JP3022363B2 - ケーブル巻き取り装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、多数のケーブル
群を巻き取る装置で、主に１つの旋回軸まわりに限られ
た空間内で多数のケーブル群を巻き取る装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】図１２に従来のケーブル巻取装置の概略
図を示す。この装置はイグスジャパン社のカタログに記
載されているものであり、組み立て用ロボットの旋回軸
回りに電源ケーブルおよび信号ケーブルを巻き取るもの
である。

【０００３】図において、１はケーブル巻き取り装置の
旋回軸であり、装置の回転側はこの旋回軸１を中心に回
転する。７は複数のケーブルから構成されるケーブル群
であり、ケーブルの一端は回転側に他端は固定側に接続
されている。

【０００４】６は、巻き取られるケーブル群７が動作中
に動く軌跡（以下、循環曲線と記す）である。２１ｂは
ケーブル群７の一端を固定側に接続するためのケーブル
固定端であり、２０ｃはケーブル群７の他端を回転側に
接続するためのケーブル回転側固定端である。

【０００５】８はケーブル群７を内部に通しかつ固定す
る収納枠であり、ケーブル群７の長手方向に複数個設け
られている。収納枠８の形状は、方形管状を成してい
る。２３は収納枠８を互いに連結するチェイン機構であ
る。チェイン機構２３によって連結された収納枠群は循
環曲線６に沿って移動する。チェイン機構２３は図１３
に示すように連結板１２及びピン２４から構成されてい
る。チェイン機構２３を構成するピン２４は収納枠８の
左右両側面に設けられており、左右のピン２４は後述の
円錐５の母線に沿った方向に取りつけられる。

【０００６】５は、ケーブル巻取時の各瞬間に循環曲線
の一部と旋回軸上の一点を結んで構成される仮想的な円
錐である。円錐５は旋回軸１上の一点を頂点とする円錐
である。

【０００７】次に従来のケーブル巻き取り装置の動作に
ついて説明する。装置の回転側が旋回軸１回りに回転す
ると、ケーブル回転側固定端２１ｃは回転側とともに回
転する。

【０００８】一方ケーブル固定端２２ｂは装置の固定側
に取りつけられており、収納枠８群はチェイン機構２３
によって連結されているため、旋回軸１まわりの回転側
の回転に伴って収納枠８群、ケーブル群７は円錐５に沿
って巻き取られる。この動きは、図１３に示したように
チェイン機構２３を構成するピン２４の方向が円錐５の
母線４に一致しているために可能となる。

【０００９】また、収納枠群を構成する複数の収納枠８
はチェイン機構２３のみによって連結されているため、
ケーブル群７および収納枠８群の重量はチェイン機構２
３が支持することになる。したがって従来のケーブル巻
き取り装置は、ケーブル群７および収納枠８群の重量に
よってチェイン機構２３が許容値以上に変形しないよう
に設定している。また、ケーブル群７および収納枠８群
の重量によって生じる循環曲線６および円錐５に対する
収納枠８のずれを許容値以内に抑えるように設定してい
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のケーブル巻取装
置は以上のように構成されているため、以下に示す問題
点があった。

【００１１】従来のケーブル巻き取り装置では、チェイ
ン機構２３を構成するピン２４は、図１３に示したよう
に断面において収納枠８側面の中央に設けられているの
で、収納枠８の上下面が母線４に対して平行となるよう
に設定されている。したがって、スペースを有効に利用
することができなかった。

【００１２】また、従来は収納枠８をチェイン機構２３
によって連結することによって収納枠８およびケーブル
群７の重量を支えるいわゆる自立型であったので、少量
の、あるいは軽量のケーブル群７であれば巻き取ること
ができたが、ケーブル群７が重くなるとチェイン機構２
３の変形量が許容値を越えてしまい、そのためケーブル
の巻き取りの際に多くのトルクが必要となる等ケーブル
の巻き取り動作が劣化していた。

【００１３】また、ケーブルが破損したり断線したりし
た場合にはケーブルを交換する必要があるが、従来は１
つの仕切り板の中に複数のケーブルが入っていたため、
収納枠を開けるとケーブルがバラけてしまい、ケーブル
の交換を簡単に行うことができなかった。

【００１４】さらに、装置の姿勢が変化して、ケーブル
巻き取り装置自体の姿勢が水平方向、垂直方向、あるい
は斜め方向となった場合、チェイン機構２３の変形量が
許容値を越えてしまいスムーズな巻き取り動作ができな
い。

【００１５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、以下のような目的を有する。限
られたスペースにおいて収納枠にできるだけ多くのケー
ブルを収納することができるケーブル巻き取り装置を得
ることを第１の目的とする。

【００１６】また、収納枠内でケーブルをケーブルの長
手方向に微少の力ですべりやすく摺動可能にすることに
より、ケーブルの巻き取りをスムーズに行うことができ
るケーブル巻き取り装置を得ることを第２の目的とす
る。

【００１７】さらに、収納枠、ケーブルの重量が増加し
た場合でもケーブルの巻き取りをスムーズに行うことが
できるケーブル巻き取り装置を得ることを第３の目的と
する。

【００１８】さらに、装置の姿勢が変化した場合におい
てもケーブルの巻き取りをスムーズに行うことができる
ケーブル巻き取り装置を得ることを第４の目的とする。

【００１９】限られたスペースにおいて、多くのケーブ
ル群を巻き取ることができるケーブル巻き取り装置を得
ることを第５の目的とする。

【００２０】旋回軸を中心とする円周運動に際して収納
枠群が回転部から変位してたわむのを防止するととも
に、上記旋回軸を中心とする円周運動から他の運動に収
納枠群を拘束することなく移行させることにより、ケー
ブルの巻き取りをスムーズに行なわせるケーブル巻き取
り装置を得ることを第６の目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係るケーブ
ル巻き取り装置は、一端が回転軸を中心に回転する回転
部に接続され、他端が固定部に接続された複数のケーブ
ルと、複数の収納枠を連結部により互いに連結すること
により構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一
端が上記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続さ
れた収納枠群とを有するものであって、上記収納枠群
は、上記回転部の回転に伴い、上記回転軸を中心とする
円周方向に移動する第１の移動と、上記円周方向および
上記回転軸方向に移動する第２の移動とを行い、上記連
結部は、上記収納枠が上記第１の移動を行う際に、上記
収納枠の上下面の内少なくとも１つの面が上記回転軸に
垂直に交わる面に対して平行に移動するように上記収納
枠への取付位置を調整したものである。

【００２２】また、第２の発明に係るケーブル巻き取り
装置は、一端が回転軸を中心に回転する回転部に接続さ
れ、他端が固定部に接続された複数のケーブルと、複数
の収納枠を連結部により互いに連結することにより構成
され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端が上記回
転部に接続され、他端が上記固定部に接続された収納枠
群とを有するものであって、上記回転軸を中心とする円
周上の第１の軌道と、上記回転軸上の一点を頂点とする
円錐の底面円周上の第２の軌道とを移動する上記収納枠
群と、上記収納枠群が上記第２の軌道を移動する際に、
上記円錐の側面を通過する上記連結部と、上記収納枠の
少なくとも一面が上記円錐の底面に対して垂直となる方
向に傾斜しつつ上記第２の軌道を通過する上記収納枠と
を有するものである。

【００２３】さらに、第３の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、一端が回転軸を中心に回転する回転部に接続
され、他端が固定部に接続された複数のケーブルと、複
数の収納枠を連結部により互いに連結することにより構
成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端が上記
回転部に接続され、他端が上記固定部に接続された収納
枠群と、上記収納枠内に設けられ、上記収納枠内を通る
複数のケーブルを仕切る仕切部材とを有するものであっ
て、上記収納枠群は、上記回転軸を中心とする円周上の
第１の軌道と、上記回転軸上の一点を頂点とする円錐の
底面円周上の第２の軌道とを移動し、上記仕切部材は、
上記複数のケーブルの長手方向への上記複数のケーブル
の摺動を可能にするとともに上記収納枠内での上記複数
のケーブルの上記長手方向に垂直な方向の移動を抑制す
るものである。

【００２４】さらにまた、第４の発明に係るケーブル巻
き取り装置は、上記収納枠群の移動に際し、上記収納枠
の上記回転軸方向の軌道ずれを抑制するとともに上記収
納枠群および上記ケーブル群の重量を支持する第１のガ
イド部を有するものである。

【００２５】また、第５の発明に係るケーブル巻き取り
装置は、上記収納枠群の移動に際し、上記収納枠の上記
回転軸に対して垂直方向の軌道ずれを抑制するとともに
上記収納枠群および上記ケーブル群の重量を支持する第
２のガイド部を有するものである。

【００２６】さらに、第６の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、第１の発明に係るケーブル巻き取り装置を２
体有し、該２体の第１の発明に係るケーブル巻き取り装
置は上記回転軸を共有し、上記回転軸を介して互いに対
向して配置されているものである。

【００２７】さらにまた、第７の発明に係るケーブル巻
き取り装置は、回転軸を中心に回転する回転部と、一端
が上記回転部に接続され、他端が固定部に接続された複
数のケーブルと、複数の収納枠を互いに連結することに
より構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端
が上記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続され
て、上記回転部の回転に伴い、上記回転軸を中心とする
円周方向に移動する第１の移動と、上記円周方向および
上記回転軸方向に移動する第２の移動とを行う収納枠群
と、上記回転部にジョイント部を介して接続され、該ジ
ョイント部を介して傾斜可能な複数のロッドと、上記複
数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１の移動
に際して上記収納枠を保持する保持部と、上記収納枠群
の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾斜させて上記
保持部による上記収納枠の保持を解除する解除手段とを
有するものである。

【００２８】また、第８の発明に係るケーブル巻き取り
装置は、上記回転部にジョイント部を介して接続され、
上記ジョイント部を介して傾斜可能な複数のロッドと、
上記複数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１
の移動に際して上記収納枠を保持する保持部と、上記収
納枠群の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾斜させ
て上記保持部による上記収納枠の保持を解除する解除手
段とを有するものである。

【００２９】さらに、第９の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、上記解除手段が、上記収納枠群の移動に伴
い、上記回転軸を中心とする円周上を移動するものであ
る。

【００３０】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．この実施の形態は、収納枠が循環中立面
に対して平行な状態を保って旋回軸１の円周上を移動す
るケーブル巻き取り装置であり、以下図１、２に基づい
て説明する。ケーブル巻き取り装置の概略は、図１２と
同様であるが、収納枠８が循環中立面に対して平行な状
態を保って旋回軸１の円周上を移動する点および収納枠
の連結部にユニバーサルジョイントを用いている点で従
来と異なる。

【００３１】図１は収納枠８の位置関係を示した断面図
である。本来収納枠８は後述の循環曲線６上に連結され
ているが、説明の簡単のため省略し、収納枠８の断面の
み記載している。図１において、１はケーブル巻き取り
装置の旋回軸、２は旋回軸１に垂直に交わる面である循
環中立面、３は循環中立面２と旋回軸１との交点である
循環中心である。４は循環中立面２に対して面対称な関
係にある一対の母線であり、５は循環中心を頂点とし、
母線４を含む側面を有する円錐である。

【００３２】６はケーブル群が巻き取られる軌跡を示す
循環曲線である。循環曲線６は、旋回軸１を中心とする
円周上の軌道と、上記円錐５の底面の円周上の軌道とか
らなる。これら１から６は、ケーブルの巻き取りを説明
するために仮想的に設定したものである。以下、これら
を用いてケーブル巻き取り装置を説明する。

【００３３】７はケーブル群であり、複数本のケーブル
から構成されている。図１では、ケーブル群の断面を示
している。ケーブルの一端は装置の固定側に接続されて
おり、ケーブルの他端は装置の回転側に接続されてい
る。

【００３４】８はこのケーブル群７を収納する収納枠で
あり、ケーブルの長手方向に複数個連結されることによ
り収納枠群を構成している。９はケーブル群７を構成す
る複数のケーブルを収納枠８内で碁盤目状に配列させる
複数の仕切板である。

【００３５】１０は、収納枠８に仕切板９によって形成
される切欠き部分である。この切欠き部分１０にケーブ
ルが挿入されることによって、ケーブル群７が収納枠８
内に配列される。すなわちケーブルは切欠き部１０に挿
入されることにより収納枠８内で上下左右への移動を抑
制されている。但し、ケーブルの長手方向に摺動するこ
とはできる。

【００３６】複数の収納枠８は、後述のユニバーサルジ
ョイント１１と連結板１２とによって互いに連結され
る。以下、そのユニバーサルジョイント１１と連結板１
２について説明する。

【００３７】１１は、収納枠８の左右側面に設けられた
ユニバーサルジョイントである。ユニバーサルジョイン
ト１１の両端は、ボールジョイントとなっており、その
一端は収納枠８に自在結合される。また、ユニバーサル
ジョイント１１の他端は、後述の連結板１２に取りつけ
られる。

【００３８】またユニバーサルジョイント１１は、収納
枠８が循環中立面２に対して平行な状態を保って旋回軸
１を中心とした円周上を移動することができるような位
置に取りつけられる。具体的には図１に示したように、
収納枠８の上下面を循環中立面２に対して平行にした状
態で、その収納枠８と母線４とが交わる位置に設けられ
ている。

【００３９】１２は、ケーブルの長手方向に複数個連な
る収納枠８それぞれに一端が取りつけられたユニバーサ
ルジョイント１１どうしを繋ぐ連結板である。この連結
板１２はユニバーサルジョイント１１の他端と自在結合
される。

【００４０】次にこの実施形態におけるケーブル巻き取
り装置の動作について説明する。まず、装置の回転側が
旋回軸１を中心に回転すると、装置の回転側に接続され
たケーブル群７は装置の回転側に引っ張られる。

【００４１】そして、ケーブル７群を格納し、ユニバー
サルジョイント１１及び連結板１２により複数個連結さ
れた収納枠８は、装置の回転側の回転に伴い循環曲線６
に沿って移動する。循環曲線６上に沿う移動は、旋回軸
１を中心とした円周上の移動と、円錐５の側面に沿う移
動との２つの移動に分けることができる。このうち円錐
５の側面に沿う移動は、２つの移動方向に分解すること
ができ、旋回軸１中心に円周移動しながら同時に旋回軸
１方向に移動していると考えることができる。

【００４２】この実施の形態におけるケーブル巻取装置
の効果について述べる。ユニバーサルジョイント１１は
上述のように収納枠８の所定の位置に設けられているた
め、収納枠８が旋回軸を中心に回転する際に、上記収納
枠８の上下側面は循環中立面２に対して傾くことなく移
動することができる。

【００４３】図２に同一のスペースに設けることができ
る従来の収納枠の断面積と、この実施の形態における収
納枠８の断面積とを示す。図２（ａ）は、従来の収納枠
であり、図２（ｂ）〜（ｄ）は、この実施の形態におけ
る収納枠８を示す。

【００４４】図２からわかるように、同一の寸法ｌに設
けることができる収納枠の断面積は、この実施の形態に
おける収納枠８の方が大きい。このことから、この実施
の形態における収納枠８は従来に比べて多くのケーブル
を収納することができることがわかる。

【００４５】このことは、収納枠８の断面が長方形の場
合（ｂ）だけでなく、そのほか（ｃ）（ｄ）の場合でも
いえる。つまり、収納枠８の上下面のうちいずれかの面
が、循環中立面２に対して平行に近づくほど、いいかえ
れば収納枠８の上下面のうちいずれかの面が円錐５の底
面に対して垂直に近づくほど、多くのケーブルを収納す
ることが可能になる。

【００４６】この実施の態様では、収納枠８を連結する
ためにユニバーサルジョイント１１を用いているため、
母線４上にユニバーサルジョイント１１を位置させるよ
うに位置調整するだけでよい。すなわち、ユニバーサル
ジョイント１１を用いた場合には、従来のようにピンに
よって連結する場合と異なりピンの挿入角度を旋回中心
３に合わせる必要がなくなるので、角度調節が不要とな
る。したがって、従来に比べて収納枠の連結および調整
が容易になる。

【００４７】また従来は、ピンの挿入角度が旋回中心３
からずれることによりケーブル巻き取り動作が劣化して
いたが、ユニバーサルジョイント１１を用いることによ
り角度調整が不要となるため、ケーブル巻取動作の劣化
を生じさせる原因のひとつを解消できる。

【００４８】また、ケーブル群７のうち、収納枠８内で
母線４上に位置するものは、巻き取り時に仕切板９との
間にずれを生じない状態で巻き取られるが、母線４上に
位置しないものは、巻き取り時に仕切板９との間にずれ
を生じる。このずれは、特に収納枠８が円錐側面を移動
する際に生じる。従来はケーブルの表面がゴム質のまま
であり、収納枠８や仕切板９に大してケーブルの長手方
向の摺動がスムーズでなく、摺動抵抗が大きかった。ま
た、従来は仕切板９の間に複数本のケーブルが格納され
ていたため、ケーブル同士が絡み合うなどによりケーブ
ルが引っ張られたり、収納枠とこすれたりしていた。そ
のためケーブルの長手方向に力が発生して、チェイン機
構を変形させ、ケーブル巻き取りをスムーズに行うこと
が困難であった。

【００４９】しかし、この実施の形態においてはケーブ
ル群７と仕切板９とは固定されておらずケーブルの長手
方向には摺動可能なため、ケーブルと仕切板９との間に
ずれが生じた場合であっても、収納枠８が傾きあるいは
収納枠８の連結状態が変形することにより巻取性能が劣
化することを防止することができる。したがって、小さ
いトルクによってケーブルを巻き取ることができる。

【００５０】実施の形態２．この実施の形態は、複数の
ケーブルを収納枠８内で碁盤目状に配列させる仕切板が
回転可能なケーブル巻き取り装置であり、以下図３に基
づいて説明する。この実施の形態におけるケーブル巻き
取り装置は、仕切板が異なる点を除き実施の形態１で示
したケーブル巻取装置と同様の構成である。

【００５１】図３にこの実施の形態の特徴である仕切板
を示す。図３において、９ａは仕切板である。仕切板９
ａには、櫛状の切欠き１０が設けられており、また仕切
板９ａの一端には突起部９２、他端にはＴ字型のつまみ
９１が設けられている。図３において１３は、Ｔ字型の
つまみ９１を回すことによって仕切板９ａが回転すると
きの回転軸である。

【００５２】仕切板９ａは、例えば超高分子量ポリエチ
レンなどによって作られる。またケーブル表面は、例え
ばパリエステル系の繊維によって作られる。仕切板９ａ
に対するケーブルの長手方向への摺動をスムーズに行う
ため、滑りやすい材質を採用したものである。

【００５３】上述の仕切板９ａは、収納枠８内に装着さ
れた状態で、収納枠８の上面に設けられた複数の方形孔
にＴ字型のつまみ９１を引っかけるようにして固定され
る。一方仕切板９ａの一端に設けられた突起部９２は、
収納枠８の下面に設けられた穴（図示していない）に勘
合される。また、収納枠８の上面は取りはずし、もしく
は開閉可能になっている。

【００５４】次にこの実施の形態における保守点検の方
法について説明する。例えばケーブル群７を点検する場
合には、まず収納枠８の上面の複数の方形孔に引っかけ
られたＴ字型のつまみ９１の引っかかりをはずし、収納
枠８の上面を開く。収納枠８の上面を開いた状態では、
収納枠８内に収納された複数のケーブルを見ることがで
きるため、各ケーブルの状態を点検することが可能とな
る。

【００５５】そして、ケーブルを取り替える場合には、
すべての収納枠８の上面を開き、取りはずすべきケーブ
ルが挿入されている仕切板９ａを９０度回転させる。
仕切板９ａを回転軸１３を中心に回転させることによ
り、仕切板９ａの櫛状の切欠き部分１０をケーブルから
はずす。仕切板９ａの櫛状の切欠き１０をケーブルから
はずすした状態で、取りはずすべきケーブルを収納枠８
から取り出す。

【００５６】ケーブルを取り替えた後、仕切板９ａを回
転軸１３を中心に回転させることにより、仕切板９ａの
櫛状の切欠き１０にケーブルそれぞれを通す。そして、
収納枠８の上面を閉じて、収納枠８の上面に設けられた
複数の方形孔に仕切板９ａのＴ字型のつまみ９１を引っ
かける。このような手順を経て、ケーブルの点検および
取り替えが完了する。

【００５７】この実施の形態におけるケーブル巻取装置
の効果を述べる。櫛状の切り欠き部分１０を有する仕切
り板９ａにより、各ケーブルの収納枠８断面内での上下
左右への移動を抑制しているため、隣接するケーブルど
うしが接触する若しくははからまることを防止できる。
収納枠８内での上下左右の移動とは、ケーブルの長手方
向に対して垂直な方向の移動に相当する。

【００５８】また、仕切板９ａおよびケーブル表面は滑
りやすい材質を有しているため、仕切板９ａに対するケ
ーブルの長手方向への摺動をスムーズに行うことができ
る。そのため、ケーブルと仕切板９との間にずれが生じ
た場合に収納枠８が傾きあるいは収納枠８の連結状態が
変形することにより巻取性能が劣化することを防止する
ことができる。

【００５９】また、１本のケーブルを取り替える場合に
は、収納枠８内に設けられた複数の仕切板９ａの内、断
線したケーブルを挿入している仕切板９ａのみを回転さ
せればよく比較的容易にケーブル群７を交換することが
できる。その他の仕切板９ａについては、仕切板９ａの
切り欠き部分にケーブルを挿入したままでよいので、ケ
ーブルを取り替える場合に他のケーブルに絡まったりす
るなどの悪影響を防止することができる。

【００６０】また、ケーブルの取り替えを行う際に、収
納枠８の上面を開けばよく収納枠８の連結をはずす必要
がないので、容易にケーブルの取り替えを行うことがで
きる。したがって、ケーブル巻取装置の保守点検効率を
向上させることができる。

【００６１】実施の形態３．この実施の形態は、収納枠
８の上下方向の動きを拘束するガイドレールを備えたケ
ーブル巻取装置であり、以下図４に基づいて説明する。

【００６２】図４は、ケーブル巻き取り装置の断面図で
ある。図４においては、収納枠８内に収納されるケーブ
ル群７および仕切り板９を簡単のため省略している。

【００６３】図４において、１３は収納枠８の左右側面
それぞれに取り付けられた軸支持板である。１４は、軸
支持板１３に取り付けられたガイドローラであり、１つ
の軸支持板１３につき２つ設けられている。したがっ
て、ガイドローラ１４は、１つの収納枠８について、左
右それぞれ２つづつ合計４つ設けられている。

【００６４】１５は左右の軸支持板１３に取り付けられ
た２つのガイドローラ１４の間にはさまれたガイドレー
ルである。ガイドレール１５は循環中立面２に平行に設
定されている。また、ガイドレール１５は、強度的には
収納枠８およびケーブル群７の重量を支えることができ
る程度の強度を有している。

【００６５】ガイドレール１５が上下方向からガイドロ
ーラ１４によってはさまれるように構成されていること
により、収納枠８が上下に動くのを拘束している。ここ
でいう上下方向とは、旋回軸１方向をいう。さらにガイ
ドレール１５は、図４紙面の垂直方向に収納枠８を並進
案内する。

【００６６】ガイドローラ１４は、軸支持板１３の内側
に設けられており、収納枠８の下側に位置するように構
成されている。また、ガイドレール１５は、収納枠８の
左右側面に設けられた軸支持板１３の間に設けられてい
る。このような構造にしているのは、スペースの有効利
用のためである。

【００６７】また、ガイドローラ１４およびガイドレー
ル１５が収納枠８の左右に設けられた軸支持板１３によ
ってカバーされたような構造となっているため、レール
にごみなどが付着するのを防止することができる。した
がって、レールの滑りが劣化するのを防止することがで
きる。

【００６８】１６は、ガイドレール１５を支えるガイド
レール支持部材である。このガイドレール支持部材１６
は、１つの支持部材の上下両端にガイドレール１５が接
続されるように構成されている。このような構造にした
のは、母線４の間にできる空間を有効に利用するためで
ある。

【００６９】ケーブル群７を巻取る動作は実施の形態１
で記載したものと同じである。この実施の形態における
ケーブル巻き取り装置の効果について述べる。この実施
の形態においては、ガイドレール１５が収納枠８および
ケーブル７の重量を支えることができるので、ケーブル
７の数が多くなったりその重量が増大した場合等に、ユ
ニバーサルジョイント１１及び連結板１２に大きな荷重
がかかるのを防止することができる。

【００７０】したがって、ユニバーサルジョイント１１
及び連結板１２に大きな荷重がかかることによって連結
板１２が変形し、収納枠８が正規の循環曲線６上を循環
できなくなるのを防止できる。また、ガイドレール１５
は、収納枠８を並進案内する機能をも有しているので、
収納枠８が正規の循環曲線６上を循環でき、ケーブルの
巻き取りをスムーズに行うことができる。

【００７１】実施の形態４．この実施の形態は、収納枠
８の上下方向および左右方向の動きを拘束するガイドレ
ールを備えたケーブル巻取装置であり、以下図５に基づ
いて説明する。図５において、１３ａは収納枠８の下面
に取りつけられた軸支持板である。軸支持板１３ａは、
収納枠８の下面の左右両側に設けられており、１つの収
納枠８に対して２つづつ設けられている。

【００７２】１４ａは、軸支持板１３ａに取りつけられ
たガイドローラである。１５ａは、軸支持板１３に設け
られた２つのガイドローラ１４および軸支持板１３ａに
取りつけられたガイドローラ１４ａに接触するガイドレ
ールである。またガイドレール１５ａは循環中立面２に
平行に設定されている。さらにガイドレール１５ａは、
強度的には収納枠８およびケーブル７の重量を支えるこ
とができる程度の強度を有している。

【００７３】ガイドレール１５ａの左右両端は、コの字
型の形状をしている。１つのガイドレール１５ａと収納
枠８の左右それぞれに３つづつ設けられたガイドローラ
によって、収納枠８の左右方向の動きおよび上下方向の
動きを拘束することができる。したがって、収納枠８の
左右方向の動きを拘束するためのガイドレールと上下方
向の動きを拘束するためのガイドレールとを別々に設け
る必要がなくなる。ここでいう、収納枠８の上下方向の
動きとは旋回軸１方向の動きをいい、左右方向の動きと
は旋回軸１に対して垂直方向の動きをいう。

【００７４】ケーブル群７を巻き取る動作は実施の形態
１で記載したものと同じである。この実施の形態におけ
るガイドレール１５は、収納枠８およびケーブル７の重
量を支えることができる程度の強度を有しているので、
装置全体の姿勢が変わることにより図５の左右方向に重
量の一部がかかった場合に、ユニバーサルジョイント１
１及び連結板１２に大きな荷重がかかるのを防止するこ
とができる。

【００７５】したがって、装置全体の姿勢が変わった場
合に、ユニバーサルジョイント１１及び連結板１２に大
きな荷重がかかることによって連結板１２が変形し、収
納枠８が正規の循環曲線６上を循環できなくなるのを防
止できる。

【００７６】また、ガイドレール１５は、収納枠８を並
進案内する機能をも有しているので、収納枠８が正規の
循環曲線６上を循環でき、ケーブルの巻き取りをスムー
ズに行うことができる。。

【００７７】実施の形態５．この実施の形態は、ガイド
レールを備えたケーブル巻取装置の具体的構成を示した
ものであり、以下図６に基づいて説明する。

【００７８】図６（ａ）は、ケーブル巻き取り装置の収
納枠周辺の断面図である。図６（ｂ）は、ケーブル巻き
取り装置の収納枠周辺の側面図である。実施の態様３、
４に示したようなガイドレールを用いたケーブル巻き取
り装置において、ケーブルの一端１が固定側に接続され
ており、ケーブルの他端が回転側に接続されている場合
には、回転側に接続された収納枠８が図６（ｂ）の矢印
Ｓ₁ 方向い巻き取られるに伴い、ガイドレール１５およ
びガイドレール支持部材１６も図６（ｂ）の矢印Ｓ₂ 方
向に移動する必要がある。

【００７９】具体的には、図６（ｂ）の矢印Ｓ₂ に示し
たように、ガイドレール１５およびガイドレール支持部
材１６は旋回軸１を中心として円周運動する必要があ
る。ガイドレール１５およびガイドレール支持部材１６
が旋回軸１回りに円周運動するための具体的な構造を図
７に示す。

【００８０】図７において、１６は実施形態３及び実施
形態４に記載したガイドレール１５を支持するガイドレ
ール支持部材である。ガイドレール支持部材１６は、旋
回軸１中心から円周半径方向に伸ばされた梁１６ａを有
している。

【００８１】１７は、ガイドレール支持部材１６から伸
ばされた梁１６ａを後述のリング状レール１８に接続す
るためのガイド機構である。ガイド機構１７は、循環中
立面２上に位置するように設置される。

【００８２】１８は、旋回軸１回りにリング状に設けら
れたリング状レールである。ガイド機構１７は、旋回軸
１回りに円周運動可能にリング状レールに接続されてい
る。ガイド機構１７には梁１６ａを介してガイドレール
支持部材１６およびガイドレール１５が接続されてお
り、いわゆる片持梁の構造となっている。

【００８３】そして、ガイド機構１７がリング状レール
１８上を旋回軸１中心とした円周運動することにより、
ガイドレール１５およびガイドレール支持部材１６が旋
回軸１回りに円周運動することができる。リング状レー
ル１８は、ガイド固定部材１９を介して固定側に強固に
固定される。

【００８４】次にガイド機構１７の構造について図８に
基づいて詳細に説明する。図８に示したようにリング状
レール１８の断面はＩ字型の形状を有する。ガイド機構
１７はリング状レール１８にレール上を移動できるよう
に接続されている。ガイド機構１７とリング状レール１
８との間には、ガイド機構１７の移動をスムーズに行う
ためのベアリングが設けられており、このベアリングは
図８に示すような位置に同一断面上に４つ設けられてお
り、ガイド機構１７の上下および左右の動きを拘束しつ
つガイド機構の円周運動をスムーズに行うことができる
ように構成されている。

【００８５】次にこの実施の態様におけるケーブル巻取
装置のケーブル巻き取り動作を説明する。回転側が旋回
軸１中心に回転するのに応じて、回転側に接続されたケ
ーブルは巻き取られ収納枠８は図６（ｂ）に示した矢印
Ｓ₁ 方向に移動する。

【００８６】しかしケーブルの他端は固定側に接続され
ているので、ケーブルの他端は移動することはない。さ
らに回転側が旋回軸１中心に回転すると、ガイド機構１
７がリング状レール１８に沿って旋回軸１回りに移動
し、ガイド機構１７に接続されたガイドレール支持部材
１６およびガイドレール１５も旋回軸１回りに移動す
る。ガイドレール支持部材１６およびガイドレール１５
が旋回軸１回りに移動とは、図６（ｂ）における矢印方
向Ｓ₂ に移動することである。

【００８７】ガイドレール支持部材１６およびガイドレ
ール１５の移動に伴って、さらにケーブルは巻き取ら
れ、収納枠８はガイドレール１５上を回転側に移動す
る。収納枠８がガイドレール１５上を回転側に移動と
は、図６（ｂ）における矢印方向Ｓ₁ に移動することで
ある。図６の場合には、理論上はガイドレール１５およ
びガイドレール支持部材１６の矢印方向の移動Ｓ₂ の移
動速度は、収納枠８の矢印方向Ｓ₁ の移動移動速度の半
分となる。

【００８８】実施の形態６．この実施の形態におけるケ
ーブル巻取装置は、同時に２つのケーブル群を巻き取る
ことができるケーブル巻き取り装置であり、以下図９に
基づいて説明する。この実施の形態におけるケーブル巻
取装置は、図９に示すように旋回軸１を中心とする円周
上の右側に設けられた第１ケーブル巻き取り装置と、旋
回軸１を中心とする円周上の左側に設けられた第２ケー
ブル巻き取り装置とから構成される。

【００８９】図９において、２０は旋回軸１を中心とす
る円周上の右側に設けられた第１ケーブル巻き取り装置
である。２０ａは旋回軸１を中心とする円周上の左側に
設けられた第２ケーブル巻き取り装置である。第１、第
２ケーブル巻き取り装置２０、２０ａは共に実施の形態
５に記載した構成を有しているが、簡単のため細かい機
構については図示してない。

【００９０】２１は、第１ケーブル巻き取り装置によっ
て巻き取られる第１ケーブルの他端を装置の回転側に接
続するための第１回転側ケーブル取付部である。２２
は、第１ケーブル巻き取り装置によって巻き取られる第
１ケーブルの一端を装置の固定側に接続するための第１
固定側ケーブル取付部である。

【００９１】２１ａは、第２ケーブル巻き取り装置によ
って巻き取られる第２ケーブルの他端を回転側に接続す
るための第２回転側ケーブル取付部である。２２ａは、
第２ケーブル巻き取り装置によって巻き取られる第２ケ
ーブルの一端を固定側に接続するための第２固定側ケー
ブル取付部である。

【００９２】図９に示すように、第１ケーブル巻き取り
装置２０と、第２ケーブル巻き取り装置２０ａとは、旋
回軸１を介して対向して設置されている。また、第１ケ
ーブル巻き取り装置２０と第２ケーブル巻き取り装置２
０ａは、ともに旋回軸１を中心にケーブルの巻き取りを
行う。

【００９３】次にこの実施の形態におけるケーブル巻き
取り装置の巻き取り動作について図９を用いて説明す
る。この説明では、図９に示すようにケーブル巻き取り
装置の回転側がＲ１方向（図９における右回り方向）に
移動した場合について説明する。

【００９４】ケーブル巻き取り装置の回転側がＲ１方向
（図９における右回り方向）に移動に伴い、第１回転側
ケーブル取付部２１および第２回転側ケーブル取付部２
１ａはＲ１方向に移動する。そして、第１回転側ケーブ
ル取付部２１のＲ１方向の移動に伴い、第１ケーブル巻
取装置を構成する収納枠８の内、図９における循環中立
面２の上側の収納枠８は、循環中立面２の下側におくら
れる。すなわち、図９におけるＲ₁₁方向に移動する。

【００９５】また、第２回転側ケーブル取付部２１ａの
Ｒ１方向の移動に伴い、第２ケーブル巻取装置を構成す
る収納枠８の内、図９における循環中立面２の下側の収
納枠８は、循環中立面２の上側におくられる。すなわ
ち、図９におけるＲ₁₂方向に移動する。

【００９６】このようにしてケーブルの巻き取り動作が
行われる。なお、この説明では、ケーブル巻取装置の回
転側がＲ１の方向（図９における右回り方向）に回転し
た場合について説明したが、図９における左回り方向に
移動した場合にも同様にして巻き取りが行われる。

【００９７】つぎにこの実施の態様におけるケーブル巻
き取り装置の効果について述べる。この実施の態様にお
けるケーブル巻取装置は、１つのスペース内で２群のケ
ーブルを巻き取ることができるため、限られたスペース
内で多くのケーブルを巻き取ることができる。この実施
の態様で巻き取ることができるケーブルの量は、従来例
に比べて２倍になる。

【００９８】また、ガイドレール１５、収納枠８、連結
板１２等の強度があまりない場合に収納枠８に収納でき
るケーブル数が制限される場合があるが、このような場
合にでも２つのケーブル群７に分けることにより巻き取
り可能となる。

【００９９】実施の形態７．この実施の形態におけるケ
ーブル巻き取り装置は、同時に２つのケーブル群を巻き
取ることができるケーブル巻き取り装置の他の形態を示
すものであり、以下図１０に基づいて説明する。

【０１００】この実施の形態におけるケーブル巻き取り
装置は、第１ケーブル巻き取り装置２０と第２ケーブル
巻き取り装置２０ｂとから構成されている。第１、第２
ケーブル巻き取り装置２０、２０ｂは、実施の形態５に
おいて説明した構造を有している。

【０１０１】第１ケーブル巻き取り装置２０は、図１０
における母線４上を収納枠８が循環するように装着され
ている。第２ケーブル巻き取り装置２０ｂは、図１０に
おける母線４ａ上を収納枠８が循環するように装着され
ている。つまり、第１ケーブル巻き取り装置２０と第２
ケーブル巻き取り装置２０ｂは、２段に構成される。

【０１０２】２１は、第１ケーブル巻き取り装置によっ
て巻き取られる第１ケーブルの他端が回転側に接続され
る第１回転側ケーブル取付部である。２１ａは、第２ケ
ーブル巻き取り装置によって巻き取られる第２ケーブル
の他端が回転側に接続される第２回転側ケーブル取付部
である。

【０１０３】２段に構成された第１、第２ケーブル巻き
取り装置２０、２０ｂは、実施の形態１〜５に記載され
た動作と同じようにしてケーブルを巻き取る。この実施
の形態におけるケーブル巻取装置の効果について述べ
る。この実施の態様におけるケーブル巻取装置は、２段
に構成されているので、第１ケーブル巻取装置２０の循
環中立面２を介して面対称となる２本の母線４の間のス
ペースを有効に利用することができる。また、限られた
スペース内で多くのケーブルを巻き取ることができる。
この実施の態様で巻き取ることができるケーブルの量
は、従来例に比べて２倍になる。

【０１０４】また、ガイドレール１５、収納枠８、連結
板等の強度があまりない場合に収納枠８に収納できるケ
ーブル数が制限される場合があるが、このような場合に
でも２つのケーブル群に分けることにより巻き取り可能
となる。

【０１０５】実施の形態８．この実施の形態におけるケ
ーブル巻き取り装置は、同時に４つのケーブル群を巻き
取ることができるケーブル巻き取り装置を示すものであ
り、以下図１１に基づいて説明する。

【０１０６】この実施の形態におけるケーブル巻取装置
は、図１１に示すように旋回軸１を中心とする円周上の
右側に設けられた第１、第２ケーブル巻き取り装置２０
ｃ、２０ｄと、旋回軸１を中心とする円周上の左側に設
けられた第３、第４ケーブル巻き取り装置２０ｅ、２０
ｆとから構成される。第１〜第４ケーブル巻き取り装置
２０ｃ〜２０ｆは、実施の形態５に示したケーブル巻取
装置と同様の構成をしており、説明は省略する。

【０１０７】第１、３ケーブル巻き取り装置２０ｃ、２
０ｅは、母線４上に設けられており、第２、第４ケーブ
ル巻取装置２０ｄ、２０ｆは母線４ｂ上に設けられてい
る。第２、第４ケーブル巻き取り装置２０ｄ、２０ｆ
は、第１、第３ケーブル巻き取り装置２０ｃ、２０ｅよ
りも旋回軸１よりに設けられている。すなわち第２、第
４ケーブル巻き取り装置２０ｄ、２０ｆの回転半径は、
第１、第３ケーブル巻き取り装置２０ｃ、２０ｅの回転
半径よりも小さい。

【０１０８】また、第１、第２ケーブル巻き取り装置２
０ｃ、２０ｄと第３、第４ケーブル巻き取り装置２０
ｅ、２０ｆとは、旋回軸１を介して対向するように設置
されている。この実施の形態におけるケーブル巻取装置
の巻き取り動作については、実施の形態６若しくは７に
記載のケーブル巻取装置の動作と同様であるので説明は
省略する。

【０１０９】この実施の形態におけるケーブル巻取装置
の効果について述べる。この実施の形態におけるケーブ
ル巻取装置は、１つのスペース内で４群のケーブルを巻
き取ることができるため、限られたスペース内で多くの
ケーブルを巻き取ることができる。この実施の態様で巻
き取ることができるケーブルの量は、従来例に比べて４
倍になる。

【０１１０】また、ガイドレール１５、収納枠８、連結
板等の強度があまりない場合に収納枠８に収納できるケ
ーブル数が制限される場合があるが、このような場合に
でも４つのケーブル群に分けることにより巻き取り可能
となる。

【０１１１】実施の形態９．以下、この発明の実施の形
態を図１４〜図１７に基づいて説明する。図１４〜図１
７において、２２はケーブル収納枠の保持用のローラで
あり、２３はローラ２２の保持力を保つための張力が作
用するワイヤーであり、２４はローラ２２を収納枠８に
折り返し部で接触させないようにローラ２２を乗り上が
らせるためのローラ乗り上げ用プレートである。２６は
ワイヤー２３に張力を生じさせるためのターンバックル
であり、このターンバックル２６はワイヤー２３を引っ
張ることによりワイヤー２３に張力を与えるものであ
る。ワイヤー２３の引っ張り量はこのターンバックル２
６によって調整され、引っ張り量を調整することにより
ワイヤー２３にかかる張力を調整することができる。こ
のターンバックル２６は後述の回転移動用プレート２８
または固定側ベースプレート２９上に取付けられてい
る。２７は収納枠８の折り返し力をローラ乗り上げ用プ
レート２４に伝えるためのブロックであり、２８は回転
移動用プレートであり、２９は固定側ベースプレートで
ある。

【０１１２】２１０はローラ２２の回転軸となるピンで
あり、２１１は収納枠８をローラ２２に引っかける為に
収納枠８の側面に設けられたプレートであり、２１２は
ローラ乗り上げ用プレート２４を旋回軸１を中心とする
円周上を移動させるための案内用のレールである。２５
はピン２１０を介して一端が回転移動用プレート２８又
は固定側ベースプレート２９に接続されたロッドであ
り、このロッド２５の先端にはこのロッド２５を中心に
ローラ２２が回転可能に設けられている。また、このロ
ッド２５には凹部が設けられ、この凹部にワイヤー２３
が引っ掛けられている。先の実施の形態と同一の符号に
付いては、先の実施の形態と同様の構成であるので説明
を省略する。図１４はこの実施の形態におけるケーブル
巻き取り装置の上面図であり、図１５は図１４における
ＡーＡでの断面図であり、図１６は図１４におけるＣー
Ｃでの断面図であり、図１７は図１４におけるＢーＢで
の断面図である。

【０１１３】次に、この実施の形態におけるケーブル巻
き取り装置の作用について説明する。互いに連結された
収納枠８の一端およびケーブル群の一端は回転移動用プ
レートに接続されており（図示せず）、互いに連結され
た収納枠８の他端およびケーブル群の他端は固定側ベー
スプレートに接続されている（図示せず）。そして、連
結された収納枠８は図９に示したようにサーキュラー方
式に互いに対をなす形で配置されている。したがって、
回転移動用プレートが旋回軸１を中心に回転するのに伴
い、ケーブル群７および該ケーブル群７を収納する収納
枠群８が旋回軸１を中心とする円周上を移動する。

【０１１４】収納枠８が旋回軸１を中心とした円周上を
移動しているときの状態を図１５に示す。図１５に示す
ように回転移動用プレート２８側の収納枠８は、収納枠
８に設けられたプレート２１１がローラ２２に引っ掛け
られることにより、矢印２１６方向の落ち込みを拘束さ
れている。このようにして収納枠８は保持されている。
この時、収納枠８を確実に保持するために、次のように
している。ワイヤー２３をターンバックル２６によって
引っ張ることによりワイヤー２３に図１４に示す矢印２
１５方向に張力をかけ、このワイヤー２３の張力によ
り、ロッド２５がピン２１０を中心に図１５に示す矢印
２１７方向に回転し、ローラ２２がプレート２１１を押
し上げる。こうして、プレート２１１を介して収納枠８
を下側から保持することになる。回転移動用プレート２
８が旋回軸１を中心として回転すると、ローラ２２がプ
レート２１１を引っ掛けることにより収納枠８を保持し
た状態で旋回軸１を中心として回転する。尚、ターンバ
ックル２６によってワイヤー２３にかかる張力を調整す
ることで、収納枠８の保持力も調整される。

【０１１５】収納枠８が旋回軸１を中心とした円周上を
移動しているときの状態は、図１５に示すようになって
いたが、収納枠８が固定側ベースプレート２９側に折り
返される部分（以降、折り返し部分と記す）にあるとき
の状態を図１６に示す。収納枠８の折り返し部分では、
ローラ２２による収納枠８に設けられたプレート２１１
の保持を解除する必要があり、図１４に示すように設け
られたローラ乗り上げ用プレート２４上にローラ２２を
乗り上がらせる。このように、ローラ２２をローラ乗り
上げ用プレート２４上に乗り上がらせることによって、
ロッド２５はピン２１０を中心に傾斜し、ローラ２２を
収納枠８に設けられたプレート２１１から強制的に離れ
させる。

【０１１６】収納枠８の折り返し部分でのローラ乗り上
げ用プレート２４の配置を図１７に示す。回転移動用プ
レート２８が旋回軸１を中心として矢印２１３方向に回
転する時、この回転に伴い収納枠１の折り返し部分も矢
印２１８の方向に、矢印２１３の半分の速度で移動して
いくことになる。したがって、ローラ乗り上げ用プレー
ト２４も収納枠１の折り返し部分の移動に伴って追従す
る必要がある。

【０１１７】そこで、図１６に示すように、ローラ乗り
上げ用プレート２４を旋回軸１を中心とする円周上に設
けられたレール１２にベアリング支持するように構成す
る。このように構成することにより、図１７に示すよう
に収納枠８の折り返し部分の矢印２１８方向の移動に伴
って、ローラ乗り上げ用プレート２４に設けられたブロ
ック２７部に押す力が作用し、ローラ乗り上げ用プレー
ト２４も矢印２１４方向に同じ速度で移動していくこと
になる。よって、収納枠１の折り返し部分の移動に伴っ
てローラ乗り上げ用プレート２４が移動しながら、ロー
ラ２２をプレート２１１から強制的に離れさせるよう作
用する。従って、ローラ２のプレート１１から逃げる場
所も同じ速度で移動していくことになり、収納枠１の折
り返しがスムーズに行われる。

【０１１８】また、ワイヤ２３の張力２１５は、ローラ
乗り上げ用プレート２４がどの場所に移動しても張力が
略一定に保たれる。従って、回転移動用プレート２８の
回転角に関係なく、ローラ２２による保持力が一様に保
たれることになる。

【０１１９】さらに、もう１つの作用として、固定側ベ
ースプレート２９側の収納枠８も回転移動用プレート２
８と同様にローラ２２により保持されている為、たとえ
全体の姿勢が変化しても収納枠８は常に固定側ベースプ
レート２９、回転移動用プレート２８に対して保持さ
れ、ケーブルの巻き取りをスムーズに行なえる。

【０１２０】尚、この実施の形態においてはピン２１０
を用いているが、ピン２１０は接続の一例を示したもの
であり、ロッド２５を傾斜可能に回転移動用プレート２
８に接続できるものであれば、ボールジョイント等でジ
ョイントしてもよい。また、ローラ２２は、ローラ乗り
上げ用プレート２４上での移動をスムーズに行なわせる
機能と、プレート２１１を引っ掛ける機能との２つの機
能を果たしている。

【０１２１】この実施の形態における回転移動用プレー
ト２８は回転部に相当し、固定側ベースプレート２９は
固定部に相当し、旋回軸を中心とする円周上を移動する
収納枠８の移動は第１の移動に相当し、折り返し部分の
収納枠８の移動は第２の移動に相当する。また、ピン２
１０はジョイント部に相当し、収納枠８に設けられたプ
レート２１１は保持部に相当し、ローラ乗り上げ用プレ
ート２４は解除手段に相当する。

【０１２２】実施の形態１０．実施の形態９では、収納
枠８を保持するためにワイヤー２３の張力を用い、ロー
ラ２２をプレート２１１に引っ掛けて保持したが、次の
ようにして保持してもよい。図１８に示すように引張り
バネ２１９の一端をロッド２５の凹部に、他端を回転移
動用プレート２８に取付ける。引張りバネ２１９の弾性
力によりローラ２２をピン２１０を中心に矢印２１７方
向に回転させ、その力でプレート２１１にローラ２２を
引っ掛けてもよい。

【０１２３】実施の形態１１．実施の形態１０では、収
納枠８を保持するために引張バネ２１９を用いたが、次
のように保持してもよい。図１９に示すようにピン２１
０ａを中心に巻きバネ２２０を配置して、巻きバネ２２
０の一端が回転移動用プレート２８にあたり、他端がロ
ッド２５の凹部にあたるようにして、巻きバネ２２０の
展開力でローラ２２をピン２１０を中心に矢印２１７方
向に回転させ、プレート２１１にローラ２２を引っ掛け
てもよい。

【０１２４】実施の形態１２．実施の形態１１では、収
納枠８を保持するために巻きバネ２２０を用いたが、図
２０に示すように保持してもよい。ロッド２５ａの先端
にピン２１０ａが取付けられており、このピン２１０ａ
を介して短いロッド２５ｂが取付けられている。短いロ
ッド２５ｂにはこの短いロッド２５ｂを中心に回転する
ローラ２２ａが取付けられている。そして、引張りバネ
２１９の一端をローラ２２ａに、他端をロッド２５ａに
取付ける。引張りバネ２１９の弾性力により、ピン２１
０を中心に短いロッド２５ｂおよびローラ２２ａを矢印
１７ａ方向に回転させ、プレート２１１にローラ２２ａ
を引っ掛けてもよい。

【０１２５】実施の形態１３．実施の形態１２では、引
張バネ１９ａを用いたが、図２１に示すように保持して
もよい。実施の形態１２と同様に、ロッド２５ａ、ピン
２１０ａ、短いロッド２５ｂ、ローラ２２ａを設け、図
２１に示すようにピン２１０ａを中心に巻きバネ２０ａ
を配置して、一端をローラ２２ａにあて、他端をロッド
２５ａにあてて、短いロッド２５ｂおよびローラ２２ａ
をピン２１０ａを中心として回転させ、プレート２１１
にローラ２２ａを引っ掛けてもよい。

【０１２６】実施の形態１４．実施の形態９では、収納
枠８の折り返し部分で、ローラ乗り上げ用プレート２４
に収納枠８の折り返し力をブロック２７に伝え、ブロッ
ク２７を介してローラ乗り上げ用プレート２４を矢印２
１４方向に動かしていたが、図２２に示すように構成し
てもよい。互いに対向する収納枠８の折り返し部の内側
にアイドラ−２２１、２２１ａを配置し、アイドラ−２
２１、２２１ａ相互間を連結棒２２でローラ乗り上げ用
プレート２４を介して互いに結合する。このように構成
することにより、矢印２１３方向に回転移動用プレート
２８が回転移動する時に、収納枠８の移動に伴ってアイ
ドラ２２１ａがローラ乗り上げ用プレート２４を矢印２
１４方向に引っ張っていき、逆に回転移動用プレート２
８が矢印２１３ａ方向に回転移動する時には、アイドラ
ー２２１がローラ乗り上げ用プレート２４を収納枠８の
移動に伴って矢印２１４ａ方向に引っ張っていくことに
なる。

【０１２７】実施の形態１５．実施の形態１４では、ロ
ーラ乗り上げ用プレート２４の移動にアイドラ２１、２
１ａを用いたが、図２３に示すように構成してもよい。
回転移動用プレート２８と固定側ベースプレート２９に
ラック２２３を取付け、そのラック２２３に噛み合うよ
うにピニオン２２４を配置する。このピニオン２２４
は、ローラ乗り上げ用プレート２４と接続する。このよ
うに構成することにより、回転移動用プレート２８が矢
印２１３方向に動いた時に、ピニオン２２４はラック２
２３との噛み合いによって矢印２１４の方向に回転移動
用プレート２８の移動速度の半分の速度で移動する。

【０１２８】実施の形態１６．実施の形態１５では、ピ
ニオン２２４、ラック２２３を用いたが、図２４のよう
に構成してもよい。収納枠８の折り返し部分で複数のア
イドラー２２５ａ〜２２５ｄを図２４に示すように配置
し、アイドラー２２５ａとアイドラー２２５ｂ間をベル
ト２２６ａで接続し、アイドラー２２５ｃとアイドラー
２２５ｄ間をベルト２２６ｂで接続する。またアイドラ
ー２２５ａとアイドラー２２５ｂはブロック２７ａに取
付けられており、アイドラー２２５ｃとアイドラー２２
５ｄはブロック２７ｂに取付けられている。

【０１２９】このように構成した２組間をローラ乗り上
げ用プレート２４およびバネ２２７を介して接続して、
矢印２２８方向にベルト２２６ａまたはベルト２２６ｂ
を押し付けて、収納枠８の折り返し部に接触するように
する。ベルト２２６ａ、２２６ｂは、折り返し部の回転
方向である矢印２２９方向に沿って回転しながら矢印２
１４方向にローラ乗り上げ用プレート２４が移動する。

【０１３０】

【発明の効果】本発明は以下に示すような効果を奏す
る。第１の発明に係るケーブル巻き取り装置は、収納枠
群が、回転部の回転に伴い回転軸を中心とする円周方向
に移動する第１の移動と、上記円周方向および上記回転
軸方向に移動する第２の移動とを行い、連結部は、上記
収納枠が上記第１の移動を行なう際に、上記収納枠の上
下面の内少なくとも１つの面が上記回転軸に垂直に交わ
る面に対して平行に移動するように上記収納枠への取付
位置を調整したので、限られたスペースで収納枠を大き
くすることができ、収納枠内に多くのケーブルを収納す
ることができる。

【０１３１】また、 第２の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、収納枠群は回転軸を中心とする円周上の第１
の軌道と、上記回転軸上の一点を頂点とする円錐の底面
円周上の第２の軌道とを移動し、上記収納枠が第２の軌
道を移動する際に、連結部は上記円錐の側面を通過する
とともに、上記収納枠は上記収納枠の少なくとも一面が
上記円錐の底面に対して垂直となる方向に傾斜しつつ上
記第２の軌道を通過するので、限られたスペースで収納
枠を大きくすることができ、収納枠内に多くのケーブル
を収納することができる。

【０１３２】さらに、第３の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、収納枠内に、複数のケーブルの長手方向への
上記複数のケーブルの摺動を微少な力で可能にするとと
もに上記収納枠内での上記複数のケーブルの上記長手方
向に垂直な方向の移動を抑制する仕切部材とを有するた
め、収納枠にケーブルの長手方向の力が生じることによ
ってケーブル巻き取り動作が劣化するのを防止すること
ができる。

【０１３３】さらにまた、第４の発明に係るケーブル巻
き取り装置は、収納枠群の移動に際し、収納枠の回転軸
方向の軌道ずれを抑制するとともに上記収納枠群および
上記ケーブル群の重量を支持する第１のガイド部を有す
るため、収納枠またはケーブルの重量が増加した場合で
あってもケーブルの巻き取りをスムーズに行うことがで
きる。

【０１３４】また、第５の発明に係るケーブル巻き取り
装置は、収納枠群の移動に際し、収納枠の回転軸に対し
て垂直方向の軌道ずれを抑制するとともに上記収納枠群
および上記ケーブル群の重量を支持する第２のガイド部
とを有するため、装置の姿勢が変化した場合でもケーブ
ルの巻き取りをスムーズに行なうことができる。

【０１３５】さらに、第６の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、第１の発明に係るケーブル巻き取り装置を２
体有し、該２体の第１の発明に係るケーブル巻き取り装
置は上記回転軸を共有し、上記回転軸を介して互いに対
向して配置されているので、限られたスペースにおいて
多くのケーブル群を巻き取ることができる。

【０１３６】さらにまた、第７の発明に係るケーブル巻
き取り装置は、回転軸を中心に回転する回転部と、 一
端が上記回転部に接続され、他端が固定部に接続された
複数のケーブルと、複数の収納枠を互いに連結すること
により構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一
端が上記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続さ
れて、上記回転部の回転に伴い、上記回転軸を中心とす
る円周方向に移動する第１の移動と、上記円周方向およ
び上記回転軸方向に移動する第２の移動とを行う収納枠
群と、上記回転部にジョイント部を介して接続され、該
ジョイント部を介して傾斜可能な複数のロッドと、上記
複数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１の移
動に際して上記収納枠を保持する保持部と、上記収納枠
群の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾斜させて上
記保持部による上記収納枠の保持を解除する解除手段と
を有するので、第１の移動に際して収納枠群が回転部か
ら変位してたわむのを防止するとともに、収納枠群を拘
束することなく第２の移動を行なわせることにより、ケ
ーブルの巻き取りをスムーズに行なうことができる。

【０１３７】また、第８の発明に係るケーブル巻き取り
装置は、上記回転部にジョイント部を介して接続され、
上記ジョイント部を介して傾斜可能な複数のロッドと、
上記複数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１
の移動に際して上記収納枠を保持する保持部と、上記収
納枠群の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾斜させ
て上記保持部による上記収納枠の保持を解除する解除手
段とを有するので、収納枠第１の移動に際して収納枠群
が回転部から変位してたわむのを防止するとともに、収
納枠群を拘束することなく第２の移動を行なわせること
により、ケーブルの巻き取りをスムーズに行なうことが
できる。

【０１３８】さらに、第９の発明に係るケーブル巻き取
り装置は、上記解除手段は、上記収納枠群の移動に伴
い、上記回転軸を中心とする円周上を移動するため、上
記収納枠群の第２の移動に際して上記保持部による上記
収納枠の保持を確実に解除することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１におけるケーブル巻き取り装置
の収納枠８の軌道を示す図である。

【図２】 同一スペースに設置することができる収納枠
の大きさを示した図である。

【図３】 実施の形態２における仕切り板を示す図であ
る。

【図４】 実施の形態３におけるケーブル巻き取り装置
の構成を示す断面図である。

【図５】 実施の形態４におけるケーブル巻き取り装置
の構成を示す断面図である。

【図６】 実施の形態５におけるケーブル巻き取り装置
の構成を示す断面図および構成図である。

【図７】 リング状レールおよびガイド機構の設置状態
を示す概略図である。

【図８】 リング状レールに対するガイド機構の接続の
様子を示す断面図である。

【図９】 実施の形態６におけるケーブル巻き取り装置
の構成図である。

【図１０】 実施の形態７におけるケーブル巻き取り装
置の構成図である。

【図１１】 実施の形態８におけるケーブル巻き取り装
置の構成図である。

【図１２】 従来のケーブル巻き取り装置の概略図であ
る。

【図１３】 従来のケーブル巻き取り装置における収納
枠と母線との関係を示す断面図である。

【図１４】 実施の形態９におけるケーブル巻き取り装
置の上面図である。

【図１５】 断面Ａ−Ａにおけるケーブル巻き取り装置
の断面図である。

【図１６】 断面Ｃ−Ｃにおけるケーブル巻き取り装置
の断面図である。

【図１７】 断面Ｂ−Ｂにおけるケーブル巻き取り装置
の断面図である。

【図１８】 実施の形態１０におけるローラ２２周辺の
断面図である。

【図１９】 実施の形態１１におけるローラ２２周辺の
断面図である。

【図２０】 実施の形態１２におけるローラ２２ａ周辺
の断面図である。

【図２１】 実施の形態１３におけるローラ２２ａ周辺
の断面図である。

【図２２】 実施の形態１４におけるローラ乗り上げプ
レート２４周辺の断面図である。

【図２３】 実施の形態１５におけるローラ乗り上げプ
レート２４周辺の断面図である。

【図２４】 実施の形態１６におけるローラ乗り上げプ
レート２４周辺の断面図である。

【符号の説明】

１ 旋回軸、２ 循環中立面、３ 旋回中心、４ 母
線、５ 円錐、６ 循環曲線、７ ケーブル群、８ 収
納枠、９ 仕切り板、１０ 切り欠き部、１１ユニバー
サルジョイント、１２ 連結板、１３ 仕切り板の回転
軸、１４ ガイドローラ、１５ ガイドレール、１６
ガイドレール支持部材、１７ ガイド機構、１８ リン
グ状レール、１９ リング状レール支持部材、２０ 第
１ケーブル巻き取り装置、２０ａ 第２ケーブル巻き取
り装置、２２ ローラ、２３ ワイヤー、２４ ローラ
乗り上げプレート、２５ ロッド、２６ ターンバック
ル、２７ ブロック、２１０ ピン、２１２ レール、
２１９ 引張りバネ、２２０ 巻きバネ。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65H 59/00 - 59/40 B65H 54/00,57/16 B25J 19/00 H02G 11/02

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端が回転軸を中心に回転する回転部に
   接続され、他端が固定部に接続された複数のケーブル
   と、 複数の収納枠を連結部により互いに連結することにより
   構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端が上
   記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続された収
   納枠群とを有するケーブル巻き取り装置であって、 上記収納枠群は、上記回転部の回転に伴い、上記回転軸
   を中心とする円周方向に移動する第１の移動と、上記円
   周方向および上記回転軸方向に移動する第２の移動とを
   行い、 上記連結部は、上記収納枠が上記第１の移動を行う際
   に、上記収納枠の上下面の内少なくとも１つの面が上記
   回転軸に垂直に交わる面に対して平行に移動するように
   上記収納枠への取付位置を調整したことを特徴とするケ
   ーブル巻き取り装置。
2. 【請求項２】 一端が回転軸を中心に回転する回転部に
   接続され、他端が固定部に接続された複数のケーブル
   と、 複数の収納枠を連結部により互いに連結することにより
   構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端が上
   記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続された収
   納枠群とを有するケーブル巻き取り装置であって、 上記収納枠群は、上記回転軸を中心とする円周上の第１
   の軌道と、上記回転軸上の一点を頂点とする円錐の底面
   円周上の第２の軌道とを移動し、 上記収納枠群が上記第２の軌道を移動する際に、 上記連結部は上記円錐の側面を通過するとともに、 上記収納枠は上記収納枠の少なくとも一面が上記円錐の
   底面に対して垂直となる方向に傾斜しつつ上記第２の軌
   道を通過することを特徴とするケーブル巻き取り装置。
3. 【請求項３】 一端が回転軸を中心に回転する回転部に
   接続され、他端が固定部に接続された複数のケーブル
   と、 複数の収納枠を連結部により互いに連結することにより
   構成され、上記複数のケーブルを内部に通し、一端が上
   記回転部に接続され、他端が上記固定部に接続された収
   納枠群と、 上記収納枠内に設けられ、上記収納枠内を通る複数のケ
   ーブルを仕切る仕切部材とを有するケーブル巻き取り装
   置であって、 上記収納枠群は、上記回転軸を中心とする円周上の第１
   の軌道と、上記回転軸上の一点を頂点とする円錐の底面
   円周上の第２の軌道とを移動し、 上記仕切部材は、上記複数のケーブルの長手方向への上
   記複数のケーブルの摺動を可能にするとともに上記収納
   枠内での上記複数のケーブルの上記長手方向に垂直な方
   向の移動を抑制することを特徴とするケーブル巻き取り
   装置。
4. 【請求項４】 上記収納枠群の移動に際し、上記収納枠
   の上記回転軸方向の軌道ずれを抑制するとともに上記収
   納枠群および上記ケーブル群の重量を支持する第１のガ
   イド部を有することを特徴とする請求項１から３のいず
   れかに記載のケーブル巻き取り装置。
5. 【請求項５】 上記収納枠群の移動に際し、上記収納枠
   の上記回転軸に対して垂直方向の軌道ずれを抑制すると
   ともに上記収納枠群および上記ケーブル群の重量を支持
   する第２のガイド部を有することを特徴とする請求項１
   から４記載のいずれかに記載のケーブル巻き取り装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載のケーブル巻き取り装置を
   ２体有し、該２体の請求項１記載のケーブル巻き取り装
   置は上記回転軸を共有し、上記回転軸を介して互いに対
   向して配置されていることを特徴とするケーブル巻き取
   り装置。
7. 【請求項７】 回転軸を中心に回転する回転部と、 一端が上記回転部に接続され、他端が固定部に接続され
   た複数のケーブルと、 複数の収納枠を互いに連結することにより構成され、上
   記複数のケーブルを内部に通し、一端が上記回転部に接
   続され、他端が上記固定部に接続されて、上記回転部の
   回転に伴い、上記回転軸を中心とする円周方向に移動す
   る第１の移動と、上記円周方向および上記回転軸方向に
   移動する第２の移動とを行う収納枠群と、 上記回転部にジョイント部を介して接続され、該ジョイ
   ント部を介して傾斜可能な複数のロッドと、 上記複数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１
   の移動に際して上記収納枠を保持する保持部と、 上記収納枠群の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾
   斜させて上記保持部による上記収納枠の保持を解除する
   解除手段とを有することを特徴とするケーブル巻き取り
   装置。
8. 【請求項８】 上記回転部にジョイント部を介して接続
   され、上記ジョイント部を介して傾斜可能な複数のロッ
   ドと、 上記複数のロッドに設けられ、上記収納枠群の上記第１
   の移動に際して上記収納枠を保持する保持部と、 上記収納枠群の上記第２の移動に際し、上記ロッドを傾
   斜させて上記保持部による上記収納枠の保持を解除する
   解除手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の
   ケーブル巻き取り装置。
9. 【請求項９】 上記解除手段は、上記収納枠群の移動に
   伴い、上記回転軸を中心とする円周上を移動することを
   特徴とする請求項７又は請求項８記載のケーブル巻き取
   り装置。