JP2697944B2

JP2697944B2 - 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法

Info

Publication number: JP2697944B2
Application number: JP2081719A
Authority: JP
Inventors: 省三笠井; 康青木; 誠赤平
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-03-29
Filing date: 1990-03-29
Publication date: 1998-01-19
Anticipated expiration: 2013-01-19
Also published as: JPH03280600A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ピツク位置及びインサート位置が夫々固
定されたターレツト式実装機における基板回転機構に関
する。

〔従来の技術〕従来、部品供給機構から実装すべき部品をピツクアツ
プするピツク位置と、このピツク位置でピツクアツプし
た部品を回路基板の所定位置にインサートするインサー
ト位置とを、共に固定して備えているターレツト式実装
機においては、回路基板の所定位置をインサート位置に
合わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアや
ベルトが用いられている。

〔発明が解決しようとしている課題〕

しかしながら、従来の回転駆動部にギア及びベルトを
用いた基板位置決め機構においては、次のような欠点が
あった。即ち、（１）ギアによるものにおいては、バツクラツシユが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。

（２）ベルト方式によるものにおいては、動力伝達系に
柔かいベルトが入る為、振動しやすい状態となり、ま
た、回転テーブルと駆動モータとを話して設置する為、
スペースを大きく必要とする点が指摘されている。

本発明の課題は、回転機構に摩擦駆動を用いることに
よって、上述した問題を解決する技術を提供しているも
のである。

しかしながら、この摩擦駆動には、滑りが生ずる場合
があり、この滑りが回転機構の回動に応じて累積されて
いくと、検出角度と実際の角度とがずれてしまう虞があ
る。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この
発明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑
りが生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置と
が常に正確に一致するようになされたターレツト式実装
機における基板回転機構を提供することである。

上記の回転摩擦駆動手段によって回転テーブルの回動
を円滑に行う場合に上述の滑りの問題が発生するが、本
発明の他の目的は回転テーブルが所定位置近くに回動し
て停止する際に停止位置を決められた所定位置にロツク
するロツク手段の作動を正確に制御する手段を提案す
る。

更に本発明の別の目的は、プリント板上に複数の部品
を決められた位置に実装するに際し、部品毎の回転テー
ブルの回動量をあらかじめメモリーに記録し、各部品の
回動量を前記メモリーから読み出して回転制御するに際
し、前記回転摩擦駆動による滑りに基づく誤差の情報を
修正することにより、複数の部品毎の回転を正確に行う
ことのできる実装機を提案する。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

上述した課題を解決するために、本発明は回転テーブ
ルを駆動するモータの回転角を検出するエンコーダと、
前記エンコーダのパルスをカウントするカウンタと、カ
ウンターのカウント数が決められたパルス数値に達した
ら前記モータを停止し、該モータの停止信号によって回
転テーブルのロツクを行うロツク手段を作動することに
より回転テーブルを実装する部品に応じた回転位置に正
確に停止させることができる。

更に本発明は各部品毎の各部品をプリント板上の決め
られた位置に実装するに際し、プリント板又は回転テー
ブルの基準位置から実装する位置までの回動量を記録す
るメモリーを備え、メモリーに記録された回動量によっ
て回転テーブルを回動制御するように成し、前記ロツク
手段の作動により回転テーブルの停止位置が修正された
場合にメモリーの情報を修正することにより装着する部
品点数が増えても回転テーブルの回転制御を正確に行う
ことができる。

〔実施例〕

以下に、この発明に係わるターレツト式実装機におけ
る基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照し
て詳細に説明する。

第１図は、この一実施例の基板回転機構が備えられた
部品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機
（以下、単に、実装機を略称する。）12の概要構成に示
している。

まず、この実装機12の概要を、第１図を用いて説明す
る。

この実装機12は、図示しない土台上に細緻された基台
14と、この基台14上においてｘ軸方向に沿って移動自在
に支持されたスライド台16とを備えている。ここで、こ
のスライド台16上には、ｙ軸方向に沿って移動自在に、
且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部品が実装
される基板18が取り付けられる所の基板位置決め機構10
が載置されている。

また、この基板位置決め機構10の上方には、ヘツドタ
ーレツト機構20が配設されている。このヘツドターレツ
ト機構20は、回転可能なターレツトテーブル22を備え、
このターレツトテーブル22は、テーブル回転用モータ24
により回転駆動されると共に、その周縁部に電子部品実
装用の複数の、この一実施例においては、10台の実装ヘ
ツド26a〜26jを等間隔に備えている。

このヘツドターレツト機構20においては、テーブル回
転用モータ24によってターレツトテーブル22を回転させ
ることによって、実装ヘツド26a〜26jを移動して、符号
B₁で示す部品供給位置にもたらされた実装ヘツドに、後
述する部品供給機構28から部品が渡され、この部品供給
位置と180度離間した回転位置に規定された所の、符号B
₆で示す実装位置にもたらされた実装ヘツドにより、部
品位置決め用機構10により位置決めされた基板18上の所
定位置に部品が実装されるよう設定されている。

一方、このヘツドターレツト機構20の後方に位置した
状態で、上述した基台14上には、部品供給機構28が配設
されている。この部品供給機構28は、各々異なった部品
を収納した複数の、この一実施例においては、10台の部
品供給ユニツト30a〜30jと、これら部品供給ユニツト30
a〜30jが載置され、ｘ軸方向に沿って移動自在に指示さ
れたユニツト載置テーブル32とを備えている。

ここで、このユニツト載置テーブル32の一側には、ｘ
軸方向に沿って延出する第１のボールねじ34に螺合する
第１のナツト部材36が固定されており、この第１のボー
ルねじ34を不図示のモータにより駆動することにより、
ユニツト載置テーブル32をｘ軸方向に沿って移動して、
所定の部品を収納した部品供給ユニツト30a〜30jの中の
一つを、ターレツトテーブル22における被実装位置B₁へ
任意に移動させることが出来るように構成されている。

以上のように構成される部品供給機構28から供給され
る電子部品は、基板18上の所定の位置に実装されること
になるが、以下に、この基板18を位置決めするための基
板位置決め機構10の構成を、第２図を用いて説明する。

この基板位置決め機構10は、基板18が直接に載置され
る回転テーブル38を基第14に対してｘ軸及びｙ軸に沿っ
て相対的に移動可能に、且つ、自身の中心軸回りに回転
自在に備えている。即ち、この部品位置決め機構10は、
基台14上に固定され、ｘ軸方向に沿って延出するよう設
定された互いに平行な一対の架台40a;40bを備えてい
る。そして、一方の課題40a（図中、上側の架台）に
は、ｙ軸方向に沿って細長い枠形に形成されたｘ軸フレ
ーム42が、その第１の辺（図中、上辺）42aを一対のガ
イド部材44a,44bによりガイドされた状態で、ｘ軸方向
に沿って移動可能に支持されている。

このｘ軸フレーム42は、第１の辺42aに対向する第３
の辺42cを除く略コ字状の部分の全長に渡って中空状に
形成され、この第１の辺42aには、第２のボールねじ46
がｘ軸方向に沿って延出した状態で、その両端を回動自
在に支持されている。また、この第２のボールねじ46に
は、第２のナツト部材48が螺合しており、この第２のナ
ツト部材48は、上述した一方の架台40a上に固定されて
いる。そして、この第２のボールねじ46の一端は、ｘ軸
フレーム42の第１の辺42a内に収納されたｘ軸駆動モー
タ50の駆動軸に接続されている。

このようにして、ｘ軸駆動モータ50が起動することに
より、第２のボールねじ46と第２のナツト部材48との螺
合を介して、ｘ軸フレーム42は、全体として、ｘ軸方向
に沿って移動駆動されることになる。

尚、このｘ軸フレーム42の第２及び第４の辺は、上述
した一対の架台40a,40bの中の他方の架台40bの上面に図
示しないカムフオロアを介して摺動するように構成され
ている。

一方、このｘ軸フレーム42に囲まれる空間内には、略
正方形状の枠形に形成されたｙ軸フレーム52がｙ軸方向
に沿って移動自在に収納されている。このｙ軸フレーム
52における第２の辺（図中、右辺）52bからは、一対の
接続ステイ54a,54bが図中右方に向けて突出しており、
これら接続ステイ54a,54bの先端には、ｙ軸方向に沿っ
て延出するｙ軸ガイド部材56が一体に接続されている。

また、上述したｙ軸ガイド部材56には、第２の片42b
の内方に突出する係合部材58が一体に取り付けられてい
る。一方、ｘ軸フレーム42に取り付けられている。一
方、ｘ軸フレーム42の第２の片42bには、第３のボール
ねじ60がｙ軸方向に沿って延出した状態で、その両端を
回動自在に支持されている。また、この第３のボールね
じ60には、第３のナツト部材62が螺合しており、この第
３のナツト部材62は、上述した係合部材58に固定されて
いる。そして、この第３のボールねじ60の一端は、ｘ軸
フレーム42の第２の辺42b内に収納されたｙ軸駆動モー
タ64動軸に接続されている。

このようにして、ｙ軸駆動モータ64が起動することに
より、第３のボールねじ60と第３のナツト部材62との螺
合を介して、ｙ軸フレーム52は、全体として、ｙ軸方向
に沿って移動駆動されることになる。

尚、このｙ軸フレーム52の第４の辺（図中、左辺）52
dは、上述したｘ軸フレーム42の第４の辺42dに図示しな
いカムフオロアを介して摺動して支持されるように構成
されている。

更に、このｙ軸フレーム52に囲まれた空間内には、上
述した回転テーブル38が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ66を介して支持されている。こ
の回転テーブル38は、図示するように、円形の枠状に形
成されており、この回転テーブル38には、ｙ軸方向に沿
って延出した状態で一対のガイドロツド取付ステイ68a,
68bが互いに平行な状態で架け渡されており、これらガ
イドロツド取付ステイ68a,68bには、ｘ軸方向に沿って
延出した状態で一対のガイドロツド70a,70bが互いに平
行な状態で取り付けられている。

このようにして、これら２本のガイドロツド70a,70b
に挾持された状態で、上述した基板18は、回転テーブル
38に取り付けられることになる。

ここで、これら一対のガイドロツド70a,70bは、ｙ軸
方向に沿って移動可能になされており、取り付けられる
基板18のサイズ（特に、ｙ軸方向に沿う長さ）に応じて
移動され、基板18を確実に両側から挾持することが出来
るように設定されている。尚、これらガイドロツド70a,
70bは、図示しない止めねじにより、設定された位置に
固定されるよう構成されている。

そして、この回転テーブル38の一側（図中、下側）に
位置するｙ軸フレーム52上には、これを回転駆動するた
めの、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩擦
駆動機構72が配設されている。

以上の構成によって基板18は、回転テーブル38がｘ
軸、ｙ軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿って回転することにより、その上の任意の点を、
ヘツドターレツト機構20における電子部品の実装位置B₆
に整合させることが出来ることとなる。

最後に、第３図、第４図を用いて、回転テーブル38を
回転駆動するための基板回転機構としての摩擦駆動機構
72の構成を詳細に説明する。

この摩擦駆動機構72は、ｙ軸フレーム52上に固定され
た板ばね機構74を備えている。この板ばね機構74は、回
転テーブル38の半径方向に沿って進退自在な押レバー74
aを、半径方向内方に有し、この押レバー74aは、半径方
向外方に取り付けられた調整ねじ74bを回転させること
により、半径方向に沿って進退されるよう設定されてい
る。即ち、この調整ねじ74bを回転させることにより、
押し付け力を調節することが出来るように設定されてい
る。また、この板ばね機構74には、平面コ字状の押圧ス
テイ76の両端部が一体的に取り付けられており、この押
圧ステイ76の半径方向内方には、挾持ローラ78が垂直軸
回りに回転可能に軸支されている。

一方、上述したｙ軸フレーム52には、平面コ字状の案
内ステイ80の両端部が一体的に取り付けられている。こ
の案内ステイ80の基端部側には、起立した支持ステイ82
の中程が、回転テーブル38の半径方向に沿って摺動自在
に支持されている。即ち、この支持ステイ82の両側縁の
中程には、上述した案内ステイ80の両延出部分が嵌合す
る案内溝82a,82bが形成されており、これら案内溝82a,8
2bに案内ステイ80の両延出部分が夫々嵌合することによ
り、支持ステイ82は摺動可能に、且つ、下方への落下を
防止された状態で支持されることになる。

この支持ステイ82の上端には、取付ステイ84が半径方
向内方に延出した状態で取り付けられており、この取付
ステイ84には、駆動ローラ86が同軸に固定された駆動軸
88の上端が回転自在に軸支されている。尚、この駆動ロ
ーラ86は、上述した挾持ローラ78と同一高さになるよ
う、その高さ位置を設定されている。即ち、上述した回
転テーブル38の外周面に駆動ローラ86が転接し、また、
内周面に挾持ローラ78が転接し、この回転テーブル38
は、これら駆動ローラ86と挾持ローラ78とに挾持される
ことにより、駆動ローラ86と回転テーブル38との間の摩
擦係合力が規定されるように設定されている。

また、この支持ステイ82の下端には、駆動軸88を回転
駆動するための回転駆動モータ90が取着されており、こ
の回転駆動モータ90と駆動軸88とは、カツプリング機構
92を介して整合された状態で接続されている。尚、この
支持ステイ82は、その背面（即ち、半径方向外方の面）
を上述した板ばね機構74の押レバー74aにより押圧され
るように設定されている。

以上のように構成される摩擦駆動機構72においては、
第４図に示す状態において、板ばね機構74の調整ねじ74
bを回転することにより、押レバー74aは支持ステイ82を
半径方向内方に偏倚し、これに取り付けられた駆動ロー
ラ86を半径方向内方に移動するよう作動する。一方、こ
の支持ステイ80の半径方向内方への移動により、その反
対効果として、板ばね機構74自身は、半径方向外方に向
かう反力を受けることになり、この結果、押圧ステイ76
に取り付けられている挾持ローラ78は、半径方向外方へ
相対的に移動することになる。

この結果、回転テーブル38は、駆動ローラ86により半
径方向内方への押圧力を受けると共に、挾持ローラ78に
より半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ86,78に
より強く挾持されることになる。ここで、このように、
この回転テーブル38は、両ローラ86,78によるバランス
した状態の押圧力を受けることになるので、駆動ローラ
86による転接力（摩擦係合力）が増大するものの、回転
テーブル38の回転中心の偏倚は生じないことになる。

このように、駆動ローラ86による回転テーブル38への
転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動モ
ータ90が起動されると、この起動に応じて、カツプリン
グ機構92を介して、駆動軸88が回転駆動され、従って、
駆動軸88に一体的に取り付けられた駆動ローラ86は同様
に回転駆動され、この結果、この駆動ローラ86に転接す
る回転テーブル38も、回転されることになる。

尚、この回転駆動モータ90には、ロータリエンコーダ
94が取り付けられており、この回転駆動モータ90による
駆動量、即ち、駆動ローラ86の回転量は、常に、数値的
に検出されており、この回転テーブル38は、この検出結
果に基づいて所望の回転位置に回転駆動されることにな
る。

以上詳述したようにして、この一実施例の基板位置決
め機構10においては、ｘ軸用駆動モータ50を介してｘ軸
フレーム42をｘ軸に沿って、ｙ軸用駆動モータ64を介し
てｘ軸フレーム42に指示されたｙ軸フレーム52をｙ軸に
沿って、そして、回転駆動用モータ90を備えた摩擦駆動
機構72を介して、ｙ軸フレーム52に支持された回転テー
ブル38をθに沿って回転駆動することにより、回転テー
ブル38に固定された基板18の任意の位置は、ヘツドター
レツト機構20における電子部品の実装位置B₆に正確に整
合した位置に移動されると共に、電子部品と基板18との
回転位置関係を自由に設定することが可能になる。

また、この一実施例の基板位置決め機構10において
は、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル38を
摩擦駆動機構72を介して回転駆動するようにしているの
で、従来において問題となったような、ギヤを採用する
ことによるバツクラツシユが大きい点や、騒音がうるさ
い点や、ベルトを採用することによる高速で回せない点
や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることにな
る。

以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構72の構
成によって、回転テーブル38及びこれの上に載置された
基板18は回転させられることになるが、回転テーブル38
の外周面と駆動ローラ86の外周面との互いの摩擦接合面
（以下、単にＰ面と呼ぶ。）に滑りや摩耗が少しでも生
じると、その誤差分が回転テーブル38が回転するたびに
累積されて、エンコーダ94で検出される角度と実勢の回
転テーブル38の角度とが違ってくる。

そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動
機構72に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構96を備えている。一方、回転テーブル38には、これ
の停止位置が90度毎に設定されており、これの停止位置
に対応して、この一実施例においては合計４箇所（即
ち、回転角として、90゜,180゜,270゜,360゜（０゜）の
４箇所）に、規制穴98a,98b,98c,98dが夫々形成されて
いる。

この誤差吸収機構96は、第２図に示すように、ｙ軸フ
レーム52の第１及び第４の辺52a,52dを互いに連結する
連結辺52eに、第５図（Ａ）及び第５図（Ｂ）に示すよ
うに、立ち下がった状態で取り付けられた取付部材100
が上下方向に沿って延出た状態で取着されている。そし
て、この取付部材100には、摺動ガイド部材102を介し
て、プランジヤロツド104が上下動自在に支持されてい
る。このプランジヤロツド104の上端には、プランジヤ1
06が固定されている。また、このプランジヤ106の上面
には、上述した規制穴98の一つに下方から嵌入される所
の半球状の位置決めピン108が固着されている。

一方、このプランジヤロツド104の下方には、上下方
向に沿ってピストンロツド110を進退可能に、空圧シリ
ンダ112が取付ステイ114を介して取付部材100に固定さ
れている。そして、このピストンロツド110の上端と上
述したプランジヤロツド104の下端とは、連結ロツド116
を介して互いに連結されている。

ここで、上述した位置決めピン108の配設位置は、回
転角として、回転テーブル38が、90゜,180゜,270゜,360
゜（０゜）の４箇所に正確に夫々位置決めされた際に、
４つの規制穴98a,98b,98c,98dに夫々下方から嵌入し
て、回転テーブル38の回動位置を正確に規定することが
出来る位置として定義されている。

このように誤差吸収機構96を構成することにより、例
え、Ｐ面に滑りや摩耗が生じたとしても、その誤差分が
回転テーブル38が目標位置で停止する毎に解消され、こ
のように誤差が累積されることなく、エンコーダ94で検
出される角度と実際の回転テーブル38の角度とが正確に
一致することとなる。

次に、以上のように構成される誤差吸収機構の動作を
第６図（Ａ）の誤差吸収制御手段及び第６図（Ｂ）のフ
ローチヤート並びに第６図（Ｃ）の回転テーブルの動作
説明を参照して説明する。

第６図（Ａ）において120は複数の部品P₁、P₂…P_nを
プリント板に装着する場合のプリント板の基準位置から
装着位置までのプリント板の回動量を設定する手段を示
す。

本例においては部品P₁を装着するために基準位置から
角度θ_１＝45゜回動する。部品P₂を装着するために基準
位置から角度θ_２＝90゜回動すると定める。以下部品
P₃、P₄…P_nを装着するためにθ_３、θ_４…θ_ｎの回動量
を設定する（ステツプS1）。

まず、部品P₁をプリント板の所定位置に装着するため
にモータ駆動回路90Aによってモータ90を回動する（ス
テツプS2）。

この場合、回動量設定手段120からはモータをθ_１＝4
5゜回転する信号が出力し、モータ90はθ_１＝45゜に相
当する回転が行われる。

従ってモータ90に連結しているエンコーダ94からはθ
_１＝45゜に対応したパルスが出力する（ステップS3）。

このエンコーダ94のパルスはカウンタC₁を経てメモリ
ーM₁に入力されθ_１＝45゜に対応したパルス数、例えば
Ｐ＝45が記録される（ステツプS4）。

モータ90によって回転テーブル38がθ_１＝45゜に応じ
た回動が行われると回転テーブル38は停止するが、モー
タ90の駆動力が回転摩擦駆動手段を介して行われるため
に前述した滑りが生じる。

その結果、実際の回転テーブル38の停止位置は第６図
（Ｃ）に示すように正規の停止位置A₁ではなくA₂となる
（ステツプS5）。

即ち、回転摩擦駆動手段による滑りのために回転テー
ブル38はθ_１′≠θ_１の回転が行われる。

回転テーブル38の停止位置A₂は正規の停止位置に対し
て△θ_１ずれている。

更に前述モータ90の回転にともなうエンコーダパルス
をカウントするカウンタC₁がカウント終了すると（ステ
ップS6）、カウント終了信号によってモータ駆動系のサ
ーボ駆動を解除し（ステツプS7）、同時に、誤差吸収機
構を作動する（ステツプS8）。

即ち、カウント終了信号によってシリンダ作動手段11
2Aを作動し、シリンダ112を介してピン108を駆動する。

回転テーブル38が停止位置A₂に存るときには回転テー
ブル38の規制穴98a穴中心とピン108の軸中心とは偏位し
ている。ピン108が駆動すると回転テーブル38は回転自
在状態になっているので正規の停止位置A₁の方向に回動
し、ピン108が規制穴に完全に係合した状態で回転テー
ブル38は正規の停止位置A₁に停止する（ステツプS9）。

上記のピン108の作動による回転テーブルの回転にと
もなってモータ90がΔθ_１だけ回転し、これによりエン
コーダ90Aから△θ_１に相当したパルスが出力し（ステ
ツプS10）、カウンタC₁を介してメモリーM₁の記録情報
は前述のパルスカウント数Ｐ＝45がＰ＝50に変更される
（ステツプS11）。

上述の回転テーブル38が正規の停止位置A₁に停止した
状態を検知し、例えば、前記カウンタC₁の２回目のカウ
ント信号の追加カウント（45パルスから回転テーブルの
Δθ_１回転にともなう５パルスの追加カウント）の終了
信号で前記実装ヘツドによる部品P₁の装着動作を行わせ
る（ステツプS12）。

上記のステツプS1からステツプS12までの実装ヘツド
の作動により部品P₁がプリント板の所定位置に装着され
る動作は終了するが、本発明においては、前述の回転摩
擦駆動信号による滑りのために生じる回転誤差Δθ_１を
次の部品P₂、P₃と順次回転テーブル38を回転する際の誤
差の累積を防ぐ機能を有している。

即ち、２番目の部品P₂の装着のための回転テーブル38
の回転は１番目の部品P₁の装着のための回転テーブルの
停止位置を原点として更にθ_２＝90゜の回転を行う。

そのため、２番目の部品P₂を装着するために前述ステ
ツプS1〜ステツプS12を繰り返す場合、前記メモリーM₁
の記録情報を前記ステツプS11のM₁＝50の情報を正規の
停止位置A₁に対応したパルス情報M₁＝45に書き直す必要
がある。

そのため本実施例においては、前述のステツプS9にお
ける回転テーブル38がピン108の係合動作にともなって
微小回転し、これにともなってメモリーM₁の情報がM₁＝
45からM₁＝50に変更した情報を１番目の部品P₁の装着の
ために実装ヘツドの作動信号を出力させてこの信号によ
つてメモリーM₁の情報M₁＝50をM₁＝45に書き直す動作を
行っている（ステツプS13）。

次に、２番目の部品P₂を装着する場合には回動量設定
手段からθ_２＝90゜の情報が出力するが、回転テーブル
38の実際の回転量はθ_２−θ_１＝90゜−45゜＝45゜とな
る。そのために前記ステツプS13で補正されたメモリーM
₁の情報は回動量設定手段にフイードバツクされメモリ
ーM₁の補正された情報が２番目の部品P₂を装着するため
の回転テーブル38の回転原点位置となる。

以後２番目の部品P₂の装着のためにモータ回転…エン
コーダパルス出力…カウント開始と前述のステツプS2〜
が行われて実装ヘツドにより２番目の部品P₂のプリント
板の所定位置への装着が行われる。

前述の実施例の説明のステツプS12において、実装ヘ
ツドの挿入動作の開始とカウンターC₁の２回目のカウン
ト終了信号によって行う旨を述べたが、誤差吸収ピン10
8の実際の作動を確認して行わせてもよい。

即ち、第５図（Ａ）のシリンダ112によって進退する
ロツド110にセンサードグ110aを取り付け、該センサー
ドグ110aによって作動するピン作動確認手段12の近接ス
イツチSW₂を設ける。シリンダー112の作動によりピン10
8が回転テーブルの規制穴内に嵌合して回転テーブルの
回転停止位置の誤差の吸収動作が完了したことをスイツ
チSW₂によって検出し、該スイツチSW₂の信号によって実
装ヘツドの挿入動作の開始命令信号とする。

上述のピン作動確認手段SW₂からの信号による実装ヘ
ツドの挿入動作開始の実施例の場合には、ピン108によ
る回転テーブルの誤差吸収が実際に行われたことを検知
して挿入動作が行われるのでプリント板の決められた位
置への部品の装填が正確に行われる。

〔発明の効果〕

本発明に依れば、回転摩擦駆動手段によって生じる回
転テーブルの回転停止位置の誤差をシリンダーピン等か
らなる誤差吸収手段によって補正し、補正動作時のモー
タ回転によって生じるエンコーダ出力パルスの情報のメ
モリーM₁への情報を正規の停止位置A₁に対応したパルス
情報Ｐ＝45に補正することにより、メモリー情報を複数
の部品を装着する場合の回転テーブルの原点位置情報と
することができるので回転テーブルの回転制御を正確に
行い得る。

又、複数の部品のプリント板への装着動作のたびごと
にメモリー情報を補正することを繰り返すことにより、
各部品ごとの回転テーブル回転誤差が不規則的に生じて
も誤差の累積を生じることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるターレツト式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図、第２図は第１図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図、第３図は第２図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図、第４図は回転用摩擦駆動部を拡大した状態で示す側面
図、第５図（Ａ）及び第５図（Ｂ）は、夫々、誤差吸収機構
の構成を取り出して示す側断面図及び正面図、第６図（Ａ）は回転テーブル38を回転制御するブロツク
図、第６図（Ｂ）は誤差吸収機構の動作手段を示すフローチ
ヤート、第６図（Ｃ）は回転テーブルの回転状態の説明図であ
る。 10……基板位置決め機構 12……電子部品実装機 14……基台 16……スライド台 18……基板 20……ヘツドターレツト機構 22……ターレツトテーブル 24……テーブル回転用モータ 26a〜26j……実装ヘツド 28……部品供給機構 30a〜30j……部品供給ユニツト 32……ユニツト載置テーブル 34……第１のボールねじ 36……第１のナツト部材 38……回転テーブル 40a,40b……架台 42……ｘ軸フレーム 42a〜42d……第１乃至第４の辺 44a,44b……ガイド部材 46……第２のボールねじ 48……第２のナツト部材 50……ｘ軸用駆動モータ 52……ｙ軸フレーム 52a〜52d……第１乃至第４の辺 54a,54b……接続ステイ 56……ｙ軸ガイド部材 58……係合部材 60……第３のボールねじ 62……第３のナツト部材 64……ｙ軸駆動モータ 66……ガイドローラ 68a,68b……ガイドロツド取付ステイ 70a,70b……ガイドロツド 72……摩擦駆動機構 74……板ばね機構 74a……押レバー 74b……調整ねじ 76……押圧ステイ 78……挟持ローラ 80……案内ステイ 82……支持ステイ 82a,82b……案内溝 84……取付ステイ 86……駆動ローラ 88……駆動軸 90……回転駆動モータ 92……カツプリング機構 94……ロータリエンコーダ 96……誤差吸収機構 98a,98b,98c,98d……規制穴 100……取付部材 102……摺動ガイド部材 104……プランジヤロツド 106……プランジヤ 108……位置決めピン 110……ピストンロツド 112……空圧シリンダ 114……取付ステイ 120……回動量設定手段 C₁……カウンタ M₁……メモリー

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】部品を装着するプリント板を載せる回転テ
ーブルを回転摩擦駆動手段を介してモータに連結し、モ
ータの回転をエンコーダによって検出して、前記エンコ
ーダの出力パルスをメモリーに入力し、前記回転摩擦駆
動手段の滑りによる誤差を前記エンコーダの出力によっ
て検出して前記メモリーの情報を補正するようにしたこ
とを特徴とする部品装着装置の回転テーブルの回転制御
方法。