JP3025124B2 - 壁面移動装置 - Google Patents
壁面移動装置Info
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- JP3025124B2 JP3025124B2 JP5020834A JP2083493A JP3025124B2 JP 3025124 B2 JP3025124 B2 JP 3025124B2 JP 5020834 A JP5020834 A JP 5020834A JP 2083493 A JP2083493 A JP 2083493A JP 3025124 B2 JP3025124 B2 JP 3025124B2
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- wall moving
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、建築物の壁面の診断等
を行なう装置を搭載して移動し、かつ壁面への押付力
を、オートテンション装置により建築物の高さに応じて
制御を行なうことができる壁面移動装置に関するもので
ある。
を行なう装置を搭載して移動し、かつ壁面への押付力
を、オートテンション装置により建築物の高さに応じて
制御を行なうことができる壁面移動装置に関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】従来、建築物の壁面の診断等を目的とし
た壁面移動装置として、カウンターウェイトを用いる装
置が知られている。
た壁面移動装置として、カウンターウェイトを用いる装
置が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の壁面移動装
置の場合は、高い建築物における地上近くの壁面に対す
る押付力を確保するために、壁面移動装置の自重を相当
大きくする必要がある。また壁面移動装置を地上近くの
位置から屋上近くの位置に移動させた場合、壁面移動装
置の壁面への押付力が大きく変化するため、壁面移動装
置が、窓部を通過するとき、その窓部を破損させる恐れ
がある。
置の場合は、高い建築物における地上近くの壁面に対す
る押付力を確保するために、壁面移動装置の自重を相当
大きくする必要がある。また壁面移動装置を地上近くの
位置から屋上近くの位置に移動させた場合、壁面移動装
置の壁面への押付力が大きく変化するため、壁面移動装
置が、窓部を通過するとき、その窓部を破損させる恐れ
がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】前述の問題を有利に解決
するために、本発明の壁面移動装置においては、壁面走
行車輪1を備えている壁面移動フレーム2に、建築物3
の上部に設けた巻上装置4から繰り出されている昇降用
ロープ5を連結し、建築物3の上部により支持した壁面
移動装置押付用ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に
取付けたシーブ7と、建築物3の下部または地上に設置
したガイドシーブ8とを経て、建築物3の下部または地
上に設置したオートテンション装置9の巻胴10に巻付
け、前記巻上装置4のロープ繰り出し量の検出を行なう
位置検出器11を、オートテンション装置9におけるト
ルク制御を行えるモータでもって張力を制御する制御盤
12に接続する。また壁面走行車輪1を備えている壁面
移動フレーム2に、建築物3の上部に設けた巻上装置4
から繰り出されている昇降用ロープ5を連結し、建築物
3の下部に一端部を連結した壁面移動装置押付用ロープ
6を、前記壁面移動フレーム2に取付けたシーブ7A
と、建築物3の上部に設けた転向ガイドシーブと、壁面
移動フレーム2に取付けたシーブ7Bと、建築物3の下
部または地上に設置したガイドシーブ8とを経て、建築
物3の下部または地上に設置したオートテンション装置
9の巻胴10に巻付け、前記巻上装置4のロープ繰り出
し量の検出を行なう位置検出器11を、オートテンショ
ン装置9におけるトルク制御を行えるモータでもって張
力を制御する制御盤12に接続することによっても、前
述の問題を有利に解決することができる。
するために、本発明の壁面移動装置においては、壁面走
行車輪1を備えている壁面移動フレーム2に、建築物3
の上部に設けた巻上装置4から繰り出されている昇降用
ロープ5を連結し、建築物3の上部により支持した壁面
移動装置押付用ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に
取付けたシーブ7と、建築物3の下部または地上に設置
したガイドシーブ8とを経て、建築物3の下部または地
上に設置したオートテンション装置9の巻胴10に巻付
け、前記巻上装置4のロープ繰り出し量の検出を行なう
位置検出器11を、オートテンション装置9におけるト
ルク制御を行えるモータでもって張力を制御する制御盤
12に接続する。また壁面走行車輪1を備えている壁面
移動フレーム2に、建築物3の上部に設けた巻上装置4
から繰り出されている昇降用ロープ5を連結し、建築物
3の下部に一端部を連結した壁面移動装置押付用ロープ
6を、前記壁面移動フレーム2に取付けたシーブ7A
と、建築物3の上部に設けた転向ガイドシーブと、壁面
移動フレーム2に取付けたシーブ7Bと、建築物3の下
部または地上に設置したガイドシーブ8とを経て、建築
物3の下部または地上に設置したオートテンション装置
9の巻胴10に巻付け、前記巻上装置4のロープ繰り出
し量の検出を行なう位置検出器11を、オートテンショ
ン装置9におけるトルク制御を行えるモータでもって張
力を制御する制御盤12に接続することによっても、前
述の問題を有利に解決することができる。
【0005】
【実施例】図1ないし図5は請求項1の発明の実施例を
示すものであって、壁面診断装置(図示を省略した)等
を固定する壁面移動フレーム2に、上下および左右方向
に間隔をおいて配置された4組の壁面走行車輪1が横軸
13により取付けられ、電動式ウインチからなる巻上装
置4は建築物3の上部例えば屋上に着脱自在に固定さ
れ、前記巻上装置4の巻胴14から繰り出された昇降用
ロープ5の下端部は、壁面移動台車15における壁面移
動フレーム2の上部に連結されている。
示すものであって、壁面診断装置(図示を省略した)等
を固定する壁面移動フレーム2に、上下および左右方向
に間隔をおいて配置された4組の壁面走行車輪1が横軸
13により取付けられ、電動式ウインチからなる巻上装
置4は建築物3の上部例えば屋上に着脱自在に固定さ
れ、前記巻上装置4の巻胴14から繰り出された昇降用
ロープ5の下端部は、壁面移動台車15における壁面移
動フレーム2の上部に連結されている。
【0006】壁面移動装置押付用ロープ6の上端部は、
建築物3における壁面16の上部に、連結金具17を介
して着脱自在に固定され、その壁面移動装置押付用ロー
プ6は、壁面移動フレーム2に取付けられた複数のガイ
ドシーブからなるシーブ7の溝に係合され、かつ前記壁
面移動装置押付用ロープ6は、建築物3における壁面1
6の下部に、支持金具18を介して着脱自在に固定され
たガイドシーブ8に巻掛けられ、さらに前記壁面移動装
置押付用ロープ6はオートテンション装置9の巻胴10
に巻付けられ、そのオートテンション装置9は、地上の
コンクリートに着脱自在に固定され、前記巻上装置4の
巻胴14の軸に、ロータリーエンコーダ等からなる位置
検出器11の回動軸が連結され、その位置検出器11の
ケーシングは巻上装置4のフレームに固定され、前記位
置検出器11により巻上装置4からの昇降用ロープ5の
繰り出し量が検出される。
建築物3における壁面16の上部に、連結金具17を介
して着脱自在に固定され、その壁面移動装置押付用ロー
プ6は、壁面移動フレーム2に取付けられた複数のガイ
ドシーブからなるシーブ7の溝に係合され、かつ前記壁
面移動装置押付用ロープ6は、建築物3における壁面1
6の下部に、支持金具18を介して着脱自在に固定され
たガイドシーブ8に巻掛けられ、さらに前記壁面移動装
置押付用ロープ6はオートテンション装置9の巻胴10
に巻付けられ、そのオートテンション装置9は、地上の
コンクリートに着脱自在に固定され、前記巻上装置4の
巻胴14の軸に、ロータリーエンコーダ等からなる位置
検出器11の回動軸が連結され、その位置検出器11の
ケーシングは巻上装置4のフレームに固定され、前記位
置検出器11により巻上装置4からの昇降用ロープ5の
繰り出し量が検出される。
【0007】図4はオートテンション装置9の構成を示
すものであって、巻上装置4に組込まれた位置検出器1
1が制御盤12の入力部に接続され、その制御盤12の
出力部は、オートテンション装置9の巻胴10を駆動す
るトルクモータ19に接続され、そのトルクモータ19
により減速機20を介して前記巻胴10が回転され、そ
の巻胴10により壁面移動装置押付用ロープ6が巻取ら
れるか、または巻戻される。
すものであって、巻上装置4に組込まれた位置検出器1
1が制御盤12の入力部に接続され、その制御盤12の
出力部は、オートテンション装置9の巻胴10を駆動す
るトルクモータ19に接続され、そのトルクモータ19
により減速機20を介して前記巻胴10が回転され、そ
の巻胴10により壁面移動装置押付用ロープ6が巻取ら
れるか、または巻戻される。
【0008】図5は制御盤12の構成を示すものであっ
て、位置検出器11が、コネクタ21Aを介して、その
位置検出器11からの信号を壁面移動台車15の高さに
応じた信号に変換する変換器22の入力部に接続され、
その変換器22の出力部は、その変換器22により変換
された信号を演算してトルク制御用の信号に変換する演
算器23の入力部に接続され、その演算器23の出力部
はトルクモータ19へ信号を出力する制御器24の入力
部に接続され、その制御器24の出力部は、コネクタ2
1Bを介してトルク制御を行えるモータでもって制御部
に接続されている。
て、位置検出器11が、コネクタ21Aを介して、その
位置検出器11からの信号を壁面移動台車15の高さに
応じた信号に変換する変換器22の入力部に接続され、
その変換器22の出力部は、その変換器22により変換
された信号を演算してトルク制御用の信号に変換する演
算器23の入力部に接続され、その演算器23の出力部
はトルクモータ19へ信号を出力する制御器24の入力
部に接続され、その制御器24の出力部は、コネクタ2
1Bを介してトルク制御を行えるモータでもって制御部
に接続されている。
【0009】前述のように、壁面移動台車15を巻上装
置4により壁面16に沿って上昇または下降移動させ、
前記壁面移動台車15の高さを位置検出器11により検
出し、その検出値を制御盤12により演算し、その制御
盤12により演算した信号によって、オートテンション
装置9による壁面移動装置押付用ロープ6の張力を変化
させて、壁面16に対する壁面移動台車15の押付力を
調整し、その壁面移動台車15を、建築物3の壁面16
に沿って、窓ガラス等の障害物を破損させることなく、
上昇または下降移動させることができる。
置4により壁面16に沿って上昇または下降移動させ、
前記壁面移動台車15の高さを位置検出器11により検
出し、その検出値を制御盤12により演算し、その制御
盤12により演算した信号によって、オートテンション
装置9による壁面移動装置押付用ロープ6の張力を変化
させて、壁面16に対する壁面移動台車15の押付力を
調整し、その壁面移動台車15を、建築物3の壁面16
に沿って、窓ガラス等の障害物を破損させることなく、
上昇または下降移動させることができる。
【0010】図6ないし図10は請求項2の発明の実施
例を示すものであって、壁面移動装置押付用ロープ6の
一端部が、建築物3における壁面16の下部に、連結金
具17を介して着脱自在に固定され、前記壁面移動装置
押付用ロープ6は、壁面移動フレーム2における左右方
向の一側部に取付けられた複数のガイドシーブからなる
シーブ7Aに係合され、次いで建築物3の上部例えばパ
ラペットに着脱自在に固定された支持台25に取付けら
れている転向ガイドシーブ26〜29に順次巻掛けら
れ、次に前記壁面移動装置押付用ロープ6は、壁面移動
フレーム2における左右方向の他側部に取付けられた複
数のガイドシーブからなるシーブ7Bに係合されたの
ち、建築物3における壁面16の下部に、支持金具18
を介して着脱自在に固定されたガイドシーブ8に巻掛け
られ、次いでオートテンション装置9の巻胴10に巻付
けられている。また巻上装置4は前記支持台25の左右
方向中央部に固定されているが、その他の構成は、請求
項1の発明の実施例の場合と同様である。
例を示すものであって、壁面移動装置押付用ロープ6の
一端部が、建築物3における壁面16の下部に、連結金
具17を介して着脱自在に固定され、前記壁面移動装置
押付用ロープ6は、壁面移動フレーム2における左右方
向の一側部に取付けられた複数のガイドシーブからなる
シーブ7Aに係合され、次いで建築物3の上部例えばパ
ラペットに着脱自在に固定された支持台25に取付けら
れている転向ガイドシーブ26〜29に順次巻掛けら
れ、次に前記壁面移動装置押付用ロープ6は、壁面移動
フレーム2における左右方向の他側部に取付けられた複
数のガイドシーブからなるシーブ7Bに係合されたの
ち、建築物3における壁面16の下部に、支持金具18
を介して着脱自在に固定されたガイドシーブ8に巻掛け
られ、次いでオートテンション装置9の巻胴10に巻付
けられている。また巻上装置4は前記支持台25の左右
方向中央部に固定されているが、その他の構成は、請求
項1の発明の実施例の場合と同様である。
【0011】本発明を実施例する場合は、巻胴10を駆
動する装置としては、トルクモータ19に変えて、サー
ボモータ等のトルク制御を行なえる装置を使用してもよ
い。
動する装置としては、トルクモータ19に変えて、サー
ボモータ等のトルク制御を行なえる装置を使用してもよ
い。
【0012】
【発明の効果】本発明によれば、壁面走行車輪1を備え
ている壁面移動フレーム2に、建築物3の上部に設けた
巻上装置4から繰り出されている昇降用ロープ5を連結
し、建築物3の上部により支持した壁面移動装置押付用
ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に取付けたシーブ
7と、建築物3の下部または地上に設置したガイドシー
ブ8とを経て、建築物3の下部または地上に設置したオ
ートテンション装置9の巻胴10に巻付け、前記巻上装
置4のロープ繰り出し量の検出を行なう位置検出器11
を、オートテンション装置9におけるトルク制御を行え
るモータでもって張力を制御する制御盤12に接続した
ので、壁面移動台車15の壁面16への押付力を、その
壁面移動台車15の昇降位置の変化に合わせて、ほぼ均
一な押付力になるようにオートテンション装置9によっ
て自動的に調整することができ、そのため壁面移動台車
15の走行途中に窓ガラス等があっても、これを破損す
ることなく走行させることができ、さらに壁面移動台車
15の重量を大きくすることなく、壁面16に対する壁
面移動台車15の押付力を自動的に調整することができ
る。また、建築物3の下部に一端部を連結した壁面移動
装置押付用ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に取付
けた回転体7Aと、建築物3の上部に設けた転向ガイド
シーブと、壁面移動フレーム2に取付けた回転体7B
と、建築物3の下部または地上に設置したガイドシーブ
8とを経て、建築物3の下部または地上に設置したオー
トテンション装置9の巻胴10に巻付けることにより、
壁面移動台車15を安定状態で上下方向に走行させるこ
とができる。
ている壁面移動フレーム2に、建築物3の上部に設けた
巻上装置4から繰り出されている昇降用ロープ5を連結
し、建築物3の上部により支持した壁面移動装置押付用
ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に取付けたシーブ
7と、建築物3の下部または地上に設置したガイドシー
ブ8とを経て、建築物3の下部または地上に設置したオ
ートテンション装置9の巻胴10に巻付け、前記巻上装
置4のロープ繰り出し量の検出を行なう位置検出器11
を、オートテンション装置9におけるトルク制御を行え
るモータでもって張力を制御する制御盤12に接続した
ので、壁面移動台車15の壁面16への押付力を、その
壁面移動台車15の昇降位置の変化に合わせて、ほぼ均
一な押付力になるようにオートテンション装置9によっ
て自動的に調整することができ、そのため壁面移動台車
15の走行途中に窓ガラス等があっても、これを破損す
ることなく走行させることができ、さらに壁面移動台車
15の重量を大きくすることなく、壁面16に対する壁
面移動台車15の押付力を自動的に調整することができ
る。また、建築物3の下部に一端部を連結した壁面移動
装置押付用ロープ6を、前記壁面移動フレーム2に取付
けた回転体7Aと、建築物3の上部に設けた転向ガイド
シーブと、壁面移動フレーム2に取付けた回転体7B
と、建築物3の下部または地上に設置したガイドシーブ
8とを経て、建築物3の下部または地上に設置したオー
トテンション装置9の巻胴10に巻付けることにより、
壁面移動台車15を安定状態で上下方向に走行させるこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1の発明の実施例に係る壁面移動装置を
示す一部切欠側面図である。
示す一部切欠側面図である。
【図2】請求項1の発明の実施例における壁面移動台車
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図3】図2の正面図である。
【図4】オートテンション装置と制御盤と位置検出器と
の関係を示す正面図である。
の関係を示す正面図である。
【図5】制御盤と位置検出器とを示す回路図である。
【図6】請求項2の発明の実施例に係る壁面移動装置の
上側部分を示す側面図である。
上側部分を示す側面図である。
【図7】図6に示す部分の平面図である。
【図8】請求項2の発明の実施例における壁面移動台車
付近を示す側面図である。
付近を示す側面図である。
【図9】図8に示す部分の正面図である。
【図10】請求項2の発明の実施例に係る壁面移動装置
の下側部分を示す正面図である。
の下側部分を示す正面図である。
1 壁面走行車輪 2 壁面移動フレーム 3 建築物 4 巻上装置 5 昇降用ロープ 6 壁面移動装置押付用ロープ 7 シーブ 7A シーブ 7B シーブ 8 ガイドシーブ 9 オートテンション装置 10 巻胴 11 位置検出器 12 制御盤 13 横軸 14 巻胴 15 壁面移動台車 16 壁面 17 連結金具 18 支持金具 19 トルクモータ 20 減速機 21A コネクタ 21B コネクタ 22 変換器 23 演算器 24 制御器 25 支持台 26 転向ガイドシーブ 27 転向ガイドシーブ 28 転向ガイドシーブ 29 転向ガイドシーブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野々山 敏夫 東京都新宿区津久戸町2番1号 株式会 社 熊谷組東京本社内 (72)発明者 石上 信哉 東京都新宿区津久戸町2番1号 株式会 社 熊谷組東京本社内 (56)参考文献 特開 平2−78457(JP,A) 特開 平6−173470(JP,A) 特開 昭61−57257(JP,A) 特開 昭62−77514(JP,A) 特開 昭63−14207(JP,A) 特開 昭54−128124(JP,A) 実開 平2−125770(JP,U) 実開 昭59−162960(JP,U) 実開 昭59−162958(JP,U) 実開 平4−12470(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B05B 13/04 B05C 9/00
Claims (2)
- 【請求項1】 壁面走行車輪1を備えている壁面移動フ
レーム2に、建築物3の上部に設けた巻上装置4から繰
り出されている昇降用ロープ5を連結し、建築物3の上
部により支持した壁面移動装置押付用ロープ6を、前記
壁面移動フレーム2に取付けたシーブ7と、建築物3の
下部または地上に設置したガイドシーブ8とを経て、建
築物3の下部または地上に設置したオートテンション装
置9の巻胴10に巻付け、前記巻上装置4のロープ繰り
出し量の検出を行なう位置検出器11を、オートテンシ
ョン装置9におけるトルク制御を行えるモータでもって
張力を制御する制御盤12に接続した壁面移動装置。 - 【請求項2】 壁面走行車輪1を備えている壁面移動フ
レーム2に、建築物3の上部に設けた巻上装置4から繰
り出されている昇降用ロープ5を連結し、建築物3の下
部に一端部を連結した壁面移動装置押付用ロープ6を、
前記壁面移動フレーム2に取付けたシーブ7Aと、建築
物3の上部に設けた転向ガイドシーブと、壁面移動フレ
ーム2に取付けたシーブ7Bと、建築物3の下部または
地上に設置したガイドシーブ8とを経て、建築物3の下
部または地上に設置したオートテンション装置9の巻胴
10に巻付け、前記巻上装置4のロープ繰り出し量の検
出を行なう位置検出器11を、オートテンション装置9
におけるトルク制御を行えるモータでもって張力を制御
する制御盤12に接続した壁面移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5020834A JP3025124B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5020834A JP3025124B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 壁面移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06210217A JPH06210217A (ja) | 1994-08-02 |
JP3025124B2 true JP3025124B2 (ja) | 2000-03-27 |
Family
ID=12038094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5020834A Expired - Fee Related JP3025124B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | 壁面移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3025124B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108144792A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-06-12 | 郑州默尔电子信息技术有限公司 | 一种市政工程用高效树干涂白装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109330507A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-02-15 | 北京品创智能科技有限公司 | 一种幕墙清洗机器人 |
JP6567155B1 (ja) * | 2018-12-26 | 2019-08-28 | 株式会社サトペン | 壁面走行装置 |
JP6567156B1 (ja) * | 2018-12-26 | 2019-08-28 | 株式会社サトペン | 壁面走行装置 |
WO2020137985A1 (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-02 | 株式会社サトペン | 壁面走行装置 |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP5020834A patent/JP3025124B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108144792A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-06-12 | 郑州默尔电子信息技术有限公司 | 一种市政工程用高效树干涂白装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06210217A (ja) | 1994-08-02 |
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