JP3020520B2

JP3020520B2 - タートレツト式実装機における基板回転機構

Info

Publication number: JP3020520B2
Application number: JP1241700A
Authority: JP
Inventors: 省三笠井; 猛谷古宇; 康青木; 雄策我妻
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-09-20
Filing date: 1989-09-20
Publication date: 2000-03-15
Anticipated expiration: 2015-03-15
Also published as: JPH03104538A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、ピック位置及びインサート位置が夫々固
定されたターレツト式実装機における基板回転機構に関
する。

［従来の技術］従来、部品供給機構から実装すべき部品をピツクアツ
プするピツク位置と、このピツク位置でピツクアツプし
た部品を回路基板の所定位置にインサートするインサー
ト位置とを、共に固定して備えているターレツト式実装
機においては、回路基板の所定位置をインサート位置に
合わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアや
ベルトが用いられている。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、従来の回転駆動部にギア及びベルトを
用いた基板位置決め機構においては、次のような欠点が
あつた。即ち、（１）ギアによるものにおいては、バツクラツシユが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。

（２）ベルト方式によるものにおいては、動力伝達系に
柔かいベルトが入る為、振動しやすい状態となり、ま
た、回転テーブルと駆動モータとを離して設置する為、
スペースを大きく必要とする点が指摘されている。

そこで、本願出願人により、先に、特願平１−107741
号（発明の名称：電子部品実装機における基板位置決め
機構、出願日：平成１年４月28日）が出願されており、
この先願において、回転機構に摩擦駆動を用いることに
よつて、上述した問題を解決しする技術を提供している
ものである。

しかしながら、この摩擦駆動には、滑りが生ずる場合
があり、この滑りが回転機構の回動に応じて累積されて
いくと、検出角度と実際の角度とがずれてしまう虞があ
る。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この
発明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑
りが生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置と
が常に正確に一致するようになされたターレツト式実装
機における基板回転機構を提供することである。

［課題を解決するための手段］上述した課題を解決し、目的を達成するために、この
発明に係わるターレツト式実装機における基板回転機構
は、ピツク位置及びインサート位置固定のターレツト式
実装機における基板回転機構であつて、前記基板が取り
付けられる大径の円筒体からなる回転テーブルと、該回
転テーブルを摩擦力により回転駆動するための回転駆動
手段であって、前記回転テーブルの内周面に当接する第
１のローラと、該第１のローラと対向する位置に配置さ
れ前記回転テーブルの外周面に当接する第２のローラ
と、前記第１のローラと前記第２のローラとで前記回転
テーブルを内側と外側から挟み込むように前記第１及び
第２のローラを付勢する付勢手段と、前記第２のローラ
を回転駆動させるモータとを備える回転駆動手段と、前
記回転テーブルの回転位置を、前記回転駆動手段におけ
る駆動量に基づいて検出する検出手段と、前記回転テー
ブルの回転停止時に、回転駆動時に発生する滑りによ
り、前記回転テーブルの実際の回転位置と、前記検出手
段により検出された検出位置との間に生じた誤差を解消
するための誤差吸収手段であって、前記回転テーブル
に、これの回転停止位置に対応して形成された規制穴
と、該規制穴に嵌入して回転停止位置を正確に補正する
位置決めピンとを備える誤差吸収手段とを具備すること
を特徴としている。

また、この発明に係わるターレツト式実装機における
基板回転機構において、前記誤差吸収手段は、前記位置
決めピンを前記規制穴に嵌入する前に、前記回転テーブ
ルを回転自在な状態に設定し、位置決め動作終了後、回
転駆動手段により回転駆動可能状態に復帰させることを
特徴としている。

［作用］以上のように構成されるこの発明に係わるターレツト
式実装機における基板回転機構においては、回転停止位
置において、回転テーブルに形成された規制穴に位置決
めピンを嵌入することにより、摩擦駆動の際に生じた滑
りにより、回転テーブルの実際の回転位置と、検出手段
により検出された検出位置との間に生じた誤差を解消す
るようにしている。この結果、この滑りに基づく回転位
置の誤差の累積は解消されることとなる。

また、第１のローラと第２のローラとで円筒状の回転
テーブルを内側と外側から挟み込んで摩擦駆動力を伝達
しているので、回転テーブルには接線方向に向いた回転
力しか加わらず、回転テーブルを変形させるような力が
加わらないため、回転テーブルの変形が防止され、基板
の正確な位置決めを行うことができる。

［実施例］以下に、この発明に係わるターレツト式実装機におけ
る基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照し
て詳細に説明する。

第１図は、この一実施例の基板回転機構が備えられた
部品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機
（以下、単に、実装機を略称する。）12の概要構成を示
している。

まず、この実装機12の概要を、第１図を用いて説明す
る。

この実装機12は、図示しない土台上に載置された基台
14と、この基台14上においてｘ軸方向に沿つて移動自在
に支持されたスライド台16とを備えている。ここで、こ
のスライド台16上には、ｙ軸方向に沿つて移動自在に、
且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部品が実装
される基板18が取り付けられる所の基板位置決め機構10
が載置されている。

また、この基板位置決め機構10の上方には、ヘツドタ
ーレツト機構20が配設されている。このヘツドターレツ
ト機構20は、回転可能なターレツトテーブル22を備え、
このターレツトテーブル22は、テーブル回転用モータ24
により回転駆動されると共に、その周縁部に電子部品実
装用の複数の、この一実施例においては、10台の実装ヘ
ツド26a〜26jを等間隔に備えている。

このヘツドターレツト機構20においては、テーブル回
転用モータ24によつてターレツトテーブル22を回転させ
ることによつて、実装ヘツド26a〜26jを移動して、符合
B₁で示す部品供給位置にもたらされた実装ヘツドに、後
述する部品供給機構28から部品が渡され、この部品供給
位置と180度離間した回転位置に規定された所の、符合B
₆で示す実装位置にもたらされた実装ヘツドにより、部
品位置決め用機構10により位置決めされた基板18上の所
定位置に部品が実装されるよう設定されている。

一方、このヘツドターレツト機構20の後方に位置した
状態で、上述した基台14上には、部品供給機構28が配設
されている。この部品供給機構28は、各々異なつた部品
を収納した複数の、この一実施例においては、10台の部
品供給ユニツト30a〜30jと、これら部品供給ユニツト30
a〜30jが載置され、ｘ軸方向に沿つて移動自在に支持さ
れたユニツト載置テーブル32とを備えている。

ここで、このユニツト載置テーブル32の一側には、ｘ
軸方向に沿つて延出する第１のボールねじ34に螺合する
第１のナツト部材36が固定されており、この第１のボー
ルねじ34を不図示のモータにより駆動することにより、
ユニツ載置テーブル32をｘ軸方向に沿つて移動して、所
定の部品を収納した部品供給ユニツト30a〜30jの中の一
つを、ターレツトテーブル22における被実装位置B₁へ任
意に移動させることが出来るように構成されている。

以上のように構成される部品供給機構28から供給され
る電子部品は、基板18上の所定の位置に実装されること
になるが、以下に、この基板18を位置決めするための基
板位置決め機構10の構成を、第２図を用いて説明する。

この基板位置決め機構10は、基板18が直接に載置され
る回転テーブル38を基台14に対してｘ軸及びｙ軸に沿つ
て相対的に移動可能に、且つ、自身の中心軸回りに回転
自在に備えている。即ち、この部品位置決め機構10は、
基台14上に固定され、ｘ軸方向に沿つて延出するよう設
定された互いに平行な一対の架台40a;40bを備えてい
る。そして、一方の架台40a（図中、上側の架台）に
は、ｙ軸方向に沿つて細長い枠形に形成されたｘ軸フレ
ーム42が、その第１の辺（図中、上辺）42aを一対のガ
イド部材44a,44bによりガイドされた状態で、ｘ軸方向
に沿つて移動可能に支持されている。

このｘ軸フレーム42は、第１の辺42aに対向する第３
の辺42cを除く略コ字状の部分の全長に渡つて中空状に
形成され、この第１の辺42aには、第２のボールねじ46
がｘ軸方向に沿つて延出した状態で、その両端を回動自
在に支持されている。また、この第２のボールねじ46に
は、第２のナツト部材48が螺合しており、この第２のナ
ツト部材48は、上述した一方の架台40a上に固定されて
いる。そして、この第２のボールねじ46の一端は、ｘ軸
フレーム42の第１の辺42a内に収納されたｘ軸駆動モー
タ50の駆動軸に接続されている。

このようにして、ｘ軸駆動モータ50が起動することに
より、第２のボールねじ46と第２のナツト部材48との螺
合を介して、ｘ軸フレーム42は、全体として、ｘ軸方向
に沿つて移動駆動されることになる。

尚、このｘ軸フレーム42の第２及び第４の辺は、上述
した一対の架台40a,40bの中の他方の架台40bの上面に図
示しないカムフオロアを介して摺動するように構成され
ている。

一方、このｘ軸フレーム42に囲まれる空間内には、略
正方形状の枠形に形成されたｙ軸フレーム52がｙ軸方向
に沿つて移動自在に収納されている。このｙ軸フレーム
52における第２の辺（図中、右辺）52bからは、一対の
接続ステイ54a,54bが図中右方に向けて突出しており、
これら接続ステイ54a,54bの先端には、ｙ軸方向に沿つ
て延出するｙ軸ガイド部材56が一体に接続されている。

また、上述したｙ軸ガイド部材56には、第２の片42b
の内方に突出する係合部材58が一体に取り付けられてい
る。一方、ｘ軸フレーム42に取り付けられている。一
方、ｘ軸フレーム42の第２の辺42bには、第３のボール
ねじ60がｙ軸方向に沿つて延出した状態で、その両端を
回動自在に支持されている。また、この第３のボールね
じ60には、第３のナツト部材62が螺合しており、この第
３のナツト部材62は、上述した係合部材58に固定されて
いる。そして、この第３のボールねじ60の一端は、ｘ軸
フレーム42の第２の辺42b内に収納されたｙ軸駆動モー
タ64動軸に接続されている。

このようにして、ｙ軸駆動モータ64が起動することに
より、第３のボールねじ60と第３のナツト部材62との螺
合を介して、ｙ軸フレーム52は、全体として、ｙ軸方向
に沿つて移動駆動されることになる。

尚、このｙ軸フレーム52の第４の辺（図中、左辺）52
dは、上述したｘ軸フレーム42の第４の片42dに図示しな
いカムフオロアを介して摺動して支持されるように構成
されている。

更に、このｙ軸フレーム52に囲まれた空間内には、上
述した回転テーブル38が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ66を介して支持されている。こ
の回転テーブル38は、図示するように、円形の枠状に形
成されており、この回転テーブル38には、ｙ軸方向に沿
つて延出した状態で一対のガイドロツド取付ステイ68a,
68bが互いに平行な状態で架け渡されており、これらガ
イドロツド取付ステイ68a,68bには、ｘ軸方向に沿つて
延出した状態で一対のガイドロツド70a,70bが互いに平
行な状態で取り付けられている。

このようにして、これら２本のガイドロツド70a,70b
に挾持された状態で、上述した基板18は、回転テーブル
38に取り付けられることになる。

ここで、これら一体のガイドロツド70a,70bは、ｙ軸
方向に沿つて移動可能になされており、取り付けられる
基板18のサイズ（特に、ｙ軸方向に沿う長さ）に応じて
移動され、基板18を確実に両側から挾持することが出来
るように設定されている。尚、これらガイドロツド70a,
70bは、図示しない止めねじにより、設定された位置に
固定されるよう構成されている。

そして、この回転テーブル38の一側（図中、下側）に
位置するｙ軸フレーム52上には、これを回転駆動するた
めの、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩擦
駆動機構72が配設されている。

以上の構成によつて基板18は、回転テーブル38がｘ
軸、ｙ軸方向に沿つて夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿つて回転することにより、その上の任意の点を、
ヘツドターレツト機構20における電子部品の実装位置B₆
に整合させることが出来ることとなる。

最後に、第３図、第４図を用いて、回転テーブル38を
回転駆動するための基板回転機構としての摩擦駆動機構
72の構成を詳細に説明する。

この摩擦駆動機構72は、ｙ軸フレーム52上に固定され
た板ばね機構74を備えている。この板ばね機構74は、回
転テーブル38の半径方向に沿つて進退自在な押レバー74
aを、半径方向内方に有し、この押レバー74aは、半径方
向外方に取り付けられた調整ねじ74bを回転させること
により、半径方向に沿つて進退されるよう設定されてい
る。即ち、この調整ねじ74bを回転させることにより、
押し付け力を調節するこが出来るように設定されてい
る。また、この板ばね機構74には、平面コ字状の押圧ス
テイ76の両端部が一体的に取り付けられており、この押
圧ステイ76の半径方向内方には、挟持ローラ78が垂直軸
回りに回転可能に軸支されている。

一方、上述したｙ軸フレーム52には、平面コ字状の案
内ステイ80の両端部が一体的に取り付けられている。こ
の案内ステイ80の基端部側には、起立した支持ステイ82
の中程が、回転テーブル38の半径方向に沿つて摺動自在
に支持されている。即ち、この支持ステイ82の両側縁の
中程には、上述した案内ステイ80の両延出部分が嵌合す
る案内溝82a,82bが形成されており、これら案内溝82a,8
2bに案内ステイ80の両延出部分が夫々嵌合することによ
り、支持ステイ82は摺動可能に、且つ、下方への落下を
防止された状態で支持されることになる。

この支持ステイ82の上端には、取付ステイ84が半径方
向内方に延出した状態で取り付けられており、この取付
ステイ84には、駆動ローラ86が同軸に固定された駆動軸
88の上端が回転自在に軸支されている。尚、この駆動ロ
ーラ86は、上述した挟持ローラ78と同一高さになるよ
う、その高さ位置を設定されている。即ち、上述した回
転テーブル38の外周面に駆動ローラ86が転接し、また、
内周面に挟持ローラ78が転接し、この回転テーブル38
は、これら駆動ローラ86と挟持ローラ78とに挾持される
ことにより、駆動ローラ86と回転テーブル38との間の摩
擦係合力が規定されるように設定されている。

また、この支持ステイ82の下端には、駆動軸88を回転
駆動するための回転駆動モータ90が取着されており、こ
の回転駆動モータ90と駆動軸88とは、カツプリング機構
92を介して整合された状態で接続されている。尚、この
支持ステイ82は、その背面（即ち、半径方向外方の面）
を上述した板ばね機構74の押レバー74aにより押圧され
るように設定されている。

以上のように構成される摩擦駆動機構72においては、
第４図に示す状態において、板ばね機構74の調整ねじ74
bを回転することにより、押レバー74aは支持ステイ82を
半径方向内方に偏倚し、これに取り付けられた駆動ロー
ラ86を半径方向内方に移動するよう作動する。一方、こ
の支持ステイ80の半径方向内方への移動により、その反
対効果として、板ばね機構74自身は、半径方向外方に向
かう反力を受けることになり、この結果、押圧ステイ76
に取り付けられている挟持ローラ78は、半径方向外方へ
相対的に移動することになる。

この結果、回転テーブル38は、駆動ローラ86により半
径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ローラ78に
より半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ86,78に
より強く挾持されることになる。ここで、このように、
この回転テーブル38は、両ローラ86,78によるバランス
した状態の押圧力を受けることになるので、駆動ローラ
86による転接力（摩擦係合力）が増大するものの、回転
テーブル38の回転中心の偏倚は生じないことになる。

このように、駆動ローラ86による回転テーブル38への
転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動モ
ータ90が起動されると、この起動に応じて、カツプリン
グ機構92を介して、駆動軸88が回転駆動され、従つて、
駆動軸88に一体的に取り付けられた駆動ローラ86は同様
に回転駆動され、この結果、この駆動ローラ86に転接す
る回転テーブル38も、回転されることになる。

尚、この回転駆動モータ90には、ロータリエンコーダ
94が取り付けられており、この回転駆動モータ90による
駆動量、即ち、駆動ローラ86の回転量は、常に、数値的
に検出されており、この回転テーブル38は、この検出結
果に基づいて所望の回転位置に回転駆動されることにな
る。

以上詳述したようにして、この一実施例の基板位置決
め機構10においては、ｘ軸用駆動モータ50を介してｘ軸
フレーム42をｘ軸に沿つて、ｙ軸用駆動モータ64を介し
てｘ軸フレーム42に支持されたｙ軸フレーム52をｙ軸に
沿つて、そして、回転駆動用モータ90を備えた摩擦駆動
機構72を介して、ｙ軸フレーム52に支持された回転テー
ブル38をθに沿つて回転駆動することにより、回転テー
ブル38に固定された基板18の任意の位置は、ヘツドター
レツト機構20における電子部品の実装位置B₆に正確に整
合した位置に移動されると共に、電子部品と基板18との
回転位置関係を自由に設定することが可能になる。

また、この一実施例の基板位置決め機構10において
は、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル38を
摩擦駆動機構72を介して回転駆動するようにしているの
で、従来において問題となつたような、ギヤを採用する
ことによるバツクラツシユが大きい点や、騒音がうるさ
い点や、ベルトを採用することによる高速で回せない点
や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることにな
る。

以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構72の構
成によつて、回転テーブル38及びこれの上に載置された
基板18は回転させられることになるが、回転テーブル38
の外周面と駆動ローラ86の外周面との互いの摩擦接合面
（以下、単にＰ面と呼ぶ。）に滑りや摩耗が少しでも生
じると、その誤差分が回転テーブル38が回転するために
累積されて、エンコーダ84で検出される角度と実際の回
転テーブル38の角度とが違つてくる。

そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動
機構72に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構96を備えている。一方、回転テーブル38には、これ
の停止位置が90度毎に設定されており、これら停止位置
に対応して、この一実施例において合計４箇所（即ち、
回転角として、90゜,180゜,270゜,360゜（０゜）の４箇
所）に、規制穴98a,98b,98c,98dが夫々形成されてい
る。

この誤差吸収機構96は、第２図に示すように、ｙ軸フ
レーム52の第１及び第４の辺52a,52dを互いに連結する
連結辺52eに、第5A図及び第5B図に示すように、立ち下
がつた状態で取り付けられた取付部材100にが上下方向
に沿つて延出した状態で取着されている。そして、この
取付部材100には、摺動ガイド部材102を介して、プラン
ジヤロツド104が上下動自在に支持されている。このプ
ランジヤロツド104の上端には、プランジヤ106が固定さ
れている。また、このプランジヤ106の上面には、上述
した規制穴98の一つに下方から嵌入される所の半球状の
位置決めピン108が固着されている。

一方、このプランジヤロツド104の下方には、上下方
向に沿つてピストンロツド110を進退可能に、空圧シリ
ンダ112が取付ステイ114を介して取付部材100に固定さ
れている。そして、このピストンロツド110の上端と上
述したプランジヤロツド104の下端とは、連結ロツド116
を介して互いに連結されている。

ここで、上述した位置決めピン108の配設位置は、回
転角として、回転テーブル38が、90゜,180゜,270゜,360
゜（０゜）の４箇所に正確に夫々位置決めされた際に、
４つの規制穴98a,98b,98c,98dに夫々下方から嵌入し
て、回転テーブル38の回動位置を正確に規定することが
出来る位置として定義されている。

このように誤差吸収機構96を構成することにより、例
えば、Ｐ面に滑りや摩耗が少したとしても、その誤差分
が回転テーブル38が目標位置で停止する毎に解消され、
このように誤差が累積されることなく、エンコーダ94で
検出される角度と実際の回転テーブル38の角度とが正確
に一致することとなる。

次に、以上のように構成される誤差吸収機構96におけ
る誤差吸収動作を、第６図に示すフローチヤートを参照
して、以下に説明する。

先ず、ステツプS10において、回転テーブル38におけ
る所定の回転位置（例えば、90゜の回転位置）までの回
動駆動の指示が発せられたことが判別されると、ステツ
プS12において、この所定の回転位置に向けて、摩擦駆
動機構72を介して回転テーブル38が回動され、ステツプ
S14において、回転テーブル38が所定の回転位置に至つ
たことがロータリエンコーダ94からの検出結果に基づき
検出されると、ステツプS16において、摩擦駆動機構72
の駆動が停止される。

ここで、ステツプS14において示したように、回転テ
ーブル38の位置は、回転駆動モータ90に直結されたロー
タリエンコーダ94における検出結果に基づいているた
め、この回転駆動モータ90により直接回転駆動される駆
動ローラ86と回転テーブル38との間のＰ面に滑りが発生
していると、このロータリエンコーダ94の検出出力値
は、回転テーブル38の回転位置を正確に表していないこ
ととなる。換言すれば、回転テーブル38が実際に目標位
置へ来ているかどうかは不明である。

このため、この一実施例においては、ステツプS18に
おいて、回転駆動モータ90のサーボ系をフリーにして、
回転テーブル38が自由に回転できるようにする。そし
て、ステツプS20において、空圧シリンダ112に作動圧縮
空気を導入して、ピストンロツド110を上方に押し出
し、回転テーブル39に形成した所の、上述した所定の回
転位置に対応する規制穴98a〜98dの中の90゜の回転位置
に対応する規制穴98aに、位置決めピン106を下方から嵌
入する。

この結果、例え、駆動ローラ86と回転テーブル38との
間のＰ面に滑りが発生して、検出位置と実際位置との間
に誤差が発生しているとしても、この位置決めピン106
と規制穴98aとの嵌入動作により、上述した誤差が解消
されるように、回転テーブル38は強制的に回動され、回
転テーブル38は、位置決めピン106と規制穴98aとの嵌入
により規定される回転位置に正確に位置決めされること
になる。

この後、ステツプS22において、回転駆動モータ90の
サーボ系をロツクして、回転テーブル38の回転位置を固
定し、ステツプS24において、ロータリエンコーダ94か
らの検出結果に基づく回転検出位置を、90゜と書き直し
する。このようにして、一連の誤差吸収機構96における
誤差吸収動作は完了して、90゜の回転位置への回転テー
ブル38の回転駆動動作は終了する。

以上詳述したように、この一実施例においては、回転
テーブル38の目標回転位置への停止動作毎に、駆動ロー
ラ86と回転テーブル38との間のＰ面に発生した滑りに基
づき、検出位置と実際位置との間に生じた誤差が、誤差
吸収機構96により機械的に解消されることとなり、この
誤差が累積されることが確実に防止され、正確な回転テ
ーブル38の回転動作、即ち、この回転テーブル38の上に
載置された回路基板18の回転位置決めが達成されること
となる。

また、この一実施例においては、Ｐ面における滑り等
の補正機構として、誤差吸収機構96を設けているので、
摩擦駆動による回転テーブル38の確実な回転が可能とな
り、低騒音、バツクラツシユレス、コンパクトな基板18
の位置決め機構が実現できることになる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されるこ
となく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可
能であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、回転テーブル
38は、90゜の整数倍毎に停止されるように設定したた
め、規制穴は、回転テーブル38に90゜毎に計４箇所形成
されるように説明したが、この発明は、このような構成
に限定されることなく、例えば、回転テーブル38におい
て45゜の整数倍毎に停止される場合には、規制穴は、回
転テーブル38に45゜毎に計８箇所形成すれば良い。要
は、規制穴は、回転テーブル38に、これの停止角度に応
じて形成されるようにすれば良い。

また、上述した一実施例においては、誤差吸収機構96
は、回転テーブル38の停止動作毎に行なわれるように説
明したが、この発明は、このような構成に限定されるこ
となく、停止動作の２回置きとか、３回置き等、複数回
置き毎に行なわれるように設定しても良いし、また、所
定時間経過後の最初の停止動作において実行するように
設定しても良いし、所定回転量経過後の最初の停止動作
において実行するように設定しても良い。

また、上述した一実施例においては、ｘ軸フレーム42
→Ｙ軸フレーム52→回転テーブル38の順に重ねて構成す
るように説明したが、この発明は、このような構成に限
定されることなく、例えば、回転テーブル38→Ｙ軸フレ
ーム52→Ｘ軸フレーム42の順で重ねる要に構成しても良
い。

更に、プランジヤ部材106を規制穴に嵌入して、回転
テーブル38の回転位置を書き直すタイミングは、１回転
当りの滑りが少量であれば、この嵌入動作後であつて、
回転駆動モータ90のサーボ系のロツク動作前であつても
良い。

また、上述した一実施例においては、回転テーブル38
に駆動ローラ86を横から（即ち、半径方向に沿つて）押
し付けるように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されることなく、回転テーブル38の上方から駆
動ローラ86を押し付ける構成を採用することも可能であ
る。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明に係わるターレツト式
実装機における基板回転機構は、ピツク位置及びインサ
ート位置固定のターレツト式実装機における基板回転機
構であつて、前記基板が取り付けられる大径の円筒体か
らなる回転テーブルと、該回転テーブルを摩擦力により
回転駆動するための回転駆動手段であって、前記回転テ
ーブルの内周面に当接する第１のローラと、該第１のロ
ーラと対向する位置に配置され前記回転テーブルの外周
面に当接する第２のローラと、前記第１のローラと前記
第２のローラとで前記回転テーブルを内側と外側から挟
み込むように前記第１及び第２のローラを付勢する付勢
手段と、前記第２のローラを回転駆動させるモータとを
備える回転駆動手段と、前記回転テーブルの回転位置
を、前記回転駆動手段における駆動量に基づいて検出す
る検出手段と、前記回転テーブルの回転停止時に、回転
駆動時に発生する滑りにより、前記回転テーブルの実際
の回転位置と、前記検出手段により検出された検出位置
との間に生じた誤差を解消するための誤差吸収手段であ
って、前記回転テーブルに、これの回転停止位置に対応
して形成された規制穴と、該規制穴に嵌入して回転停止
位置を正確に補正する位置決めピンとを備える誤差吸収
手段とを具備することを特徴としている。

従って、この発明によれば、回転駆動部に摩擦駆動を
採用しつつ、滑りが生じたとしても、検出回転位置と実
際の回転位置とが常に正確に一致するようになされたタ
ーレツト式実装機における基板回転機構を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるターレツト式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図；第２図は第１図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図；第３図は第２図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図；第４図は回転用摩擦駆動部を拡大した状態で示す側面
図；第5A図及び第5B図は、夫々、誤差吸収機構の構成を取り
出して示す側断面図及び正面図；そして、第６図は誤差吸収機構の動作手順を示すフローチヤート
である。図中、10……基板位置決め機構、12……電子部品実装
機、14……基台、16……スライド台、18……基板、20…
…ヘツドターレツト機構、22……ターレツトテーブル、
24……テーブル回転用モータ、26a〜26j……実装ヘツ
ド、28……部品供給機構、30a〜30j……部品供給ユニツ
ト、32……ユニツト載置テーブル、34……第１のボール
ねじ、36……第１のナツト部材、38……回転テーブル、
40a;40b……架台、42……ｘ軸フレーム、42a〜42d……
第１乃至第４の辺、44a;44b……ガイド部材、46……第
２のボールねじ、48……第２のナツト部材、50……ｘ軸
用駆動モータ、52……ｙ軸フレーム、52a〜52d……第１
乃至第４の辺、54a;54b……接続ステイ、56……ｙ軸ガ
イド部材、58……係合部材、60……第３のボールねじ、
62……第３のナツト部材、64……ｙ軸駆動モータ、66…
…ガイドローラ、68a;68b……ガイドロツド取付ステ
イ、70a;70b……ガイドロツド、72……摩擦駆動機構、7
4……板ばね機構、74a……押レバー、74b……調整ね
じ、76……押圧ステイ、78……挟持ローラ、80……案内
ステイ、82……支持ステイ、82a;82b……案内溝、84…
…取付ステイ、86……駆動ローラ、88……駆動軸、90…
…回転駆動モータ、92……カツプリング機構、94……ロ
ータリエンコーダ、96……誤差吸収機構、98a;98b;98c;
98d……規制穴、100……取付部材、102……摺動ガイド
部材、104……プランジヤロツド、106……プランジヤ、
108……位置決めピン、110……ピストンロツド、112…
…空圧シリンダ、114……取付ステイである。

フロントページの続き (72)発明者青木康東京都大田区下丸子３丁目30番２号キヤノン株式会社内 (72)発明者我妻雄策東京都大田区下丸子３丁目30番２号キヤノン株式会社内 (56)参考文献特開昭63−156643（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−249545（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−99535（ＪＰ，Ａ) 実開昭58−93439（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ピツク位置及びインサート位置固定のター
レツト式実装機における基板回転機構であつて、前記基板が取り付けられる大径の円筒体からなる回転テ
ーブルと、該回転テーブルを摩擦力により回転駆動するための回転
駆動手段であって、前記回転テーブルの内周面に当接す
る第１のローラと、該第１のローラと対向する位置に配
置され前記回転テーブルの外周面に当接する第２のロー
ラと、前記第１のローラと前記第２のローラとで前記回
転テーブルを内側と外側から挟み込むように前記第１及
び第２のローラを付勢する付勢手段と、前記第２のロー
ラを回転駆動させるモータとを備える回転駆動手段と、前記回転テーブルの回転位置を、前記回転駆動手段にお
ける駆動量に基づいて検出する検出手段と、前記回転テーブルの回転停止時に、回転駆動時に発生す
る滑りにより、前記回転テーブルの実際の回転位置と、
前記検出手段により検出された検出位置との間に生じた
誤差を解消するための誤差吸収手段であって、前記回転
テーブルに、これの回転停止位置に対応して形成された
規制穴と、該規制穴に嵌入して回転停止位置を正確に補
正する位置決めピンとを備える誤差吸収手段とを具備す
ることを特徴とするターレツト式実装機における基板回
転機構。
【請求項２】前記誤差吸収手段は、前記位置決めピンを
前記規制穴に嵌入する前に、前記回転テーブルを回転自
在な状態に設定し、位置決め動作終了後、回転駆動手段
により回転駆動可能状態に復帰させることを特徴とする
請求項第１項に記載のターレツト式実装機における基板
回転機構。