JPH0475852A

JPH0475852A - ターレツト式実装機における基板回転機構

Info

Publication number: JPH0475852A
Application number: JP2182583A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Aoki; 康青木; Shozo Kasai; 笠井　省三
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-07-12
Filing date: 1990-07-12
Publication date: 1992-03-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、ピツク位置及びインサート位置が夫々固定
されたターレット式実装機における基板回転機構に関す
る。

［従来の技術］従来、部品供給機構から実装すべき部品をピックアップ
するピツク位置と、・このピツク位置でピックアップし
た部品を回路基板の所定位置にインサートするインサー
ト位置とを、共に固定して備えているターレット式実装
機においては、回路基板の所定位置をインサート位置に
合わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアや
ベルトが用いられている。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、従来の回転駆動部にギア及びベルトを用
いた基板位置決め機構においては、次のような欠点があ
った。即ち、（１）ギアによるものにおいては、バックラッシュが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。

（２）ベルト方式によるものにおいては、動力伝達系に
柔かいベルトが入る為、振動しやすい状態となり、また
、回転テーブルと駆動モータとを離して設置する為、ス
ペースを太き（必要とする点が指摘されている。

そこで、本願出願人により、先に、特願平１−２４１７
００号（発明の名称：ターレット式実装機における基板
回転機構、出願臼：平成１年９月２０日）が出願されて
おり、この先願において、回転機構に摩擦駆動を用いる
ことによって、上述した問題を解決しする技術を提供し
ているものである。この先願においては、摩擦駆動によ
る滑りを吸収するために、回転円板に予め形成した位置
決め穴に、位置決めピンを挿入する事により、回転円板
の位置決めを行う様に構成されている。

しかしながら、この構成では、回転円板に位置決め穴が
正確に形成されている事が前提となっており、この位置
決め穴の加工に際して、加工精度が悪いと、位置決め精
度も必然的に悪くなる問題が残っている。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑り
が生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置とが
常に正確に一致するようになされたターレット式実装機
における基板回転機構を提供することである。

［課題を解決するための手段］上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるターレット式実装機における基板回転機構は、
ピツク位置及びインサート位置固定のターレット式実装
機における基板回転機構であって、前記基板が取り付け
られる回転テーブルを回転させる回転駆動手段と、前記
基板回転テーブルの回転位置を、回転駆動手段における
駆動量に基づいて検出する検出手段と、前記回転テーブ
ルの回転停止時に１回転駆動時に発生する滑りにより、
前記回転テーブルの実際の回転位置と、前記検出手段に
より検出された検出位置との間に生じた誤差を解消する
ための誤差吸収手段とを具備し、この誤差吸収手段を、
前記回転テーブルに対する取り付け位置を調整可能な状
態で取り付けたことことを特徴としている。

また、この発明に係わるターレット式実装機における基
板回転機構において、前記誤差吸収手段は、前記回転テ
ーブルに取り付け位置調整可能に取り付けられ、これの
回転停止位置に対応して規制穴が形成された規制部材と
、前記回転テーブルが回転停止した位置において、この
回転停止位置に対応する規制穴に嵌入して、回転停止位
置を正確に補正する位置決めピンとを備えることを特徴
としている。

また、この発明に係わるターレット式実装機における基
板回転機構において、前記誤差吸収手段は、前記位置決
めピンを所定の規制穴に嵌入する前に、回転テーブルを
回転自在な状態に設定し、位置決め動作終了後、回転駆
動手段により回動駆動可能状態に復帰させることを特徴
としている。

［作用］以上のように構成されるこの発明に係わるターレット式
実装機における基板回転機構においては、回転停止位置
において、回転テーブルに形成された規制穴に位置決め
ピンを嵌入することにより、摩擦駆動の際に生じた滑り
により、前記基板回転テーブルの実際の回転位置と、前
記検出手段により検出された検出位置との間に生じた誤
差を解消するようにしている。この結果、この滑りに基
づく回転位置の誤差の累積は解消されることとなる。ま
た、この誤差吸収手段を、前記回転テーブルに対する取
り付け位置を調整可能な状態で取り付けているので、こ
の誤差吸収手段の取付位置は、極めて正確に規定される
事となり、この結果、これによる回転テーブルの位置決
めは、極めて正確に達成される事となる。

［実施例］以下に、この発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照して
詳細に説明する。

第１図は、この一実施例の基板回転機構が備えられた部
品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機（
以下、単に、実装機を略称する。）１２の概要構成を示
している。

まず、この実装機１２の概要を、第１図を用いて説明す
る。

この実装機１２は、図示しない土台上に載置された基台
１４と、この基台１４上においてＸ軸方向に沿って移動
自在に支持されたスライド台１６とを備えている。ここ
で、このスライド台１６上には、ｙ軸方向に沿って移動
自在に、且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部
品が実装される基板１８が取り付けられる所の基板位置
決め機構１０が載置されている。

また、この基板位置決め機構１０の上方には、ヘッドタ
ーレット機構２０が配設されている。このヘッドターレ
ット機構２０は、回転可能なターレットテーブル２２を
備え、このターレットテーブル２２は、テーブル回転用
モータ２４により回転駆動されると共に、その周縁部に
電子部品実装用の複数の、この一実施例においては、１
０台の実装ヘッド２６ａ〜２６ｊを等間隔に備えている
。

このヘッドターレット機構２０においては、テーブル回
転用モータ２４によってターレットテーブル２２を回転
させることによって、実装ヘッド２６ａ〜２６ｊを移動
して、符合Ｂ、で示す部品供給位置にもたらされた実装
ヘッドに、後述する部品供給機構２８から部品が渡され
、この部品供給位置と１８０度離間した回転位置に規定
された所の、符合Ｂ、で示す実装位置にもたらされた実
装ヘッドにより、部品位置決め用機構１０により位置決
めされた基板１８上の所定位置に部品が実装されるよう
設定されている。

一方、このヘッドターレット機構２０の後方に位置した
状態で、上述した基台１４上には、部品供給機構２８が
配設されている。この部品供給機構２８は、各々異なっ
た部品を収納した複数の、この一実施例においては、１
０台の部品供給ユニット３０ａ〜３０ｊと、これら部品
供給ユニット３０ａ〜３０ｊが載置され、Ｘ軸方向に沿
って移動自在に支持されたユニット載置テーブル３２と
を備えている。

ここで、このユニット載置テーブル３２の一側には、Ｘ
軸方向に沿って延出する第１のボールねじ３４に螺合す
る第１のナツト部材３６が固定されており、この第１の
ボールねじ３４を不図示のモータにより駆動することに
より、ユニッ載置テーブル３２をＸ軸方向に沿って移動
して、所定の部品を収納した部品供給ユニット３０ａ〜
３０ｊの中の一つを、ターレットテーブル２２における
被実装位置Ｂ、へ任意に移動させることが出来るように
構成されている。

以上のように構成される部品供給機構２８から供給され
る電子部品は、基板１８上の所定の位置に実装されるこ
とになるが、以下に、この基板１８を位置決めするため
の基板位置決め機構１０の構成を、第２図を用いて説明
する。

この基板位置決め機構１０は、基板１８が直接に載置さ
れる回転テーブル３８を基台１４に対してｙ軸及びｙ軸
に沿って相対的に移動可能に、且っ、自身の中心軸回り
に回転自在に備えている。

即ち、この部品位置決め機構１０は、基台１４上に固定
され、Ｘ軸方向に沿って延出するよう設定された互いに
平行な一対の架台４０ａ　；　４０ｂを備えている。そ
して、一方の架台４０ａ　（図中、上側の架台）には、
ｙ軸方向に沿って細長い枠形に形成されたＸ軸フレーム
４２が、その第１の辺（図中、上辺）４２ａを一対のガ
イド部材４４ａ、４４ｂによりガイドされた状態で、Ｘ
軸方向に沿って移動可能に支持されている。

このＸ軸フレーム４２は、第１の辺４２ａに対向する第
３の辺４２ｃを除（略コ字状の部分の全長に渡って中空
状に形成され、この第１の辺４２ａには、第２のボール
ねじ４６がＸ軸方向に沿って延出した状態で、その両端
を回動自在に支持されている。また、この第２のボール
ねじ４６には、第２のナツト部材４８が螺合しており、
この第２のナツト部材４８は、上述した一方の架台４０
ａ上に固定されている。そして、この第２のボールねじ
４６の一端は、Ｘ軸フレーム４２の第１の辺４２ａ内に
収納されたＸ軸駆動モータ５０の駆動軸に接続されてい
る。

このようにして、Ｘ軸駆動モータ５０が起動することに
より、第２のボールねじ４６と第２のナツト部材４８と
の螺合を介して、Ｘ軸フレーム４２は、全体として、Ｘ
軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このＸ軸フレーム４２の第３の辺４２ｃは、上述し
た一対の架台４０ａ、４０ｂの中の他方の架台４０ｂの
上面に図示しないカムフォロアを介して摺動するように
構成されている。

一方、このＸ軸フレーム４２に囲まれる空間内には、略
正方形状の枠形に形成されたｙ軸フレーム５２がｙ軸方
向に沿って移動自在に収納されている。このｙ軸フレー
ム５２における第２の辺（図中、右辺）５２ｂからは、
一対の接続ステイ５４ａ、５４ｂが図中右方に向けて突
出しており、これら接続ステイ５４ａ、５４ｂの先端に
は、ｙ軸方向に沿って延出するｙ軸ガイド部材５６が一
体に接続されている。

また、上述したｙ軸ガイド部材５６には、第２の片４２
ｂの内方に突出する係合部材５８が一体に取り付けられ
ている。一方、Ｘ軸フレーム４２の第２の辺４２ｂには
、第３のボールねじ６０がｙ軸方向に沿って延出した状
態で、その両端を回動自在に支持されている。また、こ
の第３のボールねじ６０には、第３のナツト部材６２が
螺合しており、この第３のナツト部材６２は、上述した
係合部材５８に固定されている。そして、この第３のボ
ールねじ６０の一端は、Ｘ軸フレーム４２の第２の辺４
２ｂ内に収納されたＸ軸駆動モータ６４動軸に接続され
ている。

このようにして、Ｘ軸駆動モータ６４が起動することに
より、第３のボールねじ６０と第３のナツト部材６２と
の螺合を介して、ｙ軸フレーム５２は、全体として、ｙ
軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このｙ軸フレーム５２の第４の辺（図中、左片）５
２ｄは、上述したＸ軸フレーム４２の第４の片４２ｄに
図示しないカムフォロアを介して摺動して支持されるよ
うに構成されている。

更に、このｙ軸フレーム５２に囲まれた空間内には、上
述した回転テーブル３８が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ６６を介して支持されている。

この回転テーブル３８は、図示するように、円形の枠状
に形成されており、この回転テーブル３８には、ｙ軸方
向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド取付ステ
イ６８ａ、６８ｂが互いに平行な状態で架は渡されてお
り、これらガイドロッド取付ステイ６８ａ。

６８ｂには、Ｘ軸方向に沿って延出した状態で一対のガ
イドロッド７０ａ、７０ｂが互いに平行な状態で取り付
けられている。

このようにして、これら２本のガイドロッド７０ａ、７
０ｂに挾持された状態で、上述した基板１８は、回転テ
ーブル３８に取り付けられることになる。

ここで、これら一対のガイドロッド７０ａ。

７０ｂは、ｙ軸方向に沿って移動可能になされており、
取り付けられる基板１８のサイズ（特に、ｙ軸方向に沿
う長さ）に応じて移動され、基板１８を確実に両側から
挟持することが出来るように設定されている。尚、これ
らガイドロッド７０ａ、７０ｂは、図示しない止めねじ
により、設定された位置に固定されるよう構成されてい
る。

そして、この回転テーブル３８の一側（図中、下側）に
位置するｙ軸フレーム５２上には、これを回転駆動する
ための、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩
擦駆動機構７２が配設されている。

以上の構成によって基板１８は、回転テーブル３８がＸ
軸、ｙ軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿って回転することにより、その上の任意の点を、
ヘッドターレット機構２０における電子部品の実装位置
Ｂ６に整合させることが出来ることとなる。

最後に、第３図、第４図を用いて、回転テーブル３８を
回転駆動するための基板回転機構とじての摩擦駆動機構
７２の構成を詳細に説明する。

この摩擦駆動機構７２は、ｙ軸フレーム５２上に固定さ
れた板ばね機構７４を備えている。この板ばね機構７４
は、回転テーブル３８の半径方向に沿って進退自在な押
レバー７４ａを、半径方向内方に有し、この押レバー７
４ａは、半径方向外方に取り付けられた調整ねじ７４ｂ
を回転させることにより、半径方向に沿って進退される
よう設定されている。即ち、この調整ねじ７４ｂを回転
させることにより、押し付け力を調節するこが出来るよ
うに設定されている。また、この板ばね機構７４には、
平面コ字状の押圧ステイア６の両端部が一体的に取り付
けられており、この押圧ステイア６の半径方向内方には
、挟持ローラ７８が垂直軸回りに回転可能に軸支されて
いる。

一方、上述したｙ軸フレーム５２には、平面コ字状の案
内ステイ８０の両端部が一体的に取り付けられている。

この案内ステイ８０の基端部側には、起立した支持ステ
イ８２の中程が、回転テーブル３８の半径方向に沿って
摺動自在に支持されている。即ち、この支持ステイ８２
の両側縁の中程には、上述した案内ステイ８０の両延出
部分が嵌合する案内溝８２ａ、８２ｂが形成されており
、これら案内溝８２ａ、８２ｂに案内ステイ８０の両延
出部分が夫々嵌合することにより、支持ステイ８２は摺
動可能に、且つ、下方への落下を防止された状態で支持
されることになる。

この支持ステイ８２の上端には、取付ステイ８４が半径
方向内方に延出した状態で取り付けられており、この取
付ステイ８４には、駆動ローラ８６が同軸に・固定され
た駆動軸８８の上端が回転自在に軸支されている。尚、
この駆動ローラ８６は、上述した挟持ローラ７８と同一
高さになるよう、その高さ位置を設定されている。即ち
、上述した回転テーブル３８の外周面に駆動ローラ８６
が転接し、また、内周面に挟持ローラ７８が転接し、こ
の回転テーブル３８は、これら駆動ローラ８６と挟持ロ
ーラ７８とに挾持されることにより、駆動ローラ８６と
回転テーブル３８との間の摩擦係合力が規定されるよう
に設定されている。

また、この支持ステイ８２の下端には、駆動軸８８を回
転駆動するための回転駆動モータ９０が取着されており
、この回転駆動モータ９０と駆動軸８８とは、カップリ
ング機構９２を介して整合された状態で接続されている
。尚、この支持ステイ８２は、その背面（即ち、半径方
向外方の面）を上述した板ばね機構７４の押レバー７４
ａにより押圧されるように設定されている。

以上のように構成される摩擦駆動機構７２においては、
第４図に示す状態において、板ばね機構７４の調整ねじ
７４ｂを回転することにより、押レバー７４ａは支持ス
テイ８２を半径方向内方に偏倚し、これに取り付けられ
た駆動ローラ８６を半径方向内方に移動するよう作動す
る。一方、この支持ステイ８０の半径方向内方への移動
により、その反対効果として、板ばね機構７４自身は、
半径方向外方に向かう反力を受けることになり、この結
果、押圧ステイア６に取り付けられている挟持ローラ７
８は、半径方向外方へ相対的に移動することになる。

この結果、回転テーブル３８は、駆動ローラ８６により
半径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ローラ７
８により半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ８６
，７ｇにより強く挟持されることになる。ここで、この
ように、この回転テーブル３８は、両ローラ８６，７８
によるバランスした状態の押圧力を受けることになるの
で、駆動ローラ８６による転接力（摩擦係合力）が増大
するものの、回転テーブル３８の回転中心の偏倚は生じ
ないことになる。

このように、駆動ローラ８６による回転テーブル３８へ
の転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動
モータ９０が起動されると、この起動に応じて、カップ
リング機構９２を介して、駆動軸８８が回転駆動され、
従って、駆動軸８８に一体的に取り付けられた駆動ロー
ラ８６は同様に回転駆動され、この結果、この駆動ロー
ラ８６に転接する回転テーブル３８も、回転されること
になる。

尚、この回転駆動モータ９０には、ロータリエンコーダ
９４が取り付けられており、この回転駆動モータ９０に
よる駆動量、即ち、駆動ローラ８６の回転量は、常に、
数値的に検出されており、この回転テーブル３８は、こ
の検出結果に基づいて所望の回転位置に回転駆動される
ことになる。

以上詳述したようにして、この一実施例の基板位置決め
機構１０においては、Ｘ軸用駆動モータ５０を介してＸ
軸フレーム４２をＸ軸に沿って、ｙ軸周駆動モータ６４
を介してＸ軸フレーム４２に支持されたｙ軸フレーム５
２をｙ軸に沿って、そして、回転駆動用モータ９０を備
えた摩擦駆動機構７２を介して、ｙ軸フレーム５２に支
持された回転テーブル３８をθに沿って回転駆動するこ
とにより、回転テーブル３８に固定された基板１８の任
意の位置は、ヘッドターレット機構２０における電子部
品の実装位置Ｂ６に正確に整合した位置に移動されると
共に、電子部品と基板１８との回転位置関係を自由に設
定することが可能になる。

また、この一実施例の基板位置決め機構１０においては
、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル３８を
摩擦駆動機構７２を介して回転駆動するようにしている
ので、従来において問題となったような、ギヤを採用す
ることによるバックラッシュが大きい点や、騒音がうる
さい点や、ベルトを採用することによる高速で回せない
点や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることに
なる。

以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構７２の構
成によって、回転テーブル３８及びこれの上に載置され
た基板１８は回転させられることになるが、回転テーブ
ル３８の外周面と駆動ローラ８６の外周面との互いの摩
擦接合面（以下、単にＰ面と呼ぶ。）に滑りや摩耗が少
しでも生じると、その誤差分が回転テーブル３８が回転
するたびに累積されて、エンコーダ９４で検出される角
度と実際の回転テーブル３８の角度とが這ってくる。

そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動機
構７２に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構９６を備えている。即ち、回転テーブル３８は、そ
の停止位置が９０度毎に設定されている。そして、この
誤差吸収機構９６は、回転テーブル３８の下面にその取
り付け位置を微調整可能な状態で取り付けられ、これら
停止位置に対応して、この一実施例においては合計４箇
所（即ち、回転角として、９０°、１８０’２７０°、
３６０°　（０°）の４箇所）に、規制穴９８ａ、９８
ｂ、９８ｃ、９８ｄの形成された規制部材９９　ａ、　
９９　ｂ、　９９　ｃ、　９９　ｄを備えている。

ここで、これら規制部材９９　ａ、　９９　ｂ。

９９ｃ、９９ｄは、先ず、その取り付け位置を、回転テ
ーブル３８の円周回りに略９０度毎となる様な状態で仮
止めされ、引き続き、夫々に対応して形成された規制穴
９８　ａ、　９８　ｂ、　９８　ｃ。

９８ｄが、回転テーブル３８の円周回りに正確に９０度
毎となる様に規制する図示しない治具を介して、その位
置を微調整された状態で正確に規定された上で、複数の
ビス１０１　ａ、　　１０　ｌ　ｂ。

１０１ｃ、１０１ｄにより、その取り付け位置で固定さ
れている。この様にして、この一実施例においては、各
規制穴９８ａ、９８ｂ、９８ｃ。

９８ｄの位置決めは、極めて正確に達成される事になる
。

また、この誤差吸収機構９６は、第２図に示すように、
ｙ軸フレーム５２の第１及び第４の辺５２ａ、５２ｄを
互いに連結する連結辺５２ｅに取着され、第５Ａ図及び
第５Ｂ図に示すように、立ち下がった状態で取り付けら
れた取付部材１００を上下方向に沿って延出した状態で
備えている。そして、この取付部材１００には、摺動ガ
イド部材１０２を介して、プランジャロッド１０４が上
下動自在に支持されている。このプランジャロッド１０
４の上端には、プランジャ１０６が固定されている。ま
た、このプランジャ１０６の上面には、上述した規制穴
９８ａ。

９８ｂ、９８ｃ、９８ｄの一つに下方から嵌入される所
の半球状の位置決めピン１０８が固着されている。

一方、このプランジャロッド１０４の下方には、上下方
向に沿ってピストンロッド１１０を進退可能に、空圧シ
リンダ１１２が取付ステイ１１４を介して取付部材１０
０に固定されている。そして、このピストンロッド１１
０の上端と上述したプランジャロッド１０４の下端とは
、連結ロッド１１６を介して互いに連結されている。

ここで、上述した位置決めピン１０８の配設位置は、回
転角として、回転テーブル３８が、９０’、１８００２
７０°　３６０°　（０°）の４箇所に正確に夫々位置
決めされた際に、４つの規制部材９９ａ、９９ｂ、９９
ｃ、９９ｄに夫々形成された規制穴９８　ａ、　９８　
ｂ、　９８　ｃ。

９８ｄに夫々下方から嵌入して、回転テーブル３８の回
動位置を正確に規定することが出来る位置として定義さ
れている。

このように誤差吸収機構９６を構成することにより、例
え、Ｐ面に滑りや摩耗が少しだとしても、その誤差分が
回転テーブル３８が目標位置で停止する毎に解消され、
このように誤差が累積されることなく、エンコーダ９４
で検出される角度と実際の回転テーブル３８の角度とが
正確に一致することとなる。

次に、以上のように構成される誤差吸収機構９６におけ
る誤差吸収動作を、第６図に示すフローチャートを参照
して、以下に説明する。

先ず、ステップＳＩＯにおいて、回転テーブル３８にお
ける所定の回転位置（例えば、９０″の回転位置）まで
の回動駆動の指示が発せられたことが判別されると、ス
テップＳ１２において、この所定の回転位置に向けて、
摩擦駆動機構７２を介して回転テーブル３８が回動され
、ステップＳ１４において、回転テーブル３８が所定の
回転位置に至ったことがロータリエンコーダ９４からの
検出結果に基づき検出されると、ステップＳ１６におい
て、摩擦駆動機構７２の駆動が停止される。

ここで、ステップＳ１４において示したように、回転テ
ーブル３８の位置は、回転駆動モータ９０に直結された
ロータリエンコーダ９４における検出結果に基づいてい
るため、この回転駆動モータ９０により直接回転駆動さ
れる駆動ローラ８６と回転テーブル３８との間のＰ面に
滑りが発生していると、このロータリエンコーダ９４の
検出出力値は、回転テーブル３８の回転位置を正確に表
していないこととなる。換言すれば、回転テーブル３８
が実際に目標位置へ来ているかどうかは不明である。

このため、この一実施例においては、ステップＳ１８に
おいて、回転駆動モータ９ｏのサーボ系をフリーにして
、回転テーブル３８が自由に回転できるようにする。そ
して、ステップｓ２０において、空圧シリンダ１１２に
作動圧縮空気を導入して、ピストンロッド１１０を上方
に押し出し、回転テーブル３８に形成した所の、上述し
た所定の回転位置に対応して取り付けられた規制部材９
９　ａ、　９９　ｂ、　９９　ｃ、　９９　ｄに夫々形
成された規制穴９８ａ、９８ｂ、９８ｃ、９８ｄの中の
、９０°の回転位置に対応して取り付けられた規制部材
９９ａに形成された規制穴９８ａに、位置決めピン１０
６を下方から嵌入する。

この結果、例え、駆動ローラ８６と回転テーブル３８と
の間のＰ面に滑りが発生して、検出位置と実際位置との
間に誤差が発生しているとしても、この位置決めピン１
０６と規制穴９８ａとの嵌入動作により、上述した誤差
が解消されるように、回転テーブル３８は強制的に回動
され、回転テーブル３８は、位置決めピン１０６と規制
穴９８ａとの嵌入により蜆定される回転位置に正確に位
置決めされることになる。

この後、ステップＳ２２において、回転駆動モータ９０
のサーボ系をロックして、回転テーブル３８の回転位置
を固定し、ステップＳ２４において、ロークリエンコー
ダ９４からの検出結果に基づく回転検出位置を、９０°
と書き直しする。

このようにして、一連の誤差吸収機構９６における誤差
吸収動作は完了して、９０″′の回転位置への回転テー
ブル３８の回転駆動動作は終了する。

以上詳述したように、この一実施例においては、回転テ
ーブル３８の目標回転位置への停止動作毎に、駆動ロー
ラ８６と回転テーブル３８との間のＰ面に発生した滑り
に基づき、検出位置と実際位置との間に生じた誤差が、
誤差吸収機構９６により機械的に解消されることとなり
、この誤差が累積されることが確実に防止され、正確な
回転テーブル３８の回転動作、即ち、この回転テーブル
３８の上に載置された回路基板１８の回転位置決めが達
成されることとなる。

また、この一実施例においては、Ｐ面における滑り等の
補正機構として、誤差吸収機構９６を設けているので、
摩擦駆動による回転テーブル３８の確実な回転が可能と
なり、低騒音、バックラッシュレス、コンパクトな基板
１８の位置決め機構が実現できることになる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、回転テーブル３
８は、９０°の整数倍毎に停止されるように設定したた
め、規制部材９９ａ、９９ｂ。

９９ｃ、９９ｄは、回転テーブル３８に９０°毎に計４
ＷＭ所取り付けられるように説明したが、この発明は、
このような構成に限定されることなく、例えば、回転テ
ーブル３８において４５″の整数倍毎に停止される場合
には、規制部材は、回転テーブル３８に４５″毎に計８
箇所取り付ければ良い。要は、規制部材は、回転テーブ
ル３８に、これの停止角度に応じて取り付けられるよう
にすれば良い。

また、上述した一実施例においては、誤差吸収機構９６
は、回転テーブル３８の停止動作毎に行なわれるように
説明したが、この発明は、このような構成に限定される
ことな（、停止動作の２回置きとか、３回置き等、複数
回置き毎に行なわれるように設定しても良いし、また、
所定時間経過後の最初の停止動作において実行するよう
に設定しても良いし、所定回転量経過後の最初の停止動
作において実行するように設定しても良い。

また、上述した一実施例においては、Ｘ軸フレーム４２
→Ｙ軸フレーム５２一回転テーブル３８の順に重ねて構
成するように説明したが、この発明は、このような構成
に限定されることなく、例えば、回転テーブル３８→Ｙ
軸フレーム５２−Ｘ軸フレーム４２の順で重ねる要に構
成しても良い。

更に、プランジャ部材１０６を規制穴に嵌入して、回転
テーブル３８の回転位置を書き直すタイミングは、１回
転当りの滑りが少量であれば、この嵌入動作後であって
、回転駆動モータ９ｏのサーボ系のロック動作前であっ
ても良い。

また、上述した一実施例においては、回転テーブル３８
に駆動ローラ８６を横から（即ち、半径方向に沿って）
押し付けるように説明したが、この発明は、このような
構成に限定されることな（、回転テーブル３８の上方か
ら駆動ローラ８６を押し付ける構成を採用することも可
能である。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明に係わるターレット式実
装機における基板回転機構は、ピツク位置及びインサー
ト位置固定のターレット式実装機における基板回転機構
であって、前記基板が取り付けられる回転テーブルを回
転させる回転駆動手段と、前記基板回転テーブルの回転
位置を、回転駆動手段における駆動量に基づいて検出す
る検出手段と、前記回転テーブルの回転停止時に、回転
駆動時に発生する滑りにより、前記回転テーブルの実際
の回転位置と、前記検出手段により検圧された検出位置
との間に生じた誤差を解消するための誤差吸収手段とを
具備し、この誤差吸収手段を、前記回転テーブルに対す
る取り付け位置を調整可能な状態で取り付けたことこと
を特徴としている。

従って、この発明によれば、回転駆動部に摩擦駆動を採
用しつつ、滑りが生じたとし、でも、検出回転位置と実
際の回転位置とが常に正確に一致するようになされたタ
ーレット式実装機における基板回転機構を提供すること
である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図；第２図は第１図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図；第３図は第２図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図；第４図は回転用摩
擦駆動部を拡大した状態で示す側面図；第５Ａ図及び第５Ｂ図は、夫々、誤差吸収機構の構成を
取り出して示す側断面図及び正面図；そして、第６図は誤差吸収機構の動作手順を示すフローチャート
である。図中、１０・・・基板位置決め機構、１２・・・電子部
品実装機、１４・・・基台、１６・・・スライド台、１
８・・・基板、２０・・・ヘッドターレット機構、２２
・・・ターレットテーブル、２４・・・テーブル回転用
モータ、２６ａ〜２６ｊ・・・実装ヘッド、２８・・・
部品供給機構、３０ａ〜３０ｊ・・・部品供給ユニット
、３２・・・ユニット載置テーブル、３４・・・第１の
ボールねじ、３６・・・第１のナツト部材、３８・・・
回転テーブル、４０ａ；４０ｂ・・・架台、４２・・・
Ｘ軸フレーム、４２ａ〜４２ｄ・・・第１乃至第４の辺
、４４ａ；４４ｂ・・・ガイド部材、４６・・・第２の
ボールねじ、４８・・・第２のナツト部材、５０・・・
Ｘ軸周駆動モータ、５２・・・ｙ軸フレーム、５２ａ〜
５２ｄ・・・第１乃至第４の辺、５４ａ　；　５４ｂ・
・・接続ステイ、５６・・・ｙ軸ガイド部材、５８・・
・係合部材、６０・・・第３のボールねじ、６２・・・
第３のナツト部材、６４・・・ｙ軸駆動モータ、６６・
・・ガイドローラ、６８ａ；６８ｂ・・・ガイドロッド
取付ステイ、７０ａ　；　７０ｂ・・・ガイドロッド、
７２・・・摩擦駆動機構、７４・・・板ばね機構、７４
ａ・・・押レバー、７４ｂ・・・調整ねじ、７６・・・
押圧スティ、７８・・・挟持ローラ、８ｏ・・・案内ス
ティ、８２・・・支持ステイ、８２ａ　；　８２ｂ・・
・案内溝、８４・・・取付ステイ、８６・・・駆動ロー
ラ、８８・・・駆動軸、９゜・・・回転駆動モータ、９
２・・・カップリング機構、９４・・・ロータリエンコ
ーダ、９６・・・誤差吸収機構、９８ａ　；　９８ｂ　
；　９８ｃ　；　９８ｄ−・規制穴、９９ａ　；　９９
ｂ　；　９９ｃ　；　９９ｄ−規制部材、１００　・・
・取付部材、１０１ａ；　１０１ｂ；１０１ｃ；１０１
ｄ・・・ビス、１０２・・・摺動ガイド部材、１０４・
・・プランジャロッド、１０６・・・プランジャ、１０
８・・・位置決めピン、１１０・・・ピストンロッド、
１１２・・・空圧シリンダ、１１４・・・取付ステイで
ある。特許出願人　　キャノン株式会社代理人　弁理士　　　大塚康徳（他１名−￥：＝ヨ、−−−−ヱ」第４図第５Ａ図第５Ｂ図第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ピツク位置及びインサート位置固定のターレツト
式実装機における基板回転機構であつて、前記基板が取
り付けられる回転テーブルを回転させる回転駆動手段と
、前記基板回転テーブルの回転位置を、回転駆動手段にお
ける駆動量に基づいて検出する検出手段と、前記回転テーブルの回転停止時に、回転駆動時に発生す
る滑りにより、前記回転テーブルの実際の回転位置と、
前記検出手段により検出された検出位置との間に生じた
誤差を解消するための誤差吸収手段とを具備し、この誤差吸収手段を、前記回転テーブルに対する取り付
け位置を調整可能な状態で取り付けたことを特徴とする
ターレツト式実装機における基板回転機構。
（２）前記誤差吸収手段は、前記回転テーブルに取り付
け位置調整可能に取り付けられ、これの回転停止位置に
対応して規制穴が形成された規制部材と、前記回転テー
ブルが回転停止した位置において、この回転停止位置に
対応する規制穴に嵌入して、回転停止位置を正確に補正
する位置決めピンとを備えることを特徴とする請求項第
１項に記載のターレツト式実装機における基板回転機構
。
（３）前記誤差吸収手段は、前記位置決めピンを所定の
規制穴に嵌入する前に、回転テーブルを回転自在な状態
に設定し、位置決め動作終了後、回転駆動手段により回
動駆動可能状態に復帰させることを特徴とする請求項第
２項に記載のターレツト式実装機における基板回転機構
。