的に走行駆動される。

【００１３】ワーク保持部１２は、上端を移動部１１に
回転自在に支承されて鉛直方向に延びる回転支軸１７
と、ワークＷを着脱可能に保持すべく上下で対をなして
回転支軸１７の周方向に等間隔をあけた位置に固設され
る複数組たとえば４組の保持腕１８₁ ，１８₂ とを備え
る。しかも上下一対の保持腕１８₁ ，１８₂ は、ワーク
Ｗを吊掛け可能とすべく、先端に向かうにつれて上方に
向かうように斜めにして回転支軸１７に固設される。ま
た移動部１１における軸受ケース１５は、下端を開放し
た有底円筒状に形成されるものであり、該軸受ケース１
５内には、軸受ケース１５の下端開口部を閉じる押さえ
板２０で支承される軸受１９が装着される。而して、回
転支軸１７の上端は、軸線まわりの自由な回転を可能と
して前記軸受１９を介して移動部１１に支承されること
になる。

【００１４】各保持腕１８₁ ，１８₂ よりも上方で回転
支軸１７の中間部には、各保持腕１８₁ ，１８₂ との周
方向相対位置を一定として回転支軸１７の一直径線に沿
って回転支軸１７の両側方に延びる位置決め板２１が固
設されれ、該位置決め板２１の両端部は横断面形状が円
弧状となるように彎曲加工される。また位置決め板２１
よりも上方位置で回転支軸１７には、位置決め板２１を
覆う傘状のカバー２２が固設される。

【００１５】図３および図４を併せて参照して、設定位
置Ｐで軌道３の下方位置には、搬送方向５に沿って走行
して来たハンガー６におけるワーク保持部１２の鉛直回
転軸線と同軸になり得る回転軸線を有する回転板２３が
回転自在に配設され、該回転板２３には、位置決め嵌合
部２４が位置決め板２１を嵌合可能として設けられる。

【００１６】回転板２３は円形に形成されており、上下
に間隔をあけて設定位置Ｐに固定的に配設される一対の
支持板２５，２６間に回転自在に支承される。すなわち
軌道３に関して移載ロボット９とは反対側で床面上に立
設された支柱２７に、相互間にスペーサ２８を介在させ
て相互に対向する支持板２５，２６の一端が固定され、
両支持板２５，２６は、回転板２３の上下両面にその略
半周にわたって対向する。

【００１７】一方、位置決め嵌合部２４は、外端を開放
するとともに内端を閉じて回転板２３の回転軸線を通る
スリット状にして回転板２３に設けられるものであり、
位置決め板２１を嵌合可能な程度の幅を有する。しかも
位置決め嵌合部２４の外端は、ハンガー６の搬送方向５
に沿う走行に応じて位置決め板２１の進入を円滑とする
ために、外方に向かうにつれて拡開するように形成され
る。

【００１８】回転板２３の上下両面において位置決め嵌
合部２４を除く部分には、回転板２３の回転軸線を中心
とする円弧状の案内溝２９，３０が設けられており、上
下の支持板２５，２６の回転板２３に対向する面には、
案内溝２９，３０に相対摺動自在に嵌合する嵌合突起３
１，３２が、たとえば周方向に間隔をあけて３つずつ円
弧状にして突設される。したがって回転板２３は、両支
持板２５，２６の嵌合突起３１，３２で案内されるよう
にして両支持板２５，２６間に回転自在に支承されるこ
とになる。

【００１９】回転板２３の外周には、位置決め嵌合部２
４の外端を除く部分に、ギヤ３３が刻設されており、該
ギヤ３３に噛合するピニオン３４が両支持板２５，２６
間に回転自在に軸支される。すなわち両支持板２５，２
６間に配置されたピニオン３４の軸３５が、支持板２
５，２６に固定された軸受ホルダ３６，３７に装着され
る軸受３８，３９で回転自在に支承される。

【００２０】また支持板２５上に固定された支持枠４１
には、回動駆動手段としてのステップモータ４２が固定
的に配設されており、該ステップモータ４２の出力軸４
２ａがピニオン３４の軸３５に同軸に連結される。

【００２１】而してステップモータ４２は、その１回の
作動で、設定位置Ｐへのハンガー６の進入側に位置決め
嵌合部２４の外端を対応させて該位置決め嵌合部２４へ
の位置決め板２１の進入を可能とする位置（即ち図３で
示すように設定位置Ｐの上流側から位置決め板２１を位
置決め嵌合部２４内へ受入れ可能な位置）と、その位置
から１８０度回動した位置（即ち位置決め嵌合部２４内
から設定位置Ｐの下流側へ位置決め板２１を排出可能な
位置）との間で回転板２３を回動させるものである。し
かも、位置決め嵌合部２４に位置決め板２１を嵌合させ
た状態での回転板２３の１８０度回動時に、位置決め板
２１の回動が支持板２５，２６で邪魔されることがない
ようにするために、支持板２５，２６には、位置決め板
２１の回動を許容するための半円状の切欠き部２５ａ，
２６ａが設けられる。

【００２２】再び図１において、設定位置Ｐへのハンガ
ー６の進入側でハンガー６の側方には、位置決め板２１
の両端のいずれかに摺接する案内板４３が固定的に配設
される。この案内板４３は、回転板２３がその位置決め
嵌合部２４の外端をハンガー６の進入側に配置した状態
にあるときに、設定位置Ｐに近接するにつれて内側方に
近接すべく形成されて前記位置決め嵌合部２４の外端に
連なるものであり、床面上に立設された支持脚４４上に
固定的に配設される。

【００２３】この案内板４３は、搬送方向５に向けてハ
ンガー６が走行して来たときに、該ハンガー６における
ワーク保持部１２の鉛直回転軸線まわりに位置決め板２
１がいずれの位置にあっても、設定位置Ｐに至るまでに
位置決め板２１の両端のいずれかに摺接するものであ
り、位置決め板２１は、案内板４３への摺接により位置
決め嵌合部２４に案内されることになる。

【００２４】次にこの実施例の作用について説明する
と、ショットブラスト装置１での研掃処理が終了したワ
ークＷを保持したハンガー６が、設定位置Ｐに進入して
来るときには、回転板２３の回転軸線まわりの位置が、
その位置決め嵌合部２４の外端が位置決め板２１の進入
を可能とする位置に在るように定められており、ハンガ
ー６が設定位置Ｐに進むにつれて位置決め板２１が案内
板４３に摺接することにより、ハンガー６のワーク保持
部１２は、位置決め板２１が搬送方向６に沿う方向とな
るように強制的に回動されていく。したがって設定位置
Ｐにハンガー６が達したときには、位置決め板２１が位
置決め嵌合部２４に円滑に嵌合された状態となり、この
状態では、軌道３に対する位置決め板２１の相対位置、
すなわち軌道３に対する各ワークＷの相対位置が一定に
定まっている。

【００２５】そこで、移載ロボット９により、設定位置
Ｐで一旦停止状態にあるハンガ６からの各ワークＷの第
２ワーク搬送装置８への荷卸し作業を円滑に行なうこと
ができる。

【００２６】上記荷卸し作業終了後には、回転板２３が
１８０度回動せしめられる。それにより、位置決め嵌合
部２４に嵌合した状態にある位置決め板２１が位置決め
嵌合部２４とともに１８０度回動する。この状態で、位
置決め板２１の軌道３に対する相対位置、すなわちワー
クＷを保持するための各保持腕１８₁ ，１８₂ の軌道３
に対する相対位置は常時一定となっている。そこで、移
載ロボット９により、第１ワーク搬送装置７から各保持
腕１８₁ ，１８₂ へのワークＷの吊掛け作業を円滑に行
なうことができる。

【００２７】而して、設定位置Ｐでのハンガー６へのワ
ークＷの吊掛け作業終了後には、チェーン１６の走行に
よりハンガー６が所定距離だけ走行し、ワークＷを保持
したハンガー６がショットブラスト装置１内に進入して
いく。また位置決め嵌合部２４から位置決め板２１が離
脱した後に、回転板２３は１８０度回動せしめられて元
の位置に戻り、位置決め嵌合部２４の外端が、位置決め
板２１の進入を可能とする位置に戻る。

【００２８】このような過程を順次繰り返すことによ
り、軌道３に対する相対位置を常時一定とした処理済み
のワークＷが設定位置Ｐに順次搬送されて来るととも
に、設定位置Ｐで軌道３に対する相対位置を一定とした
位置でハンガー６に保持されたワークＷがショットブラ
スト装置１に順次送入されていく。

【００２９】また本発明は、鋳物の後処理装置だけでな
く、無端状の軌道に沿って走行可能である移動部から鉛
直軸線まわりの回転を可能として吊下げられるワーク保
持部に、その鉛直回転軸線とはずれた位置にワークが着
脱可能に保持されるワーク吊下げ搬送装置に関して広く
適用可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ハンガー
のワーク保持部には、該保持部の鉛直回転軸線と直交す
る方向に延びる位置決め板が、ワーク保持部に保持され
るワークとの周方向相対位置を一定として設けられ、ワ
ーク受渡しのために軌道の途中に定められる設定位置に
は、ワーク保持部の鉛直回転軸線と同軸になり得る回転
軸線を有する回転板が回転自在に配設され、この回転板
には、外端を回転板の外周に開放するとともに内端を閉
じて回転板の回転軸線を通るスリット状の位置決め嵌合
部が設けられ、その回転板が、前記設定位置の上流側か
ら位置決め板を位置決め嵌合部内へ受入れ可能な位置
と、該位置決め嵌合部内から前記設定位置の下流側へ位
置決め板を排出可能な位置との間を回動し得るように、
回転板に回動駆動手段が連結され、前記設定位置の上流
側でハンガーの側方には、位置決め板を位置決め嵌合部
に誘導嵌合するように該板の端部に摺接し得る案内板が
配設されるので、前記設定位置では、位置決め板を回転
板の位置決め嵌合部に確実に導いて軌道に対する位置決
め板の相対位置、すなわち軌道に対するワークの相対位
置を常時一定に定めることができ、その上、設定位置に
於ける回転板（ハンガー）の回動によって軌道の一側か
らでもワークの受渡し作業を難なく行うことができ、そ
れらの結果、設定位置でのワークの受渡し作業を常に能
率よく的確に行い得る。また軌道に対する位置決め板
（ワーク）の相対位置を一定に定めるための位置決め嵌
合部（回転板）が、設置位置でハンガーを回動させる回
動手段を兼ねることから、それだけ構造の簡素化が図ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体平面図である。

【図２】図１の２−２線拡大断面図である。

【図３】回転板、ハンガーおよび支持板の横断平面図で
ある。

【図４】図３の４−４線断面図である。

【符号の説明】

３ 軌道 ６ ハンガー １１ 移動部 １２ ワーク保持部 １７ 回転支軸 １８₁ ，１８₂ 保持腕 ２１ 位置決め板 ２３ 回転板 ２４ 位置決め嵌合部 ２５，２６ 支持板 ２９，３０ 案内溝 ３１，３２ 嵌合突起 ３３ ギヤ ３４ ピニオン ４２ 回動駆動手段としてのステップモータ ４３ 案内板 Ｐ 設定位置 Ｗ ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭61−108212（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−139814（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭57−40123（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 17/20

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無端状の軌道（３）に沿って走行可能で
   ある移動部（１１）と、鉛直軸線まわりの回転を可能と
   して移動部（１１）から吊下げられるワーク保持部（１
   ２）とを有するハンガー（６）を備え、ワーク保持部
   （１２）には、その鉛直回転軸線の周囲で且つその周方
   向に間隔をおいて複数のワーク（Ｗ）が着脱可能に保持
   されるワーク吊下げ搬送装置において、 ハンガー（６）のワーク保持部（１２）には、該ワーク
   保持部（１２）の鉛直回転軸線と直交する方向に延びる
   位置決め板（２１）が、ワーク保持部（１２）に保持さ
   れるワーク（Ｗ）との周方向相対位置を一定として設け
   られ、ワーク（Ｗ）受渡しのために 軌道（３）の途中に定めら
   れる設定位置（Ｐ）には、ワーク保持部（１２）の鉛直
   回転軸線と同軸になり得る回転軸線を有する回転板（２
   ３）が回転自在に配設され、 この回転板（２３）には、外端を回転板（２３）の外周
   に開放するとともに内端を閉じて回転板（２３）の回転
   軸線を通るスリット状の 位置決め嵌合部（２４）が設け
   られ、その回転板（２３）が、前記設定位置（Ｐ）の上流側か
   ら位置決め板（２１）を位置決め嵌合部（２４）内へ受
   入れ可能な位置と、該位置決め嵌合部（２４）内から前
   記設定位置（Ｐ）の下流側へ位置決め板（２１）を排出
   可能な位置との間を回動し得るように、回転板（２３）
   に回動駆動手段（４２）が連結され、 前記設定位置（Ｐ）の上流側でハンガー（６）の側方に
   は、位置決め板（２１）を位置決め嵌合部（２４）に誘
   導嵌合するように該板（２１）の端部に摺接し得 る案内
   板（４３）が配設されることを特徴とする、ワーク吊下
   げ搬送装置におけるワークの位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記ワーク保持部（１２）は、上端を移
   動部（１１）に回転自在に支承されて鉛直方向に延びる
   回転支軸（１７）と、ワーク（Ｗ）を着脱可能に保持す
   べく周方向に等間隔をあけた位置で回転支軸（１７）に
   固設される複数の保持腕（１８₁ ，１８₂ ）とを備え、
   各保持腕（１８₁ ，１８₂ ）との周方向相対位置を一定
   として回転支軸（１７）の一直径線に沿って延びる位置
   決め板（２１）が該回転支軸（１７）に固設されること
   を特徴とする、請求項１記載のワーク吊下げ搬送装置に
   おけるワークの位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記回転板（２３）は、外周にギヤ（３
   ３）を有して円形に形成され、該ギヤ（３３）に噛合す
   るピニオン（３４）が回動駆動手段（４２）に連結され
   ることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク吊下
   げ搬送装置におけるワークの位置決め装置。
4. 【請求項４】 回転板（２３）は、位置決め嵌合部（２
   ４）に位置決め板（２１）を嵌合した状態での１８０度
   の回動作動を可能として上下一対の支持板（２５，２
   ６）間に支承され、回転板（２３）の上下両面ならびに
   両支持板（２５，２６）の回転板（２３）への対向面の
   一方には、回転板（２３）の回転軸線を中心とする円弧
   状の案内溝（２９，３０）が設けられ、回転板（２３）
   の上下両面ならびに両支持板（２５，２６）の回転板
   （２３）への対向面の他方には、前記案内溝（２９，３
   ０）に相対摺動自在に嵌合する嵌合突起（３１，３２）
   が設けられることを特徴とする請求項１，２又は３に記
   載のワーク吊下げ搬送装置におけるワークの位置決め装
   置。